CN105835968A - 一种全方位履带移动平台结构 - Google Patents

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张小俊
杨士鹏
孙凌宇
张建华
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    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D55/00—Endless track vehicles
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L15/00—Methods, circuits, or devices for controlling the traction-motor speed of electrically-propelled vehicles
    • B60L15/32—Control or regulation of multiple-unit electrically-propelled vehicles
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D61/00—Motor vehicles or trailers, characterised by the arrangement or number of wheels, not otherwise provided for, e.g. four wheels in diamond pattern

Abstract

本发明涉及一种全方位履带移动平台结构，包括移动机构、驱动系统、控制系统、电源系统，所述电源系统为控制系统和驱动系统提供电力，所述控制系统通过驱动系统控制全方位移动机构，其主要技术特点是：所述全方位移动机构由四个全方位移动履带构成，所述四个全方位移动履带以两两相互垂直的方式设置。本发明设计合理，有效提高了全方位移动平台的运动平稳性，避免了运动过程中不会产生震动；采用履带式移动结构增大了与地面的接触面积，减小了磨损，同时，也增加了全方位移动平台的承载能力。

Description

一种全方位履带移动平台结构
技术领域
本发明属于全方位移动平台技术领域，尤其是一种全方位履带移动平台结构。
背景技术
全方位移动平台是指在平台在XY平面上同时具有三个自由度，即沿X轴方向的平动，沿Y轴方向的平动和绕Z轴的转动，从而使其在不改变位置姿态的情况下向平面上任何方向移动，也可以实现绕任意点的转动。
全方位移动平台按其移动形式分为轮式和履带式，轮式全方位移动平台有多种结构，主要有Mecanum轮、正交轮等，现在应用最多的是Mecanum轮，在军事领域、航空航天领域、仓储运输领域、社会服务领域等有较多的应用。但是，轮式全方位移动平台普遍存在着一些缺陷，主要有：(1)车身在运动过程中震动大，(2)全向轮与地面接触为点接触，对轮子的磨损较大，(3)承载能力较差，全向轮由于有小被动轮，其承载能力比普通橡胶轮小很多。
发明内容
本发明的目的在于弥补现有技术的不足之处，提供一种全方位履带移动平台结构，解决了车身运动过程中震动较大、轮子磨损严重以及承载力过小等问题。
本发明解决其技术问题是采取以下技术方案实现的：
一种全方位履带移动平台结构，包括移动机构、驱动系统、控制系统、电源系统，所述电源系统为控制系统和驱动系统提供电力，所述控制系统通过驱动系统控制全方位移动机构，所述全方位移动机构由四个全方位移动履带构成，所述四个全方位移动履带以两两相互垂直的方式设置。
所述全方位移动履带由主动轮、履带、被动轮构成，所述履带通过啮合轴与主动轮和被动轮相啮合并使得主动轮带动整个履带运动。
所述履带由多个履带板组成并通过销链接成一个整体。
所述履带板包括支撑架、多个支撑棍和同步带，所述支撑架包括卡位板、啮合轴、销孔、支撑棍支架，在支撑棍支架的孔位中安装有轴承并与支撑棍配合，使多个支撑棍在支撑棍支架上旋转，并使得同步带在支撑棍上转动。
本发明的优点和积极效果是：
本发明设计合理，其全方位移动机构由四个全方位移动履带构成并以两两相互垂直的方式排列，有效提高了全方位移动平台的运动平稳性，避免了运动过程中不会产生震动；采用履带式移动结构增大了与地面的接触面积，减小了磨损，同时，也增加了全方位移动平台的承载能力。
附图说明
图1本发明的整体结构示意图；
图2本发明的四个全方位移动履带的两两垂直布局图；
图3本发明的全方位移动履带的结构示意图；
图4本发明的履带板的立体结构示意图；
图5本发明的履带板的内部结构示意图；
图6本发明的主动轮结构示意图。
具体实施方式
以下结合附图对本发明实施例做进一步详述：
一种全方位履带移动平台结构，如图1所示，包括电源系统、控制系统、驱动系统和全方位移动机构。所述全方位移动机构由四个全方位移动履带构成，所述四个全方位移动履带以两两相互垂直的方式排列。所述电源系统为控制系统和驱动系统提供电力，所述控制系统通过驱动系统控制全方位移动机构，从而控制整个全方位移动平台的平动和旋转等。
图2给出了具有全方位移动特性的四个全方位移动履带两两垂直布局图，全方位移动履带的主动运动加上履带板的同步带的被动运动实现整个移动平台的全方位移动。
如图3所示，所述全方位移动履带由主动轮(1)、履带(2)、被动轮(3)组成。所述履带(2)由多个履带板(4)组成，所述履带(2)通过销(44)链接成一个整体。所述履带(2)通过其上的啮合轴(46)与主动轮(1)和被动 轮(3)相啮合，从而使得主动轮(1)带动整个履带(2)运动。
如图4及图5所示，所述履带板(4)主要由支撑架(41)、多个支撑棍(42)和同步带(43)组成，所述支撑架(41)主要由卡位板(45)、啮合轴(46)、销孔(47)、支撑棍支架(48)构成，所述啮合轴(46)与主动轮(1)和被动轮(3)相配合，支撑架(41)的支撑棍支架(48)的孔位中安装有轴承并与支撑棍(42)配合，使多个支撑棍(42)可以在支撑棍支架(48)上旋转，而多个支撑棍(42)可以在支撑棍支架(48)上自由的旋转，使得同步带(43)可以在支撑棍(42)上转动，同步带(43)在支撑棍(42)上被动的转动形成与主动轮(1)旋转相垂直的运动方向是履带全方位移动的关键。
如图6所示，主动轮(1)外表面上的凹槽与履带(2)上的啮合轴(46)相啮合，实现主动轮(1)带动履带(2)的运动。
需要强调的是，本发明所述的实施例是说明性的，而不是限定性的，因此本发明包括并不限于具体实施方式中所述的实施例，凡是由本领域技术人员根据本发明的技术方案得出的其他实施方式，同样属于本发明保护的范围。

Claims (4)

1.一种全方位履带移动平台结构，包括移动机构、驱动系统、控制系统、电源系统，所述电源系统为控制系统和驱动系统提供电力，所述控制系统通过驱动系统控制全方位移动机构，其特征在于：所述全方位移动机构由四个全方位移动履带构成，所述四个全方位移动履带以两两相互垂直的方式设置。
2.根据权利要求1所述的一种全方位履带移动平台结构，其特征在于：所述全方位移动履带由主动轮、履带、被动轮构成，所述履带通过啮合轴与主动轮和被动轮相啮合并使得主动轮带动整个履带运动。
3.根据权利要求2所述的一种全方位履带移动平台结构，其特征在于：所述履带由多个履带板组成并通过销链接成一个整体。
4.根据权利要求3所述的一种全方位履带移动平台结构，其特征在于：所述履带板包括支撑架、多个支撑棍和同步带，所述支撑架包括卡位板、啮合轴、销孔、支撑棍支架，在支撑棍支架的孔位中安装有轴承并与支撑棍配合，使多个支撑棍在支撑棍支架上旋转，并使得同步带在支撑棍上转动。
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