CN105807788A - 无人机监控方法、系统以及无人机和地面站 - Google Patents

Abstract

本发明公开一种无人机监控方法、系统以及无人机和地面站，涉及无人机技术领域，为解决地面站的使用效率低的问题。所述无人机监控方法，用于包括地面站与多台无人机的无人机监控系统，地面站存储有地面站与多台无人机之间的配对关系，无人机存储有无人机与地面站之间的配对关系；无人机监控方法包括：地面站接收选择指令，根据选择指令，在配对关系中的无人机中选取至少两台目的无人机，目的无人机为要控制的无人机；地面站向目的无人机发送控制指令，控制指令用于控制无人机；无人机接收控制指令；无人机解析并执行控制指令。本发明提供的无人机监控方法用于利用一个地面站监控多台无人机。

Description

无人机监控方法、系统以及无人机和地面站

技术领域

本发明涉及无人机技术领域，尤其涉及一种无人机监控方法、系统以及无人机和地面站。

背景技术

在目前的无人机领域中，无人机由地面站监控，地面站向无人机发射无线电波形式的控制指令，无人机根据该控制指令执行与控制指令对应的功能。但是上述方案只能够由地面站单方面的向无人机发送控制指令，而不能实现地面站与无人机的双向通信。

为了实现地面站与无人机之间的双向通信，可以在地面站设置一个电台，在无人机上也设置一个电台，通过地面站的电台将控制指令向无人机上的电台发送，无人机上的电台也可以将无人机自身的状态数据向地面站的电台发送，从而实现地面站与无人机之间的双向通信。

目前地面站与无人机之间实行的还是一对一的监控，即一个地面站监控一台无人机，但是，随着无人机技术的发展，无人机现在能够自主悬停和自主执行航线，地面站不需要时时刻刻向无人机发出控制指令，使得地面站在无人机大部分的使用时间中都处于空闲状态，导致地面站的使用效率较低。

发明内容

本发明的目的在于提供一种无人机监控方法、系统以及无人机和地面站，用于提高地面站的使用效率。

为了实现上述目的，本发明提供如下技术方案：

第一方面，本发明提供一种无人机监控方法，用于地面站，所述地面站存储有所述地面站与多台无人机之间的配对关系；所述无人机监控方法包括：

接收用户的选择指令，根据所述选择指令，在所述配对关系中的无人机中选取至少两台目的无人机，所述目的无人机为要控制的无人机；

向所述目的无人机发送控制指令，以使得所述目的无人机执行所述控制指令。

第二方面，本发明提供一种无人机监控方法，用于无人机，所述无人机存储有所述无人机与地面站之间的配对关系；所述无人机监控方法包括：

接收控制指令，所述控制指令用于控制所述无人机；

解析并执行所述控制指令。

第三方面，本发明提供一种无人机监控方法，用于无人机监控系统，所述无人机监控系统包括地面站与多台无人机，所述地面站存储有所述地面站与多台所述无人机之间的配对关系，所述无人机存储有所述无人机与所述地面站之间的配对关系；所述无人机监控方法包括：

所述地面站接收用户的选择指令，根据所述选择指令，在所述配对关系中的无人机中选取至少两台目的无人机，所述目的无人机为要控制的无人机；

所述地面站向所述目的无人机发送控制指令，所述控制指令用于控制所述无人机；

所述无人机接收所述控制指令；

所述无人机解析并执行所述控制指令。

第四方面，本发明提供一种地面站，包括第一存储模块、选取模块和发送模块；

所述第一存储模块用于存储所述地面站与多台无人机之间的配对关系；

所述选取模块用于接收用户的选择指令，根据所述选择指令，在所述第一存储模块存储的所述配对关系中的无人机中选取至少两台目的无人机，所述目的无人机为要控制的无人机；

所述发送模块用于向所述目的无人机发送控制指令，以使得所述目的无人机执行所述控制指令。

第五方面，本发明提供一种无人机，包括第三存储模块、第二接收模块和执行模块；

所述第三存储模块用于存储所述无人机与地面站之间的配对关系；

所述第二接收模块用于接收控制指令，所述控制指令用于控制所述无人机；

所述执行模块用于解析并执行所述控制指令。

第六方面，本发明提供一种无人机监控系统，包括地面站与多台无人机；其中，所述地面站存储有所述地面站与多台所述无人机之间的配对关系，所述无人机存储有所述无人机与所述地面站之间的配对关系；

所述地面站用于接收用户的选择指令，根据所述选择指令，在所述配对关系中的无人机中选取至少两台目的无人机，所述目的无人机为要控制的无人机；所述地面站还用于向所述目的无人机发送控制指令，所述控制指令用于控制所述无人机；

所述无人机用于接收所述控制指令，解析并执行所述控制指令。

本发明提供的无人机监控方法、系统以及无人机和地面站中，地面站中存储有地面站与多台无人机之间的配对关系，无人机存储有无人机与地面站之间的配对关系，地面站在配对关系中的无人机中选取至少两台目的无人机，从而向各台目的无人机发送控制指令，各台目的无人机接收控制指令，解析并执行控制指令。与地面站与无人机实行一对一的监控的现有技术相比，本发明中的地面站中可在配对关系中的多台无人机中选取多台目的无人机，从而实现一个地面站对多台无人机的控制，使得地面站在某一台无人机不需要发送控制指令时，可以向其他无人机发送控制指令，从而提高了地面站的使用效率。

附图说明

此处所说明的附图用来提供对本发明的进一步理解，构成本发明的一部分，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：

图1为本发明实施例一中无人机监控方法的流程图；

图2为本发明实施例二中无人机监控方法的流程图之一；

图3为本发明实施例二中无人机监控方法的流程图之二；

图4为本发明实施例二中无人机监控方法的流程图之三；

图5为本发明实施例三中无人机监控方法的流程图之一；

图6为本发明实施例三中无人机监控方法的流程图之二；

图7为本发明实施例三中无人机监控方法的流程图之三；

图8为本发明实施例三中无人机监控方法的流程图之四；

图9为本发明实施例三中无人机监控方法的流程图之五；

图10为本发明实施例四中无人机监控方法的流程图；

图11为本发明实施例五中无人机监控方法的流程图；

图12为本发明实施例六中无人机监控方法的流程图；

图13为本发明实施例八中无人机监控方法的流程图；

图14为本发明实施例九中无人机监控方法的流程图；

图15为本发明实施例十中无人机监控方法的流程图；

图16为本发明实施例十一中地面站的结构示意图；

图17为本发明实施例十二中地面站的结构示意图之一；

图18为本发明实施例十二中地面站的结构示意图之二；

图19为本发明实施例十二中地面站的结构示意图之三；

图20为本发明实施例十三中地面站的结构示意图之一；

图21为本发明实施例十三中地面站的结构示意图之二；

图22为本发明实施例十三中地面站的结构示意图之三；

图23为本发明实施例十三中地面站的结构示意图之四；

图24为本发明实施例十四中地面站的结构示意图；

图25为本发明实施例十五中地面站的结构示意图；

图26为本发明实施例十六中无人机的结构示意图；

图27为本发明实施例十七中无人机的结构示意图；

图28为本发明实施例十八中无人机的结构示意图；

图29为本发明实施例十九中无人机监控系统的结构示意图。

具体实施方式

为了进一步说明本发明实施例提供的无人机监控方法、系统以及无人机和地面站，下面结合说明书附图进行详细描述。

实施例一

请参阅图1，本发明实施例提供的无人机监控方法用于地面站，地面站与无人机之间进行远距离实时数据传输，地面站中存储有地面站与多台无人机之间的配对关系，所述无人机监控方法包括：

步骤101，接收用户的选择指令，根据选择指令，在配对关系中的无人机中选取至少两台目的无人机。其中，目的无人机为地面站要控制的无人机，配对关系中的无人机均可以与地面站建立通信链路。地面站可以显示配对关系中的多台无人机，操作人员可以通过地面站上设置的按钮或触摸屏在多台无人机中选择多台目的无人机，并生成与目的无人机对应的控制指令。具体的，配对关系中可以包括地面站的独立IP(InternetProtocol，网络协议)以及各台无人机的独立IP，需要说明的是地面站的独立IP与各台无人机的独立IP在网络中具有唯一性。配对关系可以以列表的方式存储，从而便于地面站在列表中查找无人机。

步骤102，向目的无人机发送控制指令，以使得目的无人机执行控制指令。地面站向目的无人机发送控制指令，比如航线控制指令、状态获取指令、动作控制指令等，控制指令用于控制无人机进行某些操作，比如触发无人机完成某一动作，或者设置无人机的航行航线等。

本发明提供的无人机监控方法中，地面站中存储有地面站与多台无人机之间的配对关系，地面站在配对关系中的无人机中选取至少两台目的无人机，从而向各台目的无人机发送控制指令，使得各台目的无人机接收控制指令，解析并执行控制指令。与地面站与无人机实行一对一的监控的现有技术相比，本发明中的地面站中可在配对关系中的多台无人机中选取多台目的无人机，从而实现一个地面站对多台无人机的控制，使得地面站在某一台无人机不需要发送控制指令时，可以向其他无人机发送控制指令，从而提高了地面站的使用效率。

实施例二

请参阅图2，地面站能够向选取的多台目的无人机中的各台目的无人机依次发送控制指令，步骤102可以具体细化为步骤1021，具体内容如下：

步骤1021，根据选取多台目的无人机的顺序，依次向多台目的无人机发送对应的控制指令，以使得目的无人机执行控制指令。操作人员能够通过地面站选取多台目的无人机，地面站能够根据选取的多台目的无人机的顺序，向选取的多台目的无人机依次发送对应的控制指令，比如，地面站A中存储有地面站A与无人机B、无人机C和无人机D之间的配对关系，地面站在配对关系中依次选取无人机B和无人机D作为目的无人机，地面站A先向无人机B发送与无人机B对应的控制指令，再向无人机D发送与无人机D对应的控制指令。

请参阅图3，用户在发出选择指令时，可能会由于手误而发出错误的选择指令，地面站还可以接收用户的修改命令，对之前发出的选择命令进行修改，步骤102还可以具体细化为步骤1022和步骤1023，具体内容如下：

步骤1022，接收用户的修改命令，对选择指令中选取的目的无人机进行修改。其中，修改命令可以改变原选择指令中选取的目的无人机的顺序，也可以添加新的目的无人机到选择指令，也可以将原选择指令中的一个或多个目的无人机删除。

步骤1023，向修改后的选择指令中的多台目的无人机发送对应的控制指令。

请参阅图4，当配对关系中的某一台或多台无人机出现意外状况，需要地面站及时控制出现意外状况的无人机，为了解决这一问题，步骤102还可以具体细化为步骤1024-步骤1027，具体内容如下：

步骤1024，接收无人机的状态信息。其中，地面站接收配对关系中的无人机的状态信息，状态信息包括但不限于无人机的当前的运动状态、电量剩余、地理坐标、飞行高度、飞行速度和飞行加速度等数据中的一种或几种，根据状态信息可以得知无人机的状态。

步骤1025，当根据状态信息确定无人机的状态符合预设的特殊状态时，向用户发出选择的多台目的无人机需要修改的提示。当无人机的状态符合预设的特殊状态时，表示无人机需要地面站对其尽快给出控制指令，特殊状态可以根据无人机的工作场景由用户设定。

步骤1026，接收用户根据提示输入的修改指令。

步骤1027，向修改后的选择指令中的多台目的无人机发送对应的控制指令。比如，预设的特殊状态包括电量续航不足的状态，配对关系中的某一台无人机处于电量续航不足的状态，地面站接收该无人机表明电量续航不足的状态信息，确定该无人机符合预设的特殊状态，向用户发出提示，提示用户对选择指令中选择的目的无人机进行修改，将符合预设的特殊状态的无人机作为目的无人机添加到选择指令中，用户向地面站输入将符合预设的特殊状态的无人机作为目的无人机添加到选择指令中的修改指令，地面站接收用户输入的修改指令，修改选择指令，对向修改后的选择指令中的多台目的无人机发送对应的控制指令，使得新添加的符合预设的特殊状态的目的无人机接收到对应的控制指令后立即返航。

实施例三

在上述实施例的基础上，控制指令包括反馈指令、读取指令和/或非反馈指令，其中，反馈指令需要目的无人机向地面站返回反馈信息，反馈信息用于指示目的无人机解析反馈指令成功或解析反馈指令失败，反馈指令具体可以为航线控制指令或动作控制指令等，请参阅图5，当地面站向当前的目的无人机发送反馈指令后，无人机监控方法还可以包括步骤103-步骤107，具体内容如下：

步骤103，检测地面站与当前的目的无人机之间是否存在通信障碍。在地面站对无人机进行监控的实际操作中，地面站与无人机之间可能会存在通信障碍，从而导致地面站与无人机之间无法传输反馈指令，或者地面站无法发出反馈指令，或者无人机无法接收反馈指令等问题，因此需要检测地面站与当前的目的无人机之间是否存在通信障碍，从而便于采取相应的措施。

步骤104，若地面站与当前的目的无人机之间存在通信障碍，则向当前的目的无人机重新发送控制指令。当地面站与当前的目的无人机之间存在通信障碍时，为了增大当前的目的无人机能够接收到控制指令的概率，地面站向当前的目的无人机重新发送控制指令。

步骤105，若地面站与当前的目的无人机之间不存在通信障碍，则向下一台目的无人机发送控制指令。

进一步地，请参阅图6，步骤103-步骤105的内容还可以细化为步骤1031、步骤1041和步骤1051，具体内容如下：

步骤1031，检测地面站是否成功发送控制指令。检测地面站与当前的无人机之间是否存在通信障碍，可以通过检测地面站是否成功发送控制指令来实现。

步骤1051，若地面站未成功发送控制指令，则向当前的目的无人机重新发送控制指令。当地面站未成功发送控制指令时，确定地面站与当前的目的无人机之间存在通信障碍。

步骤1041，若地面站成功发送控制指令，则向下一台目的无人机发送控制指令。当地面站成功发送控制指令时，确认地面站与当前的目的无人机之间不存在通信障碍。

或者，请参阅图7，步骤103-步骤105的内容还可以细化为步骤1032、步骤1042、步骤1051、步骤1052、步骤1053和步骤1054，具体内容如下：

步骤1032，检测在预设的时间段内是否接收到当前的目的无人机返回的反馈信息。其中，若地面站与当前无人机之间发送的是反馈指令时，检测地面站与当前的无人机之间是否存在通信障碍，可以通过检测在预设的时间段内是否接收到当前的目的无人机返回的反馈信息来实现，预设的时间段的时长可以根据无人机的工作场景设定。

步骤1042，若在预设的时间段内未收到目的无人机返回的反馈信息，则向当前的目的无人机重新发送反馈指令。在预设的时间段内未接收到当前的目的无人机返回的反馈信息，地面站默认为当前的目的无人机没有接收到对其的控制指令，即确定地面站与当前的目的无人机之间存在通信障碍，需要向当前的目的无人机重新发送反馈指令，以使得当前的目的无人机能够接收到对其的控制指令。

步骤1052，若在预设的时间段内接收到当前的目的无人机返回的反馈信息，则检测反馈信息是否指示目的无人机解析反馈指令成功。在预设的时间段内接收到当前的目的无人机返回的反馈信息，地面站默认当前的目的无人机已经接收到控制指令，但目的无人机对反馈指令是否解析成功还需要读取反馈信息才能够得知，即需要检测反馈信息是否指示目的无人机解析反馈指令成功。

步骤1053，若反馈信息指示当前的目的无人机解析反馈指令成功，则向下一台目的无人机发送控制指令。当反馈信息指示当前的目的无人机解析反馈指令成功时，确认地面站与当前的目的无人机之间不存在通信障碍。具体的，反馈信息指示当前的目的无人机解析反馈指令成功或失败，可以在反馈信息中用不同的数字或字母或其他字符串等表示，比如，反馈信息指示当前的目的无人机解析反馈指令成功，在反馈信息中包含数字1，反馈信息指示当前的目的无人机解析反馈指令失败，在反馈信息中包含数字0。为了使操作人员能够清楚明了的得知当前的目的无人机解析反馈指令成功或失败，还可以在地面站上设置的显示屏上显示“指令成功”或“指令失败”的字样，提示操作人员地面站与当前的目的无人机之间的监控进程。

步骤1054，若反馈信息指示当前的目的无人机解析反馈指令失败，则向当前的目的无人机重新发送反馈指令。当反馈信息指示当前的目的无人机解析反馈指令失败时，确定地面站与当前的目的无人机之间存在通信障碍，需要向当前的目的无人机重新发送指令，以使得当前的目的无人机重新接收反馈指令，并对反馈指令进行解析。

在当前的目的无人机解析反馈指令成功后，为了监测当前的目的无人机是否开始指令反馈指令，请参阅图8，还可以在步骤1053之后添加步骤1055-步骤1058，具体内容如下：

步骤1055，向当前的目的无人机发送读取指令。在地面站接收到指示当前的目的无人机接收反馈指令成功的消息后，地面站向当前的目的无人机发送读取指令，以使得当前的目的无人机返回状态信息。

步骤1056，接收当前的目的无人机返回的当前的目的无人机的状态信息。

步骤1157，根据状态信息，判断当前的目的无人机是否执行反馈指令。状态信息可以包括无人机的当前的运动状态、地理坐标、飞行高度、飞行速度和飞行加速度等数据中的一种或几种。根据状态信息，可以判断得出当前的目的无人机是否执行反馈指令，具体的，可以通过判断状态信息与反馈指令是否相符来判断当前的目的无人机是否执行反馈指令。

步骤1058，若确定当前的无人机未执行反馈指令，则向当前的目的无人机重新发送反馈指令。若确定当前的无人机已执行反馈指令，则不向当前的目的无人机重新发送反馈指令。

为了防止地面站向无人机重新发送控制指令的次数太多，而影响向后续的目的无人机发送控制指令的时间，请参阅图9，上述无人机监控方法还可以包括步骤106，具体内容如下：

步骤106，当向当前的目的无人机重新发送控制指令的次数超过预设的重试次数时，停止向当前的目的无人机发送控制指令，向下一台目的无人机发送控制指令。其中，预设的重试次数可以根据无人机的工作场景具体设置。

下面将以地面站向无人机发送为回航操作指令的反馈指令为例进行举例说明：地面站依次选取了配对关系中的1号无人机和2号无人机作为目的无人机，且需要对1号无人机和2号无人机发送的反馈指令均为回航操作指令，地面站首先向1号无人机发出回航操作指令，若1号无人机接收到回航操作指令，且成功对回航操作指令进行解析，则向地面站发送指示解析成功的反馈信息，地面站接收到1号无人机返回的指示1号无人机解析回航操作指令成功的反馈信息，则向2号无人机发送回航操作指令，并向1号无人机发送读取指令，1号无人机接收到读取指令后，向地面站返回状态信息，地面站根据状态信息确定1号无人机是否执行了回航操作指令，当状态信息表示1号无人机的运动状态为正在回航时，可确定1号无人机已执行回航操作指令，则地面站不需要再做其他操作，当状态信息表示1号无人机的运动状态不是正在回航时，可确定1号无人机未执行回航操作指令，则重新向1号无人机发送回航操作指令；若1号无人机未接收到反馈信息，或者接收到指示1号无人机解析回航操作指令失败的反馈信息，则重新向1号无人机发送回航操作指令，当地面站重新向1号无人机发送回航操作指令的次数超过预设的重试次数时，放弃向1号无人机发送回航操作指令，向2号无人机发送回航操作指令。

实施例四

为了能够实时得知多台无人机的状态，地面站需要定时向配对关系中的各台无人机轮流发送读取指令，请参阅图10，在上述实施例的基础上，无人机监控方法还可以包括步骤107-步骤111，具体内容如下：

步骤107，周期性向配对关系中的各台无人机发送读取指令。控制指令中的读取指令用于控制无人机向地面站返回无人机的状态信息，状态信息包括无人机当前的状态数据。为了能够实时获取多台无人机的状态，并在地面站中存储各台无人机最新的状态信息，地面站周期性的向配对关系中的各台无人机发送读取指令，本步骤中，地面站向各台无人机发送读取指令的过程是相互独立的。

步骤108，检测在预设的时间段内是否接收到当前的无人机返回的状态信息；其中，预设的时间段可以根据无人机的工作场景设定，本实施例中预设的时间段与实施例三中的步骤1032、步骤1042和步骤1052中预设的时间段可以相等，也可以不等。

步骤109，若未接收到当前的无人机返回的状态信息，则向当前的无人机重新发送读取指令。地面站没有接收当前的无人机返回的状态信息，也就无法获得当前的无人机的最新状态，需要向当前的无人机从新发送读取指令。

步骤110，若接收到当前的无人机返回的状态信息，则存储当前的无人机返回的状态信息。需要说明的是，若地面站中存储有当前的无人机之前返回的状态信息，可以保留当前的无人机之前返回的状态信息，也可以利用当前的无人机最近一次返回的状态信息替换之前返回的状态信息。

步骤111，当向当前的无人机重新发送读取指令的次数超过预设的重试次数时，停止向当前的无人机发送读取指令。其中，预设的重试次数可以根据无人机的工作场景设定，本实施例中的预设的重试次数与实施例三中步骤106中的预设的重试次数可以相等，也可以不等。

需要说明的是，控制指令中的非反馈指令不需要目的无人机向地面站返回反馈信息，非反馈指令一般由物理遥控生成，其发送频率较高。控制指令中的反馈指令和读取指令的发送频率较非反馈指令的发送频率较低。

实施例五

为了能够得知配对关系中的各台无人机是在线状态还是离线状态，请参阅图11，无人机监控方法还可以增添步骤112-步骤115，具体内容如下：

步骤112，周期性向无人机发送心跳检测指令。

步骤113，检测在预设的时间段内是否接收到无人机返回的心跳消息。其中，预设的时间段的时长可以根据无人机的工作场景确定，本实施例中预设的时间段与实施例三和实施例四中预设的时间段可以相等，也可以不等，实施例三、实施例四和实施例五中预设的时间段是相互独立的。

步骤114，若在预设的时间段内接收到无人机返回的心跳消息，则确定无人机在线。无人机在线表示该无人机在地面站与无人机组成的监控系统中，为了便于操作人员观测，可以在地面站的显示屏上显示“在线”等字样或图案。

步骤115，若在预设的时间段内未接收到无人机返回的心跳消息，则确定无人机离线，保持周期性向无人机发送心跳检测指令。无人机离线表示该无人机不在地面站与无人机组成的监控系统中，暂时不向已离线的无人机发送控制指令，为了便于操作人员观测，可以在地面站的显示屏上显示“已离线”等字样或图案。但还需保持周期性的向已离线的无人机发送心跳检测指令，以便于能够快速恢复对已离线的无人机的控制。

实施例六

请参阅图12，本发明实施例提供一种无人机监控方法，用于无人机，所述无人机中存储有无人机与地面站之间的配对关系，配对关系包括无人机的独立IP和地面站的独立IP。无人机监控方法包括：

步骤201，接收控制指令，控制指令用于控制无人机。其中，涉及到控制指令的相关说明，请参考实施例一至实施例五，在此不再赘述。

步骤202，解析并执行控制指令。无人机在接收到控制指令后，对控制指令进行解析，并执行控制指令。

本发明提供的无人机监控方法中，无人机存储有无人机与地面站之间的配对关系，地面站向无人机发送控制指令，无人机接收控制指令，解析并执行控制指令。与地面站与无人机实行一对一的监控的现有技术相比，本发明中的地面站中可在配对关系中的多台无人机中选取多台目的无人机，从而实现一个地面站对多台无人机的控制，使得地面站在某一台无人机不需要发送控制指令时，可以向其他无人机发送控制指令，从而提高了地面站的使用效率。

实施例七

需要说明的是，上述实施例中的控制指令包括反馈指令、读取指令和/或非反馈指令；当无人机接收到反馈指令时，向地面站返回反馈信息，反馈信息用于指示无人机解析反馈指令成功或解析反馈指令失败；当无人机接收到读取指令时，向地面站返回无人机的状态信息；当无人机接收到实时反馈指令时，不需要向地面站返回反馈信息。

其他相关说明请参见实施例一至实施例五，在此不再赘述。

实施例八

为了保证对无人机的监控的准确性，请参阅图13，在上述实施例基础上，还步骤201之后还可以增添步骤203-步骤205，具体内容如下：

步骤203，检测控制指令是否为配对关系中的地面站发送的。具体的，可以通过检测收到的控制指令的发起方的独立IP是否为配对关系中的地面站的独立IP，来检测控制指令是否为配对关系中的地面站发送的。

步骤204，若控制指令为配对关系中的地面站发送的，则解析并执行控制指令。

步骤205，若控制指令不是配对关系中的地面站发送的，则放弃控制指令。

实施例九

为了识别无人机是否在线，地面站会向无人机发送心跳检测指令，请参阅图14，上述无人机监控方法还可以增添步骤206和步骤207，具体内容如下：

步骤206，接收地面站发送的心跳检测指令。

步骤207，向地面站返回心跳消息，以证明无人机在线。

实施例十

请参阅图15，本发明实施例提供了一种无人机监控方法，用于无人机监控系统，无人机监控系统包括地面站与多台无人机，地面站存储有地面站与多台无人机之间的配对关系，无人机存储有无人机与地面站之间的配对关系；所述无人机监控方法包括：

步骤301，地面站接收用户的选择指令，根据选择指令，在配对关系中的无人机中选取至少两台目的无人机，目的无人机为要控制的无人机。

步骤302，地面站向目的无人机发送控制指令，控制指令用于控制无人机。

步骤303，无人机接收控制指令。

步骤304，无人机解析并执行控制指令。

需要说明的是，在无人机监控系统中，地面站与多台无人机各自具有唯一的独立IP，且地面站与多台无人机相互发送接收各种指令与信息所使用的网络信道号相同，网络掩码相同，网络前导字也相同。

值得一提的是，控制指令包括反馈指令、读取指令和/或非反馈指令；当无人机接收到地面站发送的反馈指令时，向地面站返回反馈信息，反馈信息用于指示无人机解析反馈指令成功或解析反馈指令失败；当无人机接收到地面站发送的读取指令时，向地面站返回无人机的状态信息；当无人机接收到地面站发送的非反馈指令时，不向地面站返回反馈信息。

步骤301-步骤304的说明请参见实施例一至实施例九的相关说明，在此不再赘述。此外，用于无人机监控系统的无人机控制方法包括上述实施例一至实施例九相互结合的方案。

本发明提供的无人机监控方法中，地面站中存储有地面站与多台无人机之间的配对关系，无人机存储有无人机与地面站之间的配对关系，地面站在配对关系中的无人机中选取多台目的无人机，从而向多台目的无人机发送控制指令，目的无人机接收控制指令，解析并执行控制指令。与地面站与无人机实行一对一的监控的现有技术相比，本发明中的地面站中可在配对关系中的多台无人机中选取多台目的无人机，从而实现一个地面站对多台无人机的控制，使得地面站在某一台无人机不需要发送控制指令时，可以向其他无人机发送控制指令，从而提高了地面站的使用效率。

实施例十一

请参阅图16，本发明实施例提供了一种地面站41，该地面站41包括第一存储模块411、选取模块412和发送模块413：

第一存储模块411用于存储地面站41与多台无人机43之间的配对关系。

选取模块412用于接收用户的选择指令，根据选择指令，在第一存储模块411存储的配对关系中的无人机43中选取至少两台目的无人机，目的无人机为要控制的无人机43。

发送模块413用于向目的无人机发送控制指令，以使得目的无人机执行控制指令。

本发明提供的地面站41中，地面站41中存储有地面站41与多台无人机43之间的配对关系，地面站41在配对关系中的无人机43中选取多台目的无人机，从而向目的无人机发送控制指令，目的无人机接收控制指令，解析并执行控制指令。与地面站与无人机实行一对一的监控的现有技术相比，本发明中的地面站41中可在配对关系中的多台无人机43中选取多台目的无人机，从而实现一个地面站41对多台无人机43的控制，使得地面站41在某一台无人机43不需要发送控制指令时，可以向其他无人机43发送控制指令，从而提高了地面站41的使用效率。

实施例十二

在上述实施例基础上，发送模块413还具体用于根据选取多台目的无人机的顺序，依次向多台目的无人机发送对应的控制指令。

请参阅图17，地面站41还包括修改模块423，修改模块423用于接收用户的修改命令，对选择指令中选取的目的无人机进行修改。

发送模块413还用于向修改后的选择指令中的多台目的无人机发送对应的控制指令。

请参阅图18，地面站41包括第一接收模块422；控制指令包括反馈指令、读取指令和/或非反馈指令，反馈指令需要目的无人机向地面站41返回反馈信息，反馈信息用于指示目的无人机43解析反馈指令成功或解析反馈指令失败，第一接收模块422用于接收反馈信息；读取指令用于控制无人机43向地面站41返回无人机43的状态信息，第一接收模块422还用于接收状态信息；非反馈指令不需要目的无人机向地面站41返回反馈信息。

请参阅图19，地面站41还包括提示模块424；第一接收模块422还用于接收无人机43的状态信息；以及，用于接收用户根据提示输入的修改指令。

提示模块424用于当根据状态信息确定无人机43的状态符合预设的特殊状态时，用于发出选择的多台目的无人机需要修改的提示。

发送模块413还用于向修改后的选择指令中的多台目的无人机发送对应的控制指令。

实施例十三

请参阅图20，地面站41还包括第一检测模块414，第一检测模块414用于检测地面站41与当前的目的无人机之间是否存在通信障碍。

发送模块413还用于当地面站与当前的目的无人机之间存在通信障碍时，向当前的目的无人机重新发送控制指令；以及，用于当地面站41与当前的目的无人机之间不存在通信障碍时，向下一台目的无人机发送控制指令。

具体的，请参阅图21，第一检测模块414包括第一检测单元4141、第一确定单元4142和第二确定单元4143。

第一检测单元4141用于检测地面站41是否成功发送控制指令。

第一确定单元4142用于当地面站41成功发送控制指令时，确定地面站41与当前的目的无人机之间不存在通信障碍。

第二确定单元4143用于当地面站41未成功发送控制指令时，确定地面站41与当前的目的无人机之间存在通信障碍。

或者，请参阅图22，第一检测模块414包括第二检测单元4144、第三检测单元4145、第三确定单元4146和第四确定单元4147。

第二检测单元4144用于检测在预设的时间段内是否接收到当前的目的无人机返回的反馈信息；

第三确定单元4146用于在预设的时间段内未收到目的无人机返回的反馈信息时，确定地面站41与当前的目的无人机之间存在通信障碍；

第三检测单元4145用于在预设的时间段内接收到当前的目的无人机返回的反馈信息时，检测反馈信息是否指示目的无人机解析反馈指令成功；

第四确定单元4147用于当反馈信息指示当前的目的无人机解析反馈指令成功时，确定地面站41与当前的目的无人机之间不存在通信障碍；

第三确定单元4146还用于当反馈信息指示目的无人机解析反馈指令失败时，确定地面站41与当前的目的无人机之间存在通信障碍。

也就是说，发送模块413还可以用于当地面站41未成功发送控制指令时，向当前的目的无人机重新发送控制指令；以及用于当地面站41成功发送控制指令时，向下一台目的无人机发送控制指令。或者，发送模块413还可以用于当在预设的时间段内未收到目的无人机返回的反馈信息时，向当前的目的无人机重新发送反馈指令；以及用于当反馈信息指示当前的目的无人机解析反馈指令成功时，向下一台目的无人机发送控制指令；以及用于当反馈信息指示当前的目的无人机解析反馈指令失败时，向当前的目的无人机重新发送反馈指令。

此外，发送模块413还用于当向当前的目的无人机重新发送控制指令的次数超过预设的重试次数时，停止向当前的目的无人机发送控制指令，向下一台目的无人机发送控制指令。

请参阅图23，地面站41还包括判断模块416：

发送模块413还用于在反馈信息指示当前的目的无人机解析反馈指令成功后，向当前的目的无人机发送读取指令。

第一接收模块422还用于接收当前的目的无人机返回的当前的目的无人机的状态信息。

判断模块416用于根据状态信息，判断当前的目的无人机是否执行反馈指令。

发送模块413还用于当确定当前的目的无人机未执行反馈指令时，向当前的目的无人机重新发送反馈指令。

实施例十四

请参阅图24，地面站41还包括第二检测模块417和第二存储模块418：

发送模块413还用于周期性向配对关系中的各台无人机43发送读取指令。

第二检测模块417用于检测在预设的时间段内是否接收到当前的无人机43返回的状态信息。

发送模块413还用于当未接收到当前的无人机43返回的状态信息时，向当前的无人机43重新发送读取指令。

第二存储模块418用于存储当前的无人机43返回的状态信息。

此外，发送模块413还用于当向当前的无人机43重新发送读取指令的次数超过预设的重试次数时，停止向当前的无人机43发送读取指令。

实施例十五

请参阅图25，地面站41还包括第三检测模块419、第一确定模块420和第二确定模块421：

发送模块413还用于周期性向无人机43发送心跳检测指令；以及用于在第二确定模块421确定无人机43离线时，保持周期性向无人机43发送心跳检测指令。

第三检测模块419用于检测在预设的时间段内是否接收到无人机43返回的心跳消息。

第一确定模块420用于当在预设的时间段内接收到无人机43返回的心跳消息时，确定无人机43在线。

第二确定模块421用于当在预设的时间段内未接收到无人机43返回的心跳消息时，确定无人机43离线。

需要说明的是，实施例十一至实施例十五的内容可以参照实施例一至实施例十，在此不再赘述。

实施例十六

请参阅图26，本发明实施例提供了一种无人机43，该无人机43包括第三存储模块431、第二接收模块432和执行模块433：

第三存储模块431用于存储无人机43与地面站41之间的配对关系。

第二接收模块432用于接收控制指令，控制指令用于控制无人机43。

执行模块433用于解析并执行控制指令。

本发明提供的无人机43中，无人机43存储有无人机43与地面站41之间的配对关系，地面站41向无人机43发送控制指令，无人机43接收控制指令，解析并执行控制指令。与地面站41与无人机43实行一对一的监控的现有技术相比，本发明中的地面站41中可在配对关系中的多台无人机43中选取多台目的无人机，从而实现一个地面站41对多台无人机43的控制，使得地面站41在某一台无人机43不需要发送控制指令时，可以向其他无人机43发送控制指令，从而提高了地面站41的使用效率。

实施例十七

请参阅图27，无人机43还包括返回模块434，控制指令包括反馈指令、读取指令和/或非反馈指令；当无人机43的第二接收模块432接收到反馈指令时，返回模块434用于向地面站41返回反馈信息，反馈信息用于指示无人机43解析反馈指令成功或解析反馈指令失败；当无人机43的第二接收模块432接收到读取指令时，返回模块434用于向地面站41返回无人机43的状态信息；当无人机43的第二接收模块432接收到非反馈指令时，返回模块434用于不向地面站41返回反馈信息。

实施例十八

请参阅图28，无人机43还包括第四检测模块435：

第四检测模块435用于检测控制指令是否为配对关系中的地面站41发送的；

执行模块433还用于当控制指令为配对关系中的地面站41发送的时，解析并执行控制指令；以及当控制指令不是配对关系中的地面站41发送的时，放弃控制指令。

此外，上述实施例中的第二接收模块432还用于接收地面站41发送的心跳检测指令；

返回模块434还用于向地面站41返回心跳消息。

需要说明的是，实施例十六至实施例十八的内容可以参照实施例一至实施例十，在此不再赘述。

实施例十九

请参阅图29，本发明实施例提供一种无人机监控系统40，包括地面站41与多台无人机43；其中，地面站41存储有地面站41与多台无人机43之间的配对关系，无人机43存储有无人机43与地面站41之间的配对关系。

其中，地面站41用于接收用户的选择指令，根据选择指令，在配对关系中的无人机43中选取至少两台目的无人机，目的无人机为要控制的无人机43；地面站41还用于向目的无人机发送控制指令，控制指令用于控制无人机43。

无人机43用于接收控制指令，解析并执行控制指令。

需要说明的是，控制指令包括反馈指令、读取指令和/或非反馈指令；无人机43用于当接收到地面站41发送的反馈指令时，向地面站41返回反馈信息，反馈信息用于指示无人机43解析反馈指令成功或解析反馈指令失败；无人机43用于当接收到地面站41发送的读取指令时，向地面站41返回无人机43的状态信息；无人机43用于当接收到地面站41发送的实时反馈指令时，不向地面站41返回反馈信息。

要说明的是，实施例十九的内容可以参照实施例一至实施例十，在此不再赘述。

本发明提供的无人机监控系统40中，地面站41中存储有地面站41与多台无人机43之间的配对关系，无人机43存储有无人机43与地面站41之间的配对关系，地面站41在配对关系中的无人机43中选取多台目的无人机，从而向目的无人机发送控制指令，目的无人机接收控制指令，解析并执行控制指令。与地面站41与无人机43实行一对一的监控的现有技术相比，本发明中的地面站41中可在配对关系中的多台无人机43中选取多台目的无人机，从而实现一个地面站41对多台无人机43的控制，使得地面站41在某一台无人机43不需要发送控制指令时，可以向其他无人机43发送控制指令，从而提高了地面站41的使用效率。

本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处。用于无人机的无人机监控方法的说明部分可以参见用于地面站的无人机监控方法，用于无人机监控系统的无人机监控方法的说明部分也可以参见用于无人机的无人机监控方法，以及用于地面站的无人机监控方法的说明部分；此外，对于地面站、无人机以及无人机监控系统的实施例而言，由于其基本相似于无人机监控方法的实施例，所以描述得比较简单，相关之处参见无人机监控方法的实施例的部分说明即可。

在上述实施方式的描述中，具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

以上所述，仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。

Claims (38)

1.一种无人机监控方法，其特征在于，用于地面站，所述地面站存储有所述地面站与多台无人机之间的配对关系；所述无人机监控方法包括：

接收用户的选择指令，根据所述选择指令，在所述配对关系中的无人机中选取至少两台目的无人机，所述目的无人机为要控制的无人机；

向所述目的无人机发送控制指令，以使得所述目的无人机执行所述控制指令。

2.根据权利要求1所述的无人机监控方法，其特征在于，向所述目的无人机发送控制指令具体包括：

根据选取多台所述目的无人机的顺序，依次向多台所述目的无人机发送对应的控制指令。

3.根据权利要求1所述的无人机监控方法，其特征在于，向所述目的无人机发送控制指令具体包括：

接收用户的修改命令，对所述选择指令中选取的目的无人机进行修改；

向修改后的所述选择指令中的多台所述目的无人机发送对应的控制指令。

4.根据权利要求1所述的无人机监控方法，其特征在于，所述控制指令包括反馈指令、读取指令和/或非反馈指令，所述反馈指令需要所述目的无人机向所述地面站返回反馈信息，所述反馈信息用于指示所述目的无人机解析所述反馈指令成功或解析所述反馈指令失败；所述读取指令用于控制所述无人机向所述地面站返回所述无人机的状态信息；所述非反馈指令不需要所述目的无人机向所述地面站返回反馈信息。

5.根据权利要求1所述的无人机监控方法，其特征在于，向所述目的无人机发送控制指令具体还包括：

接收所述无人机的状态信息；

当根据所述状态信息确定所述无人机的状态符合预设的特殊状态时，向用户发出选择的多台所述目的无人机需要修改的提示；

接收用户根据所述提示输入的修改指令；

向修改后的所述选择指令中的多台所述目的无人机发送对应的控制指令。

6.根据权利要求4所述的无人机监控方法，其特征在于，在向所述目的无人机发送所述控制指令之后，还包括：

检测所述地面站与当前的所述目的无人机之间是否存在通信障碍；

若所述地面站与当前的所述目的无人机之间存在通信障碍，则向当前的所述目的无人机重新发送所述控制指令；

若所述地面站与当前的所述目的无人机之间不存在通信障碍，则向下一台所述目的无人机发送控制指令。

7.根据权利要求6所述的无人机监控方法，其特征在于，检测所述地面站与当前的所述目的无人机之间是否存在通信障碍的步骤，包括：

检测所述地面站是否成功发送所述控制指令；

若所述地面站成功发送所述控制指令，确定所述地面站与当前的所述目的无人机之间不存在通信障碍；

若所述地面站未成功发送所述控制指令，确定所述地面站与当前的所述目的无人机之间存在通信障碍。

8.根据权利要求6所述的无人机监控方法，其特征在于，检测所述地面站与当前的所述目的无人机之间是否存在通信障碍的步骤，包括：

检测在预设的时间段内是否接收到当前的所述目的无人机返回的所述反馈信息；

若在预设的时间段内未接收到当前的所述目的无人机返回的所述反馈信息，则确定所述地面站与当前的所述目的无人机之间存在通信障碍；

若在预设的时间段内接收到当前的所述目的无人机返回的所述反馈信息，则检测所述反馈信息是否指示所述目的无人机解析所述反馈指令成功；

若所述反馈信息指示当前的所述目的无人机解析所述反馈指令成功，则确定所述地面站与当前的所述目的无人机之间不存在通信障碍；

若所述反馈信息指示当前的所述目的无人机解析所述反馈指令失败，则确定所述地面站与当前的所述目的无人机之间存在通信障碍。

9.根据权利要求6所述的无人机监控方法，其特征在于，还包括：

当向当前的所述目的无人机重新发送所述控制指令的次数超过预设的重试次数时，停止向当前的所述目的无人机发送所述控制指令，向下一台所述目的无人机发送控制指令。

10.根据权利要求8所述的无人机监控方法，其特征在于，在所述反馈信息指示当前的所述目的无人机解析所述反馈指令成功之后，还包括：

向当前的所述目的无人机发送读取指令；

接收当前的所述目的无人机依据所述读取指令返回的当前的所述目的无人机的状态信息；

根据所述状态信息，判断当前的所述目的无人机是否执行所述反馈指令；

若确定当前的所述目的无人机未执行所述反馈指令，则向当前的所述目的无人机重新发送所述反馈指令。

11.根据权利要求4所述的无人机监控方法，其特征在于，还包括：

周期性向配对关系中的各台无人机发送所述读取指令；

检测在预设的时间段内是否接收到当前的所述无人机返回的状态信息；

若未接收到当前的所述无人机返回的状态信息，则向当前的所述无人机重新发送所述读取指令；

若接收到当前的所述无人机返回的所述状态信息，则存储当前的所述无人机返回的所述状态信息。

12.根据权利要求11所述的无人机监控方法，其特征在于，还包括：

当向当前的所述无人机重新发送所述读取指令的次数超过预设的重试次数时，停止向当前的所述无人机发送所述读取指令。

13.根据权利要求1所述的无人机监控方法，其特征在于，还包括：

周期性向所述无人机发送心跳检测指令；

检测在预设的时间段内是否接收到所述无人机返回的心跳消息；

若在预设的时间段内接收到所述无人机返回的心跳消息，则确定所述无人机在线；

若在预设的时间段内未接收到所述无人机返回的心跳消息，则确定所述无人机离线，保持周期性向所述无人机发送所述心跳检测指令。

14.一种无人机监控方法，其特征在于，用于无人机，所述无人机存储有所述无人机与地面站之间的配对关系；所述无人机监控方法包括：

接收控制指令，所述控制指令用于控制所述无人机；

解析并执行所述控制指令。

15.根据权利要求14所述的无人机监控方法，其特征在于，所述控制指令包括反馈指令、读取指令和/或非反馈指令；当所述无人机接收到所述反馈指令时，向所述地面站返回反馈信息，所述反馈信息用于指示所述无人机解析所述反馈指令成功或解析所述反馈指令失败；当所述无人机接收到所述读取指令时，向所述地面站返回所述无人机的状态信息；当所述无人机接收到所述非反馈指令时，不向所述地面站返回反馈信息。

16.根据权利要求14所述的无人机监控方法，其特征在于，在接收控制指令之后，还包括：

检测所述控制指令是否为所述配对关系中的所述地面站发送的；

若所述控制指令为所述配对关系中的所述地面站发送的，则解析并执行所述控制指令；

若所述控制指令不是所述配对关系中的所述地面站发送的，则放弃所述控制指令。

17.根据权利要求14所述的无人机监控方法，其特征在于，还包括：

接收所述地面站发送的心跳检测指令；

向所述地面站返回心跳消息。

18.一种无人机监控方法，其特征在于，用于无人机监控系统，所述无人机监控系统包括地面站与多台无人机，所述地面站存储有所述地面站与多台所述无人机之间的配对关系，所述无人机存储有所述无人机与所述地面站之间的配对关系；所述无人机监控方法包括：

所述地面站接收用户的选择指令，根据所述选择指令，在所述配对关系中的无人机中选取至少两台目的无人机，所述目的无人机为要控制的无人机；

所述地面站向所述目的无人机发送控制指令，所述控制指令用于控制所述无人机；

所述无人机接收所述控制指令；

所述无人机解析并执行所述控制指令。

19.根据权利要求18所述的无人机监控方法，其特征在于，所述控制指令包括反馈指令、读取指令和/或非反馈指令；当所述无人机接收到所述地面站发送的所述反馈指令时，向所述地面站返回反馈信息，所述反馈信息用于指示所述无人机解析所述反馈指令成功或解析所述反馈指令失败；当所述无人机接收到所述地面站发送的所述读取指令时，向所述地面站返回所述无人机的状态信息；当所述无人机接收到所述地面站发送的所述非反馈指令时，不向所述地面站返回反馈信息。

20.一种地面站，其特征在于，包括第一存储模块、选取模块和发送模块；

所述第一存储模块用于存储所述地面站与多台无人机之间的配对关系；

所述选取模块用于接收用户的选择指令，根据所述选择指令，在所述第一存储模块存储的所述配对关系中的无人机中选取至少两台目的无人机，所述目的无人机为要控制的无人机；

所述发送模块用于向所述目的无人机发送控制指令，以使得所述目的无人机执行所述控制指令。

21.根据权利要求20所述的地面站，其特征在于，所述发送模块还具体用于根据选取多台所述目的无人机的顺序，依次向多台所述目的无人机发送对应的控制指令。

22.根据权利要求20所述的地面站，其特征在于，所述地面站还包括修改模块，所述修改模块用于接收用户的修改命令，对所述选择指令中选取的目的无人机进行修改；

所述发送模块还用于向修改后的所述选择指令中的多台所述目的无人机发送对应的控制指令。

23.根据权利要求20所述的地面站，其特征在于，所述地面站还包括第一接收模块；所述控制指令包括反馈指令、读取指令和/或非反馈指令，所述反馈指令需要所述目的无人机向所述地面站返回反馈信息，所述反馈信息用于指示所述目的无人机解析所述反馈指令成功或解析所述反馈指令失败，所述第一接收模块用于接收所述反馈信息；所述读取指令用于控制所述无人机向所述地面站返回所述无人机的状态信息，所述第一接收模块还用于接收所述状态信息；所述非反馈指令不需要所述目的无人机向所述地面站返回反馈信息。

24.根据权利要求20所述的地面站，其特征在于，所述地面站还包括提示模块；

所述第一接收模块还用于接收所述无人机的状态信息；以及，用于接收用户根据所述提示输入的修改指令；

所述提示模块用于当根据所述状态信息确定所述无人机的状态符合预设的特殊状态时，用于发出选择的多台所述目的无人机需要修改的提示；

所述发送模块还用于向修改后的所述选择指令中的多台所述目的无人机发送对应的控制指令。

25.根据权利要求23所述的地面站，其特征在于，所述地面站还包括第一检测模块，所述第一检测模块用于检测所述地面站与当前的所述目的无人机之间是否存在通信障碍；

所述发送模块还用于当所述地面站与当前的所述目的无人机之间存在通信障碍时，向当前的所述目的无人机重新发送所述控制指令；以及，用于当所述地面站与当前的所述目的无人机之间不存在通信障碍时，向下一台所述目的无人机发送控制指令。

26.根据权利要求25所述的地面站，其特征在于，所述第一检测模块包括第一检测单元、第一确定单元和第二确定单元；

所述第一检测单元用于检测所述地面站是否成功发送所述控制指令；

所述第一确定单元用于当所述地面站成功发送所述控制指令时，确定所述地面站与当前的所述目的无人机之间不存在通信障碍；

所述第二确定单元用于当所述地面站未成功发送所述控制指令时，确定所述地面站与当前的所述目的无人机之间存在通信障碍。

27.根据权利要求25所述的地面站，其特征在于，所述第一检测模块包括第二检测单元、第三检测单元、第三确定单元和第四确定单元；

所述第二检测单元用于检测在预设的时间段内是否接收到当前的所述目的无人机返回的所述反馈信息；

所述第三确定单元用于在预设的时间段内未收到所述目的无人机返回的所述反馈信息时，确定所述地面站与当前的所述目的无人机之间存在通信障碍；

所述第三检测单元用于在预设的时间段内接收到当前的所述目的无人机返回的所述反馈信息时，检测所述反馈信息是否指示所述目的无人机解析所述反馈指令成功；

所述第四确定单元用于当所述反馈信息指示当前的所述目的无人机解析所述反馈指令成功时，确定所述地面站与当前的所述目的无人机之间不存在通信障碍；

所述第三确定单元还用于当所述反馈信息指示所述目的无人机解析所述反馈指令失败时，确定所述地面站与当前的所述目的无人机之间存在通信障碍。

28.根据权利要求25所述的地面站，其特征在于，所述发送模块还用于当向当前的所述目的无人机重新发送所述控制指令的次数超过预设的重试次数时，停止向当前的所述目的无人机发送所述控制指令，向下一台所述目的无人机发送控制指令。

29.根据权利要求27所述的地面站，其特征在于，所述地面站还包括判断模块；

所述发送模块还用于在所述反馈信息指示当前的所述目的无人机解析所述反馈指令成功后，向当前的所述目的无人机发送读取指令；

所述第一接收模块还用于接收当前的所述目的无人机依据所述读取指令返回的当前的所述目的无人机的状态信息；

所述判断模块用于根据所述状态信息，判断当前的所述目的无人机是否执行所述反馈指令；

所述发送模块还用于当确定当前的所述目的无人机未执行所述反馈指令时，向当前的所述目的无人机重新发送所述反馈指令。

30.根据权利要求23所述的地面站，其特征在于，所述地面站还包括第二检测模块和第二存储模块；

发送模块还用于周期性向配对关系中的各台无人机发送所述读取指令；

所述第二检测模块用于检测在预设的时间段内是否接收到当前的所述无人机返回的状态信息；

所述发送模块还用于当未接收到当前的所述无人机返回的状态信息时，向当前的所述无人机重新发送所述读取指令；

所述第二存储模块用于存储当前的所述无人机返回的所述状态信息。

31.根据权利要求30所述的地面站，其特征在于，所述发送模块还用于当向当前的所述无人机重新发送所述读取指令的次数超过预设的重试次数时，停止向当前的所述无人机发送所述读取指令。

32.根据权利要求20所述的地面站，其特征在于，所述地面站还包括第三检测模块、第一确定模块和第二确定模块；

所述发送模块还用于周期性向所述无人机发送心跳检测指令；以及用于在第二确定模块确定所述无人机离线时，保持周期性向所述无人机发送所述心跳检测指令；

所述第三检测模块用于检测在预设的时间段内是否接收到所述无人机返回的心跳消息；

第一确定模块用于当在预设的时间段内接收到所述无人机返回的心跳消息时，确定所述无人机在线；

第二确定模块用于当在预设的时间段内未接收到所述无人机返回的心跳消息时，确定所述无人机离线。

33.一种无人机，其特征在于，包括第三存储模块、第二接收模块和执行模块；

所述第三存储模块用于存储所述无人机与地面站之间的配对关系；

所述第二接收模块用于接收控制指令，所述控制指令用于控制所述无人机；

所述执行模块用于解析并执行所述控制指令。

34.根据权利要求33所述的无人机，其特征在于，所述无人机还包括返回模块；

所述控制指令包括反馈指令、读取指令和/或非反馈指令；当所述无人机的第二接收模块接收到所述反馈指令时，所述返回模块用于向所述地面站返回反馈信息，所述反馈信息用于指示所述无人机解析所述反馈指令成功或解析所述反馈指令失败；当所述无人机的第二接收模块接收到所述读取指令时，所述返回模块用于向所述地面站返回所述无人机的状态信息；当所述无人机的第二接收模块接收到所述非反馈指令时，所述返回模块用于不向所述地面站返回反馈信息。

35.根据权利要求33所述的无人机，其特征在于，所述无人机还包括第四检测模块；

所述第四检测模块用于检测所述控制指令是否为所述配对关系中的所述地面站发送的；

所述执行模块还用于当所述控制指令为所述配对关系中的所述地面站发送的时，解析并执行所述控制指令；以及当所述控制指令不是所述配对关系中的所述地面站发送的时，放弃所述控制指令。

36.根据权利要求33所述的无人机，其特征在于，所述第二接收模块还用于接收所述地面站发送的心跳检测指令；

所述返回模块还用于向所述地面站返回心跳消息。

37.一种无人机监控系统，其特征在于，包括地面站与多台无人机；其中，所述地面站存储有所述地面站与多台所述无人机之间的配对关系，所述无人机存储有所述无人机与所述地面站之间的配对关系；

所述地面站用于接收用户的选择指令，根据所述选择指令，在所述配对关系中的无人机中选取至少两台目的无人机，所述目的无人机为要控制的无人机；所述地面站还用于向所述目的无人机发送控制指令，所述控制指令用于控制所述无人机；

所述无人机用于接收所述控制指令，解析并执行所述控制指令。

38.根据权利要求37所述的无人机监控系统，其特征在于，所述控制指令包括反馈指令、读取指令和/或非反馈指令；所述无人机用于当接收到所述地面站发送的所述反馈指令时，向所述地面站返回反馈信息，所述反馈信息用于指示所述无人机解析所述反馈指令成功或解析所述反馈指令失败；所述无人机用于当接收到所述地面站发送的所述读取指令时，向所述地面站返回所述无人机的状态信息；所述无人机用于当接收到所述地面站发送的所述非反馈指令时，不向所述地面站返回反馈信息。