CN105787407A - 融合机器视觉与激光扫描的快递条码自动识别方法及系统 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种融合机器视觉与激光扫描的快递条码自动识别方法及系统，主要包括：利用光幕传感器实现自动分拣线上的各类不同尺寸的快递包裹高度检测；根据不同包裹的高度值，利用一维直线运动单元自适应调节数据采集单元高度，以保证数据采集单元与快递上表面之间距离恒定；将激光扫描仪与两组工业相机结合完成对快递的条码识别，提高识别准确率；通过条码数据与网络数据库数据比对，寻找待测包裹的目的地，完成分拣。本方法快递条码识别精度高，能实现不同尺寸快递的实时识别，降低了人工成本，提高了快递分拣过程的自动化、智能化程度。

Description

融合机器视觉与激光扫描的快递条码自动识别方法及系统

技术领域

本发明属于物流自动化与图像识别技术领域，具体涉及一种融合机器视觉与激光扫描的快递条码自动识别方法及系统。

背景技术

近年来随着我国经济和电子商务的快速发展，快递市场迅猛发展，特别是随着网络购物的狂潮，快递服务呈现出翻倍式的增长趋势，据国家邮政局不完全统计，2015年快递业务总量预计要达到200亿件，比“十二五”初期增长8倍，快递规模持续扩大，服务水平不断提升，企业的数量也大幅增加。面对爆炸式增长的快递派送量，提高快递行业的自动化水平、提高工作效率十分迫切。

在快递行业以及快递发送的工作流程中，如何高效的将快递发送至目的地是关键要素，现阶段国内的快递企业都是以手工分拣为主，分拣花费时间占快递配送中心工作流程时间的30％-40％，而且分拣过程中的人工成本占总成本的90％，人工进行分拣的日均分拣量仅仅约为5000万件，势必降低工作效率，造成大量货物积压。而且在分拣过程中，人工搬运会造成暴力分拣的情况发生，不可避免的对快递造成损害，对快递行业产生不良的社会影响。因而提高分拣过程的自动化水平，可以提高工作效率、降低分拣过程中的人工成本、实现分拣过程中的快递保护。

当前国内快递企业像顺丰、邮政开始逐步引入了国外西门子等公司的自动分拣设备，但一方面国外自动化分拣设备价格昂贵，难以在多个快递分拣中心进行大规模推广；另一方面，国外的快递自动分拣设备是依据国外的快递行业特点开发的，国外的快递包裹一般外形比较规则，表面比较平整，条码位置一般比较固定，与我们国内的快递包裹相比而言更易于条码识别与分拣，而国内的快递包裹包装方式种类繁多、条码位置不固定且歪斜，因而开发低成本且适合国内中小型快递企业的快递包裹自动化分拣系统对于提高国内快递行业的自动化水平与工作效率具有重要的意义。

申请号为201310451789.8的中国发明专利文献公开了一种基于机器人视觉伺服技术的快递分拣方法及系统，该系统包括采集快件的俯视图像和侧视图像，根据快件的俯视图像和侧视图像获取快件边缘点的坐标、快件所属区域及快件在所述传送装置上的摆放姿态，利用机器人估算快件的当前位置，当快件进入分拣区后，利用估算的快件当前位置、机器人的相关参数调整机械手臂的位置，进行快件的抓取。该方法主要将机器视觉、图像处理技术应用于快递包裹的图像采集、识别与包裹定位，然后利用机械手将包裹拾取并放置到指定区域。该快递分拣方法及系统仅仅能够实现对快件的抓取和输送，无法对快递包裹进行识别操作。

针对目前快递包裹不规则，块体条码粘贴不标准的现状，国内急需要设计一种适于中国现状，且结构简单，精度高，成本低，能够快速准确完成快递分类处理的系统。

发明内容

针对现有技术所存在的上述技术缺陷及不足，本发明提供了一种扫描距离自适应调节状态下基于二维图像采集与激光扫描的快递条码实时识别方法及系统。实现了快递包裹分拣过程中的条码快速识别，通过数据库信息匹配，达到了基于快递目的地的分类处理的目的。提高了快递分拣的准确率与工作效率。

一种融合机器视觉与激光扫描的快递条码自动识别方法，包括如下步骤：

(1)通过设置在快递分拣流水线平面两侧的光幕传感器检测当前快递的高度；

(2)根据检测出的快递高度值，自动调整图像采集单元的位置，使得图像采集单元相对于当前快递的位置为最佳图像采集位置；所述图像采集单元包括相互固定的激光扫描仪和相机；

(3)利用激光扫描仪对当前快递进行扫描，读取该快递的条码信息：

若读码成功，则进入步骤(4)；

若读码失败，则启动相机，利用相机采集当前快递的快递图像，对快递图像上的条码进行图像识别：

若条码识别成功，则进入步骤(4)；

若条码识别失败，则进入步骤(5)；

(4)根据当前快递的条码信息查询数据库，得到当前快递的目的地信息，自动将当前快递放至对应目的地通道；

(5)对条码识别失败的快递，自动将该快递输送至人工识别通道。

本发明中，待分拣快递包裹沿输送线传送到指定检测工位时，通过安装在检测工位两边的对射式光纤传感器触发分拣识别系统工作，即分拣流水线平面。光纤传感器首先触发安放在分拣流水线平面两侧的测量光幕传感器工作，通过光幕控制器确定好光幕传感器中各光束的间隔及其工作频率，光幕传感器产生的红外线自发射器水平对射至接收器，待测快递在分拣流水线平面上经过光幕传感器时，根据遮挡的光束个数以及光束对应位置，可以计算出待测快递高度。上述计算过程可通过计算机实现，计算机将光幕传感器采集的信息进行分析、处理，判断得出待测快递包裹在传输线上的高度值。

作为优选，步骤(1)中，检测当前快递的高度的方法为：

(1-1)利用光幕传感器连续采集当前快递不同位置的高度值信息，实时采集过程中对采集得到的高度值进行如下判断：

若高度值>M，继续采集当前快递的高度值信息；

若得到高度值≤M，停止采集高度值信息，进入步骤(1-2)；

其中，M为光幕传感器中最下面一个光束距离分拣流水线平面的距离；

(1-2)记录连续采集的高度值序列H₁,…，H_i，…，H_k，H_i为当前快递第i个位置的高度值，k为采集的高度值数量，则当前快递的高度H_C为：

$H_C=\frac{1}{k}\underset{i=l}{\overset{k}{\Σ}}{H}_i;$

具体检测时，当前快递第i个位置的高度值H_i为：

H_i＝M+(j-1)×Δl

其中，j为检测当前快递第i个位置时，光幕传感器被遮挡的光束个数；Δl为各光束之间的间距。

计算机根据快递包裹高度信息，快速调节检测工位另一侧的运动控制单元高度，带动工业相机与激光扫描仪升降，以得到最佳的工作距离。

作为优选，步骤(2)中，自动调整图像采集单元的位置的方法是：根据快递高度自动控制图像采集单元在竖直方向上上下移动，移动距离Y为：

Y＝V-L-H_C；

其中，V为图像采集单元运动前距离快递分拣流水线平面的竖直距离；L为图像采集单元与快递条码的最佳工作距离；H_C为当快递的高度。

步骤(3)中，可通过计算机控制图像采集单元中的激光扫描仪对工作区域快递包裹进行扫描读码，若读码成功，则进入步骤(4)；若读码失败，则调用一号相机，工业相机在灯光配合下采集快递图像，对条码进行图像识别，若条码识别成功，则进入步骤(4)；若条码识别，则调用二号相机，继续进行识别，若识别成功，直接进入步骤(4)，反之则进入步骤(5)。作为优选，步骤(3)中：所述相机为两个，分别设置在激光扫描仪的两侧，当激光扫描仪读码失败后：

先启动其中一个相机采集当前快递的快递图像，对快递图像上的条码进行图像识别：

若条码识别成功，则进入步骤(4)；

若该相机条码识别失败，则启动另外一个相机采集当前快递的快递图像，再次对快递图像上的条码进行图像识别：

若条码识别成功，则进入步骤(4)；

若该相机条码识别失败，则进入步骤(5)。

通过设置两个相机，可实现对快递顶面的分区域检测，进一步提高检测精度和检测效率。

作为进一步优选，两个相机图像采集区域对接，或者部分重叠。保证快递对应的一面得到全面的检测，避免漏检。

步骤(4)中，计算机根据当前快递一维条码信息查询数据库，找出当前被测快递的目的地，驱动机械机构，将被测快递放至对应目的地通道。此处的数据库可直接调用现有的快递网络数据库。

步骤(5)中，通过三级条码识别失败的快递，通过机械机构将该包裹放至人工识别通道，由人工进行进一步甄别。这里的人工甄别，既可以是通过人工直接读取快递单号信息，也可以是通过人工，将快递的放置状态进行调整，调整至便于步骤(3)中三级条码识别的方向重新布置快递；比如，可将快递粘贴快递条码的一面朝向图像采集单元。

单个快递条码识别完毕后，计算机中图像处理软件与运动控制单元带动相机组与激光扫描仪复位，等待下一待检快递包裹。

本发明按照步骤(1)～(5)的方法实现对一个快递包裹的快速识别与分类。

本发明还提供了一种融合机器视觉与激光扫描的快递条码自动识别系统，包括：

快递高度检测单元，包括设置在快递分拣流水线平面两侧的光幕传感器以及对光幕传感器进行控制的光幕控制器，用于实时采集自动生产线上的待测快递的光幕检测数据，并计算快递高度；

图像采集单元，包括相机和激光扫描仪，用于采集当前快递的图像信息；

运动控制单元，用于根据当前快递的高度自动调整所述图像采集单元的高度；

图像处理单元，用于对图像采集单元采集图像信息进行处理，进行快递条码识别，同时根据当前快递的条码信息查询数据库，得到当前快递的目的地信息；

机械机构，根据图像处理单元的目的地信息，将当前快递放至对应通道。

本发明中，根据需要也可设置检测结果显示单元，检测结果显示单元，用于显示图像处理单元检测结果，实现可视化。

作为优选，所述图像采集单元包括：

沿垂直于快递运行方向设置的两个相机；

以及设置在相机中部的激光扫描仪，该激光扫描仪针对快递分拣流水线平面中部设置。

所述运动控制单元用于驱动图像采集单元进行一维方向的往复移动，实现对图像采集单元最佳位置的调整；

作为优选，运动控制单元包括：

竖直轨道；

滑动设置在竖直轨道上的滑块，所述图像采集单元固定在该滑块上；

驱动滑块沿竖直轨道往复移动的驱动机构。所述的驱动机构一般为丝杆电机，滑块一般与丝杆配合连接。

作为优选，所述机械机构包括：

机械手；

根据条码识别结果对机械手进行实时控制的控制器；所述控制器也可直接采用上述的计算机。

本发明中，所述的图像处理单元对所述的快递图像进行处理，并计算出检测结果，具体方法为：

(i)在图像采集单元采集的快递实时图像中，定位一维条码区域；

(ii)对条码区域进行计算，识别出条码内容；

(iii)根据条码字符串值，与数据库中的条码进行比对，比对成功后找出该快递包裹对应的目标城市。

所属的运动控制单元带动图像采集单元竖直上下运动，具体方法为：

(i)将快递高度检测单元检测的高度值与指定值进行比较，得到高度差。

(ii)将高度差值转换为脉冲，通过驱动器带动步进电机运动，从而达到上下运动效果；

本发明针对国内主流快递公司快递分拣特点，将图像采集、图像处理和识别定位与运动控制技术相结合，设计了传送线上依据包裹高度自适应调整扫描距离的装置，并基于工业相机与激光扫描仪实现快递包裹上条码的实时识别，并与数据库中条码信息比对后，依据快递目的地完成分类。

本发明通过光幕传感器实时采集分拣线上的快递包裹高度信息，及时调节采集装置的高度，以保持采集装置与快递包裹之间的距离恒定；距离调节完毕后，系统分别驱动条码扫描仪、相机组识别快递上面的条码，条码识别失败的转至人工处理，条码识别成功的则通过与数据库中的地址信息进行比对，提取目的地信息并分拣至指定出口。本方法快递条码识别精度高，能实现不同尺寸快递的实时识别，降低了人工成本，提高了快递分拣过程的自动化、智能化程度。

附图说明

图1为本发明的快递分拣过程中条码自动识别方法的步骤示意图。

图2为本发明的快递分拣过程中条码自动识别系统的结构示意图。

具体实施方式

为了更为具体地描述本发明，下面结合附图及具体实施方式对本发明的技术方案进行详细说明。

如图1所示，一种快递包裹自动分拣条码自动识别方法，包括如下步骤：

(1)当待分拣快递包裹沿输送线传送到第一个工位，即基于光幕传感的高度检测工位时，通过安装在检测工位两侧底部的对射式光纤传感器触发分拣识别系统工作。

(2)光纤传感器首先触发安放在高度检测工位两侧的测量光幕传感器工作，通过控制器选择工作模式“直接扫描”，并确定好光幕传感器阵的工作频率，光幕传感器设置在分拣流水线平面上方两侧，光幕传感器的发射器产生的红外线自左向右水平对射至接收器，产生一个长度、间隔固定的红外光阵列。根据快递包裹的高度范围与高度检测精度，确定光束个数为N，确定各光束之间的间距为Δl，定义最下面光束为第1个，且其距离分拣流水线平面距离为M，则如果被遮挡的光束最上面的为第i个，则记单次被测高度H为：

H＝M+(i-1)×Δl(1)

(3)考虑到有些快递形状不规则，存在前后高度不一致的情况，为了提高条码识别定位与识别精度，按照一定频率f对被测快递进行光幕扫描，采集同一快递不同位置的高度信息H_i，在实时采集过程中，若满足

H_i>M(2)

则说明当前快递仍在检测中，记录连续采集的高度序列H₁,…，H_i，…，H_k，则记被测快递的高度H_C为：

$H_C=\frac{1}{k}\underset{i=l}{\overset{k}{\Σ}}{H}_i---\left(3\right)$

对于高度小于等于M的快递包裹，停止对当前快递高度的检测；对于高度始终小于等于M的快递包裹，直接标注其高度为H＝M。

(4)按照上述的步骤(2)、(3)的计算方法，根据包裹长度范围确定光幕传感器扫描周期，利用控制器设定工作频率，工控机(工业控制计算机)通过串口RS232实时采集光幕传感器数据，计算单次扫描高度信息，单个包裹扫描完毕后，计算出当前包裹的高度值H_C。

(5)根据经验值得到图像采集单元与快递条码的最佳工作距离为L，图像采集单元运动前距离分拣流水线平面的距离为V，则当包裹的高度为H_C时数据采集模块需要向下运动的距离Y为：

Y＝V-L-H_C(4)

工控机将距离信息转换为电机脉冲信息，利用运动控制器、驱动器、直线运动单元将数据采集模块带动到包裹上方，进行数据采集与处理。

(5)首先通过工控机驱动激光扫描仪对工作区域包裹进行扫描读码，利用条码扫描仪自带的功能进行条码识别，并通过USB口获取条码信息，若能正确识别条码，则进入步骤(7)；若读码失败，则通过继电器触发，进入图像采集模式。

(6)首先调用一号工业相机，一号工业相机在光源配合下采集快递图像，利用Halcon图像处理软件包对采集的图像进行实时处理，利用滑动窗口策略遍历整个图像，提取条码对应的图像区域，因为条码可能会以不同的角度贴在快递包裹上，因而需要利用识别函数设定特定的参数，设定“留白”、“最大条”、“最小对比度”、“边界阈值大”、“条码边界阈值”、“最小置信扫线数”、“最小高度”等参数值，对相应区域进行条码识别，若条码识别成功，则进入步骤(7)；若识别失败，则调用二号相机，继续进行识别，识别方法与步骤(6)一致，若识别成功，直接进入步骤(7)，反之则进入步骤(8)。(7)工控机根据当前快递一维条码信息查询指定网络数据库，通过数据查询与匹配找出当前被测快递的目的地，驱动机械机构，将被测快递放至对应目的地通道。

(8)通过三级条码识别失败的快递，可能存在条码遗失、遮挡或者污损等原因，则通过机械机构将该包裹放至人工识别通道，由人工进行进一步甄别。或者，由人工将包裹方向调整后，重新放置于输送线上，重新进行步骤(1)～(7)的检测和识别。

(9)单个快递条码识别完毕后，软件与控制运动单元带动相机组与激光扫描仪复位，等待下一待检快递包裹。

按照步骤(1)～(9)的方法实现对一个快递包裹的快速识别与分类。

本实施方式的方法可以实现快递分拣过程中的高度测量，利用一维直线运动单元可以针对快递的高度不同进行数据采集单元的运动调节，保证采集单元与快递上表面的距离一致，将条码扫描仪与两组工业相机结合在一起实现了快递条码的实时快速识别，通过网络数据库查询，实现了快递包裹不同目的地之间的分拣。

如图2所示，一种快递分拣过程中的条码自动识别系统，包括高度测量单元、运动控制单元和数据采集单元：

其中高度测量单元包括：光幕控制器1、光幕传感器阵列2；光幕控制器1与光幕传感器阵列2连接，用于对光幕传感器阵列2的控制和数据采集；

运动控制单元包括：一维直线运动单元7、运动控制器(在工业控制计算机5内)、检测台3；一维直线运动单元7一般包括竖直轨道；滑动设置在竖直轨道上的滑块，所述图像采集单元固定在该滑块上；驱动滑块沿竖直轨道往复移动的驱动机构。驱动机构采集驱动电机，滑动块与驱动电机连接传动，例如可采用丝杆电机。

数据采集单元包括：条码激光扫描仪10、一号工业相机8、光源9及光源控制器、二号工业相机11、光源12及光源控制器以及待测快递包裹4。两个相机设置在垂直于快递运行方向的两侧，中间为激光扫描仪；两个相机分别采集快递左右两侧的图像，且采集图像的区域部分重叠，保证对快递顶面所有的区域都能被采集到，防止漏检；

光幕控制器1、一号工业相机8、二号工业相机11、直线运动单元7、条码激光扫描仪10以及光源控制器同时受工业控制计算机5的控制，同时将数据传输给工业控制计算机5，通过工业控制计算机5进行图像和数据的处理、运算和判断。

其中，工业控制计算机、弱电控制电路、驱动器、继电器等放置在自行设计的控制柜内。

数据采集单元，用于实时采集待测快递包裹信息，条码激光扫描仪10为激光条码扫描枪，可采用USB接口型号，可以进行SDK软件编程，可以通过软件实现扫描仪的控制与实时数据读取。工业相机可选用大恒MER-125-30UM黑白1/3CCD摄像机，逐行全帧扫描方式，分辨率为1292×964(125万像素)，帧率可达30帧/秒，输出接口为USB2.0格式，镜头卡口为C/CS口，体积小巧，易于安装，能满足实时检测要求；镜头选用Computar的5mm百万像素定焦无畸变镜头。

光源9、光源12可选用美国AI公司的RL5064-WHI白色环形LED光源，光源控制器选用AI的CS-300-IC两路光源控制器。环形光源安装在工业相机的下方，二者均安装检测台体的支架上。工作时，通过继电器依次触发一号工业相机8和二号工业相机11图像采集单元工作，光源控制器与工业相机同时工作。

数据处理单元，用于对所述的快递包裹图像进行处理，并识别出一维条码；数据处理单元可采用工业控制计算机，报警单元可采用安装在计算机内的报警软件。工业控制计算机内安装有激光条码识别软件、条码图像识别软件、报警软件和人机界面软件。

人机界面软件用于实时显示快递数据以及处理过程图像数据，并接收用户的操作指令对所述的数据采集与数据处理模块对应的各软件过程中参数进行设定，实际过程中通过显示屏显示。工业控制计算机通过USB数据线连接工业相机与激光条码扫描仪，通过串口数据线连接光幕传感器。工业控制计算机采用研华工业控制计算机，该机采用奔腾双核处理器，主频2.8G、2G内存、256G硬盘与19寸液晶显示器，满足快递分拣的实际需求。

检测结果显示与报警单元，实际上可选择与工业控制计算机相连的显示屏，用于显示数据处理单元检测结果。当系统自检或者运行过程中存在电机故障或者工业相机成像异常时，通过计算机向声光报警装置发送信号，进行异常报警；当系统运行过程中无法正确识别条码时进行报警。

运动控制单元包含电机控制、直线运动单元两部分。其中电机控制部分由运动控制器、驱动器组成；直线运动单元包含同步带、弹性连接轴、步进电机、限位开关组成。其中，运动控制器选用雷赛DMC1380型号运动控制器，通过PCI数据线与工业控制计算机相连，可以实现计算机对直线运动单元的精确控制。驱动器选用雷塞M542型号，步进电机电机选用雷塞57HS09型号。本实施方式中，还包含弱电控制部分，用于传感器数据采集、信号调理、数字量控制信号输出。

本实施方式按以下步骤进行：

(1)快递自动分拣线上的包裹运动到检测台3时，由光纤传感器触发光幕传感器阵列2工作，计算机实时采集光幕传感器数据，得到待测包裹的平均高度。

(2)计算出直线运动单元7需要下移的绝对距离，工业控制计算机5通过运动控制器、驱动器等带动图像采集单元(工业相机8、光源9、激光扫描仪10、工业相机11、光源12)运动至指定位置。

(3)首先利用激光扫描仪对包裹进行扫描，对条码识别，若识别失败则触发工业相机8与光源9工作，采集快递图像并完成条码的图像识别，若继续识别失败，则同样的方式调用工业相机11与光源12工作，若识别成功，则根据条码数据与网络数据进行比对，寻找出该包裹的目的地，完成分拣；若继续失败，则进行报警，并转由人工进行甄别。工作过程中，软件运行情况与硬件状态可以通过检测结果显示与报警单元查询。

(4)单个快递包裹识别完毕后，软件与直线运动单元复位，等待下一待测快递。

Claims (10)

1.一种融合机器视觉与激光扫描的快递条码自动识别方法，其特征在于，包括如下步骤：

(1)通过设置在快递分拣流水线平面两侧的光幕传感器检测当前快递的高度；

(2)根据检测出的快递高度值，自动调整图像采集单元的位置，使得图像采集单元相对于当前快递的位置为最佳图像采集位置；所述图像采集单元包括相互固定的激光扫描仪和相机；

(3)利用激光扫描仪对当前快递进行扫描，读取该快递的条码信息：

若读码成功，则进入步骤(4)；

若读码失败，则启动相机，利用相机采集当前快递的快递图像，对快递图像上的条码进行图像识别：

若条码识别成功，则进入步骤(4)；

若条码识别失败，则进入步骤(5)；

(4)根据当前快递的条码信息查询数据库，得到当前快递的目的地信息，自动将当前快递放至对应目的地通道；

(5)对条码识别失败的快递，自动将该快递输送至人工识别通道。

2.根据权利要求1所述的融合机器视觉与激光扫描的快递条码自动识别方法，其特征在于，步骤(1)中，检测当前快递的高度的方法为：

(1-1)利用光幕传感器连续采集当前快递不同位置的高度值信息，实时采集过程中对采集得到的高度值进行如下判断：

若高度值>M，继续采集当前快递的高度值信息；

若得到高度值≤M，停止采集高度值信息，进入步骤(1-2)；

其中，M为光幕传感器中最下面一个光束距离分拣流水线平面的距离；

(1-2)记录连续采集的高度值序列H₁,…，H_i，…，H_k，H_i为当前快递第i个位置的高度值，k为采集的高度值数量，则当前快递的高度H_C为：

$H_C=\frac{1}{k}\underset{i=1}{\overset{k}{\Σ}}{H}_i.$

3.根据权利要求2所述的融合机器视觉与激光扫描的快递条码自动识别方法，其特征在于，当前快递第i个位置的高度值H_i为：

H_i＝M+(j-1)×Δl

其中，j为检测当前快递第i个位置时，光幕传感器被遮挡的光束个数；Δl为各光束之间的间距。

4.根据权利要求1所述的融合机器视觉与激光扫描的快递条码自动识别方法，其特征在于，步骤(2)中，自动调整图像采集单元的位置的方法是：根据快递高度自动控制图像采集单元在竖直方向上上下移动，移动距离Y为：

Y＝V-L-H_C；

其中，V为图像采集单元运动前距离快递分拣流水线平面的竖直距离；L为图像采集单元与快递条码的最佳工作距离；H_C为当快递的高度。

5.根据权利要求1所述的融合机器视觉与激光扫描的快递条码自动识别方法，其特征在于，步骤(3)中：所述相机为两个，分别设置在激光扫描仪的两侧，当激光扫描仪读码失败后：

先启动其中一个相机采集当前快递的快递图像，对快递图像上的条码进行图像识别：

若条码识别成功，则进入步骤(4)；

若该相机条码识别失败，则启动另外一个相机采集当前快递的快递图像，再次对快递图像上的条码进行图像识别：

若条码识别成功，则进入步骤(4)；

若该相机条码识别失败，则进入步骤(5)。

6.根据权利要求5所述的融合机器视觉与激光扫描的快递条码自动识别方法，其特征在于，两个相机图像采集区域对接，或者部分重叠。

7.一种融合机器视觉与激光扫描的快递条码自动识别系统，其特征在于，包括：

快递高度检测单元，包括设置在快递分拣流水线平面两侧的光幕传感器以及对光幕传感器进行控制的光幕控制器，用于检测当前快递的高度；

图像采集单元，包括相机和激光扫描仪，用于采集当前快递的图像信息；

运动控制单元，用于根据当前快递的高度自动调整所述图像采集单元的高度；

图像处理单元，用于对图像采集单元采集图像信息进行处理，进行快递条码识别，同时根据当前快递的条码信息查询数据库，得到当前快递的目的地信息；

机械机构，根据图像处理单元的目的地信息，将当前快递放至对应通道。

8.根据权利要求7所述的融合机器视觉与激光扫描的快递条码自动识别系统，其特征在于，所述图像采集单元包括：

沿垂直于快递运行方向设置的两个相机；

以及设置在相机中部的激光扫描仪，该激光扫描仪针对快递分拣流水线平面中部设置。

9.根据权利要求7所述的融合机器视觉与激光扫描的快递条码自动识别系统，其特征在于，运动控制单元包括：

竖直轨道；

滑动设置在竖直轨道上的滑块，所述图像采集单元固定在该滑块上；

驱动滑块沿竖直轨道往复移动的驱动机构。

10.根据权利要求7所述的融合机器视觉与激光扫描的快递条码自动识别系统，其特征在于，所述机械机构包括：

机械手；

根据条码识别结果对机械手进行实时控制的控制器。