CN105775638B - 一种纱团搬运设备及其控制方法 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种纱团搬运设备及其控制方法，所述纱团搬运设备包括搬运车、磁轨及遥控器，其中，所述搬运车包括车体、取纱装置、称重装置、控制器，所述取纱装置与所述车体的第一侧固定连接，所述称重装置与所述车体的顶端固定连接，所述控制器与所述车体固定连接，所述取纱装置和所述称重装置均与所述控制器电连接，所述控制器与所述遥控器电连接。该纱团搬运设备及其控制方法，通过磁轨引导搬运车到达络纱完成的络纱机旁，并通过推杆控制取纱台的位置，顺利取下目标纱团，并平稳滑至称重装置自动称量纱团重量，并对数据进行存储。

Description

一种纱团搬运设备及其控制方法

技术领域

本发明涉及纤维生产设备技术领域，尤其涉及纱团搬运设备技术领域。

背景技术

目前玻璃纤维的成型纱团搬运流程是把络纱成型的纱团套袋后，通过人工抱取纱团至称重秤台上采样纱团的重量，再通过人工抱取纱团至输送线，由输送线将纱团运送至包装工位。纱团在到达输送线之前的搬运过程都需要通过人力实现，该过程耗时耗力，占用人力资源的同时，还影响生产效率。以成型纱团的重量为17.5kg、一个工人每天搬运200个为例，每个工人一天的总搬运量在3.5吨左右，劳动强度极大。

另外，体验人工抽检进行称重的方式，其称重结果遭到人为的干涉，而且手工记录的数据无法保障准确性。

发明内容

本发明旨在解决上面描述的问题。本发明的一个目的是提供一种解决以上问题中的任何一个的纱团搬运设备。具体地，本发明提供能够自动搬运纱团、并实现在线称重、在线记录数据的纱团搬运设备及其控制方法。

根据本发明的第一方面，本发明提供了一种纱团搬运设备，所述纱团搬运设备包括搬运车、磁轨及遥控器，其中，所述搬运车包括车体、取纱装置、称重装置、控制器，所述取纱装置与所述车体的第一侧固定连接，所述称重装置与所述车体的顶端固定连接，所述控制器与所述车体固定连接，所述取纱装置和所述称重装置均与所述控制器电连接，所述控制器与所述遥控器电连接；并且其中，所述取纱装置包括取纱台、第一推杆和第二推杆，所述第一推杆与所述取纱台的第一端铰接，所述第二推杆与所述取纱台的第二端铰接，且所述第一推杆和所述第二推杆均与所述控制器电连接，所述取纱台的第二端与所述称重装置相邻且平齐设置；并且其中，所述搬运车还包括磁性感应器和防撞条，所述磁性感应器位于所述搬运车的底部，且与所述控制器电连接，所述磁轨布置在所述搬运车的预定行进路线上，通过所述磁性感应器与所述搬运车磁性连接；所述搬运车的底部的前端和后端均设置有所述防撞条，所述防撞条与所述控制器电连接。

其中，所述磁轨包括磁条和地址芯片，所述磁条布置在所述搬运车的预定行进路线上，且与所述磁性感应器磁性连接，所述地址芯片设置在所述搬运车的预定工作位置；所述搬运车还包括读卡器，所述读卡器位于所述搬运车的底部，且与所述控制器电连接。

其中，所述取纱台包括台面、挡板、触发器以及防撞开关，所述挡板与所述台面的第一端固定连接，且所述挡板的上表面高于所述台面的上表面，所述台面的第二端与所述称重装置相邻设置；所述触发器设置在所述台面的上表面，且与所述控制器电连接；所述防撞开关设置在所述挡板的前端，且与所述控制器电连接。

其中，所述触发器为接触式行程开关，所述防撞开关为接触式行程开关。

根据本发明的另一方面，本发明还提供了一种如上所述的纱团搬运设备的控制方法，所述控制方法包括以下步骤：

1)所述遥控器检测到发送按钮被触发后，向所述搬运车的控制器发送满筒信号，所述满筒信号中携带与络纱机对应的地址芯片的标识；

2)所述控制器接收所述满筒信号后驱动所述搬运车沿所述磁轨行进至所述地址芯片的上方并停止；

3)所述控制器控制所述取纱装置取下目标纱团；

4)所述控制器控制所述取纱装置将目标纱团送至所述称重装置；

5)所述称重装置检测目标纱团的重量数据，并将所述重量数据输送至所述控制器，所述控制器存储所述络纱机与所述重量数据的对应关系；

6)所述控制器检测到用于指示纱团运送的按钮被触发后，驱动所述搬运车行进至预设取纱位置。

其中，所述控制器控制所述取纱装置取下目标纱团包括：

31)所述控制器控制所述第一推杆和所述第二推杆上升至预定位置停止；

32)所述控制器控制所述搬运车沿所述磁轨后退预定距离，使所述取纱台带动目标纱团脱离络纱机。

其中，当所述取纱装置上设置有所述触发器时，所述控制器控制所述第一推杆和所述第二推杆上升至预定位置停止包括：所述控制器控制所述第一推杆和所述第二推杆上升，所述触发器检测到所述目标纱团时向所述控制器发送电信号，所述控制器接收该电信号后控制所述第一推杆和所述第二推杆停止上升。

其中，所述控制器控制所述取纱装置将目标纱团送至所述称重装置包括：所述控制器控制所述第一推杆和所述第二推杆动作，使所述取纱台与水平面呈预设角度，且所述取纱台的第二端与所述称重装置平齐，使目标纱团平稳下滑至所述称重装置上。

其中，所述控制器控制所述第一推杆和所述第二推杆动作包括：所述控制器控制所述第一推杆和所述第二推杆下降至初始位置，再控制所述第一推杆上升，使所述取纱台与水平面呈所述预设角度。

其中，所述预设角度为15°～56°。

本发明提供的纱团搬运设备及其控制方法，通过磁轨引导搬运车到达络纱完成的络纱机旁，并通过推杆控制取纱台的位置，顺利取下目标纱团，并平稳滑至称重装置自动称量纱团重量，并对数据进行存储。该纱团搬运设备不仅可以自动搬运成型纱团，同时还能够实现在线称重、在线记录数据，解放劳动力的同时，有效提高纱团重量数据的准确性和安全性。

参照附图来阅读对于示例性实施例的以下描述，本发明的其他特性特征和优点将变得清晰。

附图说明

并入到说明书中并且构成说明书的一部分的附图示出了本发明的实施例，并且与描述一起用于解释本发明的原理。在这些附图中，类似的附图标记用于表示类似的要素。下面描述中的附图是本发明的一些实施例，而不是全部实施例。对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，可以根据这些附图获得其他的附图。

图1示例性地示出了根据本发明的纱团搬运设备的结构示意图；

图2示例性地示出了根据本发明的搬运车的结构示意图；

图3示例性地示出了根据本发明的搬运车的俯视图。

具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互任意组合。

为了节约劳动力，避免纱团重量取样过程中的人为因素的影响，本发明提供了一种纱团搬运设备及其控制方法。通过在络纱机的纱团搬运通道上设置磁轨，并在络纱机的相应位置设置地址芯片，可以有效引导搬运车到达络纱机前确定的位置；通过控制推杆的升降来通知取纱台的位置以及角度，可以顺利取下纱团，并确保纱团能够平稳滑至称重装置进行在线称量；称重装置将结果传输到控制器进行络纱机与纱团重量数据的对应存储。

下面结合附图，对根据本发明所提供的纱团搬运设备及其控制方法进行详细说明。

图1示出了根据本发明的纱团搬运设备的一种实施例的结构示意图。参照图1所示，该纱团搬运设备包括搬运车1、磁轨2和遥控器3。其中，搬运车1包括车体10、取纱装置11、称重装置12以及控制器13，取纱装置11与车体10的第一侧固定连接，称重装置12与车体10的顶端固定连接，控制器13与车体10固定连接，取纱装置11和称重装置12均与控制器13电连接，控制器13与遥控器3电连接。

当搬运车1负责区域的一台络纱机4完成络纱工作后，由工人按下遥控器3上与该络纱机4相对应的按钮，遥控器3将启动信号和络纱机4的地址信息发送至搬运车1的控制器13，搬运车1即刻启动。

图2示出了该搬运车1的一种实施例的结构示意图，图3示出了该搬运车1的一种实施例的俯视图。参照图2和图3所示，取纱装置11包括取纱台110、第一推杆111和第二推杆112，第一推杆111与取纱台110的第一端铰接，第二推杆112与取纱台110的第二端铰接，且第一推杆111和第二推杆112均与控制器13电连接，控制器13可以直接控制第一推杆111和第二推杆112的伸缩动作，从而带动取纱台110上升、下降或者倾斜。在初始状态下，取纱台110的第二端与称重装置12相邻且平齐设置。

根据本发明的取纱装置11采用的是双推杆方式进行控制，能耗低、无污染，而且可以通过分别调节第一推杆111和第二推杆112来控制取纱台110的坡度，以减缓纱团的下降速度，从而保护纱团，避免纱团下降过快而对纱团表面造成的质量影响。

具体地，称重装置12也可以设置为可上下调节式，以便于在纱团向称重装置12移动的过程中，相适应地调节称重装置12的高度，以使纱团平稳的移动至称重装置12上，进一步消除纱团下降过程中的质量隐患。例如，也可以在称重装置12的底部增加推杆或者丝杠等传动机构，来实现称重装置12的上下调节。

另外，搬运车1还包括磁性感应器14和防撞条15，其中，磁性感应器14设置在搬运车1的底部，例如可以设置在搬运车1的底部的中央位置或者尾部等，并且与控制器13电连接。磁轨2布置在搬运车1的预定行进路线上，可以通过磁性感应器14与搬运车1磁性连接，控制器13通过磁性感应器14感应到的磁轨2控制搬运车1行驶，使得搬运车1能够沿磁轨2按预定路线行进。以防搬运车1在工作过程中与络纱机或者其他设备发生碰撞而仍继续前行或者失控，对设备或者人员造成损伤，在搬运车1底部的前端和后端均设置有防撞条15，防撞条15与控制器13电连接，当搬运车1前进或者后退过程中有其他物体阻碍而碰到防撞条15时，防撞条15向控制器13传递电信号，控制该搬运车1停止或者更换方向行进。

具体地，磁轨2包括磁条21和地址芯片22。其中，磁条21布置在搬运车1的预定行进路线上，且与磁性感应器14磁性连接，以引导搬运车1沿磁条21行进。地址芯片22设置在搬运车1的预定工作位置，即每台络纱机4旁的预定位置处，当搬运车1行至地址芯片22上方时，通过地址芯片22确定是否到位以及进行下一步工作。相适应地，搬运车1还包括读卡器16，读卡器16位于搬运车1的底部，且与控制器13电连接。读卡器16用以读取地址芯片22的地址信息，与控制器13收到的遥控器3所发送的地址信息相匹配，以确认搬运车1到达正确的工作地点。

具体地，取纱台110包括台面1101、挡板1102和触发器1103，以及防撞开关1104。其中，挡板1102与台面1101的第一端固定连接，且挡板1102的上表面高于台面1101的上表面，以便于利用挡板1102将纱团顺利取下；台面1101的第二端与称重装置12相邻设置，且初始状态下为平齐设置；触发器1103设置在台面1101的上表面，且与控制器13电连接，通过触发器1103来控制取纱团之前第一推杆111和第二推杆112的上升位置。防撞开关1104设置在挡板1102的前端，且与控制器13电连接，以防挡板1102与络纱机4发生碰撞。

其中，触发器1103为接触式行程开关，当纱团接触到触发器1103时，触发该行程开关，向控制器13发送停止信号来控制第一推杆111和第二推杆112停止上升，即确定取纱台110到达预定的取纱位置。防撞开关1104为接触式行程开关，当搬运车1向络纱机4靠近的过程中，或者其他时刻，与络纱机4或者其他物体发生碰撞，触发防撞开关1104，向控制器13发送停止信号，控制搬运车1停止前进，进行其他动作。根据本发明的纱团搬运设备的搬运车1，还可以包括操作屏17，该操作屏17与控制器13和称重装置12电连接。操作屏17可以为触摸屏，也可以配制操作键盘。通过该操作屏17，可以查看纱团的称重数据情况、设备的运行状况以及生产情况、效率等数据。操作屏17作为该纱团搬运设备的人机界面，工作人员可以通过该界面修改必要的技术参数，用以调整搬运车1对不同的现场环境的适应性，简单实用，方便现场工作人员对设备进行维护。

需要指出的是，该搬运车1还包括万向轮18和轮毂电机19，其中，车体10的底部的四个角落各设置有一个万向轮18，万向轮18与轮毂电机19连接，轮毂电机19与控制器13电连接，用以控制搬运车1的运行与停止。

根据本发明的纱团搬运设备，其搬运车1采用轮毂电机19驱动万向轮18带动搬运车1行走移动，相较于传统的皮带或者其他传动连接方式，不但精简了设备、优化了安装空间，更由于其较高的精度及环境适应性，极大地减少了现场的故障率，提升了搬运车1整体的操作安全系数。

而且，该搬运车1结构简单、能耗低，采用锂电池供电，外形小巧、且更换方便，极大提升搬运车1整体的运行效率。

另外，本发明还提供了一种如以上内容所述的纱团搬运设备的控制方法，该控制方法包括以下步骤：

1)遥控器3检测到发送按钮被触发后，向搬运车1的控制器13发送满筒信号，该满筒信号中携带与络纱机4对应的地址芯片22的标识；

2)控制器13接收满筒信号后驱动搬运车1沿磁轨2行进至对应的地址芯片22的上方并停止；

3)控制器13控制取纱装置11取下目标纱团；

4)控制器13控制取纱装置11将目标纱团送至称重装置12；

5)称重装置12检测目标纱团的重量数据，并将重量数据输送至控制器13，控制器13存储该重量数据以及络纱机4与该重量数据的对应关系；

6)控制器13检测到用于指示纱团运送的按钮被触发后，驱动搬运车1行进至预设取纱位置。

具体地，控制器13控制取纱装置11取下目标纱团包括：

31)控制器13控制第一推杆111和第二推杆112上升至预定位置停止；

32)控制器13控制搬运车1沿磁轨2后退预定距离，使取纱台110带动目标纱团脱离络纱机4。其中，预定距离一定大于目标纱团的宽度，需要确保目标纱团能够完全脱离络纱机4。例如，该预定距离可以为300mm～2000mm中的任意值。

具体地，当取纱装置11上设置有触发器1103时，控制器13控制第一推杆111和第二推杆112上升至预定位置停止包括：控制器13控制第一推杆111和第二推杆112上升，触发器1103检测到目标纱团时向控制器13发送电信号，控制器13接收该电信号后控制第一推杆111和第二推杆112停止上升。

具体地，控制器13控制取纱装置11将目标纱团送至称重装置12包括：控制器13控制第一推杆111和第二推杆112动作，使取纱台110与水平面呈预设角度，且取纱台110的第二端与称重装置12平齐，使目标纱团平稳下滑至称重装置12上，等待称重。

其中，控制器13控制第一推杆111和第二推杆112动作包括：控制器13控制第一推杆111和第二推杆112下降至初始位置，再控制第一推杆111上升，使取纱台110与水平面呈预设角度。具体地，预设角度可以为15°～56°，以保证目标纱团能够缓慢且平稳的下滑，而不至于下滑速度过快导致目标纱团跳出称重装置12，甚至跌落搬运车1。例如，该预设角度可以为18°、32°、45°、51°等。

该动作过程也可以为：控制器13控制第一推杆111和第二推杆112同时下降至第一预定位置后，第一推杆111停止下降，而第二推杆112继续下降至取纱台110的第二端与称重装置12平齐或者略高于称重装置12，在此过程中，目标纱团可以顺利平稳下滑至称重装置12。其中，第一预定位置可以是第一推杆111和第二推杆112从初始位置升高到取纱位置的距离的1/2、1/3或者1/4。取纱台110的第二端略高于称重装置12的情况，要求取纱台110与称重装置12之间的高度差小于10mm，以确保目标纱团不会跳出称重装置12，甚至跌落搬运车1。

实施例1

1)遥控器3检测到发送按钮被触发后，向搬运车1的控制器13发送满筒信号，该满筒信号中携带与络纱机4对应的地址芯片22的标识；

2)控制器13接收满筒信号后驱动搬运车1沿磁轨2行进至对应的地址芯片22的上方并停止；

31)控制器13控制第一推杆111和第二推杆112上升，当目标纱团接触到行程开关时，触发器1103向控制器13发送停止信号，控制器13接收该停止信号后控制第一推杆111和第二推杆112停止上升；

32)控制器13控制搬运车1沿磁轨2后退500mm，使取纱台110带动目标纱团脱离络纱机4；

4)控制器13控制第一推杆111和第二推杆112带动取纱台110下降至初始位置，即确保取纱台110的第二端与称重装置12平齐，再控制第一推杆111上升，使取纱台110与水平面呈35°角，促使目标纱团平稳下滑至称重装置12上，等待称重；

5)称重装置12检测目标纱团的重量数据，并将重量数据输送至控制器13，控制器13存储该重量数据以及络纱机4与该重量数据的对应关系；

6)控制器13检测到用于指示纱团运送的按钮被触发后，驱动搬运车1行进至预设取纱位置。

实施例2

1)遥控器3检测到发送按钮被触发后，向搬运车1的控制器13发送满筒信号，该满筒信号中携带与络纱机4对应的地址芯片22的标识；

2)控制器13接收满筒信号后驱动搬运车1沿磁轨2行进至对应的地址芯片22的上方并停止；

31)控制器13控制第一推杆111和第二推杆112带动取纱台110上升，当目标纱团接触到行程开关时，触发器1103向控制器13发送停止信号，控制器13接收该停止信号后控制第一推杆111和第二推杆112停止；

32)控制器13控制搬运车1沿磁轨2后退800mm，使取纱台110带动目标纱团脱离络纱机4；

4)控制器13控制第一推杆111和第二推杆112同时下降至其上升行程的1/3后，控制第一推杆111停止下降，而第二推杆112继续下降至取纱台110的第二端与称重装置12平齐，促使目标纱团平稳下滑至称重装置12上，等待称重；

5)称重装置12检测目标纱团的重量数据，并将重量数据输送至控制器13，控制器13存储该重量数据以及络纱机4与该重量数据的对应关系；

6)控制器13检测到用于指示纱团运送的按钮被触发后，驱动搬运车1行进至预设取纱位置。

上面描述的内容可以单独地或者以各种方式组合起来实施，而这些变型方式都在本发明的保护范围之内。

需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包含一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个…”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制。尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。

Claims (9)

1.一种纱团搬运设备，其特征在于，所述纱团搬运设备包括搬运车(1)、磁轨(2)及遥控器(3)，其中，所述搬运车(1)包括车体(10)、取纱装置(11)、称重装置(12)、控制器(13)，所述取纱装置(11)与所述车体(10)的第一侧固定连接，所述称重装置(12)与所述车体(10)的顶端固定连接，所述控制器(13)与所述车体(10)固定连接，所述取纱装置(11)和所述称重装置(12)均与所述控制器(13)电连接，所述控制器(13)与所述遥控器(3)电连接；

并且其中，所述取纱装置(11)包括取纱台(110)、第一推杆(111)和第二推杆(112)，所述第一推杆(111)与所述取纱台(110)的第一端铰接，所述第二推杆(112)与所述取纱台(110)的第二端铰接，且所述第一推杆(111)和所述第二推杆(112)均与所述控制器(13)电连接，所述取纱台(110)的第二端与所述称重装置(12)相邻且平齐设置；

并且其中，所述搬运车(1)还包括磁性感应器(14)和防撞条(15)，所述磁性感应器(14)位于所述搬运车(1)的底部，且与所述控制器(13)电连接，所述磁轨(2)布置在所述搬运车(1)的预定行进路线上，通过所述磁性感应器(14)与所述搬运车(1)磁性连接；所述搬运车(1)的底部的前端和后端均设置有所述防撞条(15)，所述防撞条(15)与所述控制器(13)电连接；

所述取纱台(110)包括台面(1101)、挡板(1102)、触发器(1103)以及防撞开关(1104)，所述台面(1101)的长度大于所述车体(10)的长度，所述挡板(1102)与所述台面(1101)的第一端固定连接，且所述挡板(1102)的上表面高于所述台面(1101)的上表面，所述台面(1101)的第二端与所述称重装置(12)相邻设置；所述触发器(1103)设置在所述台面(1101)的上表面，且与所述控制器(13)电连接；所述防撞开关(1104)设置在所述挡板(1102)的前端，且与所述控制器(13)电连接。

2.如权利要求1所述的纱团搬运设备，其特征在于，所述磁轨(2)包括磁条(21)和地址芯片(22)，所述磁条(21)布置在所述搬运车(1)的预定行进路线上，且与所述磁性感应器(14)磁性连接，所述地址芯片(22)设置在所述搬运车(1)的预定工作位置；

所述搬运车(1)还包括读卡器(16)，所述读卡器(16)位于所述搬运车(1)的底部，且与所述控制器(13)电连接。

3.如权利要求1所述的纱团搬运设备，其特征在于，所述触发器(1103)为接触式行程开关，所述防撞开关(1104)为接触式行程开关。

4.一种如权利要求1～3中任一项所述的纱团搬运设备的控制方法，其特征在于，所述控制方法包括以下步骤：

1)所述遥控器(3)检测到发送按钮被触发后，向所述搬运车(1)的控制器(13)发送满筒信号，所述满筒信号中携带与络纱机(4)对应的地址芯片(22)的标识；

2)所述控制器(13)接收所述满筒信号后驱动所述搬运车(1)沿所述磁轨(2)行进至所述地址芯片(22)的上方并停止；

3)所述控制器(13)控制所述取纱装置(11)取下目标纱团；

4)所述控制器(13)控制所述取纱装置(11)将目标纱团送至所述称重装置(12)；

5)所述称重装置(12)检测目标纱团的重量数据，并将所述重量数据输送至所述控制器(13)，所述控制器(13)存储所述络纱机(4)与所述重量数据的对应关系；

6)所述控制器(13)检测到用于指示纱团运送的按钮被触发后，驱动所述搬运车(1)行进至预设取纱位置。

5.如权利要求4所述的控制方法，其特征在于，所述控制器(13)控制所述取纱装置(11)取下目标纱团包括：

31)所述控制器(13)控制所述第一推杆(111)和所述第二推杆(112)上升至预定位置停止；

32)所述控制器(13)控制所述搬运车(1)沿所述磁轨(2)后退预定距离，使所述取纱台(110)带动目标纱团脱离络纱机(4)。

6.如权利要求5所述的控制方法，其特征在于，当所述取纱装置(11)上设置有所述触发器(1103)时，所述控制器(13)控制所述第一推杆(111)和所述第二推杆(112)上升至预定位置停止包括：所述控制器(13)控制所述第一推杆(111)和所述第二推杆(112)上升，所述触发器(1103)检测到所述目标纱团时向所述控制器(13)发送电信号，所述控制器(13)接收该电信号后控制所述第一推杆(111)和所述第二推杆(112)停止上升。

7.如权利要求4所述的控制方法，其特征在于，所述控制器(13)控制所述取纱装置(11)将目标纱团送至所述称重装置(12)包括：所述控制器(13)控制所述第一推杆(111)和所述第二推杆(112)动作，使所述取纱台(110)与水平面呈预设角度，且所述取纱台(110)的第二端与所述称重装置(12)平齐，使目标纱团平稳下滑至所述称重装置(12)上。

8.如权利要求7所述的控制方法，其特征在于，所述控制器(13)控制所述第一推杆(111)和所述第二推杆(112)动作包括：所述控制器(13)控制所述第一推杆(111)和所述第二推杆(112)下降至初始位置，再控制所述第一推杆(111)上升，使所述取纱台(110)与水平面呈所述预设角度。

9.如权利要求7所述的控制方法，其特征在于，所述预设角度为15°～56°。