CN105775190B - 微型电机自动装箱系统 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种微型电机自动装箱系统，属于自动化技术领域。所述系统包括：微型电机导轨装置和微型电机自动装箱装置；所述微型电机导轨装置包括：横向运动导轨和竖向运动导轨；所述横向运动导轨和所述竖向运动导轨交叉设置在一起；所述微型电机自动装箱装置包括：微型电机装箱控制器、机械手伸出臂、机械手吸盘竖直连接部件和机械手吸盘；所述微型电机装箱控制器，与所述机械手伸出臂相连接，用于确定是否进行装箱操作，如果确定进行装箱操作，则控制所述机械手伸出臂运动，通过所述机械手伸出臂带动所述机械手吸盘竖直连接部件运动，通过所述机械手吸盘竖直连接部件带动所述机械手吸盘进行装箱。不需要人工手动进行装箱，提高了装箱效率。

Description

微型电机自动装箱系统

技术领域

本发明涉及自动化技术领域，具体涉及一种微型电机自动装箱系统。

背景技术

微型电机(micro-motor)，是体积、容量较小，输出功率一般在数百瓦以下的电机。微型电机，常用于控制系统中，实现机电信号或能量的检测、解算、放大、执行或转换等功能，或用于传动机械负载，也可作为设备的交、直流电源。微型电机市场应用领域十分广泛，涉及国民经济、国防装备、人类生活的各个方面，凡是需要电驱动的场合都可以见到微型电机。

微型电机生产企业在生产微型电机过程中，微型电机的最后一道工序是对微型电机进行装箱，而目前对微型电机进行装箱的过程如下：通过手工将微型电机一个一个排列整齐放入到包装箱中，放满一层后，在该层微型电机上放一张纸皮，在纸皮上再排列放一层微型电机，依次不断重复，直到将包装箱装满。

现有对微型电机进行装箱，是通过人工手动进行装箱，装箱效率低。

发明内容

为了解决现有技术的问题，本发明提供了一种微型电机自动装箱系统，通过微型电机导轨装置和微型电机自动装箱装置实现微型电机的自动装箱，不需要人工手动进行装箱，提高了装箱效率。

为了解决上述问题，本发明公开了一种微型电机自动装箱系统，所述微型电机自动装箱系统包括：微型电机导轨装置和微型电机自动装箱装置；

所述微型电机导轨装置包括：横向运动导轨和竖向运动导轨；

所述横向运动导轨和所述竖向运动导轨交叉设置在一起；

所述微型电机自动装箱装置包括：微型电机装箱控制器、机械手伸出臂、机械手吸盘竖直连接部件和机械手吸盘；

所述微型电机装箱控制器，与所述机械手伸出臂相连接，用于确定是否进行装箱操作，如果确定进行装箱操作，则控制所述机械手伸出臂运动，通过所述机械手伸出臂带动所述机械手吸盘竖直连接部件运动，通过所述机械手吸盘竖直连接部件带动所述机械手吸盘进行装箱；

所述机械手伸出臂，设置在所述横向运动导轨和所述竖向运动导轨交叉的位置，与所述横向运动导轨、所述竖向运动导轨、所述机械手吸盘竖直连接部件和所述微型电机装箱控制器相连接，用于在所述微型电机装箱控制器的控制下，在所述横向运动导轨和所述竖向运动导轨上运动，通过所述竖直连接部件带动所述机械手吸盘进行装箱；

所述机械手吸盘竖直连接部件，与所述机械手吸盘相连接，用于跟随所述机械手伸出臂运动并带动所述机械手吸盘进行装箱；

所述机械手吸盘，由吸盘安装架、预设个吸盘安装金具和预设个吸盘组成，所述预设个吸盘安装金具安装在所述吸盘安装架上，所述预设个吸盘与所述预设个吸盘安装金具一一对应，每个所述吸盘安装在对应的每个所述吸盘安装金具上，所述吸盘安装架与所述机械手吸盘竖直连接部件相连接，用于在所述机械手吸盘竖直连接部件的带动下通过所述预设个吸盘吸取待装箱的预设个微型电机放入电机盛放箱中，以及从隔层纸盛放箱中吸取隔层纸放入电机盛放箱中进行装箱。

与现有技术相比，本发明可以获得包括以下技术效果：

通过微型电机导轨装置和微型电机自动装箱装置实现微型电机的自动装箱，不需要人工手动进行装箱，提高了装箱效率。通过真空泵对机械手吸盘上的预设个吸盘进行真空处理实现微型电机的自动装箱，实现简单，节约资金。通过手臂横向连接部件、手臂导轨、手臂滑块和手臂移位气缸，实现相邻二排微型电机错开半个微型电机排列，后一排微型电机的电机轴就在前一排两个微型电机中间，可以节省位置。

当然，实施本发明的任一产品必不一定需要同时达到以上所述的所有技术效果。

附图说明

此处所说明的附图用来提供对本发明的进一步理解，构成本发明的一部分，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：

图1是本发明实施例的第一种微型电机自动装箱系统结构示意图；

图2是本发明实施例的第二种微型电机自动装箱系统结构示意图；

图3是本发明实施例的第三种微型电机自动装箱系统结构示意图；

图4是本发明实施例的第四种微型电机自动装箱系统结构示意图；

图5是本发明实施例的第五种微型电机自动装箱系统结构示意图；

图6是本发明实施例的第六种微型电机自动装箱系统结构示意图；

图7是本发明实施例的第七种微型电机自动装箱系统结构示意图；

图8是本发明实施例的第八种微型电机自动装箱系统结构示意图；

图9是本发明实施例的第一种微型电机自动测试系统结构示意图；

图10是本发明实施例的第二种微型电机自动测试系统结构示意图；

图11是本发明实施例的第三种微型电机自动测试系统结构示意图；

图12是本发明实施例的第四种微型电机自动测试系统结构示意图；

图13A是本发明实施例的第一种微型电机自动测试系统中的堵转夹子结构示意图；

图13B是本发明实施例的第二种微型电机自动测试系统中的堵转夹子结构示意图；

图14是本发明实施例的第五种微型电机自动测试系统结构示意图；

图15是本发明实施例的第六种微型电机自动测试系统结构示意图；

图16是本发明实施例的第七种微型电机自动测试系统结构示意图；

图17是本发明实施例的一种微型电机自动测试系统中的微型电机分拣装置结构示意图；

图18是本发明实施例的第八种微型电机自动测试系统结构示意图；

图19是本发明实施例的第九种微型电机自动测试系统结构示意图；

图20是本发明实施例的一种微型电机自动测试和装箱系统结构示意图。

具体实施方式

以下将配合附图及实施例来详细说明本发明的实施方式，藉此对本发明如何应用技术手段来解决技术问题并达成技术功效的实现过程能充分理解并据以实施。

在一个典型的配置中，计算设备包括一个或多个处理器(CPU)、输入/输出接口、网络接口和内存。

内存可能包括计算机可读介质中的非永久性存储器，随机存取存储器(RAM)和/或非易失性内存等形式，如只读存储器(ROM)或闪存(flashRAM)。内存是计算机可读介质的示例。

计算机可读介质包括永久性和非永久性、可移动和非可移动媒体可以由任何方法或技术来实现信息存储。信息可以是计算机可读指令、数据结构、程序的模块或其他数据。计算机的存储介质的例子包括，但不限于相变内存(PRAM)、静态随机存取存储器(SRAM)、动态随机存取存储器(DRAM)、其他类型的随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)、快闪记忆体或其他内存技术、只读光盘只读存储器(CD-ROM)、数字多功能光盘(DVD)或其他光学存储、磁盒式磁带，磁带磁磁盘存储或其他磁性存储设备或任何其他非传输介质，可用于存储可以被计算设备访问的信息。按照本文中的界定，计算机可读介质不包括非暂存电脑可读媒体(transitory media)，如调制的数据信号和载波。

如在说明书及权利要求当中使用了某些词汇来指称特定组件。本领域技术人员应可理解，硬件制造商可能会用不同名词来称呼同一个组件。本说明书及权利要求并不以名称的差异来作为区分组件的方式，而是以组件在功能上的差异来作为区分的准则。如在通篇说明书及权利要求当中所提及的“包含”为一开放式用语，故应解释成“包含但不限定于”。“大致”是指在可接收的误差范围内，本领域技术人员能够在一定误差范围内解决所述技术问题，基本达到所述技术效果。此外，“耦接”一词在此包含任何直接及间接的电性耦接手段。因此，若文中描述一第一系统耦接于一第二系统，则代表所述第一系统可直接电性耦接于所述第二系统，或通过其他系统或耦接手段间接地电性耦接至所述第二系统。说明书后续描述为实施本发明的较佳实施方式，然所述描述乃以说明本发明的一般原则为目的，并非用以限定本发明的范围。本发明的保护范围当视所附权利要求所界定者为准。

还需要说明的是，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的商品或者系统不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种商品或者系统所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的商品或者系统中还存在另外的相同要素。

实施例描述

下面以一实施例对本发明系统的实现作进一步说明。如图1和图2所示，为本发明实施例的一种微型电机自动装箱系统，该微型电机自动装箱系统包括：微型电机导轨装置40和微型电机自动装箱装置50；

微型电机导轨装置40包括：横向运动导轨401和竖向运动导轨402；

横向运动导轨401和竖向运动导轨402交叉设置在一起；

微型电机自动装箱装置50包括：微型电机装箱控制器501、机械手伸出臂502、机械手吸盘竖直连接部件503和机械手吸盘504；

微型电机装箱控制器501，与机械手伸出臂502相连接，用于确定是否进行装箱操作，如果确定进行装箱操作，则控制机械手伸出臂502运动，通过机械手伸出臂502带动机械手吸盘竖直连接部件503运动，通过机械手吸盘竖直连接部件503带动机械手吸盘504进行装箱；

机械手伸出臂502，设置在横向运动导轨401和竖向运动导轨402交叉的位置，与横向运动导轨401、竖向运动导轨402、机械手吸盘竖直连接部件503和微型电机装箱控制器501相连接，用于在微型电机装箱控制器501的控制下，在横向运动导轨401和竖向运动导轨402上运动，通过竖直连接部件带动机械手吸盘504进行装箱；

机械手吸盘竖直连接部件503，与机械手吸盘504相连接，用于跟随机械手伸出臂502运动并带动机械手吸盘504进行装箱；

机械手吸盘504，由吸盘安装架504a、预设个吸盘安装金具504b和预设个吸盘504c组成，预设个吸盘安装金具504b安装在吸盘安装架504a上，预设个吸盘504c与预设个吸盘安装金具504b一一对应，每个吸盘504c安装在对应的每个吸盘安装金具504b上，吸盘安装架504a与机械手吸盘竖直连接部件503相连接，用于在机械手吸盘竖直连接部件503的带动下通过预设个吸盘504c吸取待装箱的预设个微型电机放入电机盛放箱中，以及从隔层纸盛放箱中吸取隔层纸放入电机盛放箱中进行装箱。

其中，微型电机自动装箱系统可以用于130系列微型电机、260系列微型电机、3系微型电机、5系微型电机、7系微型电机等。吸盘504c可以是SP08吸盘、SP10吸盘、或磁性吸盘等任何可以实现吸取微型电机的吸盘。当吸盘504c是SP08吸盘、SP10吸盘时可以采用真空吸取方法，当吸盘504c是磁性吸盘时可以采用电磁吸取方法。预设个的取值可以根据实际应用状况进行设置，如可以设置为10、15等。

其中，对当前层内微型电机排数累计计数，当计数到设定的微型电机层内排数时，证明该层微型电机已经放满，机械手吸盘504移动到隔层纸盛放箱的位置，下降到隔层纸盛放箱中隔层纸的平面将隔层纸吸取起来，移动到电机盛放箱的位置，将隔层纸放入电机盛放箱的当前层，电机盛放箱每放入一张隔层纸，层数加一，当累加到设定的总层数后，电机盛放箱装满自动停止并报警，搬移开装满的电机盛放箱，放入新的电机盛放箱按下开始按钮继续装箱。在装箱过程中，机械手吸盘504在电机盛放箱中的机械位置是不断变化的，从电机盛放箱底部、边沿开始以电机的长度，电机的厚度遍历整个电机盛放箱的空间位置；机械手吸盘504在隔层纸盛放箱中的机械位置是不断变化的，从隔层纸盛放箱顶部开始以隔层纸厚度遍历整个隔层纸盛放箱的空间位置。

具体地，参见图2和图3，在本实施例的一优选实施例中，微型电机自动装箱系统50还包括：微型电机输送装置505；

微型电机输送装置505包括：微型电机输送槽505a、微型电机推动气缸505b和微型电机传感器505c；

微型电机输送槽505a，用于输送待装箱的微型电机；

微型电机推动气缸505b，设置在微型电机输送槽505a上微型电机输入的一端，用于当微型电机进入输送槽后，将微型电机推送到装箱位；

微型电机传感器505c，设置在微型电机输送槽505a上装箱位的一端，与微型电机装箱控制器501相连接，用于感应装箱位上是否有微型电机，当装箱位上有微型电机是，向微型电机装箱控制器501发送装箱通知；

相应地，微型电机装箱控制器501，还与微型电机传感器505c相连接，具体用于当接收到装箱通知后，确定进行装箱操作，根据待装箱的预设个微型电机的当前位置、电机盛放箱的位置、预设个微型电机在电机盛放箱中的电机放置位置，控制机械手伸出臂502运动，通过机械手伸出臂502带动机械手吸盘竖直连接部件503运动，通过机械手吸盘竖直连接部件503带动机械手吸盘504运动，通过机械手吸盘504吸取待装箱的预设个微型电机，并将吸取的预设个微型电机放置在电机盛放箱中的电机放置位置；

相应地，机械手吸盘504，具体用于在机械手吸盘竖直连接部件503的带动下通过预设个吸盘吸取待装箱的预设个微型电机，并将吸取的预设个微型电机放置在电机盛放箱中的电机放置位置。

具体地，微型电机一个一个被微型电机推动气缸505b推送过来，当微型电机传感器505c感应到装箱位上有微型电机时，装箱位临近的位置也有了微型电机，装箱位的微型电机和临近的微型电机合起来得到预设个微型电机。

具体地，参见图4，在本实施例的一优选实施例中，微型电机自动装箱装置50还包括：真空泵506和气管507；

相应地，微型电机装箱控制器501，还与真空泵506相连接，具体还用于当接收到装箱通知后，通知真空泵506对机械手吸盘504上的预设个吸盘504c进行真空处理，并当确定机械手吸盘504运动到电机盛放箱中的电机放置位置时，通知真空泵506停止对机械手吸盘504上的预设个吸盘504c进行真空处理；

真空泵506，与微型电机装箱控制器501相连接，并通过气管与机械手吸盘504上的预设个吸盘504c相连接，用于当接收到对机械手吸盘504上的预设个吸盘504c进行真空处理的通知后，对机械手吸盘504上的预设个吸盘504c进行真空处理；当接收到停止对机械手吸盘504上的预设个吸盘504c进行真空处理的通知后，停止对机械手吸盘504上的预设个吸盘504c进行真空处理。

其中，本实施例中真空泵506的负压为90KPa-95KPa。对机械手吸盘504上的预设个吸盘504c进行真空处理即使得预设个吸盘504c产生真空。

具体地，参见图5，在本实施例的一优选实施例中，微型电机自动装箱装置50还包括：隔层纸感应传感器508；

隔层纸感应传感器508，设置在机械手吸盘竖直连接部件503上，与微型电机装箱控制器501相连接，用于感应隔层纸盛放箱中是否有隔层纸，如果隔层纸盛放箱中有隔层纸，感应机械手吸盘504是否到达隔层纸盛放箱中隔层纸的平面，如果机械手吸盘504到达隔层纸盛放箱中隔层纸的平面，则通知微型电机装箱控制器501能够吸取隔层纸；如果隔层纸盛放箱中没有隔层纸，则通知微型电机装箱控制器501没有隔层纸；

相应地，微型电机装箱控制器501，还与隔层纸感应传感器508相连接，具体还用于当接收到能够吸取隔层纸的通知后，通知真空泵506对机械手吸盘504上的预设个吸盘504c进行真空处理；当接收到没有隔层纸的通知后，进行报警处理；当确定机械手吸盘504运动到电机盛放箱中的隔层纸放置位置时，通知真空泵506停止对机械手吸盘504上的预设个吸盘504c进行真空处理；

相应地，真空泵506，还用于当接收到对机械手吸盘504上的预设个吸盘504c进行真空处理的通知后，对机械手吸盘504上的预设个吸盘504c进行真空处理；当接收到停止对机械手吸盘504上的预设个吸盘504c进行真空处理的通知后，停止对机械手吸盘504上的预设个吸盘504c进行真空处理。

其中，当机械手吸盘504下降到设定的隔层纸盛放箱安全取纸深度(一般是隔层纸盛放箱的整个深度)时，如果隔层纸感应传感器508还没有检测到隔层纸，说明隔层纸盛放箱中已经没有隔层纸，此时系统提示请放入隔层纸，系统处于待机状态。隔层纸的数量不断减少，机械手吸盘504在下降取纸的过程中隔层纸感应传感器508不断检测到隔层纸的位置，这样机械手吸盘504会随着隔层纸的减少智能的适应取纸高度。

具体地，参见图6，在本实施例的一优选实施例中，微型电机自动装箱装置50还包括：电机驱动器509；

微型电机导轨装置40还包括：横向运动电机403、横向导轨安装座404和竖向运动电机405；横向运动电机403安装在横向运动导轨401上，横向运动导轨401安装在横向导轨安装座404上；

微型电机装箱控制器501，还与电机驱动器509相连接，具体用于当接收到装箱通知后，确定进行装箱操作，根据预设个微型电机的当前位置、电机盛放箱的位置、预设个微型电机在电机盛放箱中的电机放置位置、隔层纸盛放箱的位置和隔层纸盛放箱中的隔层纸放置位置，通知电机驱动器509驱动纵向运动电机、通过纵向运动电机控制机械手伸出臂502在纵向运动导轨上运动，并通知电机驱动器509驱动横向运动电机403、通过横向运动电机403控制机械手伸出臂502在横向运动导轨401上运动，通过机械手伸出臂502带动机械手吸盘竖直连接部件503运动，通过机械手吸盘竖直连接部件503带动机械手吸盘504进行装箱。

电机驱动器509，与微型电机装箱控制器501、横向运动电机403和竖向运动电机相连接，用于当接收到微型电机装箱控制器501的驱动纵向运动电机的通知后，驱动纵向运动电机，当接收到微型电机装箱控制器501的驱动横向运动电机403的通知后，驱动横向运动电机403。

其中，电机驱动器509可以设置为2个分别与横向运动电机403和竖向运动电机相连接。

具体地，参见图7，在本实施例的一优选实施例中，机械手伸出臂502包括：手臂横向连接部件502a、手臂导轨502b、手臂滑块502c和手臂移位气缸502d；

手臂横向连接部件502a，设置在横向运动导轨401和竖向运动导轨402交叉的位置，能够在横向运动导轨401和竖向运动导轨402上运动；

手臂导轨502b，与手臂横向连接部件502a相连接；

手臂滑块502c，嵌在手臂导轨502b中，与机械手吸盘竖直连接部件503和嵌在手臂导轨502b中的手臂移位气缸502d相连接，用于在手臂移位气缸502d的作用下，移动到手臂导轨502b上的预设滑块位置，通过机械手吸盘竖直连接部件503带动机械手吸盘504，将预设个微型电机放置在电机盛放箱中的电机放置位置；

相应地，微型电机装箱控制器501，还与手臂移位气缸502d相连接，具体还用于根据预设个微型电机在电机盛放箱中的电机放置位置，通知手臂移位气缸502d将手臂滑块502c移动到手臂导轨502b上的预设滑块位置。

具体地，每一排微型电机，由于电机轴的原因，可以错开半个微型电机位置来放，这样后一排微型电机的电机轴就在前一排两个微型电机中间，可以节省位置。因此预设滑块位置有2个，2个预设滑块位置之间相差半个微型电机的距离，每放一排微型电机后，手臂滑块502c在手臂移位气缸502d的作用下移动到另一个位置，实现相邻二排微型电机错开半个微型电机排列。

具体地，参见图8，在本实施例的一优选实施例中，微型电机自动装箱系统还包括：电机盛放箱60和隔层纸盛放箱70；

电机盛放箱60，放置在预设第一位置，用于盛放微型电机；

隔层纸盛放箱70，放置在预设第二位置，用于盛放隔层纸。

具体地，在本实施例的一优选实施例中，微型电机自动装箱系统还包括：人机交互装置；

人机交互装置，与微型电机装箱控制器501相连接，用于获取电机盛放箱总共放置电机层数信息、每层电机放置位置信息、每层隔层纸放置位置信息、电机盛放箱位置信息和隔层纸盛放箱位置信息，将电机盛放箱总共放置电机层数信息、每层电机放置位置信息、每层隔层纸放置位置信息、电机盛放箱位置信息和隔层纸盛放箱位置信息传送到微型电机装箱控制器501。

可以通过人机交互装置输入电机盛放箱总共放置电机层数信息、每层电机放置位置信息、每层隔层纸放置位置信息、电机盛放箱位置信息和隔层纸盛放箱位置信息，将电机盛放箱总共放置电机层数信息、每层电机放置位置信息、每层隔层纸放置位置信息、电机盛放箱位置信息和隔层纸盛放箱位置信息传送到微型电机装箱控制器501，微型电机装箱控制器501根据这些信息，确定机械手伸出臂502移动的位置，实现装箱。

本实施例所述的微型电机自动装箱系统，通过微型电机导轨装置和微型电机自动装箱装置实现微型电机的自动装箱，不需要人工手动进行装箱，提高了装箱效率。通过真空泵对机械手吸盘上的预设个吸盘进行真空处理实现微型电机的自动装箱，实现简单，节约资金。通过手臂横向连接部件、手臂导轨、手臂滑块和手臂移位气缸，实现相邻二排微型电机错开半个微型电机排列，后一排微型电机的电机轴就在前一排两个微型电机中间，可以节省位置。

本发明实施例还提供了一种微型电机自动测试和装箱系统，该微型电机自动测试和装箱系统包括：微型电机自动测试系统和微型电机自动装箱系统；

其中，微型电机自动装箱系统包括图1-图8所述的任一或所有设备，详细参见图1-图8以及上面的描述，此处不再赘述；

其中，参见图9，微型电机自动测试系统包括：微型电机自动传送装置10和微型电机自动测试装置20；

微型电机自动传送装置10包括：微型电机传送槽101和微型电机推壳气缸102；

微型电机传送槽101，用于传送微型电机；

微型电机推壳气缸102，设置在微型电机传送槽101的微型电机的一端，用于将微型电机传送槽101中的微型电机推送到微型电机传送槽101中的测试位；

微型电机自动测试装置20包括：微型电机测试单元201和微型电机测试信息处理单元202；

微型电机测试单元201，与微型电机测试信息处理单元202相连接，设置在微型电机传送槽101中的测试位的上方，用于对测试位上的微型电机进行测试；

微型电机测试信息处理单元202，与微型电机测试单元201相连接，用于在微型电机测试单元201对测试位上的微型电机进行测试时，获取微型电机的测试信息，根据测试信息，确定微型电机是否合格。

其中，微型电机测试信息处理单元202可以通过PLC(ProgrammableLogicController,可编程逻辑控制器)、单片机等实现，PLC、单片机可以设置在控制箱中。

具体地，在本实施例的一优选实施例中，参见图10，微型电机自动传送装置10还包括：微型电机传送带103和微型电机感应器104；

微型电机传送带103，与微型电机传送槽101相连接，用于获取用户输入的微型电机，将微型电机传送到微型电机传送槽101；

微型电机感应器104，与微型电机传送槽101和微型电机推壳气缸102相连接，用于感应是否有微型电机被传入微型电机传送槽101，如果有微型电机被传入微型电机传送槽101，则通知微型电机推壳气缸102对微型电机传送槽101中的微型电机进行推动；

相应地，微型电机推壳气缸102，与微型电机感应器104相连接，用于在接收到微型电机感应器104通知对微型电机传送槽101中的微型电机进行推动后，对微型电机传送槽101中的微型电机进行推动。

需要说明的是，微型电机推壳气缸102对微型电机传送槽101中的微型电机进行推动时，可能不是一次就将微型电机推送到微型电机传送槽101中的测试位，具体取决于微型电机传送槽101的长度和每次推动微型电机的距离，例如：如果微型电机传送槽101从微型电机推壳气缸102的一端到微型电机传送槽101中的测试位的距离是12个微型电机的长度，每次微型电机推壳气缸102推动一次微型电机的距离是一个微型电机的长度，则从第1个微型电机进入微型电机传送槽101开始，到第11个微型电机进入微型电机传送槽101被推动后，第1个微型电机才能到达微型电机传送槽101中的测试位。

具体地，在本实施例的一优选实施例中，参见图11，微型电机测试单元201包括：测试下压气缸201a、测试下压导轨201b、测试下压连接块201c、测试针安装绝缘板201d、第一测试针201e和第二测试针201f；

测试下压气缸201a，嵌装在测试下压导轨201b上，分别与测试下压连接块201c和测试下压导轨201b相连接，在测试下压导轨201b的配合下进行移动；

测试下压连接块201c，分别与测试下压气缸201a、测试下压导轨201b和测试针安装绝缘板201d相连接，用于当测试下压气缸201a在测试下压导轨201b的配合下进行移动时，在测试下压气缸201a的带动下，与测试下压气缸201a一起移动，并带动测试针安装绝缘板201d一起移动；

测试针安装绝缘板201d，与测试下压连接块201c相连接，测试针安装绝缘板201d中第一预设位置设置有第一测试针201e、测试针安装绝缘板201d中第二预设位置设置有第二测试针201f，用于在测试下压连接块201c带动下进行移动；当测试位上有待测试的微型电机时，移动到使第一测试针201e与微型电机的正级相连接、第二测试针201f与微型电机的负级相连接的位置；当测试位上待测试的微型电机被测试完成时，移动到使第一测试针201e与微型电机的正级相分离、第二测试针201f与微型电机的负级相分离的位置；

第一测试针201e，设置在测试针安装绝缘板201d中第一预设位置，用于在对测试位上的微型电机进行测试时，与微型电机的正级相连接；

第二测试针201f，设置在测试针安装绝缘板201d中第二预设位置，用于在对测试位上的微型电机进行测试时，与微型电机的负级相连接。

具体地，在本实施例的一优选实施例中，参见图12，微型电机测试单元201还包括：第三测试针201g；

第三测试针201g，设置在测试针安装绝缘板201d中第三预设位置，用于在对测试位上的微型电机进行测试时，与微型电机的机壳相连接。

相应地，测试针安装绝缘板201d，具体用于在测试下压连接块201c带动下进行移动；当测试位上有待测试的微型电机时，移动到使第一测试针201e与微型电机的正级相连接、第二测试针201f与微型电机的负级相连接、第三测试针201g与微型电机的机壳相连接的位置；当测试位上待测试的微型电机被测试完成时，移动到使第一测试针201e与微型电机的正级相分离、第二测试针201f与微型电机的负级相分离、第三测试针201g与微型电机的机壳相分离的位置。

其中，第一测试针201e、第二测试针201f和第三测试针201g可以采用间距为8-11MM的弹簧弹力测试针等实现，对此不做具体限定。

具体地，在本实施例的一优选实施例中，参见图13A、图13B和图14，微型电机测试单元201还包括：堵转夹子201h；

堵转夹子201h，由堵转夹子转动轴201h1、堵转夹子固定片201h2、堵转夹子滑动片201h3和堵转夹子动力气缸201h4组成，堵转夹子固定片201h2和堵转夹子滑动片201h3通过堵转夹子转动轴201h1连接，堵转夹子动力气缸201h4设置在堵转夹子滑动片201h3上，当堵转夹子动力气缸201h4接收到微型电机测试信息处理单元202发送的微型电机带载测试指令后，堵转夹子动力气缸201h4带动堵转夹子滑动片201h3移动到与堵转夹子固定片201h2结合能够夹住微型电机的电机轴的位置，当堵转夹子动力气缸201h4接收到微型电机测试信息处理单元202发送的微型电机不带载测试指令后，堵转夹子动力气缸201h4带动堵转夹子滑动片201h3移动到与堵转夹子固定片201h2结合不夹住微型电机的电机轴的位置；

相应地，微型电机测试信息处理单元202，还用于确定对微型电机进行带载测试，还是不带载测试，当确定对微型电机进行带载测试时，向堵转夹子动力气缸201h4发送带载测试指令，当确定对微型电机进行不带载测试时，向堵转夹子动力气缸201h4发送不带载测试指令。

具体地，在本实施例的一优选实施例中，参见图15，微型电机测试单元201还包括：噪音传感器201i和振动传感器201j；

噪音传感器201i，设置在微型电机传送槽101上对应测试位的位置，用于测试微型电机的噪音，得到微型电机的噪音信号；

振动传感器201j，设置在微型电机传送槽101上对应测试位的位置，用于测试微型电机的振动，得到微型电机的振动信号。

具体地，在本实施例的一优选实施例中，参见图16，微型电机测试信息处理单元202包括：微型电机测试信号传输线202a、微型电机测试信息计算器202b和微型电机测试信息处理器202c；

微型电机测试信号传输线202a，分别与第一测试针201e、第二测试针201f、第三测试针201g和微型电机测试信息计算器202b相连接，用于采集第一测试针201e、第二测试针201f和第三测试针201g的测试信号，将第一测试针201e、第二测试针201f和第三测试针201g的测试信号传输到微型电机测试信息计算器202b；

微型电机测试信息计算器202b，与微型电机测试信号传输线202a和微型电机测试信息处理器202c相连接，用于根据第一测试针201e、第二测试针201f和第三测试针201g的测试信号，计算得到微型电机的测试信息；

微型电机测试信息处理器202c，与微型电机测试信息计算器202b相连接，用于根据微型电机测试信息计算器202b得到的微型电机的测试信息，确定微型电机是否合格，并当确定微型电机不合格时，确定微型电机的故障类别。

其中，微型电机测试信号传输线202a可以基于MODBUS控制数据传输。

具体地，在本实施例的一优选实施例中，微型电机测试信号传输线202a，还分别与噪音传感器201i和振动传感器201j相连接，还用于将噪音传感器201i的噪音信号和振动传感器201j的振动信号传输到微型电机测试信息计算器202b；

相应地，微型电机测试信息计算器202b，具体用于根据第一测试针201e、第二测试针201f和第三测试针201g的测试信号，以及噪音传感器201i的噪音信号和振动传感器201j的振动信号，计算得到微型电机的测试信息。

具体地，在本实施例的一优选实施例中，微型电机测试信息处理器202c包括：

微型电机第一故障分类器，与微型电机测试信息计算器202b相连接，用于当微型电机测试信息计算器202b得到的测试信息中的电流为零时，确定微型电机不合格，且确定微型电机的故障类别为电机不转；

微型电机第二故障分类器，与微型电机测试信息计算器202b相连接，用于当微型电机测试信息计算器202b得到的测试信息中的电流大于设定额定电流阈值时，确定微型电机不合格，且确定微型电机的故障类别为电机电流高；

微型电机第三故障分类器，与微型电机测试信息计算器202b相连接，用于当微型电机测试信息计算器202b得到的测试信息中的电流等于微型电机的短路电流时，确定微型电机不合格，且确定微型电机的故障类别为电机短路；

微型电机第四故障分类器，与微型电机测试信息计算器202b相连接，用于当微型电机测试信息计算器202b得到的测试信息中的电流小于设定额定电流阈值时，确定微型电机不合格，且确定微型电机的故障类别为电机电流低；

微型电机第五故障分类器，与微型电机测试信息计算器202b相连接，用于当微型电机测试信息计算器202b得到的测试信息中的带负载的电流不合格时，确定微型电机不合格，且确定微型电机的故障类别为电机断线；

微型电机第六故障分类器，与微型电机测试信息计算器202b相连接，用于当微型电机测试信息计算器202b得到的测试信息中的带负载的电流小于预设正常电流阈值时，确定微型电机不合格，且确定微型电机的故障类别为电机换向器虚焊；

微型电机第七故障分类器，与微型电机测试信息计算器202b相连接，用于当微型电机测试信息计算器202b得到的测试信息中的反电动势波形对应的转速大于正常转速时，确定微型电机不合格，且确定微型电机的故障类别为电机转速高；

微型电机第八故障分类器，与微型电机测试信息计算器202b相连接，用于当微型电机测试信息计算器202b得到的测试信息中的反电动势波形对应的转速小于正常转速时，确定微型电机不合格，且确定微型电机的故障类别为电机转速低；

微型电机第九故障分类器，与微型电机测试信息计算器202b相连接，用于当微型电机测试信息计算器202b得到的测试信息中存在电机外壳与电机绕组之间的电流时，确定微型电机不合格，且确定微型电机的故障类别为电机漏电；

微型电机第十故障分类器，与微型电机测试信息计算器202b相连接，用于当微型电机测试信息计算器202b得到的测试信息中的振动值大于预设振动阈值时，确定微型电机不合格，且确定微型电机的故障类别为电机振动偏高；

微型电机第十一故障分类器，与微型电机测试信息计算器202b相连接，用于当微型电机测试信息计算器202b得到的测试信息中的噪音值大于预设噪音阈值时，确定微型电机不合格，且确定微型电机的故障类别为电机噪音高；

微型电机第十二故障分类器，与微型电机测试信息计算器202b相连接，用于当微型电机测试信息计算器202b得到的测试信息中的干扰信号大于预设干扰阈值时，确定微型电机不合格，且确定微型电机的故障类别为电机不抗干扰；

微型电机合格分类器，用于当微型电机测试信息计算器202b得到的测试信息不满足微型电机第一故障分类器、微型电机第二故障分类器、微型电机第三故障分类器、微型电机第四故障分类器、微型电机第五故障分类器、微型电机第六故障分类器、微型电机第七故障分类器、微型电机第八故障分类器、微型电机第九故障分类器、微型电机第十故障分类器、微型电机第十一故障分类器和微型电机第十二故障分类器的不合格要求时，确定微型电机合格。

其中，测试信息中的反电动势波形对应的转速，是指通过反电动势波形推导出转速，具体理论如下：

当直流微型电机工作时，电源通过电刷将直流电压引入电枢换向器。换向器在电机旋转过程中，将外加直流电压和电流转换成线圈内部的交流电势和电流。这时将在供电电流回路中产生明显的脉动分量，测量脉动电流波形二极直流电动机所产生的脉动分量频率为：f＝C K N/60，则转速为：N＝60f/C K，式中：K表示换向器片数；N表示电机转速，单位r/min；C表示系数，当换向器片数K为奇数时，C＝2，当换向器片数K为偶数时，C＝1。由于同一规格型号的直流电机换向器片数是固定的，因此电枢电流脉动频率的变化就直接反映出电机转速的变化。例如：某一直流微型电机，测得脉动电流的频率为f＝200Hz，换向器为K＝3片，C＝1。根据公式N＝60f/C K，可计算出：转速N＝60*200/(1*3)，为4000转每分钟。

具体地，在本实施例的一优选实施例中，参见图17、图18和图19，微型电机自动测试系统还包括：微型电机分拣装置30；

微型电机分拣装置30包括：微型电机限位器301、转移气缸302、转移气缸连接头303、合格电机轨道304、分拣机械手305、分拣滑动导轨306、多个故障电机分类盒307、分拣支撑杆308和分拣步进电机309；

微型电机限位器301，设置在微型电机传送槽101的另一端，与微型电机的测试位之间形成微型电机分拣区间；

相应地，微型电机推壳气缸102，还用于将微型电机传送槽101中的测试完成的微型电机推送到微型电机分拣区间；

相应地，微型电机测试信息处理单元202还包括：微型电机合格指令器和微型电机故障指令器；

微型电机合格指令器，与微型电机测试信息处理器202c和转移气缸302相连接，用于当微型电机测试信息处理器202c确定微型电机合格后，向转移气缸302发送将合格的微型电机推送到合格电机轨道304上的推送指令；

转移气缸302，与微型电机合格指令器和转移气缸连接头303相连接，通过转移气缸连接头303设置在微型电机传送槽101上对应微型电机分拣区间的位置，用于当接收到微型电机合格指令器的推送指令后，将微型电机分拣区间中合格的微型电机推送到合格电机轨道304上。

微型电机故障指令器，与微型电机测试信息处理器202c、分拣机械手305和分拣步进电机309相连接，用于当微型电机测试信息处理器202c确定微型电机不合格后，向分拣机械手305和分拣步进电机309发送将不合格的微型电机按照故障类别分拣到相应的故障电机分类盒中的分拣指令；

分拣机械手305，与微型电机故障指令器和和分拣步进电机309相连接，设置在由分拣支撑杆308支撑的分拣滑动导轨306上，用于当接收到微型电机故障指令器的分拣指令后，从微型电机分拣区间中抓取不合格的微型电机，在分拣步进电机309带动下在分拣滑动导轨306上移动将不合格的微型电机按照故障类别分拣到相应的故障电机分类盒307中；

分拣步进电机309，与微型电机故障指令器和分拣机械手305相连接，设置在由分拣支撑杆308支撑的分拣滑动导轨306一端，用于当接收到微型电机故障指令器的分拣指令后，带动分拣机械手305在分拣滑动导轨306上移动将不合格的微型电机按照故障类别分拣到相应的故障电机分类盒307中。

其中，微型电机分拣区间的大小至少可以容纳一个微型电机。合格电机轨道304与微型电机输送槽505a可以设置为是一体的。这样可以直接实现将合格的微型电机进行装箱。

其中，分拣机械手305可以通过气缸实现，具体地，当测试到不合格微型电机时，在原点位置出，气缸伸出，吸取正下方不合格的微型电机，气缸回缩，通过步进电机转动带动固定在皮带上的气缸在分拣滑动导轨306上移动到相应的故障电机分类盒上方，然后放下微型电机，回到原点起始位置。

需要说明的是，本实施例中微型电机自动测试系统中的部分装置可以通过4040国标型材来实现，并且还可以通过4040国标型材来制作微型电机自动测试系统的台面，或微型电机自动测试系统中的部分装置(如堵转夹子201h)的固定座等。微型电机自动测试系统中各个部件之间可以通过焊接、螺丝固定、传输线等方式实现连接，对此不做具体限定，可以根据实际应用情况选择相应的连接方式。本实施例中的微型电机可以是130系列、260系列、3系列、5系列等，对此不做具体限定。

具体地，参见图20，为微型电机自动测试和装箱系统结构示意图。

本实施例所述的微型电机自动测试系统，微型电机自动测试和装箱系统，通过微型电机自动测试系统和微型电机自动装箱系统实现微型电机自动测试和装箱实现方便快捷，可以提高效率，节约人工成本。

上述说明示出并描述了本发明的若干优选实施例，但如前所述，应当理解本发明并非局限于本文所披露的形式，不应看作是对其他实施例的排除，而可用于各种其他组合、修改和环境，并能够在本文所述发明构想范围内，通过上述教导或相关领域的技术或知识进行改动。而本领域人员所进行的改动和变化不脱离本发明的精神和范围，则都应在本发明所附权利要求的保护范围内。

Claims (7)

1.一种微型电机自动装箱系统，其特征在于，所述微型电机自动装箱系统包括：微型电机导轨装置和微型电机自动装箱装置；

所述微型电机导轨装置包括：横向运动导轨和竖向运动导轨；

所述横向运动导轨和所述竖向运动导轨交叉设置在一起；

所述微型电机自动装箱装置包括：微型电机装箱控制器、机械手伸出臂、机械手吸盘竖直连接部件和机械手吸盘；

所述微型电机装箱控制器，与所述机械手伸出臂相连接，用于确定是否进行装箱操作，如果确定进行装箱操作，则控制所述机械手伸出臂运动，通过所述机械手伸出臂带动所述机械手吸盘竖直连接部件运动，通过所述机械手吸盘竖直连接部件带动所述机械手吸盘进行装箱；

所述机械手伸出臂，设置在所述横向运动导轨和所述竖向运动导轨交叉的位置，与所述横向运动导轨、所述竖向运动导轨、所述机械手吸盘竖直连接部件和所述微型电机装箱控制器相连接，用于在所述微型电机装箱控制器的控制下，在所述横向运动导轨和所述竖向运动导轨上运动，通过所述机械手吸盘竖直连接部件带动所述机械手吸盘进行装箱；

所述机械手吸盘竖直连接部件，与所述机械手吸盘相连接，用于跟随所述机械手伸出臂运动并带动所述机械手吸盘进行装箱；

所述机械手吸盘，由吸盘安装架、预设个吸盘安装金具和预设个吸盘组成，所述预设个吸盘安装金具安装在所述吸盘安装架上，所述预设个吸盘与所述预设个吸盘安装金具一一对应，每个所述吸盘安装在对应的每个所述吸盘安装金具上，所述吸盘安装架与所述机械手吸盘竖直连接部件相连接，用于在所述机械手吸盘竖直连接部件的带动下通过所述预设个吸盘吸取待装箱的预设个微型电机放入电机盛放箱中，以及从隔层纸盛放箱中吸取隔层纸放入电机盛放箱中进行装箱；

其中，所述机械手伸出臂包括：手臂横向连接部件、手臂导轨、手臂滑块和手臂移位气缸；

所述手臂横向连接部件，设置在所述横向运动导轨和所述竖向运动导轨交叉的位置，能够在所述横向运动导轨和所述竖向运动导轨上运动；

所述手臂导轨，与所述手臂横向连接部件相连接；

所述手臂滑块，嵌在所述手臂导轨中，与所述机械手吸盘竖直连接部件和嵌在所述手臂导轨中的所述手臂移位气缸相连接，用于在所述手臂移位气缸的作用下，移动到所述手臂导轨上的预设滑块位置，通过所述机械手吸盘竖直连接部件带动所述机械手吸盘，将预设个微型电机放置在所述电机盛放箱中的电机放置位置；

相应地，所述微型电机装箱控制器，还与所述手臂移位气缸相连接，具体还用于根据预设个微型电机在所述电机盛放箱中的电机放置位置，通知所述手臂移位气缸将所述手臂滑块移动到所述手臂导轨上的预设滑块位置。

2.如权利要求1所述的系统，其特征在于，所述微型电机自动装箱系统还包括：微型电机输送装置；

所述微型电机输送装置包括：微型电机输送槽、微型电机推动气缸和微型电机传感器；

所述微型电机输送槽，用于输送待装箱的微型电机；

所述微型电机推动气缸，设置在所述微型电机输送槽上微型电机输入的一端，用于当微型电机进入所述输送槽后，将微型电机推送到装箱位；

所述微型电机传感器，设置在所述微型电机输送槽上装箱位的一端，与所述微型电机装箱控制器相连接，用于感应装箱位上是否有微型电机，当装箱位上有微型电机时，向所述微型电机装箱控制器发送装箱通知；

相应地，所述微型电机装箱控制器，还与所述微型电机传感器相连接，具体用于当接收到所述装箱通知后，确定进行装箱操作，根据待装箱的预设个微型电机的当前位置、所述电机盛放箱的位置、预设个微型电机在所述电机盛放箱中的电机放置位置，控制所述机械手伸出臂运动，通过所述机械手伸出臂带动所述机械手吸盘竖直连接部件运动，通过所述机械手吸盘竖直连接部件带动所述机械手吸盘运动，通过所述机械手吸盘吸取待装箱的预设个微型电机，并将吸取的预设个微型电机放置在所述电机盛放箱中的电机放置位置；

相应地，所述机械手吸盘，具体用于在机械手吸盘竖直连接部件的带动下通过预设个吸盘吸取待装箱的预设个微型电机，并将吸取的预设个微型电机放置在电机盛放箱中的电机放置位置。

3.如权利要求2所述的系统，其特征在于，所述微型电机自动装箱装置还包括：真空泵和气管；

相应地，所述微型电机装箱控制器，还与所述真空泵相连接，具体还用于当接收到所述装箱通知后，通知所述真空泵对所述机械手吸盘上的所述预设个吸盘进行真空处理，并当确定所述机械手吸盘运动到所述电机盛放箱中的电机放置位置时，通知所述真空泵停止对所述机械手吸盘上的所述预设个吸盘进行真空处理；

所述真空泵，与所述微型电机装箱控制器相连接，并通过所述气管与所述机械手吸盘上的所述预设个吸盘相连接，用于当接收到对所述机械手吸盘上的所述预设个吸盘进行真空处理的通知后，对所述机械手吸盘上的所述预设个吸盘进行真空处理；当接收到停止对所述机械手吸盘上的所述预设个吸盘进行真空处理的通知后，停止对所述机械手吸盘上的所述预设个吸盘进行真空处理。

4.如权利要求3所述的系统，其特征在于，所述微型电机自动装箱装置还包括：隔层纸感应传感器；

所述隔层纸感应传感器，设置在所述机械手吸盘竖直连接部件上，与所述微型电机装箱控制器相连接，用于感应所述隔层纸盛放箱中是否有隔层纸，如果所述隔层纸盛放箱中有隔层纸，感应所述机械手吸盘是否到达所述隔层纸盛放箱中隔层纸的平面，如果所述机械手吸盘到达所述隔层纸盛放箱中隔层纸的平面，则通知所述微型电机装箱控制器能够吸取隔层纸；如果所述隔层纸盛放箱中没有隔层纸，则通知所述微型电机装箱控制器没有隔层纸；

相应地，所述微型电机装箱控制器，还与所述隔层纸感应传感器相连接，具体还用于当接收到能够吸取隔层纸的通知后，通知所述真空泵对所述机械手吸盘上的所述预设个吸盘进行真空处理；当接收到没有隔层纸的通知后，进行报警处理；当确定所述机械手吸盘运动到所述电机盛放箱中的隔层纸放置位置时，通知所述真空泵停止对所述机械手吸盘上的所述预设个吸盘进行真空处理；

相应地，所述真空泵，还用于当接收到对所述机械手吸盘上的所述预设个吸盘进行真空处理的通知后，对所述机械手吸盘上的所述预设个吸盘进行真空处理；当接收到停止对所述机械手吸盘上的所述预设个吸盘进行真空处理的通知后，停止对所述机械手吸盘上的所述预设个吸盘进行真空处理。

5.如权利要求1-4任一权利要求所述的系统，其特征在于，所述微型电机自动装箱装置还包括：电机驱动器；

所述微型电机导轨装置还包括：横向运动电机、横向导轨安装座和竖向运动电机；所述横向运动电机安装在所述横向运动导轨上，所述横向运动导轨安装在所述横向导轨安装座上；

所述微型电机装箱控制器，还与所述电机驱动器相连接，具体用于当接收到所述装箱通知后，确定进行装箱操作，根据预设个微型电机的当前位置、所述电机盛放箱的位置、预设个微型电机在所述电机盛放箱中的电机放置位置、所述隔层纸盛放箱的位置和所述隔层纸盛放箱中的隔层纸放置位置，通知所述电机驱动器驱动所述竖向运动电机、通过所述竖向运动电机控制所述机械手伸出臂在所述竖向运动导轨上运动，并通知所述电机驱动器驱动所述横向运动电机、通过所述横向运动电机控制所述机械手伸出臂在所述横向运动导轨上运动，通过所述机械手伸出臂带动所述机械手吸盘竖直连接部件运动，通过所述机械手吸盘竖直连接部件带动所述机械手吸盘进行装箱；

所述电机驱动器，与所述微型电机装箱控制器、所述横向运动电机和所述竖向运动电机相连接，用于当接收到所述微型电机装箱控制器的驱动竖向运动电机的通知后，驱动所述竖向运动电机，当接收到所述微型电机装箱控制器的驱动所述横向运动电机的通知后，驱动所述横向运动电机。

6.如权利要求5所述的系统，其特征在于，所述微型电机自动装箱系统还包括：电机盛放箱和隔层纸盛放箱；

所述电机盛放箱，放置在预设第一位置，用于盛放微型电机；

所述隔层纸盛放箱，放置在预设第二位置，用于盛放隔层纸。

7.如权利要求5所述的系统，其特征在于，所述微型电机自动装箱系统还包括：人机交互装置；

所述人机交互装置，与所述微型电机装箱控制器相连接，用于获取电机盛放箱总共放置电机层数信息、每层电机放置位置信息、每层隔层纸放置位置信息、电机盛放箱位置信息和隔层纸盛放箱位置信息，将所述电机盛放箱总共放置电机层数信息、所述每层电机放置位置信息、所述每层隔层纸放置位置信息、所述电机盛放箱位置信息和所述隔层纸盛放箱位置信息传送到所述微型电机装箱控制器。