CN105731263A - 一种吊机的控制方法及控制装置 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种吊机的控制方法及控制装置，属于能量回馈控制技术领域。该控制方法通过实时监测直流母线上的电压值U_a和超级电容组两端的电压值U_b，当直流母线上的电压值U_a小于预设的直流母线上的最高电压值U₂，且超级电容组两端的电压值U_b小于预设的直流母线上的最低电压值U₁时，断开超级电容组与直流母线的连接，当直流母线上的电压值U_a大于预设的直流母线上的最高电压值U₂或超级电容组两端的电压值U_b大于预设的直流母线上的最低电压值U₁时，将超级电容组与直流母线连接，由吊机处于制动状态时产生的电能对超级电容组进行充电，避免了在非制动状态将需要充电的超级电容组与直流母线连接而造成的电路负载增大的情况。

Description

一种吊机的控制方法及控制装置

技术领域

本发明涉及能量回馈控制技术领域，特别涉及一种吊机的控制方法及控制装置。

背景技术

在能源形式日趋严峻的今天，节能减排已经成为社会和企业共同关注的话题。因为它不仅能够减少生产生活中的能源损耗，减轻环境的负担，而且能够增加企业的经济效益。吊机作为在生产生活中应用十分普遍，且能耗大的机械装置，节能减排是势在必行。

吊机在制动过程中，电机会将机械能转化为电能。目前有一种通过在直流母线上连接超级电容组的方法，通过超级电容组将这部分电能储存，并在吊机处于非制动状态时将储存的电能提供给电机，从而达到了降低吊机能耗，节能减排的目的。

在超级电容组两端的电压低于直流母线电压时，超级电容组先进行充电直至电压升高到与直流母线电压相一致，在超级电容组两端的电压高于直流母线电压时，超级电容组就会放电提供电能。由于超级电容组存储电能的时间较短，若吊机处于关机状态，在一段时间后，超级电容组两端的电压也会逐渐降低，在吊机重新启动后，若此时超级电容组两端的电压比直流母线上的电压低，超级电容组就会充电，以使得电压恢复到和直流母线上的电压相一致，如果在这个充电过程中，吊机正好处在非制动状态，则此充电过程的电能来源于吊机的供电线路，这无疑会增大供电线路的负担。

发明内容

为了解决现有技术中存在的问题，本发明实施例提供了一种吊机的控制方法及控制装置。所述技术方案如下：

一方面，本发明实施例提供了一种吊机的控制方法，所述控制方法用于控制所述吊机中的超级电容组与直流母线连接和断开，所述控制方法包括：

在所述吊机工作过程中，实时监测所述直流母线上的电压值U_a和所述超级电容组两端的电压值U_b；

当所述超级电容组两端的电压值U_b大于预设的直流母线上的最低电压值U₁时，将所述超级电容组与所述直流母线连接；

当所述直流母线上的电压值U_a小于预设的直流母线上的最高电压值U₂，且所述超级电容组两端的电压值U_b小于所述直流母线上的最低电压值U₁时，断开所述超级电容组与所述直流母线的连接；

当所述直流母线上的电压值U_a大于所述直流母线上的最高电压值U₂时，将所述超级电容组与所述直流母线连接。

优选时，在所述当所述超级电容组两端的电压值U_b大于所述直流母线上的最低电压值U₁时，将所述超级电容组与所述直流母线连接之后，所述方法还包括：

停止监测所述直流母线上的电压值U_a和所述超级电容组两端的电压值U_b，并保持所述超级电容组与所述直流母线的连接至所述吊机关机。

进一步地，所述超级电容组的电容值满足以下公式：

$C=\frac{Q}{0.5U^2-0.5{\left(aU\right)}^2};$

其中，C为所述超级电容组的电容值，Q为所述吊机在制动过程中产生的制动电能，U表示所述超级电容组吸收所述制动电能后两端的电压值，且所述预设的直流母线上的最高电压值U₂小于U小于所述吊机的变频器的安全电压阀值U₃，a为比例系数，0小于a小于1。

可选地，所述制动电能Q根据公式

Q＝GH

计算，其中，G为所述吊机的最大起吊重量，H为所述吊机的最大起吊高度。

优选地，所述方法还包括：

当所述直流母线上的电压达到所述吊机中变频器的安全电压阀值时发出警报。

另一方面，本发明实施例还提供了一种控制装置，所述控制装置包括：

超级电容组，用于存储所述吊机的制动电能；

电压监测模块，用于在所述吊机工作过程中，实时监测所述直流母线上的电压值U_a和所述超级电容组两端的电压值U_b；

电压比较模块，用于比较所述直流母线上的电压值U_a和所述直流母线上的最高电压值U₂的大小，比较所述超级电容组两端的电压值U_b和所述直流母线上的最低电压值U₁的大小；

控制模块，用于控制所述超级电容组与所述直流母线之间的连接和断开。

优选地，所述控制装置还包括保护模块，所述保护模块用于当所述直流母线上的电压达到变频器的安全电压阀值时降低所述直流母线上的电压。

可选地，所述保护模块包括耗能电阻和保护单元，所述保护单元用于当所述直流母线上的电压达到所述安全电压阀值时，将所述耗能电阻与所述直流母线连接。

优选地，所述控制装置还包括报警模块，所述报警模块用于当所述直流母线上的电压达到所述吊机中变频器的安全电压阀值时发出警报。

优选地，所述控制装置还包括双向直流/直流变换器，所述超级电容组通过所述双向直流/直流变换器与所述直流母线连接。

本发明实施例提供的技术方案带来的有益效果是：通过实时监测直流母线上的电压值U_a和超级电容组两端的电压值U_b，当直流母线上的电压值U_a小于预设的直流母线上的最高电压值U₂，且超级电容组两端的电压值U_b小于预设的直流母线上的最低电压值U₁时，断开超级电容组与直流母线的连接，当直流母线上的电压值U_a大于预设的直流母线上的最高电压值U₂或超级电容组两端的电压值U_b大于预设的直流母线上的最低电压值U₁时，将超级电容组与直流母线连接，由吊机处于制动状态时产生的电能对超级电容组进行充电，避免了在非制动状态将需要充电的超级电容组与直流母线连接而造成的电路负载增大的情况。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是一种现有吊机的结构图；

图2是本发明实施例提供的一种吊机的控制方法的流程图；

图3是本发明实施例提供的一种控制装置的结构图；

图4是本发明实施例提供的另一种控制装置的结构图；

图5是本发明实施例提供的一种控制装置的电路结构图。

具体实施方式

为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本发明实施方式作进一步地详细描述。

此处对吊机进行简单说明，以便于更好的了解本发明。吊机的工作过程至少包括起升机构的起升、下放过程，在具有变幅机构和回转机构的吊机中还包括增幅、减幅、加速回转、减速回转等过程，其中，起吊、减幅和加速回转过程中，相应机构的电机未制动，会消耗电能，下放、增幅、减速回转过程中，相应机构的电动机处于制动中，会将机械能转化为电能，起升机构、变幅机构和回转机构单独工作。对于单个电机而言，非制动状态指电机没有制动，正在将电能转化为机械能的状态，制动状态指电机制动，正在将机械能转化为电能的状态，对于整个吊机而言，非制动状态指，吊机的各机构消耗的电能之和大于转化的电能之和的状态，制动状态指，吊机的各机构消耗的电能之和小于转化的电能之和的状态。

图1是一种现有吊机的结构图，如图1所示，该吊机包括变频器2、超级电容组11、逆变器3和电机4a，4b，4c，变频器2和逆变器3通过直流母线5连接，电机4a，4b，4c与逆变器3连接，其中三个电机4a，4b，4c分别为起升电机、变幅电机和回转电机，逆变器3包括三个逆变单元，三个逆变单元可以单独工作，彼此不受影响，在电机处于非制动状态时，逆变单元将直流母线5上的直流电转换为交流电，并将得到的交流电输送给对应的电机4a，4b，4c，在电机4a，4b，4c处于制动状态时，电机4a，4b，4c将制动产生的交流电输送到对应的逆变单元，逆变单元将制动产生的交流电转换为直流电。若三个电机4a，4b，4c中有部分电机处于制动状态，另一部分电机处于非制动状态，例如电机4a处于制动状态，电机4b和电机4c处于非制动状态，则电机4a制动产生的交流电输送到对应的逆变单元，逆变单元将转换得到的直流电提供给电机4b和电机4c使用，若有剩余电能，则对超级电容组11充电，储存剩余电能。

需要说明的是，直流母线5上可以并联更少或是更多的用电装置，且用电装置除了电机外还可以是其他装置，例如电灯等。

图2是本发明实施例提供的一种吊机的控制方法流程图，如图2所示，该方法用于控制吊机中的超级电容组与直流母线连接和断开，该方法包括：

S110：在吊机工作过程中，实时监测直流母线上的电压值U_a和超级电容组两端的电压值U_b；

S120：当超级电容组两端的电压值U_b大于直流母线上的最低电压值U₁时,执行步骤S150；

S130：当直流母线上的电压值U_a小于直流母线上的最高电压值U₂，且超级电容组两端的电压值U_b小于直流母线上的最低电压值U₁时，执行步骤S140；

当直流母线上的电压值U_a大于直流母线上的最高电压值U₂时，执行步骤S150；

S140：断开超级电容组与直流母线的连接，并返回S110；

S150：将超级电容组与直流母线连接。

本发明实施例通过实时监测直流母线上的电压值U_a和超级电容组两端的电压值U_b，当直流母线上的电压值U_a小于预设的直流母线上的最高电压值U₂，且超级电容组两端的电压值U_b小于预设的直流母线上的最低电压值U₁时，断开超级电容组与直流母线的连接，当直流母线上的电压值U_a大于预设的直流母线上的最高电压值U₂或超级电容组两端的电压值U_b大于预设的直流母线上的最低电压值U₁时，将超级电容组与直流母线连接，由吊机处于制动状态时产生的电能对超级电容组进行充电，避免了在非制动状态将需要充电的超级电容组与直流母线连接而造成的电路负载增大的情况。

需要说明的是，吊机在非制动过程中，直流母线上的最低电压值U₁和直流母线上的最高电压值U₂与供电系统的电压有关，且直流母线上的电压通常为供电系统电压的1.35倍，可以通过人工的方式预设U₁和U₂，由于在同一供电系统中，供电系统的电压一般不会发生较大变化，因此U₁和U₂也不会发生较大的变化，但是当供电系统出现变化或是更换了供电系统时，需要重新预设U₁和U₂。

优选地，在当超级电容组两端的电压值U_b大于预设的直流母线上的最低电压值U₁时,将超级电容组与直流母线连接之后，该控制方法还可以包括：

停止监测直流母线上的电压值U_a和超级电容组两端的电压值U_b，并保持超级电容组与直流母线的连接至吊机关机。

在将超级电容组与直流母线连接后，超级电容组在吊机处于制动状态时，通过制动电能进行充电，当超级电容组在某次充电后，超级电容组两端的电压值U_b大于预设的直流母线上的最低电压值U₁时，由于在超级电容组放电时，超级电容组两端的电压至多只会下降到U₁，因此超级电容组在之后的充电过程中的电能也来自于制动电能，因此，在后续充电过程中也不会出现增大供电线路负担的情况。

进一步地，在当直流母线上的电压值U_a大于直流母线上的最高电压值U₂时，将超级电容组与直流母线连接之后，可以返回步骤S110，由于在实际使用中，吊机的实际起吊重量和实际起升距离不确定，因此实际的制动电能也不确定，超级电容组可能需要吸收多次制动状态中的制动电能才可以使得超级电容组两端的电压值U_b大于预设的直流母线上的最低电压值U₁，返回步骤S110，可以确保超级电容组在吊机处于制动状态时充电，并且在由制动状态切换为非制动状态时，若超级电容组仍需要进行充电，则断开超级电容组和直流母线的连接，避免增大供电线路负担，同时在下一次制动状态中继续充电。

需要说明的是，由于超级电容组存储电能的时间较短，在储存一段时间后电压会降低，因此在吊机由关机状态重新启动后，也应重新返回步骤S110，以确保通过制动电能对超级电容组充电。

此外，本发明实施例中的超级电容组的电容值满足以下公式：

$C=\frac{Q}{0.5U^2-0.5{\left(aU\right)}^2};$

其中，C为超级电容组的电容值，Q为吊机在制动过程中产生的制动电能，U表示超级电容组吸收制动电能后两端的电压值，且预设的直流母线上的最高电压值U₂小于U小于吊机的变频器的安全电压阀值U₃，a为比例系数，0小于a小于1。

可以想到的是，超级电容组的击穿电压值应满足以下不等式：

U_m＞U₃

其中，U_m为超级电容组的击穿电压值。

通过公式确定电容值，避免了通过经验选择超级电容组而出现电容值过小，无法完全吸收吊机在制动状态中产生的电能，或是电容值过大，而使得设计成本增加的情况，超级电容组在自身两端电压低于母线电压时会进行充电，在两端电压高于母线电压时会进行放电，为了保证超级电容组在吊机处于非制动状态时，能够对吊机供给储存的电能，应保证超级电容组吸收制动电能Q后两端的电压值U大于吊机在非制动状态中直流母线上的最高电压值U₂，同时为了避免损坏变频器，应保证超级电容组吸收制动电能Q后两端的电压值U小于变频器的安全电压阀值U₃，此外为了避免超级电容组的损坏，超级电容组的击穿电压应该大于吊机中变频器的安全电压阀值U₃。

优选地，比例系数a的取值范围为0.4～0.5，将比例系数a的取值范围设置在0.4～0.5，即表示超级电容组在吸收制动电能Q后两端的电压为U，在完成放电后两端的电压在0.4U～0.5U之间，可以保证连接在超级电容组和直流母线之间的直流/直流变换器可以正常工作。

可选地，制动电能Q可以根据公式

Q＝GH

计算，其中，G为吊机的最大起吊重量，H为吊机的最大起吊高度，由于吊机的变幅机构和回转机构产生的制动电能相比起升机构产生的制动电能要小的多，忽略变幅机构和回转机构的制动电能可以简化计算过程，同时由于在实际工作中，吊机的实际起吊重量一般小于最大起吊重量，实际起吊高度一般也小于最大起吊高度，实际产生的制动电能会小于计算的制动电能，此外，由于能量在转换过程中存在能量的损耗，若考虑到机械效率的影响，实际的制动电能也会小于计算的制动电能，因此，采用最大起吊重量和最大起吊高度计算制动电能，可以使得后续计算出的超级电容组的电容值大于实际需要的电容值，可以提高安全性。

优选地，本方法还可以包括以下步骤：

当直流母线上的电压值达到吊机中变频器的安全电压阀值时发出警报。

为了避免吊机工作在电路出现故障的情况下，在直流母线上的电压达到安全电压阀值时，对工作人员发出警报，提醒工作人员及时处理。

图3是本发明实施例提供的一种控制装置的结构图，如图3所示，该吊机包括变频器2、控制装置1、逆变器3和电机4a，4b，4c，变频器2和逆变器3通过直流母线5连接，电机4a，4b，4c与逆变器3连接，控制装置1与直流母线5连接，该控制装置1包括：

超级电容组11，用于存储吊机的制动电能；

电压监测模块12，用于在吊机工作过程中，实时监测直流母线5上的电压值U_a和超级电容组11两端的电压值U_b；

电压比较模块13，用于比较直流母线5上的电压值U_a和直流母线5上的最高电压值U₂的大小，比较超级电容组11两端的电压值U_b和直流母线5上的最低电压值U₁的大小；

控制模块14，用于控制超级电容组11与直流母线5之间的连接和断开。

本发明实施例通过实时监测直流母线上的电压值U_a和超级电容组两端的电压值U_b，当直流母线上的电压值U_a小于预设的直流母线上的最高电压值U₂，且超级电容组两端的电压值U_b小于预设的直流母线上的最低电压值U₁时，断开超级电容组与直流母线的连接，当直流母线上的电压值U_a大于预设的直流母线上的最高电压值U₂或超级电容组两端的电压值U_b大于预设的直流母线上的最低电压值U₁时，将超级电容组与直流母线连接，由吊机处于制动状态时产生的电能对超级电容组进行充电，避免了在非制动状态将需要充电的超级电容组与直流母线连接而造成的电路负载增大的情况。

需要说明的是，吊机在非制动过程中，直流母线5上的最低电压值U₁和直流母线5上的最高电压值U₂与供电系统的电压有关，且直流母线5上的电压通常为供电系统电压的1.35倍，可以通过人工的方式直接在电压比较模块13中设定U₁和U₂，由于在同一供电系统中，供电系统的电压一般不会发生较大变化，因此U₁和U₂也不会发生较大的变化，但是当供电系统出现变化或是更换了供电系统时，需要重新由人工的方式在电压比较模块13中设置U₁和U₂。

可选地，控制模块14通过可控开关18控制超级电容组11与直流母线5的连接和断开，在超级电容组11需要进行充电和放电时，控制模块14控制可控开关18导通。

图4是本发明实施例提供的另一种控制装置的结构图，如图4所示的控制装置1与图3所示的控制装置1的结构基本相同，不同之处在于，图4所示的控制装置1还包括保护模块15，该保护模块15用于当直流母线5上的电压达到变频器的安全电压阀值时降低直流母线5上的电压，可以避免在实际工作中，由于电路出现故障而使得超级电容组11无法正常充电，导致直流母线5上的电压持续上升至超过安全电压阀值而可能损坏变频器等设备的情况，使吊机在电路出现故障时，可以继续工作一段时间，以供吊机将悬吊在空中的货物下放到安全的地方，确保吊机工作的安全性。

具体地，如图4所示，保护模块15包括耗能电阻15a和保护单元15b，保护单元15b用于当直流母线5上的电压达到安全电压阀值时，将耗能电阻15a与直流母线5连接，当直流母线5上的电压达到安全电压阀值时，保护单元15b导通耗能电阻15a与直流母线5的连接，耗能电阻15a将电能转化为热能，从而降低直流母线5上的电压，避免在电路出现故障时导致的直流母线5电压过高而损坏变频器等设备。

进一步地，图4中的保护单元15b可以是可控硅，当直流母线5上的电压值达到安全电压阀值时，控制模块14控制可控硅导通，耗能电阻15a被接通，耗能电阻15a将电能转化为热能，从而降低直流母线5上的电压，避免在电路出现故障时导致的直流母线5电压过高而损坏变频器等设备的情况，同时由于可控硅具有体积小的优点，可以缩小保护模块15的体积，而且可控硅响应速度快，提高了保护模块14的可靠性。

需要说明的是，耗能电阻15a和保护单元15b可以单独设计，以适应实际的吊机，同时，耗能电阻15a也可以是变频器中的制动电阻，保护单元15b也可以是变频器中的制动单元，直接利用变频器中的结构对电路进行保护，可以降低制作成本。

优选地，控制装置1还可以包括报警模块16，该报警模块16用于当直流母线5上的电压达到吊机中变频器的安全电压阀值时发出警报，为了避免吊机长时间工作在电路出现故障，超级电容组11无法正常吸收制动产生的电能的情况下，在直流母线5上的电压达到安全电压阀值时，报警模块16对工作人员发出警报，提醒工作人员设备出现故障，及时处理，在故障排除后停止发出警报，该报警模块16包括但不限于嗡鸣器、警示灯等。

此外，控制装置1还可以包括双向直流/直流变换器17，超级电容组11通过双向直流/直流变换器17与直流母线5连接，通过双向直流/直流变换器17将由直流母线5输入到超级电容组11中的电压降低，从而可以选择击穿电压更低的超级电容组11。由于超级电容组11由多个独立的电容通过串联、并联混合的方式连接而成，降低对击穿电压的要求可以减少串联的电容的数量，从而减少了超级电容组11中独立的电容的数量，缩小了超级电容组11的体积，降低了成本。

图5是本发明实施例提供的一种控制装置的电路结构图，如图5所示，电压监测模块11可以包括电阻R1、电阻R2、电阻R4和电阻R5，其中,电阻R1和电阻R2与超级电容组11串联，电阻R4和电阻R5串联在直流母线5的两端，电压比较模块13包括第一比较器13a、第一稳压电源13b和电阻R3，电压比较器13a的反相输入端与第一稳压电源13b的电压输出端连接，电压比较器13a的反相输入端还通过电阻R3与直流母线5的负极连接，电压比较器13a的正相输入端连接在电阻R1和电阻R2之间，电压比较器13a的输出端与控制模块14连接，电压比较模块13还包括第二比较器13c、第二稳压电源13d和电阻R6，电压比较器13c的反相输入端与第二稳压电源13d的电压输出端连接，电压比较器13c的反相输入端还通过电阻R6与直流母线5的负极连接，电压比较器13c的正相输入端连接在电阻R4和电阻R5之间，电压比较器13c的输出端与控制模块14连接。

其中，第一比较器13a的正相输入端通过电阻R1和电阻R2监测超级电容组11两端的电压值U_b，第一稳压电源13b输出的电压值与直流母线5上的最低电压值U₁相一致，第一稳压电源13b输出的电压值可以人工设定；第二比较器13d的正相输入端通过电阻R4和电阻R5监测直流母线5的电压值U_a，第二稳压电源13d输出的电压值与直流母线5上的最高电压值U₂相一致，第二稳压电源13d输出的电压值可以人工设定。

需要说明的是，图5所示的电路结构仅为本发明实施例的一种实现方式，在其他实施例中，还可以有其他的电路结构，本发明并不以此为限。

以上所述仅为本发明的较佳实施例，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种吊机的控制方法，所述控制方法用于控制所述吊机中的超级电容组与直流母线连接和断开，其特征在于，所述控制方法包括：

在所述吊机工作过程中，实时监测所述直流母线上的电压值U_a和所述超级电容组两端的电压值U_b；

当所述超级电容组两端的电压值U_b大于预设的直流母线上的最低电压值U₁时，将所述超级电容组与所述直流母线连接；

当所述直流母线上的电压值U_a小于预设的直流母线上的最高电压值U₂，且所述超级电容组两端的电压值U_b小于所述直流母线上的最低电压值U₁时，断开所述超级电容组与所述直流母线的连接；

当所述直流母线上的电压值U_a大于所述直流母线上的最高电压值U₂时，将所述超级电容组与所述直流母线连接。

2.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，在所述当所述超级电容组两端的电压值U_b大于所述直流母线上的最低电压值U₁时，将所述超级电容组与所述直流母线连接之后，所述方法还包括：

停止监测所述直流母线上的电压值U_a和所述超级电容组两端的电压值U_b，并保持所述超级电容组与所述直流母线的连接至所述吊机关机。

3.根据权利要求1～2任一项所述的控制方法，其特征在于，所述超级电容组的电容值满足以下公式：

$C=\frac{Q}{0.5U^2-0.5{\left(aU\right)}^2};$

其中，C为所述超级电容组的电容值，Q为所述吊机在制动过程中产生的制动电能，U表示所述超级电容组吸收所述制动电能后两端的电压值，且所述预设的直流母线上的最高电压值U₂小于U小于所述吊机的变频器的安全电压阀值U₃，a为比例系数，0小于a小于1。

4.根据权利要求3所述的控制方法，其特征在于，所述制动电能Q根据公式

Q＝GH

计算，其中，G为所述吊机的最大起吊重量，H为所述吊机的最大起吊高度。

5.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述方法还包括：

当所述直流母线上的电压达到所述吊机中变频器的安全电压阀值时发出警报。

6.一种控制装置，其特征在于，所述控制装置包括：

超级电容组，用于存储所述吊机的制动电能；

电压监测模块，用于在所述吊机工作过程中，实时监测所述直流母线上的电压值U_a和所述超级电容组两端的电压值U_b；

电压比较模块，用于比较所述直流母线上的电压值U_a和所述直流母线上的最高电压值U₂的大小，比较所述超级电容组两端的电压值U_b和所述直流母线上的最低电压值U₁的大小；

控制模块，用于控制所述超级电容组与所述直流母线之间的连接和断开。

7.根据权利要求6所述的控制装置，其特征在于，所述控制装置还包括保护模块，所述保护模块用于当所述直流母线上的电压达到变频器的安全电压阀值时降低所述直流母线上的电压。

8.根据权利要求7所述的控制装置，其特征在于，所述保护模块包括耗能电阻和保护单元，所述保护单元用于当所述直流母线上的电压达到所述安全电压阀值时，将所述耗能电阻与所述直流母线连接。

9.根据权利要求7所述的控制装置，其特征在于，所述控制装置还包括报警模块，所述报警模块用于当所述直流母线上的电压达到所述吊机中变频器的安全电压阀值时发出警报。

10.根据权利要求7所述的控制装置，其特征在于，所述控制装置还包括双向直流/直流变换器，所述超级电容组通过所述双向直流/直流变换器与所述直流母线连接。