CN105728103B - 移动式单辊破碎机及其控制方法和系统、物料处理系统 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种移动式单辊破碎机的控制方法及相应的控制系统，该控制方法包括：步骤710、检测破碎部的破碎齿辊的运行转速，判断运行转速是否小于其0.8倍阻转基准转速，如是，进行维持时间计时；步骤720、判断维持时间是否大于设定时间，如是，执行步骤730；步骤730、控制破碎部进行蓄能；步骤740、将蓄能次数加1，判断蓄能次数是否大于设定数值，如是，执行步骤750；步骤750、指令移动式单辊破碎机的破碎部停止运行、行走部停止运行或者后退至待机位，并发出破碎故障警示。蓄能使得破碎动能能够恢复一定或者恢复到最大再进行破碎工作，故过载概率降低、提高了破碎效率。本发明还提供了应用上述控制方法或者系统的移动式单辊破碎机、物料处理系统。

Description

移动式单辊破碎机及其控制方法和系统、物料处理系统

技术领域

本申请涉及破碎设备控制技术领域，具体地涉及了一种移动式单辊破碎机的控制方法及控制系统。所述移动式单辊破碎机也可以是具体细分行业中所称的清篦（蓖）破碎机或者清箅破碎机、行进式破切清疏机等。

此外，本申请还涉及应用上述移动式单辊破碎机的控制方法或者移动式单辊破碎机的控制系统的移动式单辊破碎机。另外，前述的移动式单辊破碎机的控制方法、移动式单辊破碎机的控制系统经过适应性调整即可用于执行挖掘或者掘进工作的设备中。

另外，本申请还涉及应用上述的移动式单辊破碎机的控制方法、移动式单辊破碎机的控制系统或者移动式单辊破碎机的散装物料输送系统、物料处理系统。

背景技术

在一种散装物料输送系统中，如火车来煤或者汽车来煤、皮带来煤的输送系统中，首先需要让运达的煤炭经过篦子（箅子）或者栅格网的筛分，经过初步筛分落入料斗之后进入后续输送工序；而来煤的大小不一、甚至带有煤矸石等，而其中的大块无法直接通过篦子落入料斗中。抓斗吊来煤或者焦炭也存在类似情形。因此，需要采用一种将篦子上的大块物料进行破碎以使物料能顺利通过篦子落入料斗中的设备，并且该设备还需具备在运输设备向篦子卸载物料时能移出篦子上卸料范围的功能。

例如，公布号为CN 1597480 A的中国发明专利申请公布的行进式破切清疏机、公布号为CN 1803317 A的中国发明专利申请公布的全液压驱动行进式破切清疏机、公布号为CN 102641763 A的中国发明专利申请公布的石油焦破碎机、公布号为CN 102600943 A的中国发明专利申请公布的双向工作清箅破碎机、公布号为CN 102614956 A的中国发明专利申请公布的单边驱动的清箅破碎机的破碎系统、授权公告号为CN 2804648 Y的中国实用新型提供的清篦破碎机的行走传动机构等均公开了与前述所需功能相同或者相似的设备或者其部件。

然实践中，本发明人发现前述所提供的技术方案中的相关设备在工作时，若篦子上堆积大块物料较多或者存在硬块，常可造成破碎机的破碎辊发生“阻转”（因篦子上本身为物料所堵，然后才采用移动式单辊破碎机对篦子上的物料进行破碎而使物料通过篦子孔，因此对于破碎辊来说不适宜称作堵转，在此称为“阻转”更加适合；当然，破碎辊发生阻转时，对于驱动该破碎辊的驱动电机或者马达来说则是堵转）。破碎辊发生“阻转”后，可能使破碎辊停止转动（此时驱动电机或者马达发生堵转），破碎辊停止转动会导致其无法破碎篦子上的物料，物料无法从篦子孔落下，从而导致移动式单辊破碎机的行走系统也发生堵死或者移动式单辊破碎机产生爬坡现象。若“阻转”尚未导致破碎辊停止转动而只是转速下降，则破碎辊的破碎动能下降、破碎能力降低，行走系统因前进受阻而发生过载的现象，也会导致整个处理系统的工作效率降低；当然，在此情况下，随着破碎辊因“阻转”而转速的下降、破碎能力的降低而产生恶性循环导致破碎辊的转速为零则是更高概率。

因此，如何改进和优化上述移动式单辊破碎机的控制方法和/或控制系统，使控制方法和/或控制系统较为简单，借助于该控制方法和/或控制系统，使得应用该控制方法和/或控制系统的移动式单辊破碎机的破碎效率高、过载几率低、和/或供电系统的负载稳定是本领域内技术人员目前急需解决的重要技术问题。

发明内容

本发明的目的包括提供一种移动式单辊破碎机的控制方法，该控制方法简单易行，使得相应移动式单辊破碎机的过载几率低、破碎效率高、其供电系统的负载较为稳定。该控制方法主要适应于移动式单辊破碎机；但是也可以用于各种场合，包括挖掘、采煤、掘进等设备的宽泛的范围。本发明又一个目的是提供一种与移动式单辊破碎机的控制方法相应的控制系统。本发明的另一个目的应用上述控制方法和/或控制系统的移动式单辊破碎机。本发明的目的还包括应用上述移动式单辊破碎机的散装物料输送系统以及物料处理系统。

为此，本发明涉及一种移动式单辊破碎机的控制方法，该移动式单辊破碎机包括机架及设于该机架上的破碎部、行走部，所述破碎部包括破碎齿辊，该控制方法包括：步骤10、检测移动式单辊破碎机的破碎部的运行电流，判断该运行电流是否大于其阻转基准电流，如是，进行维持时间计时；步骤20、判断维持时间是否大于第一设定时间，如是，执行步骤30；步骤30、控制移动式单辊破碎机的破碎部进行蓄能。

优选地，破碎部进行蓄能的蓄能模式一包括：步骤311、指令移动式单辊破碎机的行走部停止运行；步骤312、延时第一预设时间，指令移动式单辊破碎机的行走部运行。

优选地，破碎部进行蓄能的蓄能模式二包括：步骤321、指令移动式单辊破碎机的行走部停止运行；步骤322、延时第二预设时间，指令移动式单辊破碎机的行走部运行。

优选地，破碎部进行蓄能的蓄能模式三包括：步骤331、指令移动式单辊破碎机的行走部停止运行；步骤332、延时第三预设时间，指令移动式单辊破碎机的行走部后退；步骤333、延时第四预设时间，指令移动式单辊破碎机的行走部停止后退；步骤334、延时第五预设时间，指令移动式单辊破碎机的行走部前进。

本发明还涉及一种移动式单辊破碎机的控制方法，该控制方法包括：步骤010、检测移动式单辊破碎机的破碎部的运行电流，判断该运行电流是否大于其阻转基准电流的二倍，如是，进行维持时间计时；步骤020、判断维持时间是否大于第二设定时间，如是，执行步骤030；步骤030、控制移动式单辊破碎机的破碎部进行蓄能；步骤040、将蓄能次数加1，判断蓄能次数是否大于第一设定数值，如是，执行步骤050；步骤050、指令移动式单辊破碎机的破碎部停止运行、行走部停止运行或者后退至待机位，并发出破碎故障警示。

优选地，在步骤030中，选用蓄能模式一或二、三。

本发明还涉及一种移动式单辊破碎机的控制方法，该控制方法包括：步骤110、检测移动式单辊破碎机的破碎部的运行电流，判断该运行电流是否大于其阻转基准电流的三倍，如是，进行维持时间计时；步骤120、判断维持时间是否大于第三设定时间，如是，执行步骤130；步骤130、控制移动式单辊破碎机的破碎部进行蓄能；步骤140、将蓄能次数加1，判断蓄能次数是否大于第二设定数值，如是，执行步骤150；步骤150、指令移动式单辊破碎机的破碎部停止运行、行走部停止运行或者后退至待机位，并发出破碎故障警示。

优选地，在步骤130中，选用蓄能模式二或三。

本发明还涉及一种移动式单辊破碎机的控制方法，该控制方法包括：步骤A10、检测移动式单辊破碎机的破碎部的运行电流，判断该运行电流是否大于其阻转基准电流的三倍，如是，进行维持时间计时，执行步骤A20；如否则继续判断该运行电流是否大于其阻转基准电流的二倍，如是，进行维持时间计时，执行步骤A40；如否则继续判断该运行电流是否大于其阻转基准电流，如是，进行维持时间计时，执行步骤A60；如否则继续检测所述破碎部的运行电流；步骤A20、判断维持时间是否大于第三设定时间，如是，执行步骤A30，如否则将维持时间清零；步骤A30、控制移动式单辊破碎机的破碎部进行蓄能；将蓄能次数加1，判断蓄能次数是否大于第二设定数值，如是，执行步骤A80，如否则返回步骤A10；步骤A40、判断维持时间是否大于第二设定时间，如是，执行步骤A50，如否则将维持时间清零；步骤A50、控制移动式单辊破碎机的破碎部进行蓄能；将蓄能次数加1，判断蓄能次数是否大于第一设定数值，如是，执行步骤A80，如否则返回步骤A10；步骤A60、判断维持时间是否大于第一设定时间，如是，执行步骤A70，如否则将维持时间清零；步骤A70、控制移动式单辊破碎机的破碎部进行蓄能；返回步骤A10；步骤A80、指令移动式单辊破碎机的破碎部停止运行、行走部停止运行或者后退至待机位，并发出破碎故障警示。

优选地，在步骤A30中，采用蓄能模式二或三；在步骤A50中，采用蓄能模式一或二、三；在步骤A70中，采用蓄能模式一或二。

本发明还涉及一种移动式单辊破碎机的控制方法，该控制方法包括：步骤210、检测移动式单辊破碎机的行走部的运行电流，判断该运行电流是否大于其阻转基准电流，如是，进行维持时间计时；步骤220、判断维持时间是否大于第一设定时间，如是，执行步骤230；步骤230、控制移动式单辊破碎机的破碎部进行蓄能。

优选地，在步骤230中，选用蓄能模式一或二、三。

本发明还涉及一种移动式单辊破碎机的控制方法，该控制方法包括：步骤410、检测移动式单辊破碎机的行走部的运行电流，判断该运行电流是否大于其阻转基准电流的二倍，如是，进行维持时间计时；步骤420、判断维持时间是否大于第二设定时间，如是，执行步骤430；步骤430、控制移动式单辊破碎机的破碎部进行蓄能；步骤440、将蓄能次数加1，判断蓄能次数是否大于第一设定数值，如是，执行步骤450；步骤450、指令移动式单辊破碎机的破碎部停止运行、行走部停止运行或者后退至待机位，并发出行走故障警示。

优选地，在步骤430中，选用蓄能模式一或二、三。

本发明还涉及一种移动式单辊破碎机的控制方法，该控制方法包括：步骤510、检测移动式单辊破碎机的行走部的运行电流，判断该运行电流是否大于其阻转基准电流的三倍，如是，进行维持时间计时；步骤520、判断维持时间是否大于第三设定时间，如是，执行步骤530；步骤530、控制移动式单辊破碎机的破碎部进行蓄能；步骤540、将蓄能次数加1，判断蓄能次数是否大于第二设定数值，如是，执行步骤550；步骤550、指令移动式单辊破碎机的破碎部停止运行、行走部停止运行或者后退至待机位，并发出行走故障警示。

优选地，在步骤530中，选用蓄能模式二或三。

本发明还涉及一种移动式单辊破碎机的控制方法，该控制方法包括：步骤B10、检测移动式单辊破碎机的行走部的运行电流，判断该运行电流是否大于其阻转基准电流的三倍，如是，进行维持时间计时，执行步骤B20；如否则继续判断该运行电流是否大于其阻转基准电流的二倍，如是，进行维持时间计时，执行步骤B40；如否则继续判断该运行电流是否大于其阻转基准电流，如是，进行维持时间计时，执行步骤B60；如否则继续检测所述行走部的运行电流；步骤B20、判断维持时间是否大于第三设定时间，如是，执行步骤B30；如否则将维持时间清零；步骤B30、控制移动式单辊破碎机的破碎部进行蓄能；将蓄能次数加1，判断蓄能次数是否大于第二设定数值，如是，执行步骤B80，如否则返回步骤B10；步骤B40、判断维持时间是否大于第二设定时间，如是，执行步骤B50，如否则将维持时间清零；步骤B50、控制移动式单辊破碎机的破碎部进行蓄能；将蓄能次数加1，判断蓄能次数是否大于第一设定数值，如是，执行步骤B80，如否则返回步骤B10；步骤B60、判断维持时间是否大于第一设定时间，如是，执行步骤B70，如否则将维持时间清零；步骤B70、控制移动式单辊破碎机的破碎部进行蓄能；返回步骤B10；步骤B80、指令移动式单辊破碎机的破碎部停止运行、行走部停止运行或者后退至待机位，并发出行走故障警示。

优选地，在步骤B30中，采用蓄能模式二或三；在步骤B50中，采用蓄能模式一或二、三；在步骤B70中，采用蓄能模式一或二。

本发明还涉及一种移动式单辊破碎机的控制方法，该控制方法包括：步骤C10、检测移动式单辊破碎机的破碎部和行走部的运行电流，判断该运行电流是否大于其阻转基准电流的三倍，如任一是，进行维持时间计时，执行步骤C20；如否则继续判断该运行电流是否大于其阻转基准电流的二倍，如任一是，进行维持时间计时，执行步骤C40；如否则继续判断该运行电流是否大于其阻转基准电流，如任一是，进行维持时间计时，执行步骤C60；如否则继续检测所述破碎部或所述行走部的运行电流；步骤C20、判断维持时间是否大于第三设定时间，如是，执行步骤C30，如否则将维持时间清零；步骤C30、控制移动式单辊破碎机的破碎部进行蓄能；将蓄能次数加1，判断蓄能次数是否大于第二设定数值，如是，执行步骤C80，如否则返回步骤C10；步骤C40、判断维持时间是否大于第二设定时间，如是，执行步骤C50，如否则将维持时间清零；步骤C50、控制移动式单辊破碎机的破碎部进行蓄能；将蓄能次数加1，判断蓄能次数是否大于第一设定数值，如是，执行步骤C80，如否则返回步骤C10；步骤C60、判断维持时间是否大于第一设定时间，如是，执行步骤C70；如否则将维持时间清零；步骤C70、控制移动式单辊破碎机的破碎部进行蓄能，返回步骤C10；步骤C80、指令移动式单辊破碎机的破碎部停止运行、行走部停止运行或者后退至待机位，并发出行走故障警示。

优选地，在步骤C30中，采用蓄能模式二或三；在步骤C50中，采用蓄能模式一或二、三；在步骤C70中，采用蓄能模式一或二。

优选地，移动式单辊破碎机的破碎部的阻转基准电流为其额定电流的70%-90%，优选为75%-85%，进一步优选为80%。

优选地，所述行走部的阻转基准电流为其额定电流的70%-90%，优选为80%。

本发明还涉及一种移动式单辊破碎机的控制方法，该控制方法包括：步骤610、检测破碎部的破碎齿辊的运行转速，判断运行转速是否小于其阻转基准转速，如是，进行维持时间计时，如否则继续检测所述破碎齿辊的运行转速；步骤620、判断维持时间是否大于第一设定时间，如是，执行步骤630，如否则将维持时间清零；步骤630、控制移动式单辊破碎机的破碎部进行蓄能。

优选地，在步骤630中，选用蓄能模式一或二、三。

本发明还涉及一种移动式单辊破碎机的控制方法，该控制方法包括：步骤710、检测破碎部的破碎齿辊的运行转速，判断运行转速是否小于其0.8倍阻转基准转速，如是，进行维持时间计时，如否则继续检测所述破碎齿辊的运行转速；步骤720、判断维持时间是否大于第二设定时间，如是，执行步骤730；如否则将维持时间清零；步骤730、控制移动式单辊破碎机的破碎部进行蓄能；步骤740、将蓄能次数加1，判断蓄能次数是否大于第一设定数值，如是，执行步骤750，如否则返回步骤710；步骤750、指令移动式单辊破碎机的破碎部停止运行、行走部停止运行或者后退至待机位，并发出破碎故障警示。

优选地，在步骤730中，选用蓄能模式一或二、三。

本发明还涉及一种移动式单辊破碎机的控制方法，该控制方法包括：步骤810、检测破碎部的破碎齿辊的运行转速，判断运行转速是否小于其0.5倍阻转基准转速，如是，进行维持时间计时，如否则继续检测所述破碎齿辊的运行转速；步骤820、判断维持时间是否大于第三设定时间，如是，执行步骤830；如否则将维持时间清零；步骤830、控制移动式单辊破碎机的破碎部进行蓄能；步骤840、将蓄能次数加1，判断蓄能次数是否大于第二设定数值，如是，执行步骤850，如否则返回步骤810；步骤850、指令移动式单辊破碎机的破碎部停止运行、行走部停止运行或者后退至待机位，并发出破碎故障警示。

优选地，在步骤830中，选用蓄能模式二或三。

本发明还涉及一种移动式单辊破碎机的控制方法，该控制方法包括：步骤D10、检测破碎部的破碎齿辊的运行转速，判断运行转速是否小于其0.5倍阻转基准转速，如是，进行维持时间计时，执行步骤D20；如否则继续判断运行转速是否小于其0.8倍阻转基准转速，如是，进行维持时间计时，执行步骤D40；如否则继续判断运行转速是否小于其阻转基准转速，如是，进行维持时间计时，执行步骤D60；如否则继续检测所述行走部的运行电流；步骤D20、判断维持时间是否大于第三设定时间，如是，执行步骤D30；如否则将维持时间清零；步骤D30、控制移动式单辊破碎机的破碎部进行蓄能；将蓄能次数加1，判断蓄能次数是否大于第二设定数值，如是，执行步骤D80，如否则返回步骤D10；步骤D40、判断维持时间是否大于第二设定时间，如是，执行步骤D50；如否则将维持时间清零；步骤D50、控制移动式单辊破碎机的破碎部进行蓄能；将蓄能次数加1，判断蓄能次数是否大于第一设定数值，如是，执行步骤D80，如否则返回步骤D10；步骤D60、判断维持时间是否大于第一设定时间，如是，执行步骤D70；如否则将维持时间清零；步骤D70、控制移动式单辊破碎机的破碎部进行蓄能，返回步骤D10；步骤D80、指令移动式单辊破碎机的破碎部停止运行、行走部停止运行或者后退至待机位，并发出破碎故障警示。

优选地，在步骤D30中，采用蓄能模式二或三；在步骤D50中，采用蓄能模式一或二、三；在步骤D70中，采用蓄能模式一或二。

优选地，所述破碎部的破碎齿辊的阻转基准转速为其额定转速的70%-90%，优选为75%-85%，进一步优选为80%。

优选地，所述第一设定时间为1-5秒，优选为2-4秒，进一步优选为2-3秒。

优选地，所述第一预设时间为1-6秒，优选为1-4秒，进一步优选为2-3秒。

优选地，所述第二预设时间为6-30秒，优选为7-15秒，进一步优选为8-10秒。

优选地，所述第三预设时间为0-3秒，优选为0.5-2.5秒，进一步优选为1-2秒。

优选地，所述第四预设时间为0.5-10秒，优选为1-5秒，进一步优选为1-3秒。

优选地，所述第五预设时间为0-15秒，优选为0.5-3秒，进一步优选为1-2秒。

优选地，所述第二设定时间为1-5秒，优选为1-4秒，进一步优选为1-3秒。

优选地，所述第一设定数值为3或者4、5，也可以是2。

优选地，所述第三设定时间为0.5-4秒，优选为1-3秒，进一步优选为1-2秒。

优选地，所述第二设定数值为2或者3，也可以是4。

此外，本发明还涉及移动式单辊破碎机的控制系统，该控制系统包括控制部、设置在移动式单辊破碎机上的破碎电流检测装置和/或行走电流检测装置，该破碎电流检测装置和/或行走电流检测装置与所述控制部的输入端相连，该控制部的输出端连接移动式单辊破碎机上的破碎部和行走部，所述控制部包括破碎运行电流判断模块和/或行走运行电流判断模块以及维持时间判断模块、蓄能控制模块。蓄能控制模块，用于控制破碎部和/或行走部的运行以使破碎部的破碎动能朝向最大的方向蓄积。优选地，所述控制部还包括警示模块。

其中，破碎运行电流判断模块，用于检测破碎部的运行电流，判断该运行电流是否大于其阻转基准电流，如是，启动维持时间判断模块；维持时间判断模块，用于判断维持时间是否大于第一设定时间，如是，启动蓄能控制模块；启动破碎运行电流判断模块。

其中，破碎运行电流判断模块，用于检测破碎部的运行电流，判断该运行电流是否大于其阻转基准电流的三倍或者二倍，如是，启动维持时间判断模块；维持时间判断模块，用于判断维持时间是否大于第三设定时间或者第二设定时间，如是，启动蓄能控制模块；启动警示模块。警示模块，用于所述蓄能控制模块启动后，将蓄能次数加1，判断蓄能次数是否大于第二设定数值或者第一设定数值，如是，指令移动式单辊破碎机的破碎部停止运行、行走部停止运行或者后退至待机位，并发出破碎故障警示；如否，启动破碎运行电流判断模块。

其中，行走运行电流判断模块，用于检测行走部的运行电流，判断该运行电流是否大于其阻转基准电流，如是，启动维持时间判断模块；维持时间判断模块，用于判断维持时间是否大于第一设定时间，如是，启动蓄能控制模块；启动行走运行电流判断模块。

其中，行走运行电流判断模块，用于检测行走部的运行电流，判断该运行电流是否大于其阻转基准电流的三倍或者二倍，如是，启动维持时间判断模块；维持时间判断模块，用于判断维持时间是否大于第三设定时间或者第二设定时间，如是，启动蓄能控制模块；启动警示模块。警示模块，用于所述蓄能控制模块启动后，将蓄能次数加1，判断蓄能次数是否大于第二设定数值或者第一设定数值，如是，指令移动式单辊破碎机的破碎部停止运行、行走部停止运行或者后退至待机位，并发出行走故障警示；如否，启动行走运行电流判断模块。

此外，基于上述移动式单辊破碎机的控制方法，本发明还涉及另一相应的移动式单辊破碎机的控制系统，该控制系统包括控制部、设置在移动式单辊破碎机上的破碎齿辊转速检测装置和/或行走速度检测装置，该破碎齿辊转速检测装置和/或行走速度检测装置与所述控制部的输入端相连，该控制部的输出端连接移动式单辊破碎机上的破碎部和行走部，所述控制部包括破碎齿辊转速判断模块和/或行走速度判断模块以及维持时间判断模块、蓄能控制模块。蓄能控制模块，用于控制破碎部和/或行走部的运行以使破碎部的破碎动能朝向最大的方向蓄积。优选地，所述控制部还包括警示模块。

其中，破碎齿辊转速判断模块，用于检测破碎齿辊的运行转速，判断该运行转速是否小于其阻转基准转速，如是，启动维持时间判断模块；维持时间判断模块，用于判断维持时间是否大于第一设定时间，如是，启动蓄能控制模块；启动破碎齿辊转速判断模块。

其中，破碎齿辊转速判断模块，用于检测破碎齿辊的运行转速，判断该运行转速是否小于其阻转基准转速的0.5倍或者0.8倍，如是，启动维持时间判断模块；维持时间判断模块，用于判断维持时间是否大于第三设定时间或者第二设定时间，如是，启动蓄能控制模块；启动警示模块。警示模块，用于蓄能控制模块启动后，将蓄能次数加1，判断蓄能次数是否大于第二设定数值或者第一设定数值，如是，指令移动式单辊破碎机的破碎部停止运行、行走部停止运行或者后退至待机位，发出破碎故障警示；如否，启动破碎齿辊转速判断模块。

其中，行走速度判断模块，用于检测行走部的行走速度，判断该行走速度是否小于其阻转基准速度，如是，启动维持时间判断模块；维持时间判断模块，用于判断维持时间是否大于第一设定时间，如是，启动蓄能控制模块；启动行走速度判断模块。

其中，行走速度判断模块，用于检测行走部的行走速度，判断该行走速度是否小于其阻转基准速度的0.5或者0.8倍，如是，启动维持时间判断模块；维持时间判断模块，用于判断维持时间是否大于第三设定时间或者第二设定时间，如是，启动蓄能控制模块；启动警示模块。警示模块，用于蓄能控制模块启动后，将蓄能次数加1，判断蓄能次数是否大于第二设定数值或者第一设定数值，如是，指令移动式单辊破碎机的破碎部停止运行、行走部停止运行或者后退至待机位，发出行走故障警示；如否，启动行走速度判断模块。

优选地，所述蓄能控制模块包括停止子模块、第一或二子模块：所述停止子模块，用于指令移动式单辊破碎机的行走部停止运行；所述第一子模块，用于延时第一预设时间，指令移动式单辊破碎机的行走部运行；所述第二子模块，用于延时第二预设时间，指令移动式单辊破碎机的行走部运行。

优选地，所述蓄能控制模块包括停止子模块、第三子模块、第四子模块和第五子模块：所述停止子模块，用于指令移动式单辊破碎机的行走部停止运行；所述第三子模块，用于延时第三预设时间，指令移动式单辊破碎机的行走部后退；所述第四子模块，用于延时第四预设时间，指令移动式单辊破碎机的行走部停止后退；所述第五子模块，用于延时第五预设时间，指令移动式单辊破碎机的行走部前进。

优选地，破碎齿辊的运行转速也可以是通过检测带动该破碎齿辊转动的传动轴的转速经过换算后得到的；还可以是通过检测破碎部的减速器的输出轴的转速经过换算后得到的。行走部的运行速度也可以是通过检测行走轮的转速获得的，还可以是通过检测带动其行走轮转动的传动轴的转速经过换算后得到的。

优选地，所述第一设定时间为1-5秒，优选为2-4秒，进一步优选为2-3秒。

优选地，所述第一预设时间为1-6秒，优选为1-4秒，进一步优选为2-3秒。

优选地，所述第二预设时间为6-30秒，优选为7-15秒，进一步优选为8-10秒。

优选地，所述第三预设时间为0-3秒，优选为0.5-2.5秒，进一步优选为1-2秒。

优选地，所述第四预设时间为0.5-10秒，优选为1-5秒，进一步优选为1-3秒。

优选地，所述第五预设时间为0-15秒，优选为0.5-3秒，进一步优选为1-2秒。

优选地，所述第二设定时间为1-5秒，优选为1-4秒，进一步优选为1-3秒。

优选地，所述第一设定数值为3或者4、5，也可以是2。

优选地，所述第三设定时间为0.5-4秒，优选为1-3秒，进一步优选为1-2秒。

优选地，所述第二设定数值为2或者3，也可以是4。

此外，本发明还涉及一种移动式单辊破碎机，包括上述任一技术方案中所述的控制系统或者采用上述任一技术方案中所述的控制方法。

此外，本发明还涉及一种散装物料输送系统或者物料处理系统，包括移动式单辊破碎机，所述移动式单辊破碎机为上述任一技术方案中所述的移动式单辊破碎机。

另外，上述的控制方法及系统也可以用于执行掘进或者挖掘工作的设备中，如掘进机、盾构机、采煤机等设备中。此时，由于所处细分技术领域所处行业的不同，破碎齿辊一般被称为掘进齿辊或者盾构刀齿辊、挖掘齿辊、截齿辊，相应地，破碎部亦被称为掘进部或挖掘部、截割部。故，上述的控制方法及系统应用于掘进机或盾构机、采煤机中时，前述的破碎齿辊的名称调整为掘进齿辊或盾构刀齿辊、挖掘齿辊、截齿辊，破碎部调整为掘进部或挖掘部、截割部即可；即意味着本发明还提供了对应的掘进机、盾构机、采煤机。

相对于上述背景技术，本发明的有益效果大致如下。

1.本发明涉及的一种移动式单辊破碎机的控制方法，在其破碎部的运行电流大于阻转基准电流、维持时间大于第一设定时间时，控制移动式单辊破碎机的破碎部进行蓄能。使得破碎部的破碎动能能够恢复一定或者恢复到最大的状态之后再进行破碎工作，故过载概率也降低了，从而有效提高了破碎机的破碎效率。具体分析详见具体实施方式中相关内容。

2.本发明涉及的一种移动式单辊破碎机的控制方法，在其破碎部的运行电流大于阻转基准电流的二倍或者三倍、维持时间大于第一或者二设定时间时，控制移动式单辊破碎机的破碎部进行蓄能；且在蓄能次数大于第一或者二设定数值时，指令移动式单辊破碎机的破碎部停止运行、行走部停止运行或者后退至待机位，并发出破碎故障警示。不仅提高了破碎机的破碎效率、降低了设备过载概率，还能有效防止设备因过载导致故障。

3.本发明涉及的一种移动式单辊破碎机的控制方法，依次判断破碎部的运行电流是否大于其阻转基准电流的三倍、二倍或者一倍，且分别采取不同的处理措施。更加精确的提高了破碎机的破碎效率、降低了设备过载概率，有效防止设备因过载导致的故障。

4.本发明涉及的一种移动式单辊破碎机的控制方法，在其破碎齿辊的运行转速小于其阻转基准转速、维持时间大于第一设定时间时，控制移动式单辊破碎机的破碎部进行蓄能。使得破碎部的破碎动能能够恢复一定或者恢复到最大的状态之后再进行破碎工作，故过载概率也降低了，从而有效提高了破碎机的破碎效率。相较于以运行电流作为参考时更加准确。

5.本发明涉及的一种移动式单辊破碎机的控制方法，在其破碎齿辊的运行转速小于其阻转基准转速的0.8倍或者0.5倍、维持时间大于第一或者二设定时间时，指令移动式单辊破碎机的破碎部停止运行、行走部停止运行或者后退至待机位，并发出破碎故障警示。不仅提高了破碎机的破碎效率、降低了设备过载概率，还能有效防止设备因过载导致故障。

6.本发明涉及的一种移动式单辊破碎机的控制方法，依次判断破碎齿辊的运行转速是否小于其阻转基准转速的1倍、0.8倍或者0.5倍，且分别采取不同的处理措施。更加精确的提高了破碎机的破碎效率、降低了设备过载概率，有效防止设备因过载导致的故障。

本发明的目的、特性和技术方案能够以任意组合方式共同或独立地应用。在每个技术方案中不一定需要结合所有目的或特性。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明所提供的移动式单辊破碎机的一种可选实施例的前视示意图。

图2为图1中的移动式单辊破碎机的侧视示意图。

图3为本发明所提供的移动式单辊破碎机的控制方法的第一实施例流程图。

图4为本发明所提供的移动式单辊破碎机的控制方法中的蓄能模式一的流程图。

图5为本发明所提供的移动式单辊破碎机的控制方法中的蓄能模式二的流程图。

图6为本发明所提供的移动式单辊破碎机的控制方法中的蓄能模式三的流程图。

图7为本发明所提供的移动式单辊破碎机的控制方法的第二实施例流程图。

图8为本发明所提供的移动式单辊破碎机的控制方法的第三实施例流程图。

图9为本发明所提供的移动式单辊破碎机的控制方法的第五实施例流程图。

图10为本发明所提供的移动式单辊破碎机的控制方法的第六实施例流程图。

图11为本发明所提供的移动式单辊破碎机的控制方法的第七实施例流程图。

图12为本发明所提供的移动式单辊破碎机的控制方法的第十实施例流程图。

图13为本发明所提供的移动式单辊破碎机的控制方法的第十一实施例流程图。

图14为本发明所提供的移动式单辊破碎机的控制方法的第十二实施例流程图。

具体实施方式

为了使本技术领域的人员更好地理解本发明所涉及的各技术方案，下面结合附图和具体实施例对本发明作进一步的详细说明。需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中所描述的各个具体技术特征可以通过任何合适的方式进行组合；为了避免不必要的重复，本发明对各种可能的组合方式不再另行说明，只要其不违背本发明的思想，其同样应当视为本发明所公开的内容。

为适应移动式单辊破碎机的工况，其破碎部的正常工作电流远低于额定电流。所述破碎部的驱动电机的容量根据移动式单辊破碎机破碎大块原煤、煤矸石以及辅助运输的柔性物等的负荷情况来选取；然移动式单辊破碎机大部分工作时间的工况都在远低于这个负荷下工作，使移动式单辊破碎机的破碎部的运行电流远低于额定电流。一般情况下，移动式单辊破碎机的破碎部的实际运行电流的值在其空载电流和额定电流之间波动，所述破碎部的运行电流不超过该破碎部的额定电流的60%或者55%、50%。然遇上大块原煤或者冻煤、煤矸石以及辅助运输的柔性物等恶劣情况时，随着所述破碎部的破碎动能的下降而使其破碎齿辊的转速下降，导致电机的输出转速降低，而后破碎动能会进一步下降，以致所述破碎部的破碎齿辊发生停转的可能。这种情况下，影响生产效率，而且严重时设备发生故障而使生产受阻。

相应地，为适应移动式单辊破碎机的工况，其行走部的正常工作电流远低于额定电流。移动式单辊破碎机在进行破碎工作时，设备会受到物料产生的向后、向上的作用力，因此行走部的驱动电机的容量亦根据移动式单辊破碎机破碎大块原煤、煤矸石以及辅助运输的柔性物等的负荷情况来选取；然移动式单辊破碎机大部分工作时间的工况都在远低于这个负荷下工作，使移动式单辊破碎机的行走部的运行电流远低于额定电流。一般情况下，移动式单辊破碎机的行走部的实际运行电流的值在其空载电流和额定电流之间波动，所述行走部的运行电流不超过该行走部的额定电流的60%或者55%、50%。然遇上大块原煤或者冻煤、煤矸石以及辅助运输的柔性物等恶劣情况时，随着移动式单辊破碎机的破碎部的破碎齿辊的转速下降甚至停转，以致移动式单辊破碎机的行走部亦会逐步减速甚至停止前进。这种情况下，影响生产效率，而且严重时设备发生故障而使生产受阻。

因此，本申请中选用移动式单辊破碎机的破碎部和/或行走部的运行电流作为参考依据，判断移动式单辊破碎机的运行状况，给出控制方法及系统，用以防止阻转情况的发生。

在一种现有技术中，如图1和图2所示，本发明的控制方法及控制系统基于的移动式单辊破碎机包括机架10、破碎部20、行走部30、电缆支架50，机架10的底盘上设有行走部30的行走轮31，篦子02上设有与所述移动式单辊破碎机的行走轮30配合的轨道60。优选地，所述移动式单辊破碎机还包括防止其因破碎大块等恶劣条件时抬起的防抬机构40。篦子02设于料仓01上，另外所述移动式单辊破碎机行程的最远处还设有缓冲机构03。优选地，破碎部20包括破碎齿辊21以及破碎驱动电机、破碎传动机构，行走部30包括行走轮31以及行走驱动电机、行走传动机构。

当然，本发明的控制方法及控制系统还可以是基于背景技术中所提到的专利文献所提到的相关的移动式单辊破碎机，本发明不对其做任何具体的限制。另外，破碎传动机构包括破碎传动轴或者液压马达，行走传动机构包括行走传动轴或者液压马达。

在一具体的实施例中，如图1至图3所示，本发明提供的一种移动式单辊破碎机的控制方法，该移动式单辊破碎机包括机架及设于该机架上的破碎部、行走部，所述破碎部包括破碎齿辊，该控制方法包括如下具体步骤。

步骤S10、检测移动式单辊破碎机的破碎部的运行电流，判断该运行电流是否大于其阻转基准电流，如是，进行维持时间计时；如否，继续检测所述破碎部的运行电流。

步骤S20、判断维持时间是否大于第一设定时间，如是，执行步骤S30；如否，将维持时间清零。该第一设定时间一般为1-5秒，优选为2-4秒，进一步优选为2-3秒。

步骤S30、控制移动式单辊破碎机的破碎部进行蓄能。

其中，移动式单辊破碎机的破碎部的阻转基准电流根据实践经验确定，本发明人将其选定为其额定电流的70%-90%，优选为75%-85%，进一步优选为80%。

移动式单辊破碎机在工作时，遇上大块原煤或者冻煤、煤矸石时会造成破碎部的瞬间运行电流大于破碎部的阻转基准电流甚至额定电流，这并不代表设备发生故障。若破碎部的运行电流过大且超过一定时间，则至少可以确定该移动式单辊破碎机难以处理当前物料。

本发明选用移动式单辊破碎机的破碎部的运行电流作为参考依据，判断移动式单辊破碎机的工况，在运行电流大于阻转基准电流一定时间后，确定移动式单辊破碎机的破碎能力降低，并控制移动式单辊破碎机进行蓄能用以正常完成工作。该方法可较为准确的判断出破碎部的工作负载强度，并能够自动进行蓄能处理。由于在难于处理时采取了蓄能的工作方式，使得破碎部的破碎动能在下降后能恢复以再次对物料进行破碎，从而提高了移动式单辊破碎机的破碎效率。

由此，可以将运行电流与额定电流的比值由一般运行条件下的50%-60%提高至70%-80%左右；即相当于，例如破碎部原110KW的电机通过采用本发明的方法可以选用90KW的电机，或者原90KW、132KW的电机可选用75KW、110KW的电机等；因此，可以大幅度降低整个设备及基建的生产成本，也可提高移动式单辊破碎机的功率的利用率。

进一步的，如图4所示，本发明对破碎部进行蓄能的蓄能模式一的步骤具体如下。

步骤S311、指令移动式单辊破碎机的行走部停止运行。

步骤S312、延时第一预设时间，指令移动式单辊破碎机的行走部运行。该第一预设时间一般为1-6秒，优选为1-4秒，进一步优选为2-3秒。

又如图5所示，本发明对破碎部进行蓄能的蓄能模式二的步骤具体如下。

步骤S321、指令移动式单辊破碎机的行走部停止运行。

步骤S322、延时第二预设时间，指令移动式单辊破碎机的行走部运行。该第二预设时间一般为6-30秒，优选为8-15秒，进一步优选为2-3秒。

又如图6所示，本发明对破碎部进行蓄能的蓄能模式三的步骤具体如下。

步骤S331、指令移动式单辊破碎机的行走部停止运行。

步骤S332、延时第三预设时间，指令移动式单辊破碎机的行走部后退；该第三预设时间一般为0-3秒，优选为0.5-2.5秒，也可以是3-20秒。

步骤S333、延时第四预设时间，指令移动式单辊破碎机的行走部停止后退；该第四预设时间一般为0.5-10秒，优选为1-5秒，进一步优选为1-3秒。

步骤S334、延时第五预设时间，指令移动式单辊破碎机的行走部前进；该第五预设时间一般为0-15秒，优选为0.5-3秒，也可以是15-60秒。

在遇到难以处理的物料时，尤其是蓄能模式三的蓄能效果更强。该模式下，移动式单辊破碎机经过后退避让开了恶劣的物料，回退再前进的过程中其破碎部的破碎动能可以得到完全的恢复，并且行走速度也已恢复完全；故待处理物料承受最大幅度的破碎齿辊的转动及前进的综合作用，即冲击式破碎，使得破碎部对物料的破碎效果能够恢复到最佳状态。

如经图3至6所示步骤仍然未能解决问题，本发明可重复上述步骤，继续进行破碎。

图7为本发明提供的移动式单辊破碎机的控制方法第二实施例，具体步骤如下。

步骤S010、检测移动式单辊破碎机的破碎部的运行电流，判断该运行电流是否大于其阻转基准电流的二倍，如是，进行维持时间计时；如否，继续检测所述破碎部的运行电流。

步骤S020、判断维持时间是否大于第二设定时间，如是，执行步骤S030；如否，将维持时间清零。该第二设定时间一般为1-5秒，优选为1-4秒，进一步优选为1-3秒。

步骤S030、控制移动式单辊破碎机的破碎部进行蓄能。可选蓄能模式一或二、三。

步骤S040、将蓄能次数加1，判断蓄能次数是否大于第一设定数值，如是，执行步骤S050，如否，返回步骤S010。该第一设定数值为3或者4、5，也可以是2。

步骤S050、指令移动式单辊破碎机的破碎部停止运行、行走部停止运行或者后退至待机位，并发出破碎故障警示。

图8为本发明提供的移动式单辊破碎机的控制方法的第三实施例，具体步骤如下。

步骤S110、检测移动式单辊破碎机的破碎部的运行电流，判断该运行电流是否大于其阻转基准电流的三倍，如是，进行维持时间计时；如否，继续检测所述破碎部的运行电流。

步骤S120、判断维持时间是否大于第三设定时间，如是，执行步骤S130；如否，将维持时间清零。该第三设定时间一般为0.5-4秒，优选为1-3秒，进一步优选为1-2秒。

步骤S130、控制移动式单辊破碎机的破碎部进行蓄能。一般采用蓄能模式二或三。

步骤S140、将蓄能次数加1，判断蓄能次数是否大于第二设定数值，如是，执行步骤S150，如否，返回步骤S110。该第二设定数值为2或者3，也可以是4。

步骤S150、指令移动式单辊破碎机的破碎部停止运行、行走部停止运行或者后退至待机位，并发出破碎故障警示。

本发明所提供的控制方法的第四实施例，可参考图1-8，具体步骤如下。

步骤SA10、检测移动式单辊破碎机的破碎部的运行电流，判断该运行电流是否大于其阻转基准电流的三倍，如是，进行维持时间计时，执行步骤SA20；如否，继续判断该运行电流是否大于其阻转基准电流的二倍，如是，进行维持时间计时，执行步骤SA40；如否，继续判断该运行电流是否大于其阻转基准电流，如是，进行维持时间计时，执行步骤SA60；如否，继续检测所述破碎部的运行电流。

步骤SA20、判断维持时间是否大于第三设定时间，如是，执行步骤SA30；如否，将维持时间清零。第三设定时间一般为0.5-4秒，优选为1-3秒，进一步优选为1-2秒。

步骤SA30、控制移动式单辊破碎机的破碎部进行蓄能；将蓄能次数加1，判断蓄能次数是否大于第二设定数值，如是，执行步骤SA80，如否，返回步骤SA10。该第二设定数值为2或者3，也可以是4。该步骤中常采用蓄能模式二或三。

步骤SA40、判断维持时间是否大于第二设定时间，如是，执行步骤SA50；如否，将维持时间清零。该第二设定时间一般为1-5秒，优选为1-4秒，进一步优选为1-3秒。

步骤SA50、控制移动式单辊破碎机的破碎部进行蓄能；将蓄能次数加1，判断蓄能次数是否大于第一设定数值，如是，执行步骤SA80，如否，返回步骤SA10。该第一设定数值为3或者4、5，也可以是2。该步骤中可选蓄能模式一或二、三。

步骤SA60、判断维持时间是否大于第一设定时间，如是，执行步骤SA70；如否，将维持时间清零。该第一设定时间一般为1-5秒，优选为2-4秒，进一步优选为2-3秒。

步骤SA70、控制移动式单辊破碎机的破碎部进行蓄能；返回步骤SA10。该步骤中优选蓄能模式一或二。

步骤SA80、指令移动式单辊破碎机的破碎部停止运行、行走部停止运行或者后退至待机位，并发出破碎故障警示。

如前所述，本发明也可以采用行走部的运行电流作为参考基准。如图1、2和9所示，本发明提供的移动式单辊破碎机的控制方法的第五实施例，包括如下具体步骤。

步骤S210、检测移动式单辊破碎机的行走部的运行电流，判断该运行电流是否大于其阻转基准电流，如是，进行维持时间计时；如否，继续检测所述行走部的运行电流。

步骤S220、判断维持时间是否大于第一设定时间，如是，执行步骤S230；如否，将维持时间清零。该第一设定时间一般为1-5秒，优选为2-4秒，进一步优选为2-3秒。

步骤S230、控制移动式单辊破碎机的破碎部进行蓄能。可选蓄能模式一或二、三。

其中，移动式单辊破碎机的行走部的阻转基准电流根据实践经验确定，本发明人将其选定为其额定电流的70%-90%，优选为75%-85%，进一步优选为80%。如经上述步骤仍然未能解决问题，本发明可重复上述步骤，继续进行破碎。

图10为本发明提供的移动式单辊破碎机的控制方法第六实施例，具体步骤如下。

步骤S410、检测移动式单辊破碎机的行走部的运行电流，判断该运行电流是否大于其阻转基准电流的二倍，如是，进行维持时间计时；如否，继续检测所述行走部的运行电流。

步骤S420、判断维持时间是否大于第二设定时间，如是，执行步骤S430；如否，将维持时间清零。该第二设定时间一般为1-5秒，优选为1-4秒，进一步优选为1-3秒。

步骤S430、控制移动式单辊破碎机的破碎部进行蓄能。可选蓄能模式一或二、三。

步骤S440、将蓄能次数加1，判断蓄能次数是否大于第一设定数值，如是，执行步骤S450，如否，返回步骤S410。该第一设定数值为3或者4、5，也可以是2。

步骤S450、指令移动式单辊破碎机的破碎部停止运行、行走部停止运行或者后退至待机位，并发出行走故障警示。注：行走故障警示并不意味着必定是行走部发生故障。

图11为本发明提供的移动式单辊破碎机的控制方法的第七实施例，具体步骤如下。

步骤S510、检测移动式单辊破碎机的行走部的运行电流，判断该运行电流是否大于其阻转基准电流的三倍，如是，进行维持时间计时；如否，继续检测所述破碎部的运行电流。

步骤S520、判断维持时间是否大于第三设定时间，如是，执行步骤S530；如否，将维持时间清零。该第三设定时间一般为0.5-4秒，优选为1-3秒，进一步优选为1-2秒。

步骤S530、控制移动式单辊破碎机的破碎部进行蓄能。一般采用蓄能模式二或三。

步骤S540、将蓄能次数加1，判断蓄能次数是否大于第二设定数值，如是，执行步骤S550，如否，返回步骤S510。该第二设定数值为2或者3，也可以是4。

步骤S550、指令移动式单辊破碎机的破碎部停止运行、行走部停止运行或者后退至待机位，并发出行走故障警示。注：行走故障警示并不意味着必定是行走部发生故障。

本发明所提供的控制方法的第八实施例，可参考图1-11，具体步骤如下。

步骤SB10、检测移动式单辊破碎机的行走部的运行电流，判断该运行电流是否大于其阻转基准电流的三倍，如是，进行维持时间计时，执行步骤SB20；如否，继续判断该运行电流是否大于其阻转基准电流的二倍，如是，进行维持时间计时，执行步骤SB40；如否，继续判断该运行电流是否大于其阻转基准电流，如是，进行维持时间计时，执行步骤SB60；如否，继续检测所述行走部的运行电流。

步骤SB20、判断维持时间是否大于第三设定时间，如是，执行步骤SB30；如否，将维持时间清零。第三设定时间一般为0.5-4秒，优选为1-3秒，进一步优选为1-2秒。

步骤SB30、控制移动式单辊破碎机的破碎部进行蓄能；将蓄能次数加1，判断蓄能次数是否大于第二设定数值，如是，执行步骤SB80，如否，返回步骤SB10。该第二设定数值为2或者3，也可以是4。该步骤中常采用蓄能模式二或三。

步骤SB40、判断维持时间是否大于第二设定时间，如是，执行步骤SB50；如否，将维持时间清零。该第二设定时间一般为1-5秒，优选为1-4秒，进一步优选为1-3秒。

步骤SB50、控制移动式单辊破碎机的破碎部进行蓄能；将蓄能次数加1，判断蓄能次数是否大于第一设定数值，如是，执行步骤SB80，如否，返回步骤SB10。该第一设定数值为3或者4、5，也可以是2。该步骤中可选蓄能模式一或二、三。

步骤SB60、判断维持时间是否大于第一设定时间，如是，执行步骤SB70；如否，将维持时间清零。该第一设定时间一般为1-5秒，优选为2-4秒，进一步优选为2-3秒。

步骤SB70、控制移动式单辊破碎机的破碎部进行蓄能；返回步骤SB10。该步骤中优选蓄能模式一或二。

步骤SB80、指令移动式单辊破碎机的破碎部停止运行、行走部停止运行或者后退至待机位，并发出行走故障警示。注：行走故障警示并不意味着必定是行走部发生故障。

本发明所提供的控制方法的第九实施例，可参考图1-11，具体步骤如下。

步骤SC10、检测移动式单辊破碎机的破碎部和行走部的运行电流，判断该运行电流是否大于其阻转基准电流的三倍，如任一是，进行维持时间计时，执行步骤SC20；如否，继续判断该运行电流是否大于其阻转基准电流的二倍，如任一是，进行维持时间计时，执行步骤SC40；如否，继续判断该运行电流是否大于其阻转基准电流，如任一是，进行维持时间计时，执行步骤SC60；如否，继续检测所述破碎部或所述行走部的运行电流。

步骤SC20、判断维持时间是否大于第三设定时间，如是，执行步骤SC30；如否，将维持时间清零。第三设定时间一般为0.5-4秒，优选为1-3秒，进一步优选为1-2秒。

步骤SC30、控制移动式单辊破碎机的破碎部进行蓄能；将蓄能次数加1，判断蓄能次数是否大于第二设定数值，如是，执行步骤SC80，如否，返回步骤SC10。该第二设定数值为2或者3，也可以是4。该步骤中常采用蓄能模式二或三。

步骤SC40、判断维持时间是否大于第二设定时间，如是，执行步骤SC50；如否，将维持时间清零。该第二设定时间一般为1-5秒，优选为1-4秒，进一步优选为1-3秒。

步骤SC50、控制移动式单辊破碎机的破碎部进行蓄能；将蓄能次数加1，判断蓄能次数是否大于第一设定数值，如是，执行步骤SC80，如否，返回步骤SC10。该第一设定数值为3或者4、5，也可以是2。该步骤中可选蓄能模式一或二、三。

步骤SC60、判断维持时间是否大于第一设定时间，如是，执行步骤SC70；如否，将维持时间清零。该第一设定时间一般为1-5秒，优选为2-4秒，进一步优选为2-3秒。

步骤SC70、控制移动式单辊破碎机的破碎部进行蓄能；返回步骤SC10。该步骤中优选蓄能模式一或二。

步骤SC80、指令移动式单辊破碎机的破碎部停止运行、行走部停止运行或者后退至待机位，并发出行走故障警示。注：行走故障警示并不意味着必定是行走部发生故障。

采用检测运行电流的方式虽然可靠性较高，但仍不能排除意外情况的发生。故本申请还提供了采用破碎部的破碎齿辊的运行转速作为参考依据来判断移动式单辊破碎机的工况。

图12为本发明提供的移动式单辊破碎机的控制方法的第十实施例，具体步骤如下。

步骤S610、检测破碎部的破碎齿辊的运行转速，判断运行转速是否小于其阻转基准转速，如是，进行维持时间计时；如否，继续检测所述破碎齿辊的运行转速。

步骤S620、判断维持时间是否大于第一设定时间，如是，执行步骤S630；如否，将维持时间清零。该第一设定时间一般为1-5秒，优选为2-4秒，进一步优选为2-3秒。

步骤S630、控制移动式单辊破碎机的破碎部进行蓄能。可选蓄能模式一或二、三。

其中，移动式单辊破碎机的破碎部的破碎齿辊的阻转基准转速根据实践经验确定，本发明人将其选定为其额定转速的70%-90%，优选为75%-85%，进一步优选为80%。

如经上述步骤仍然未能解决问题，本发明可重复上述步骤，继续进行破碎。

图13为本发明提供的移动式单辊破碎机的控制方法第十一实施例，具体步骤如下。

步骤S710、检测破碎部的破碎齿辊的运行转速，判断运行转速是否小于其0.8倍阻转基准转速，如是，进行维持时间计时；如否，继续检测所述破碎齿辊的运行转速。

步骤S720、判断维持时间是否大于第二设定时间，如是，执行步骤S730；如否，将维持时间清零。该第二设定时间一般为1-5秒，优选为1-4秒，进一步优选为1-3秒。

步骤S730、控制移动式单辊破碎机的破碎部进行蓄能。可选蓄能模式一或二、三。

步骤S740、将蓄能次数加1，判断蓄能次数是否大于第一设定数值，如是，执行步骤S750，如否，返回步骤S710。该第一设定数值为3或者4、5，也可以是2。

步骤S750、指令移动式单辊破碎机的破碎部停止运行、行走部停止运行或者后退至待机位，并发出破碎故障警示。

图14为本发明提供的移动式单辊破碎机的控制方法的第十二实施例，具体步骤如下。

步骤S810、检测破碎部的破碎齿辊的运行转速，判断运行转速是否小于其0.5倍阻转基准转速，如是，进行维持时间计时；如否，继续检测所述破碎齿辊的运行转速。

步骤S820、判断维持时间是否大于第三设定时间，如是，执行步骤S830；如否，将维持时间清零。该第三设定时间一般为0.5-4秒，优选为1-3秒，进一步优选为1-2秒。

步骤S830、控制移动式单辊破碎机的破碎部进行蓄能。一般采用蓄能模式二或三。

步骤S840、将蓄能次数加1，判断蓄能次数是否大于第二设定数值，如是，执行步骤S850，如否，返回步骤S810。该第二设定数值为2或者3，也可以是4。

步骤S850、指令移动式单辊破碎机的破碎部停止运行、行走部停止运行或者后退至待机位，并发出破碎故障警示。

本发明所提供的控制方法的第十三实施例，可参考图1-14，具体步骤如下。

步骤SD10、检测破碎部的破碎齿辊的运行转速，判断运行转速是否小于其0.5倍阻转基准转速，如是，进行维持时间计时，执行步骤SD20；如否，继续判断运行转速是否小于其0.8倍阻转基准转速，如是，进行维持时间计时，执行步骤SD40；如否，继续判断运行转速是否小于其阻转基准转速，如是，进行维持时间计时，执行步骤SD60；如否，继续检测所述行走部的运行电流。

步骤SD20、判断维持时间是否大于第三设定时间，如是，执行步骤SD30；如否，将维持时间清零。第三设定时间一般为0.5-4秒，优选为1-3秒，进一步优选为1-2秒。

步骤SD30、控制移动式单辊破碎机的破碎部进行蓄能；将蓄能次数加1，判断蓄能次数是否大于第二设定数值，如是，执行步骤SD80，如否，返回步骤SD10。该第二设定数值为2或者3，也可以是4。该步骤中常采用蓄能模式二或三。

步骤SD40、判断维持时间是否大于第二设定时间，如是，执行步骤SD50；如否，将维持时间清零。该第二设定时间一般为1-5秒，优选为1-4秒，进一步优选为1-3秒。

步骤SD50、控制移动式单辊破碎机的破碎部进行蓄能；将蓄能次数加1，判断蓄能次数是否大于第一设定数值，如是，执行步骤SD80，如否，返回步骤SD10。该第一设定数值为3或者4、5，也可以是2。该步骤中可选蓄能模式一或二、三。

步骤SD60、判断维持时间是否大于第一设定时间，如是，执行步骤SD70；如否，将维持时间清零。该第一设定时间一般为1-5秒，优选为2-4秒，进一步优选为2-3秒。

步骤SD70、控制移动式单辊破碎机的破碎部进行蓄能；返回步骤SD10。该步骤中优选蓄能模式一或二。

步骤SD80、指令移动式单辊破碎机的破碎部停止运行、行走部停止运行或者后退至待机位，并发出破碎故障警示。

此外，也可以将行走部的行走速度作为参考依据来判定移动式单辊破碎机的工况。将第十实施例中的破碎部的破碎齿辊的运行转速替换为行走部的行走速度、阻转基准转速替换为阻转基准速度，其步骤比照第十实施例即可得到本发明所提供的第十四实施例，其中，行走部的阻转基准速度为其额定转速的70%-90%，优选为75%-85%，进一步优选为80%；同样的，将第十一、十二、十三实施例中也做与前述相应的替换即可得到本发明所提供的第十五、十六、十七实施例。另外，将第十七实施例与第十三实施例比照第九实施例的步骤进行综合即可得到本发明所提供的第十八实施例。在已经提供第一至第十三实施例的基础上，本领域技术人员根据上述描述可以较为容易的理解并列出第十四至十八实施例的具体步骤。

基于上述移动式单辊破碎机的控制方法，本发明还涉及的相应的移动式单辊破碎机的控制系统，该控制系统包括控制部、设置在移动式单辊破碎机上的破碎电流检测装置和/或行走电流检测装置，该破碎电流检测装置和/或行走电流检测装置与所述控制部的输入端相连，该控制部的输出端连接移动式单辊破碎机上的破碎部和行走部，所述控制部包括破碎运行电流判断模块和/或行走运行电流判断模块以及维持时间判断模块、蓄能控制模块。优选地，所述控制部还包括警示模块。

需要说明的是，限于篇幅，本申请中未提供该控制系统的结构示意图，相信本领域技术人员根据说明书内容以及参照说明书附图可以较为容易的得到对应的控制系统的结构示意图，本申请中不再附带相应的附图，下同。

破碎运行电流判断模块检测破碎部的运行电流，判断该运行电流是否大于其阻转基准电流，如是，启动维持时间判断模块；维持时间判断模块判断维持时间是否大于第一设定时间，如是，启动蓄能控制模块；启动破碎运行电流判断模块。

破碎运行电流判断模块检测破碎部的运行电流，判断该运行电流是否大于其阻转基准电流的三倍或者二倍，如是，启动维持时间判断模块；维持时间判断模块判断维持时间是否大于第三设定时间或者第二设定时间，如是，启动蓄能控制模块；启动警示模块。警示模块将蓄能次数加1，判断蓄能次数是否大于第二设定数值或者第一设定数值，如是，指令移动式单辊破碎机的破碎部停止运行、行走部停止运行或者后退至待机位，并发出破碎故障警示，如否，启动破碎运行电流判断模块。

行走运行电流判断模块检测行走部的运行电流，判断该运行电流是否大于其阻转基准电流，如是，启动维持时间判断模块；维持时间判断模块判断维持时间是否大于第一设定时间，如是，启动蓄能控制模块；启动行走运行电流判断模块。

行走运行电流判断模块检测行走部的运行电流，判断该运行电流是否大于其阻转基准电流的三倍或者二倍，如是，启动维持时间判断模块；维持时间判断模块判断维持时间是否大于第三设定时间或者第二设定时间，如是，启动蓄能控制模块；启动警示模块。警示模块将蓄能次数加1，判断蓄能次数是否大于第二设定数值或者第一设定数值，如是，指令移动式单辊破碎机的破碎部停止运行、行走部停止运行或者后退至待机位，并发出行走故障警示，如否，启动行走运行电流判断模块。

基于上述移动式单辊破碎机的控制方法，本发明还涉及又一相应的移动式单辊破碎机的控制系统，该控制系统包括控制部、设置在移动式单辊破碎机上的破碎齿辊转速检测装置和/或行走速度检测装置，该破碎齿辊转速检测装置和/或行走速度检测装置与所述控制部的输入端相连，该控制部的输出端连接移动式单辊破碎机上的破碎部和行走部，所述控制部包括破碎齿辊转速判断模块和/或行走速度判断模块以及维持时间判断模块、蓄能控制模块。优选地，所述控制部还包括警示模块。

破碎齿辊转速判断模块检测破碎齿辊的运行转速，判断该运行转速是否小于其阻转基准转速，如是，启动维持时间判断模块；维持时间判断模块判断维持时间是否大于第一设定时间，如是，启动蓄能控制模块；启动破碎齿辊转速判断模块。

破碎齿辊转速判断模块检测破碎齿辊的运行转速，判断该运行转速是否小于其阻转基准转速的0.5倍或者0.8倍，如是，启动维持时间判断模块；维持时间判断模块判断维持时间是否大于第三设定时间或者第二设定时间，如是，启动蓄能控制模块；启动警示模块。警示模块将蓄能次数加1，判断蓄能次数是否大于第二设定数值或者第一设定数值，如是，指令移动式单辊破碎机的破碎部停止运行、行走部停止运行或者后退至待机位，并发出破碎故障警示，如否，启动破碎齿辊转速判断模块。

行走速度判断模块检测行走部的行走速度，判断该行走速度是否小于其阻转基准速度，如是，启动维持时间判断模块；维持时间判断模块判断维持时间是否大于第一设定时间，如是，启动蓄能控制模块；启动行走速度判断模块。

行走速度判断模块检测行走部的行走速度，判断该行走速度是否小于其阻转基准速度的0.5或者0.8倍，如是，启动维持时间判断模块；维持时间判断模块判断维持时间是否大于第三设定时间或者第二设定时间，如是，启动蓄能控制模块；启动警示模块。警示模块将蓄能次数加1，判断蓄能次数是否大于第二设定数值或者第一设定数值，如是，指令移动式单辊破碎机的破碎部停止运行、行走部停止运行或者后退至待机位，并发出行走故障警示，如否，启动行走速度判断模块。

在上述任一实施例的基础上，还可以做进一步的改进。破碎齿辊的运行转速也可以是通过检测带动该破碎齿辊转动的传动轴的转速经过换算后得到的；还可以是通过检测破碎部的减速器的输出轴的转速经过换算后得到的。行走部的运行速度也可以是通过检测行走轮的转速经过换算后获得的，还可以是通过检测带动其行走轮转动的传动轴的转速经过换算后得到的。

本发明还涉及的一种移动式单辊破碎机，包括上述任一实施例中所提供的控制系统或者采用上述任一实施例中所提供的控制方法。具体实施例请参考上述内容，并可结合相关现有技术以得到该移动式单辊破碎机的技术方案，本申请中不再赘述。

本发明还涉及的一种散装物料输送系统或者物料处理系统，包括移动式单辊破碎机，所述移动式单辊破碎机为上述任一实施例中所提供的移动式单辊破碎机。具体实施例请参考上述内容，并可结合相关现有技术以得到该破碎设备的技术方案，本申请中不再赘述。

另外，上述的控制方法及系统也可以用于执行掘进或者挖掘工作的设备中，如掘进机、盾构机、采煤机等设备中。此时，由于所处细分技术领域所处行业的不同，破碎齿辊一般被称为掘进齿辊或者盾构刀齿辊、挖掘齿辊、截齿辊，相应地，破碎部亦被称为掘进部或挖掘部、截割部。故，上述的控制方法及系统应用于掘进机或盾构机、采煤机中时，前述的破碎齿辊的名称调整为掘进齿辊或盾构刀齿辊、挖掘齿辊、截齿辊，破碎部调整为掘进部或挖掘部、截割部即可；即意味着本发明还提供了对应的掘进机、盾构机、采煤机。

上述对本发明的相关的功能或者效果的描述，是指其具有该功能或者效果，其有可能还具有其他的功能或者效果，因此，不应视为对其进行功能或者效果的不当限定。

以上对发明所提供的移动式单辊破碎机的控制方法和控制系统、包含所述控制方法或者采用所述控制系统的移动式单辊破碎机、散装物料输送系统、物料处理系统以及掘进机、采煤机、盾构机等进行了详细介绍。本文中应用了具体个例对本发明的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本发明的方法及其核心思想。应当指出，尽管已经对执行本发明的较佳模式进行了详尽的描述，但是在不脱离本发明原理的前提下，本领域技术人员可得知在所附的权利要求的范围内的用来实施本发明的许多替换设计和实施例。

Claims (20)

1.一种移动式单辊破碎机的控制方法，该移动式单辊破碎机包括机架及设于该机架上的破碎部、行走部，所述破碎部包括破碎齿辊，其特征在于，该控制方法包括：

步骤710、检测破碎部的破碎齿辊的运行转速，判断运行转速是否小于其0.8倍阻转基准转速，如是，进行维持时间计时，执行步骤720；

步骤720、判断维持时间是否大于第二设定时间，如是，执行步骤730；

步骤730、控制移动式单辊破碎机的破碎部进行蓄能，执行步骤740；

步骤740、将蓄能次数加1，判断蓄能次数是否大于第一设定数值，如是，执行步骤750；

步骤750、指令移动式单辊破碎机的破碎部停止运行、行走部停止运行或者后退至待机位，并发出破碎故障警示；

在步骤730中，破碎部进行蓄能采用蓄能模式一、蓄能模式二或者蓄能模式三；其中

蓄能模式一包括：步骤311、指令移动式单辊破碎机的行走部停止运行；步骤312、延时第一预设时间，指令移动式单辊破碎机的行走部运行；

蓄能模式二包括：步骤321、指令移动式单辊破碎机的行走部停止运行；步骤322、延时第二预设时间，指令移动式单辊破碎机的行走部运行；

蓄能模式三包括：步骤331、指令移动式单辊破碎机的行走部停止运行；步骤332、延时第三预设时间，指令移动式单辊破碎机的行走部后退；步骤333、延时第四预设时间，指令移动式单辊破碎机的行走部停止后退；步骤334、延时第五预设时间，指令移动式单辊破碎机的行走部前进；

其中，所述破碎部的破碎齿辊的阻转基准转速为其额定转速的70%-90%，所述第二设定时间为1-5秒，所述第一设定数值为2或者3、4、5。

2.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述第一预设时间为1-6秒，所述第二预设时间为6-30秒，所述第三预设时间为0-3秒，所述第四预设时间为0.5-10秒，所述第五预设时间为0-15秒。

3.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述第一预设时间为1-4秒，所述第二预设时间为7-15秒，所述第三预设时间为0.5-2.5秒，所述第四预设时间为1-5秒，所述第五预设时间为0.5-3秒。

4.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述第一预设时间为2-3秒，所述第二预设时间为8-10秒，所述第三预设时间为1-2秒，所述第四预设时间为1-3秒，所述第五预设时间为1-2秒。

5.根据权利要求1至4中任一项所述的控制方法，其特征在于，所述破碎部的破碎齿辊的阻转基准转速为其额定转速的75%-85%，所述第二设定时间为1-4秒。

6.根据权利要求1至4中任一项所述的控制方法，其特征在于，所述破碎部的破碎齿辊的阻转基准转速为其额定转速的80%，所述第二设定时间为1-3秒。

7.一种移动式单辊破碎机的控制方法，该移动式单辊破碎机包括机架及设于该机架上的破碎部、行走部，所述破碎部包括破碎齿辊，其特征在于，该控制方法包括：

步骤810、检测破碎部的破碎齿辊的运行转速，判断运行转速是否小于其0.5倍阻转基准转速，如是，进行维持时间计时，如否则继续检测所述破碎齿辊的运行转速；

步骤820、判断维持时间是否大于第三设定时间，如是，执行步骤830；

步骤830、控制移动式单辊破碎机的破碎部进行蓄能，执行步骤840；

步骤840、将蓄能次数加1，判断蓄能次数是否大于第二设定数值，如是，执行步骤850；

步骤850、指令移动式单辊破碎机的破碎部停止运行、行走部停止运行或者后退至待机位，并发出破碎故障警示；

在步骤830中，采用蓄能模式二或者蓄能模式三；其中

蓄能模式二包括：步骤321、指令移动式单辊破碎机的行走部停止运行；步骤322、延时第二预设时间，指令移动式单辊破碎机的行走部运行；

蓄能模式三包括：步骤331、指令移动式单辊破碎机的行走部停止运行；步骤332、延时第三预设时间，指令移动式单辊破碎机的行走部后退；步骤333、延时第四预设时间，指令移动式单辊破碎机的行走部停止后退；步骤334、延时第五预设时间，指令移动式单辊破碎机的行走部前进；

其中，所述破碎部的破碎齿辊的阻转基准转速为其额定转速的70%-90%，所述第三设定时间为0.5-4秒，所述第二设定数值为2或者3、4。

8.根据权利要求7所述的控制方法，其特征在于，所述第二预设时间为6-30秒，所述第三预设时间为0-3秒，所述第四预设时间为0.5-10秒，所述第五预设时间为0-15秒。

9.根据权利要求7所述的控制方法，其特征在于，所述第二预设时间为7-15秒，所述第三预设时间为0.5-2.5秒，所述第四预设时间为1-5秒，所述第五预设时间为0.5-3秒。

10.根据权利要求7所述的控制方法，其特征在于，所述第二预设时间为8-10秒，所述第三预设时间为1-2秒，所述第四预设时间为1-3秒，所述第五预设时间为1-2秒。

11.根据权利要求7至10中任一项所述的控制方法，其特征在于，所述破碎部的破碎齿辊的阻转基准转速为其额定转速的75%-85%，所述第三设定时间为1-3秒。

12.根据权利要求7至10中任一项所述的控制方法，其特征在于，所述破碎部的破碎齿辊的阻转基准转速为其额定转速的80%，所述第三设定时间为1-2秒。

13.一种移动式单辊破碎机的控制系统，其特征在于，该控制系统包括控制部、设置在移动式单辊破碎机上的破碎齿辊转速检测装置，该破碎齿辊转速检测装置与所述控制部的输入端相连，该控制部的输出端连接移动式单辊破碎机上的破碎部和行走部，所述控制部包括破碎齿辊转速判断模块和维持时间判断模块、蓄能控制模块、警示模块：

破碎齿辊转速判断模块，用于检测破碎齿辊的运行转速，判断该运行转速是否小于其阻转基准转速的0.8倍，如是，启动维持时间判断模块；维持时间判断模块，用于判断维持时间是否大于第二设定时间，如是，启动蓄能控制模块；启动警示模块；

蓄能控制模块，用于控制破碎部和/或行走部的运行以使破碎部的破碎动能朝向最大的方向蓄积；

警示模块，用于所述蓄能控制模块启动后，将蓄能次数加1，判断蓄能次数是否大于第一设定数值，如是，指令移动式单辊破碎机的破碎部停止运行、行走部停止运行或者后退至待机位，发出破碎故障警示；如否，启动破碎齿辊转速判断模块；

其中，所述蓄能控制模块包括停止子模块、第一或二子模块：所述停止子模块，用于指令移动式单辊破碎机的行走部停止运行；所述第一子模块，用于延时第一预设时间，指令移动式单辊破碎机的行走部运行；所述第二子模块，用于延时第二预设时间，指令移动式单辊破碎机的行走部运行；

或者所述蓄能控制模块包括停止子模块、第三子模块、第四子模块和第五子模块：所述停止子模块，用于指令移动式单辊破碎机的行走部停止运行；所述第三子模块，用于延时第三预设时间，指令移动式单辊破碎机的行走部后退；所述第四子模块，用于延时第四预设时间，指令移动式单辊破碎机的行走部停止后退；所述第五子模块，用于延时第五预设时间，指令移动式单辊破碎机的行走部前进；

其中，所述破碎部的破碎齿辊的阻转基准转速为其额定转速的70%-90%，所述第二设定时间为1-5秒，所述第一设定数值为2或者3、4、5。

14.根据权利要求13所述的控制系统，其特征在于，所述第一预设时间为1-6秒，所述第二预设时间为6-30秒，所述第三预设时间为0-3秒，所述第四预设时间为0.5-10秒，所述第五预设时间为0-15秒。

15.根据权利要求13所述的控制系统，其特征在于，所述第一预设时间为1-4秒，所述第二预设时间为7-15秒，所述第三预设时间为0.5-2.5秒，所述第四预设时间为1-5秒，所述第五预设时间为0.5-3秒。

16.根据权利要求13所述的控制系统，其特征在于，所述第一预设时间为2-3秒，所述第二预设时间为8-10秒，所述第三预设时间为1-2秒，所述第四预设时间为1-3秒，所述第五预设时间为1-2秒。

17.根据权利要求13至16中任一项所述的控制系统，其特征在于，所述破碎部的破碎齿辊的阻转基准转速为其额定转速的75%-85%，所述第二设定时间为1-4秒。

18.根据权利要求13至16中任一项所述的控制系统，其特征在于，所述破碎部的破碎齿辊的阻转基准转速为其额定转速的80%，所述第二设定时间为1-3秒。

19.一种移动式单辊破碎机，其特征在于，采用权利要求1至12中任一项所述的控制方法或者包括权利要求13至18中任一项所述的控制系统。

20.一种物料处理系统，包括移动式单辊破碎机，其特征在于，所述移动式单辊破碎机为权利要求19所述的移动式单辊破碎机。