CN105711569B - 自动刹车系统及方法 - Google Patents

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Abstract

自动刹车系统及方法，属于刹车领域，用于解决制动力分配单元每次在场景数据采集完成时，都需要重新计算制动力分配数据的问题，技术要点是：包括：数据库，存储行车视频场景及与行车视频场景对应的行车制动行为数据；采集单元，采集行车视频场景；对比单元，筛选当前采集的视频场景所匹配的存储在数据库中的视频场景；制动力分配单元，调用对比单元匹配得到的视频场景对应的行车制动行为数据，并输出至制动力执行单元，制动力执行单元执行相应刹车动作。效果是：将行车视频场景对应该场景的制动力行为数据存储，场景再现时，只需调取该场景下的制动力行为数据，无需重新计算该场景的最佳制动力行为数据。且减少了制动时间。

Description

自动刹车系统及方法
技术领域
本发明属于刹车领域，涉及一种自动刹车系统及方法。
背景技术
汽车已经成为千万家庭不可或缺的一部分，汽车的保有量逐年递增，行车环境也越来越复杂，对驾驶员的驾驶行为要求越来越高。为降低车辆碰撞事故、减少生命财产损失，有必要提高车辆驾驶的智能水平。在所有行车安全中，制动系统起着至关重要的作用。
制动系统中，何时刹车、制动力如何分配，是车辆自动驾驶领域的一个重要问题，而现有技术中，自动刹车系统主要研究方向在于刹车系统实现刹车动作的结构，而如何控制执行机构进行刹车和合理分配制动力，现有技术中已经较为完善，且在行车视频场景图像、车速和距离已知的情况下，现有的制动力分配装置，也可以确定出较佳的制动力分配数据，依此进行刹车，然而，该种制动力分配单元每次采集数据完成，都需要进行一次制动力数据计算，这就往往要求制动力分配装置应当具有超高速计算能力和大数据处理能力，而紧急情况下，数据采集再计算不仅浪费计算资源，计算时间稍微的增加，还可能导致制动力分配失误造成事故。
发明内容
为了解决现有技术中，制动力分配单元每次在场景数据采集完成时，都需要重新计算制动力分配数据的问题，本发明提出了一种自动刹车系统及方法，以实现对于场景和该场景中制动力分配的直接调取。
为了解决上述技术问题，本发明采用的技术方案是：一种自动刹车系统，包括：数据库，存储行车视频场景及与行车视频场景对应的行车制动行为数据；采集单元，采集行车视频场景；对比单元，筛选当前采集的视频场景所匹配的存储在数据库中的视频场景；制动力分配单元，调用对比单元匹配得到的视频场景对应的行车制动行为数据，并输出至制动力执行单元，制动力执行单元执行相应刹车动作。
将行车视频场景对应该场景的制动力行为数据存储，场景再现时，只需调取该场景下的制动力行为数据，无需重新计算该场景的最佳制动力行为数据。且减少了制动时间。
进一步的，所述行车视频场景包括视频场景图像、行车速度值、车辆前方的障碍物与车辆距离；且所述采集单元，包括：视频采集单元，采集行车视频场景图像；车速采集单元，采集行车速度值；雷达测距单元，测量车辆前方的障碍物与车辆距离。
进一步的，将所述数据库中的行车视频场景及与行车视频场景对应的行车制动行为数据传输并存储在云平台中，对比单元在匹配时，若无本地匹配信息，则对云平台中存储的视频场景进行匹配，具有匹配的行车视频场景，则向所述制动力分配单元发出行车制动行为数据，并输出至制动力执行单元，制动力执行单元执行相应刹车动作。
将上述方案与云平台相结合，实现场景数据及制动力行为数据共享，不仅无需重复提取场景，而且，还具有海量场景和制动力行为数据支持，使得数据更为丰富和科学。
进一步的，若数据库中存储的行车视频场景无法匹配车辆当前采集的行车视频场景，则将该行车视频场景存储至数据库中，且使用采集行的车视频场景图像、行车速度值、车辆前方的障碍物与车辆距离计算得到制动力行为数据，并输出至制动力执行单元，制动力执行单元执行相应刹车动作。
在无法匹配场景时，才重新计算，使得其极大节约了计算资源，且为场景匹配的制动安全提供了进一步保证。
进一步的，当前行车场景无法匹配数据库中的行车场景，则数据库记录当前行车场景，并记录当前行车场景下的行车制动行为数据，所述记录当前行车场景下的行车制动行为数据是由制动力分配单元使用当前行车场景计算得到的，或者是当前场景下，人为执行刹车产生的制动力行为数据。
该技术方案，实现了系统的自学习功能，无法匹配场景时，将该场景采集，并且存储计算得到的车制动行为数据或人为刹车数据。
本发明还涉及一种自动刹车方法，数据库存储行车视频场景及与行车视频场景对应的行车制动行为数据；采集单元采集行车视频场景；对比单元筛选当前采集的视频场景所匹配的存储在数据库中的视频场景；制动力分配单元调用对比单元匹配得到的视频场景对应的行车制动行为数据，并输出至制动力执行单元，制动力执行单元执行相应刹车动作。
进一步的，所述行车视频场景包括视频场景图像、行车速度值、车辆前方的障碍物与车辆距离；且所述采集单元，包括视频采集单元，采集行车视频场景图像；车速采集单元，采集行车速度值；雷达测距单元，测量车辆前方的障碍物与车辆距离。
进一步的，将所述数据库中的行车视频场景及与行车视频场景对应的行车制动行为数据传输并存储在云平台中，对比单元在匹配时，若无本地匹配信息，则对云平台中存储的视频场景进行匹配，具有匹配的行车视频场景，则向所述制动力分配单元发出行车制动行为数据，并输出至制动力执行单元，制动力执行单元执行相应刹车动作。
进一步的，若数据库中存储的行车视频场景无法匹配车辆当前采集的行车视频场景，则将该行车视频场景存储至数据库中，且使用采集行的车视频场景图像、行车速度值、车辆前方的障碍物与车辆距离计算得到制动力行为数据，并输出至制动力执行单元，制动力执行单元执行相应刹车动作。
进一步的，当前行车场景无法匹配数据库中的行车场景，则数据库记录当前行车场景，并记录当前行车场景下的行车制动行为数据，所述记录当前行车场景下的行车制动行为数据是由制动力分配单元使用当前行车场景计算得到的，或者是当前场景下，人为执行刹车产生的制动力行为数据。
有益效果：将行车视频场景对应该场景的制动力行为数据存储，场景再现时，只需调取该场景下的制动力行为数据，无需重新计算该场景的最佳制动力行为数据。且减少了制动时间。
附图说明
图1为本发明实施例6中的系统结构框图
具体实施方式
实施例1:一种自动刹车系统，包括数据库，存储行车视频场景及与行车视频场景对应的行车制动行为数据；采集单元，采集行车视频场景；对比单元，筛选当前采集的视频场景所匹配的存储在数据库中的视频场景；制动力分配单元，调用对比单元匹配得到的视频场景对应的行车制动行为数据，并输出至制动力执行单元，制动力执行单元执行相应刹车动作。
作为优选的技术方案的补充，其中的行车视频场景包括视频场景图像、行车速度值、车辆前方的障碍物与车辆距离；且所述采集单元，包括视频采集单元，采集行车视频场景图像；车速采集单元，采集行车速度值；雷达测距单元，测量车辆前方的障碍物与车辆距离。
该技术方案中，将行车视频场景对应该场景的制动力行为数据存储，场景再现时，只需调取该场景下的制动力行为数据，无需重新计算该场景的最佳制动力行为数据。且减少了制动时间。
实施例2:具有与实施例1相同的技术方案，更为具体的是：当前行车场景无法匹配数据库中的行车场景，则数据库记录当前行车场景，并记录当前行车场景下的行车制动行为数据，所述记录当前行车场景下的行车制动行为数据是由制动力分配单元使用当前行车场景计算得到的，或者是当前场景下，人为执行刹车产生的制动力行为数据。
在无法匹配场景时，才重新计算，使得其极大节约了计算资源，且为场景匹配的制动安全提供了进一步保证。
若数据库中存储的行车视频场景无法匹配车辆当前采集的行车视频场景，则将该行车视频场景存储至数据库中，且使用采集行的车视频场景图像、行车速度值、车辆前方的障碍物与车辆距离计算得到制动力行为数据，并输出至制动力执行单元，制动力执行单元执行相应刹车动作。
当前行车场景无法匹配数据库中的行车场景，则数据库记录当前行车场景，并记录当前行车场景下的行车制动行为数据，所述记录当前行车场景下的行车制动行为数据是由制动力分配单元使用当前行车场景计算得到的，或者是当前场景下，人为执行刹车产生的制动力行为数据。
该技术方案，实现了系统的自学习功能，无法匹配场景时，将该场景采集，并且存储计算得到的车制动行为数据或人为刹车数据。
实施例3:具有与实施例1相同的技术方案，更为具体的是：将所述数据库中的行车视频场景及与行车视频场景对应的行车制动行为数据传输并存储在云平台中，对比单元在匹配时，若无本地匹配信息，则对云平台中存储的视频场景进行匹配，具有匹配的行车视频场景，则向所述制动力分配单元发出行车制动行为数据，并输出至制动力执行单元，制动力执行单元执行相应刹车动作。
将上述方案与云平台相结合，实现场景数据及制动力行为数据共享，不仅无需重复提取场景，而且，还具有海量场景和制动力行为数据支持，使得数据更为丰富和科学。
若数据库和云平台中存储的行车视频场景无法匹配车辆当前采集的行车视频场景，则将该行车视频场景存储至数据库中，且使用采集的行车视频场景图像、行车速度值、车辆前方的障碍物与车辆距离计算得到制动力行为数据，并输出至制动力执行单元，制动力执行单元执行相应刹车动作。
在无法匹配场景时，才重新计算，使得其极大节约了计算资源，且为场景匹配的制动安全提供了进一步保证。
数据库记录当前行车场景，并记录当前行车场景下的行车制动行为数据，所述记录当前行车场景下的行车制动行为数据是由制动力分配单元使用当前行车场景计算得到的，或者是当前场景下，人为执行刹车产生的制动力行为数据。
该技术方案，实现了系统的自学习功能，无法匹配场景时，将该场景采集，并且存储计算得到的车制动行为数据或人为刹车数据。
实施例4:一种自动刹车方法，数据库存储行车视频场景及与行车视频场景对应的行车制动行为数据；采集单元采集行车视频场景；对比单元筛选当前采集的视频场景所匹配的存储在数据库中的视频场景；制动力分配单元调用对比单元匹配得到的视频场景对应的行车制动行为数据，并输出至制动力执行单元，制动力执行单元执行相应刹车动作。
作为技术方案的进一步优选，所述行车视频场景包括视频场景图像、行车速度值、车辆前方的障碍物与车辆距离；且所述采集单元，包括视频采集单元，采集行车视频场景图像；车速采集单元，采集行车速度值；雷达测距单元，测量车辆前方的障碍物与车辆距离。
实施例5:具有与实施例4相同的技术方案，更为具体的是：将所述数据库中的行车视频场景及与行车视频场景对应的行车制动行为数据传输并存储在云平台中，对比单元在匹配时，若无本地匹配信息，则对云平台中存储的视频场景进行匹配，具有匹配的行车视频场景，则向所述制动力分配单元发出行车制动行为数据，并输出至制动力执行单元，制动力执行单元执行相应刹车动作。
若数据库中存储的行车视频场景无法匹配车辆当前采集的行车视频场景，则将该行车视频场景存储至数据库中，且使用采集行的车视频场景图像、行车速度值、车辆前方的障碍物与车辆距离计算得到制动力行为数据，并输出至制动力执行单元，制动力执行单元执行相应刹车动作。
当前行车场景无法匹配数据库中的行车场景，则数据库记录当前行车场景，并记录当前行车场景下的行车制动行为数据，所述记录当前行车场景下的行车制动行为数据是由制动力分配单元使用当前行车场景计算得到的，或者是当前场景下，人为执行刹车产生的制动力行为数据。
实施例6:本实施例记载了另一种自动刹车系统，主要包含雷达测距模块，视频场景采集模块、对比模块，数据库模块、制动力分配模块及制动执行模块。该系统具有一个强大的数据库，数据库中有着千万种行车视屏场景及对应的行车制动行为数据，另外此系统具备数据场景采集、自学习功能，当未开启自动刹车系统时，系统自动采集行车视频场景及制动行为，并存入数据库。当开启自动刹车系统时，车辆雷达测距模块实时监测前方障碍物距离，视频场景对比模块从数据库中调用场景对比，通过特定场景中的车速及障碍物距离计算得到最佳制动力，制动力分配模块直接将计算制动力输入车辆制动执行模块，车辆用最佳制动力进行刹车，当达到安全场景条件时，自动解除刹车。
更为具体的，所述自动刹车系统主要由雷达测距模块，视频采集、对比模块，数据库，制动力分配模块，制动执行模块组成。其中：
雷达测距模块：由测距雷达及其组件组成，用于对前方障碍物距离的测量。
视频采集、对比模块：由行车记录仪及控制单元组成。主要有两个作用，第一是用来采集前方视野，存入数据库，且对雷达数据进行深一步的校准；第二是通过对比数据库中数据，筛选出与当前最匹配的场景数据，传送给制动力分配模块。
数据库：作为存储单元，进行大数据采集及统计，并提供输出。
制动力分配模块：作为总体控制单元。第一，能够调用场景数据中已经存在的最佳制动力数据，并发给执行模块，进行相应的刹车功能；当数据库中没有最佳场景数据时，此控制单元通过当前车速、测距雷达数据及视频采集数据计算出当前最佳制动力，并分别发给执行模块和数据库，执行模块进行相应刹车功能，数据库存储当前场景数据，丰富数据库。
制动执行模块：由驱动机构和车辆原有刹车系统组成。通过机械结构连接车辆原有制动踏板，在收到控制命令时，进行相应刹车动作。
其中：制动力分配模块，为现有技术中的“电子制动力分配装置”如EBD。汽车在制动时，因为四只轮胎所附着的地面条件不同，其与地面的摩擦力也不同，制动时就容易产生打滑、倾斜和侧翻等现象，为了有效的避免这种现象，电子制动力分配装置就应运而生，它的作用就是在汽车制动的瞬间，通过对四只轮胎附着的不同地面情况进行感应、计算，得出不同的摩擦力数值，使四只轮胎的制动装置根据不同的情况用不同的方式和力量制动，并在运动中不断高速调整，从而保证车辆的平稳、安全。配置有电子制动力分配系统的车辆，会自动侦测各个车轮与地面将的抓地力状况，将刹车系统所产生的力量，适当地分配至四个车轮。在此系统的辅助之下，刹车力可以得到最佳的效率，使得刹车距离明显地缩短，并在刹车的时候保持车辆的平稳，提高行车的安全。而电子制动力分配系统在弯道之中进行刹车的操作亦具有维持车辆稳定的功能，增加弯道行驶的安全。
本实施例中的自动刹车系统所要解决的技术问题是：
1)现有主动刹车系统仅仅具有距离测量模块，并以最大制动力刹车；
2)现有主动刹车系统不具备数据库支持，不具备场景对比，判断条件单一，仅适用于紧急情况的防碰撞刹车；
3)现有主动刹车系统不具备制动力分配功能，只能以最大制动力进行刹车。
基于上述缺陷，并结合在实际行车工况分析，考虑所有刹车行为，为解放驾驶员刹车操作设计。提出本发明目的是：
1)操作简单、轻便，可靠：该系统与传统刹车系统结构一致，制动可靠，解放驾驶员制动行为，在行车过程中只需要操作好油门踏板。
2)自动切换功能：该系统具备自动控制开关功能，并且“人为优先”，当系统关闭时，与传统汽车刹车功能一致；当系统开启时，一旦有人为介入操作，且人为踩踏踏板深度比自动控制大时，自动控制解除，当人脚离开踏板，系统自动接管。
3)提高安全系数：该系统开启时，有人为介入操作时，只有人为踩踏踏板深度比自动控制大时，自动控制才解除，提高驾驶安全系数。
本实施例中的自动刹车系统的有益效果是：具有很强的实用性，主要有以下特点：结构简单，本系统主要通过电子元器及少量机械结构件搭建；适用性强，本系统支持人工操作及自动控制两种方式，能够使用所有人群；安全可靠，本系统自动闭环控制，计算准确，制动力分配合理，并且在自动控制过程中，随时可以人为介入；易于工程化，方便安装，该系统在不更改传统汽车任何结构的情况下实现功能，易于后期增添配置；响应快速，智能，该系统由自动闭环控制，计算准确，响应速度快；提高安全系数，降低了人工操作的错误操作，消除突发状况的反应时间；简化操作，降低驾驶员操作难度；提高驾驶文明，自动刹车可以减少行车过程中的强行并道等不文明驾驶行为。结构简单，易于功能实现；控制思路及算法明确，自动精准控制。
以上所述，仅为本发明较佳的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明披露的技术范围内，根据本发明的技术方案及其发明构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本发明的保护范围之内。

Claims (6)

1.一种自动刹车系统，其特征在于，包括
数据库，存储行车视频场景及与行车视频场景对应的行车制动行为数据；
采集单元，采集行车视频场景；
对比单元，筛选当前采集的视频场景所匹配的存储在数据库中的视频场景；
制动力分配单元，调用对比单元匹配得到的视频场景对应的行车制动行为数据，并输出至制动力执行单元，制动力执行单元执行相应刹车动作；
所述行车视频场景包括视频场景图像、行车速度值、车辆前方的障碍物与车辆距离；且所述采集单元，包括
视频采集单元，采集行车视频场景图像；
车速采集单元，采集行车速度值；
雷达测距单元，测量车辆前方的障碍物与车辆距离；
将所述数据库中的行车视频场景及与行车视频场景对应的行车制动行为数据传输并存储在云平台中，对比单元在匹配时，若无本地匹配信息，则对云平台中存储的视频场景进行匹配，具有匹配的行车视频场景，则向所述制动力分配单元发出行车制动行为数据，并输出至制动力执行单元，制动力执行单元执行相应刹车动作。
2.如权利要求1所述的自动刹车系统，其特征在于，若数据库中存储的行车视频场景无法匹配车辆当前采集的行车视频场景，则将该行车视频场景存储至数据库中，且使用采集的行车视频场景图像、行车速度值、车辆前方的障碍物与车辆距离计算得到制动力行为数据，并输出至制动力执行单元，制动力执行单元执行相应刹车动作。
3.如权利要求2所述的自动刹车系统，其特征在于，当前行车场景无法匹配数据库中的行车场景，则数据库记录当前行车场景，并记录当前行车场景下的行车制动行为数据，所述记录当前行车场景下的行车制动行为数据是由制动力分配单元使用当前行车场景计算得到的，或者是当前场景下，人为执行刹车产生的制动力行为数据。
4.一种自动刹车方法，其特征在于，数据库存储行车视频场景及与行车视频场景对应的行车制动行为数据；采集单元采集行车视频场景；对比单元筛选当前采集的视频场景所匹配的存储在数据库中的视频场景；制动力分配单元调用对比单元匹配得到的视频场景对应的行车制动行为数据，并输出至制动力执行单元，制动力执行单元执行相应刹车动作；
所述行车视频场景包括视频场景图像、行车速度值、车辆前方的障碍物与车辆距离；且所述采集单元，包括
视频采集单元，采集行车视频场景图像；
车速采集单元，采集行车速度值；
雷达测距单元，测量车辆前方的障碍物与车辆距离；
将所述数据库中的行车视频场景及与行车视频场景对应的行车制动行为数据传输并存储在云平台中，对比单元在匹配时，若无本地匹配信息，则对云平台中存储的视频场景进行匹配，具有匹配的行车视频场景，则向所述制动力分配单元发出行车制动行为数据，并输出至制动力执行单元，制动力执行单元执行相应刹车动作。
5.如权利要求4所述的自动刹车方法，其特征在于，若数据库中存储的行车视频场景无法匹配车辆当前采集的行车视频场景，则将该行车视频场景存储至数据库中，且使用采集的行车视频场景图像、行车速度值、车辆前方的障碍物与车辆距离计算得到制动力行为数据，并输出至制动力执行单元，制动力执行单元执行相应刹车动作。
6.如权利要求5所述的自动刹车方法，其特征在于，当前行车场景无法匹配数据库中的行车场景，则数据库记录当前行车场景，并记录当前行车场景下的行车制动行为数据，所述记录当前行车场景下的行车制动行为数据是由制动力分配单元使用当前行车场景计算得到的，或者是当前场景下，人为执行刹车产生的制动力行为数据。
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