CN105705286B - 电弧焊接控制方法 - Google Patents

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Abstract

通过推送侧进给电机(PM)以及牵拉侧进给电机(WM)进行的推拉式进给控制来进给焊丝(1)由，此产生短路期间和电弧期间来进行焊接，其中，推送侧进给电机(PM)基于推送进给速度修正信号(Ps)匀速地进行正向旋转，牵拉侧进给电机(WM)基于牵拉进给速度设定信号(Fr)而周期性地反复正向旋转和反向旋转。检测牵拉侧进给电机(WM)的平均进给速度(Fad)，将推送进给速度修正信号(Ps)修正为检测出的牵拉侧进给电机(WM)的平均进给速度(Fad)。由此，即使进给阻抗变动，导致牵拉侧进给电机(WM)的平均进给速度(Fad)也发生变动，由于控制成使推送侧进给电机(PM)的进给速度(Fd)进行跟踪，因此焊丝的进给状态稳定，同时焊接状态也良好。

Description

电弧焊接控制方法
技术领域
本发明涉及通过推送(Push)侧进给电机和牵拉(Pull)侧进给电机进行的推拉式(Push-Pull)进给控制来进给焊丝，由此产生短路期间和电弧期间来进行焊接的电弧焊接控制方法，其中，推送侧进给电机在基于推送进给速度设定值设定的进给速度下进行正向旋转，牵拉侧进给电机周期性地反复正向旋转和反向旋转。
背景技术
在一般的熔化电极式电弧焊接中，以固定速度进给作为熔化电极的焊丝，在焊丝与母材之间产生电弧来进行焊接。在熔化电极式电弧焊接中，大多情况下，焊丝和母材处于交替地反复短路期间和电弧期间的焊接状态。
为了进一步提高焊接质量，提出了周期性地反复焊丝的正向传送和反向传送来进行焊接的方法(例如，参照专利文献1)。
在该焊接方法中，需要每隔5ms左右高速地切换焊丝的正向传送状态和反向传送状态。为此，将进给电机设置在焊炬的前端附近，缩短从进给电机到焊炬前端为止的进给路径。但是，在焊炬的前端附近因为设置空间的问题而只能设置小容量的进给电机，因而有时进给转矩会不足。为了解决这个问题，使用两个进给电机，在进给路径上游设置其中一个进给电机(推送侧)，在进给路径的下游、即焊炬的前端附近设置另一个进给电机(牵拉侧)，构成推拉式进给控制系统。在该推拉式进给控制系统中，推送侧进给电机被匀速控制成正向传送状态，牵拉侧进给电机进行周期性地反复正向传送和反向传送的进给控制。以下，对该焊接方法进行说明。
图3为采用推拉式控制系统来周期性地反复进给的正向传送和反向传送的焊接方法的波形图。图3(A)表示牵拉(Pull)进给速度设定信号Fr(实线)以及牵拉进给速度Fw(虚线)的波形，图3(B)表示焊接电流Iw的波形，图3(C)表示焊接电压Vw的波形，图3(D)表示推送(Push)进给速度Pw的波形。以下，参照该图来进行说明。
如图3(A)所示，牵拉进给速度设定信号Fr以及牵拉进给速度Fw大于0的上侧是正向传送期间，下侧是反向传送期间。正向传送是指将焊丝朝向靠近母材的方向进给，反向传送是指将焊丝朝向远离母材的方向进给。牵拉进给速度设定信号Fr以正弦波状变化，变成了向正向传送侧偏移的波形。在该牵拉进给速度Fw下，正反向传送焊丝的前端。由于牵拉进给速度设定信号Fr的平均值是正值，因此从平均来看是正向传送焊丝。如图3(D)所示，基于预先确定的推送进给速度设定信号(省略图示)，推送进给速度Pw被匀速控制成正向传送状态。设定成牵拉进给速度设定信号Fr的平均值与推送进给速度设定信号相等。
如图3(A)的实线所示，牵拉进给速度设定信号Fr在时刻t1的时间点是0，时刻t1～t2的期间是正向传送加速期间，在时刻t2出现正向传送的最大值，时刻t2～t3的期间是正向传送减速期间，在时刻t3变为0，时刻t3～t4的期间是反向传送加速期间，在时刻t4出现反向传送的最大值，时刻t4～t5的期间是反向传送减速期间。然后，时刻t5～t6的期间是再次正向传送加速期间，时刻t6～t7的期间是再次正向传送减速期间。例如，正向传送的最大值为50m/min，反向传送的最大值为-40m/min，正向传送的期间是5.4ms，反向传送的期间是4.6ms。在这种情况下，1周期是10ms，以100Hz的频率反复短路期间和电弧期间。此时的牵拉进给速度Fw的平均值约为4m/min(焊接电流平均值约为150A)。
如图3(A)的虚线所示，牵拉进给速度Fw为实际的进给速度，与牵拉进给速度设定信号Fr的正弦波相比，上升有延迟，下降也有延迟。牵拉进给速度Fw在时刻t11的时间点是0，时刻t11～t21的期间是正向传送加速期间，在时刻t21出现正向传送的最大值，时刻t21～t31的期间是正向传送减速期间，在时刻t31变为0，时刻t31～t41的期间是反向传送加速期间，在时刻t41出现反向传送的最大值，时刻t41～t51的期间是反向传送减速期间。然后，时刻t51～t61的期间是再次正向传送加速期间，时刻t61～t71的期间是再次正向传送减速期间。出现上述情况的原因在于，牵拉进给电机的过渡特性以及进给路径的进给阻抗。
在熔化电极式电弧焊接中，使用恒压控制的焊接电源。焊丝与母材之间的短路大多情况下发生在时刻t21的牵拉进给速度Fw的正向传送最大值的前后。在图3中，在正向传送的最大值之后的正向传送减速期间内的时刻t22产生了焊丝与母材之间的短路。如果在时刻t22产生短路，则如图3(C)所示，焊接电压Vw会骤减至几伏的短路电压值，如图3(B)所示，焊接电流Iw会逐渐增加。
如图3(A)所示，牵拉进给速度Fw从时刻t31开始处于反向传送期间，因此反向传送焊丝。通过该反向传送，解除短路，在时刻t32再次产生电弧。电弧的再次产生大多在时刻t41的牵拉进给速度Fw的反向传送的最大值前后产生。在图3中，在反向传送的最大值之前的反向传送加速期间内的时刻t32发生了电弧的再次产生。因此，时刻t22～t32的期间变成短路期间。
如果在时刻t32再次产生电弧，则如图3(C)所示，焊接电压Vw会骤增至几十伏的电弧电压值。如图3(B)所示，焊接电流Iw会从短路期间内的最大值的状态开始发生变化。
在时刻t32～t51的期间内，如图3(A)所示，牵拉进给速度Fw处于反向传送状态，因此焊丝被提起，电弧长度逐渐变长。若电弧长度变长，则焊接电压Vw会变大，被进行恒压控制，因此焊接电流Iw会变小。因此，在时刻t32～t51的电弧期间内的反向传送期间内，如图3(C)所示，焊接电压Vw逐渐变大，如图3(B)所示，焊接电流Iw逐渐变小。
然后，下一次短路在时刻t61～t71的牵拉进给速度Fw的正向传送减速期间内的时刻t62产生。时刻t32～t62的期间成为电弧期间。在时刻t51～t62的期间内，如图3(A)所示，牵拉进给速度Fw处于正向传送状态，因此焊丝被正向传送，电弧长度逐渐变短。若电弧长度变短，则焊接电压Vw变小，被进行恒压控制，因此焊接电流Iw变大。因此，如图3(C)所示，在时刻t51～t62的电弧期间内的正向传送期间内，焊接电压Vw逐渐变小，如图3(B)所示，焊接电流Iw逐渐变大。
如上所述，在反复进行焊丝的正向传送和反向传送的焊接方法中，能够将在匀速进给的现有技术中不可能实现的短路与电弧的反复周期设定为期望值，因此能够实现溅射产生量的削减、焊道(bead)外观的改善等焊接质量的提高。
现有技术文献
专利文献
专利文献1：日本国专利第5201266号公报
发明内容
发明要解决的问题
如上所述，在现有技术中，推送侧进给电机基于推送进给速度设定信号而被匀速控制，而对牵拉侧进给电机进行进给控制，使得基于牵拉进给速度设定信号Fr来周期性地反复正向传送和反向传送。焊丝的前端在牵拉进给速度Fw下反复正向传送和反向传送。如上所述，周期性地变化的牵拉进给速度设定信号Fr的波形和牵拉进给速度Fw的波形因牵拉侧进给电机的过渡特性以及进给路径的进给阻抗(以下，总称为进给阻抗的变动)的影响而发生偏离。如果所使用的牵拉侧进给电机的种类不同，则过渡特性也不同。此外，如果所使用的焊炬的种类不同，则进给路径的进给阻抗也不同。并且，如果反复进行焊接，则进给路径逐渐被磨损，进给阻抗会发生变化。伴随着这些进给阻抗的变动，牵拉进给速度设定信号Fr的波形和牵拉进给速度Fw的波形的偏离会发生变化。也就是说，即使牵拉进给速度设定信号Fr不是以相同的状态发生变化，牵拉进给速度Fw也会伴随着进给阻抗的变动而发生变化。如果处于这种状态，则匀速值的推送进给速度Pw和牵拉进给速度Fw的平均值会产生偏离，焊丝的进给状态会变得不稳定，焊接状态会变差。
在此，本发明的目的在于，提供一种在通过推拉式进给控制周期性地反复焊丝的正向传送和反向传送的焊接中，即使进给阻抗发生变动也能稳定地维持焊丝的进给状态的电弧焊接控制方法。
用于解决问题的手段
本发明的电弧焊接控制方法的特征在于，通过推送侧进给电机和牵拉侧进给电机进行的推拉式进给控制来进给焊丝，由此产生短路期间和电弧期间来进行焊接，其中，上述推送侧进给电机在基于推送进给速度设定值设定的进给速度下进行正向旋转，上述牵拉侧进给电机周期性地反复正向旋转和反向旋转，该电弧焊接控制方法检测上述牵拉侧进给电机的平均进给速度，并且将上述推送进给速度设定值修正为检测出的上述牵拉侧进给电机的上述平均进给速度。
本发明的特征在于，在焊接结束时，存储修正后的上述推送进给速度设定值。
发明效果
根据本发明，即使进给阻抗发生变动而导致牵拉侧进给电机的平均进给速度变动，由于伴随于此而修正推送进给速度设定值，因此推送侧进给电机的进给速度被控制成等于牵拉侧进给电机的平均进给速度。其结果，始终处于牵拉侧进给电机的平均进给速度等于推送侧进给电机的进给速度，焊丝的进给状态变得稳定。因此，在本发明中，在通过推拉式进给控制周期性地反复焊丝的正向传送和反向传送的焊接中，即使进给阻抗发生变动，也能稳定地维持焊丝的进给状态。
附图说明
图1为用于实施本发明的实施方式1的电弧焊接控制方法的焊接电源的框图。
图2为用于说明本发明的实施方式1的电弧焊接控制方法的图1的焊接电源中的各信号的时序图。
图3为在现有技术中采用推拉式控制系统周期性地反复进给的正向传送和反向传送的焊接方法中的波形图。
具体实施方式
以下，参照附图，对本发明的实施方式进行说明。
[实施方式1]
图1为用于实施本发明的实施方式1的电弧焊接控制方法的焊接电源的框图。以下，参照该图对各模块进行说明。
电源主电路MC输入3相200V等的商用电源(省略图示)，按照后述的驱动信号Dv进行基于变换器控制等的输出控制，输出输出电压E。虽然省略了图示，但该电源主电路MC具备对商用电源进行整流的初级整流器、对整流后的直流进行平滑化的平滑电容器、基于将平滑化的直流变换为高频交流的上述驱动信号Dv而被驱动的变换器电路、将高频交流降压至适于焊接的电压值的高频变压器以及将降压后的高频交流整流为直流的次级整流器。
电抗器WL对上述的输出电压E进行平滑化。该电抗器WL的电感值例如为200μH。
推送侧进给电机PM将后述的推送进给控制信号Pc作为输入，被匀速控制成推送进给速度Pw。推送侧进给电机PM具备编码器(省略图示)，从该编码器输出推送进给速度检测信号Pd。
牵拉侧进给电机WM将后述的牵拉进给控制信号Fc作为输入，周期性地反复正向传送和反向传送，在牵拉进给速度Fw下进给焊丝1。牵拉侧进给电机WM具备编码器(省略图示)，从该编码器输出牵拉进给速度检测信号Fd。
通过与上述的推送侧进给电机PM相结合的推送侧进给辊6以及与上述的牵拉侧进给电机WM相结合的牵拉侧进给辊5的旋转，在焊炬4内进给焊丝1，在焊丝1与母材2之间产生电弧3。在焊炬4内的导电嘴(省略图示)与母材2之间施加焊接电压Vw，流过焊接电流Iw。
输出电压设定电路ER输出预先确定的输出电压设定信号Er。输出电压检测电路ED对上述的输出电压E进行检测并进行平滑化，输出输出电压检测信号Ed。
电压误差放大电路EA将上述的输出电压设定信号Er以及上述的输出电压检测信号Ed作为输入，放大输出电压设定信号Er(+)和输出电压检测信号Ed(-)的误差，输出电压误差放大信号Ea。通过该电路，对焊接电源进行恒压控制。
焊接开始电路ST与焊炬开关的接通或断开对应地输出变成高电平或低电平的焊接开始信号St。如果该焊接开始信号St变为高电平，则开始焊接，如果该焊接开始信号St变为低电平，则停止焊接。
驱动电路DV将该焊接开始信号St以及上述的电压误差放大信号Ea作为输入，在焊接开始信号St为高电平时，基于电压误差放大信号Ea进行PWM调制控制，输出用于驱动上述变换器电路的驱动信号Dv。
平均进给速度设定电路FAR输出预先确定的平均进给速度设定信号Far。牵拉平均进给速度检测电路FAD将上述的牵拉进给速度检测信号Fd作为输入，计算出该信号的平均值，输出牵拉平均进给速度检测信号Fad。进给误差放大电路EF将该牵拉平均进给速度检测信号Fad以及上述的推送进给速度检测信号Pd作为输入，放大牵拉平均进给速度检测信号Fad(+)和推送进给速度检测信号Pd(-)的误差，输出进给误差放大信号Ef。
推送进给速度设定电路PR将上述的平均进给速度设定信号Far、后述的推送进给速度修正信号Ps以及上述的焊接开始信号St作为输入，进行以下的处理，输出推送进给速度设定信号Pr。
1)输出初始值为平均进给速度设定信号Far值的推送进给速度设定信号Pr。
2)在焊接开始信号St从高电平(开始)变为低电平(停止)时，用该时间点的推送进给速度修正信号Ps的值改写推送进给速度设定信号Pr来进行存储。
推送进给速度修正电路PS将该推送进给速度设定信号Pr以及上述的进给误差放大信号Ef作为输入，在焊接中，通过Ps＝Pr+∫Ef·dt的运算来进行修正，并作为推送进给速度修正信号Ps来进行输出。在进给误差放大信号Ef为正值时，属于推送进给速度检测信号Pd的值小于牵拉平均进给速度检测信号Fad的值的情况，因此进行修正，使得推送进给速度修正信号Ps增加。反过来，在进给误差放大信号Ef为负值时，进行修正，使得推送进给速度修正信号Ps减少。在根据下限值和上限值设定的变化范围内进行修正。
推送进给控制电路PC将该推送进给速度修正信号Ps以及上述的焊接开始信号St作为输入，在焊接开始信号St为高电平(开始)时，将用于在与推送进给速度修正信号Ps的值相当的推送进给速度P w下进给焊丝1的推送进给控制信号Pc输出到上述的推送侧进给电机PM，在焊接开始信号St为低电平(停止)时，输出成为进给停止指令的推送进给控制信号Pc。
牵拉进给速度设定电路FR将上述的平均进给速度设定信号Far作为输入，输出周期性地反复与平均进给速度设定信号Far相对应地存储的正向传送和反向传送的进给速度模式的牵拉进给速度设定信号Fr。该牵拉进给速度设定信号Fr为0以上时，是正向传送期间，小于0时，是反向传送期间。
牵拉进给控制电路FC将该牵拉进给速度设定信号Fr以及上述的焊接开始信号St作为输入，在焊接开始信号St为高电平(开始)时，将用于在与牵拉进给速度设定信号Fr的值相当的牵拉进给速度Fw下进给焊丝1的牵拉进给控制信号Fc输出到上述的牵拉侧进给电机WM，在焊接开始信号St为低电平(停止)时，输出成为进给停止指令的牵拉进给控制信号Fc。
图2为用于说明本发明的实施方式1的电弧焊接控制方法的图1的焊接电源中的各信号的时序图。图2(A)表示牵拉进给速度设定信号Fr的时间变化，图2(B)表示牵拉进给速度检测信号Fd的时间变化，图2(C)表示牵拉平均进给速度检测信号Fad的时间变化，图2(D)表示推送进给速度修正信号Ps的时间变化，图2(E)表示推送进给速度检测信号Pd的时间变化。在该图中，焊接电流Iw以及焊接电压Vw的时间变化与图3相同，因此省略图示。以下，参照该图来进行说明。
如图2(A)所示，牵拉进给速度设定信号Fr是焊接中的5个周期量的波形，各周期均是预先确定的相同的正弦波状的波形。正值时变成正向传送指令，负值时变成反向传送指令。
如图2(B)所示，牵拉进给速度检测信号Fd是从牵拉进给速度设定信号Fr偏离而变化为正弦波状的波形，第3周期以后的波形变成平均值比之前的波形小。这是因为，从第3周期的开始时间点、即时刻t1起，进给阻抗有变动，即变大了。
与此相应地，如图2(C)所示那样，牵拉平均进给速度检测信号Fad到时刻t1为止是固定值，从时刻t1开始逐渐变小，在开始第4周期的时刻t2以后是比时刻t1以前的值小的固定值。如图2(D)所示的推送进给速度修正信号Ps以及图2(E)所示的推送进给速度检测信号Pd在时刻t1以前与图2(C)所示的牵拉平均进给速度检测信号Fad相等。由于从时刻t1开始发生了变动，进给阻抗变大，因此牵拉平均进给速度检测信号Fad变小，其结果，处于Pd＜Fad的状态。因此，通过图1的推送进给速度修正电路PS，图2(E)所示的推送进给速度修正信号Ps被修正后变小。与此相伴，如图2(D)所示，推送进给速度检测信号Pd也从时刻t1开始变小。如上那样，如图2(E)所示，推送进给速度修正信号Ps从时刻t1开始变小，时刻t2以后变成固定值。并且，如图2(D)所示，推送进给速度检测信号Pd也从时刻t1开始变小，时刻t2以后变成固定值。
因此，即使进给阻抗发生变动而导致牵拉进给速度Fw的平均值发生变动，由于与此相伴地修正推送进给速度修正信号Ps，因此将推送进给速度Pw控制成与牵拉进给速度Fw的平均值相等。其结果，始终处于牵拉进给速度Fw的平均值和推送进给速度Pw相等的状态，焊丝的进给状态变得稳定。
在上述中，也可以与牵拉进给速度设定信号Fr或牵拉进给速度检测信号Fd的周期同步地，进行推送进给速度修正信号Ps的修正，每隔规定周期进行修正。此外，在上述中，例示了牵拉进给速度设定信号Fr以正弦波状发生变化的情况，但也可以是以梯形波状、三角波状等发生变化。
根据上述的实施方式1，检测牵拉侧进给电机的平均进给速度，将推送进给速度设定值修正为检测出的牵拉侧进给电机的平均进给速度。由此，即使进给阻抗发生变动而导致牵拉侧进给电机的平均进给速度(牵拉进给速度Fw的平均值)发生变动，由于与此相伴地修正推送进给速度设定值(推送进给速度修正信号Ps)，因此推送进给电机的进给速度(推送进给速度Pw)被控制成与牵拉侧进给电机的平均进给速度相等。其结果，始终处于牵拉侧进给电机的平均进给速度与推送进给电机的进给速度相等的状态，焊丝的进给状态变得稳定。因此，在本实施方式中，在通过推拉式进给控制周期性地反复焊丝的正向传送和反向传送的焊接中，即使进给阻抗发生变动，也能稳定地维持焊丝的进给状态。
此外，根据实施方式1，能够在焊接结束时存储已修正的上述推送进给速度设定值。即，能够存储在焊接结束的时间点最终修正的推送进给速度设定值。由此，在接下来的焊接中，能够在完成了修正的适当的推送进给速度设定值下开始焊接，因此能够进一步实现焊接质量的稳定化。
另外，根据实施方式1，对于推送进给速度设定值的修正值，设置变化范围。即，对修正值设定上限值和下限值，由此限制变化范围。该变化范围被设定为焊接状态变稳定的范围。由此，能够通过修正来抑制焊接状态变成不稳定状态的情况。
工业上的可利用性
通过本发明，提供一种在通过推拉式进给控制周期性地反复焊丝的正向传送和反向传送的焊接中，即使进给阻抗发生变动，也能稳定地维持焊丝的进给状态的电弧焊接控制方法。
以上，通过特定的实施方式对本发明进行了说明，但本发明并不限于该实施方式，在不脱离所公开的发明的技术思想的范围内，能够进行各种变更。
本申请基于2014年1月10日申请的日本专利申请(特愿2014-003217)而提出，在此援引其内容。
符号说明
1 焊丝
2 母材
3 电弧
4 焊炬
5 牵拉(Pull)侧进给辊
6 推送(Push)侧进给辊
DV 驱动电路
Dv 驱动信号
E 输出电压
EA 电压误差放大电路
Ea 电压误差放大信号
ED 输出电压检测电路
Ed 输出电压检测信号
EF 进给误差放大电路
Ef 进给误差放大信号
ER 输出电压设定电路
Er 输出电压设定信号
FAD 牵拉平均进给速度检测电路
Fad 牵拉平均进给速度检测信号
FAR 平均进给速度设定电路
Far 平均进给速度设定信号
FC 牵拉进给控制电路
Fc 牵拉进给控制信号
Fd 牵拉进给速度检测信号
FR 牵拉进给速度设定电路
Fr 牵拉进给速度设定信号
Fw 牵拉进给速度
Iw 焊接电流
MC 电源主电路
PC 推送进给控制电路
Pc 推送进给控制信号
Pd 推送进给速度检测信号
PM 推送侧进给电机
PR 推送进给速度设定电路
Pr 推送进给速度设定信号
PS 推送进给速度修正电路
Ps 推送进给速度修正信号
Pw 推送进给速度
ST 焊接开始电路
St 焊接开始信号
Vw 焊接电压
WL 电抗器
WM 牵拉侧进给电机

Claims (2)

1.一种电弧焊接控制方法，通过推送侧进给电机和牵拉侧进给电机进行的推拉式进给控制来进给焊丝，由此产生短路期间和电弧期间来进行焊接，其中，上述推送侧进给电机在基于推送进给速度设定值设定的进给速度下进行正向旋转，上述牵拉侧进给电机周期性地反复正向旋转和反向旋转，该电弧焊接控制方法的特征在于，
检测上述牵拉侧进给电机的平均进给速度，并且将上述推送进给速度设定值修正为检测出的上述牵拉侧进给电机的上述平均进给速度。
2.根据权利要求1所述的电弧焊接控制方法，其特征在于，
在焊接结束时，存储已修正的上述推送进给速度设定值。
CN201580002523.2A 2014-01-10 2015-01-08 电弧焊接控制方法 Active CN105705286B (zh)

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JP2014-003217 2014-01-10
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EP (1) EP3093093B1 (zh)
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