CN105705252A - 吐出系统 - Google Patents

Abstract

本发明提供的吐出系统所采用的构成最适于一边使吐出装置移动一边使吐出装置和补充装置呈大致直线状地连接；吐出系统(10)包括吐出装置(20)、补充装置(100)、吐出侧连接件(82)、补充侧连接件(134)以及机械手(90)；通过使吐出侧连接件(82)沿补充侧连接件(134)的轴线(N)方向相对移动而连接吐出侧连接件(82)和补充侧连接件(134)，从而能够将流体从补充装置(100)侧补充至吐出装置(20)侧；当吐出侧连接件(82)和补充侧连接件(134)连接时，机械手(90)与吐出装置(20)的连接位置处于轴线(N)上的位置。

Description

吐出系统

技术领域

本发明涉及一种吐出系统，该吐出系统能够使用于在汽车组装工厂等中将密封剂或粘接剂等的流体涂敷于各种部件上、或将润滑脂等的流体补充于容器等的用途中。

背景技术

目前，下述专利文献1所公开的功能性流动材料的涂敷装置及涂敷方法、或专利文献2所公开的流体用连接器及涂敷装置等，被使用于在汽车组装工厂等中涂敷密封剂或粘接剂等的流体等的用途中。

专利文献1所涉及的涂敷装置构成为具备涂敷单元和补充单元。在该涂敷装置中，涂敷单元形成为具有吐出功能性流动材料的喷枪和向喷枪供给功能性流动材料的供料机。另外，补充单元形成为从补充口向补充筒部补充功能性流动材料。通过采用这样的构成，不需要用于将功能性流动材料供给至喷枪的长距离管道，且可谋求管道长度的大幅缩短、以及将流动材料的温度调节用的调温装置和输液泵形成为所需最低限度。

另外，关于专利文献2所公开的流体用连接器及涂敷装置，其与专利文献1同样地也以省去用于将流体从贮存罐供给至吐出机的大规模管道设备或用于输送流体的高压泵为目的。在专利文献2的现有技术中，设置有用于供给密封剂等流体的第一至第三供给部、和通过流体用连接器以装卸自如的方式安装在各第一至第三供给部等的第一至第三吐出机。另外，关于第一至第三吐出机，其具备用于贮存从各自所安装的供给部供给的流体的贮存罐，且形成为能够将该贮存罐内的流体吐出。另外，关于第一至第三吐出机，其形成为能够分别通过第二连接器而安装在机器人的手臂上或从机器人的手臂上拆卸。

【现有技术文献】

【专利文献】

专利文献1：日本公报、特开2004-154733号

专利文献2：日本公报、特开2007-275769号

发明内容

如上所述，目前已提供有多种将用于吐出吐出用流体的吐出装置和对吐出装置补充流体的补充装置以能够连接及分离的方式加以设置、且形成为通过将吐出装置和补充装置两者连接而能够从补充装置侧向吐出装置侧补充流体的吐出系统。

在此，在如上所述的吐出系统中，为了避免进行流体补充作业时的流体的漏泄、或者伴随着补充装置侧的连接件(以下也称作“补充侧连接件”)和吐出装置侧的连接件(以下也称作“吐出侧连接件”)的滑动而产生的磨损等的问题，最好构成为能够将补充侧连接件和吐出侧连接件以两者的轴心位置不偏移(不偏心)的方式加以连接。因此，最好使设置在吐出装置侧的连接件相对于设置在补充装置侧的连接件呈大致直线状地移动，从而将两者加以连接。然而，在现有技术中，并未针对该情况采取任何的对策，从而存在可能发生吐出装置和补充装置的连接不良的问题。

因此，本发明的目的在于提供一种吐出系统，该吐出系统所采用的构成最适于一边使吐出装置移动一边使吐出装置和补充装置呈大致直线状地连接。

在此，在通过使吐出侧连接件沿补充侧连接件的轴线方向相对移动而能够连接补充侧连接件和吐出侧连接件的情况下，为了可靠地连接吐出装置和补充装置，最好构成为连接补充侧连接件和吐出侧连接件时施加于吐出侧连接件上的外力的作用点存在于上述补充侧连接件的轴线上，以能够使吐出侧连接件相对于补充侧连接件沿上述轴线方向移动。

基于上述见解而提供的本发明的吐出系统的特征在于包括：能够吐出流体的吐出装置、能够向所述吐出装置补充流体的补充装置、设置在所述吐出装置侧的吐出侧连接件、设置在所述补充装置侧的补充侧连接件、以及用于使所述吐出装置移动的机械手；在所述吐出系统中，通过使所述补充侧连接件和所述吐出侧连接件沿规定的轴线方向相对移动而将所述补充侧连接件和所述吐出侧连接件连接，从而能够将流体从所述补充装置侧补充至所述吐出装置侧；伴随着所述补充侧连接件和所述吐出侧连接件的连接而产生的力，作用于所述轴线上。

根据该构成，能够使吐出侧连接件和补充侧连接件呈大致直线状地连接。由此，能够抑制吐出侧连接件和补充侧连接件的连接不良的情况。另外，能够解决进行流体的补充作业时流体漏泄、或者伴随着补充侧连接件和吐出侧连接件的滑动而产生的磨损等的问题。

另外，在上述本发明的吐出系统中，优选：当所述补充侧连接件和所述吐出侧连接件连接时，所述机械手和所述吐出装置的连接位置处于所述轴线上的位置。

在本发明的吐出系统中，当补充侧连接件和吐出侧连接件连接时，机械手和吐出装置的连接位置处于补充侧连接件的轴线上。因此，当补充侧连接件和吐出侧连接件连接时，外力是在轴线上朝向轴线方向施力，因此，能够使吐出侧连接件和补充侧连接件呈大致直线状地连接。因此，根据本发明，能够抑制吐出侧连接件和补充侧连接件的连接不良的情况，并且能够解决流体的漏泄或者各连接件的磨损等的问题。

在上述本发明的吐出系统中，优选：所述吐出装置设有单轴偏心螺杆泵，该单轴偏心螺杆泵具备在动力的作用下进行偏心旋转的阳螺纹形的转子和内周面形成为阴螺纹形的定子。

在上述本发明的吐出系统中，优选包括：使所述补充侧连接件沿所述轴线方向移动的移动装置和防止所述吐出装置和所述补充装置的分离的防止分离机构；所述防止分离机构包括：设置在所述吐出装置上的被卡定部和能够与所述被卡定部卡定的卡定部；在所述吐出系统中，通过使所述被卡定部与所述卡定部卡定，能够限制所述吐出装置朝向与所述补充装置分离的方向的移动，并且，通过使所述补充侧连接件沿所述轴线方向移动，能够连接所述补充侧连接件和所述吐出侧连接件。

根据该构成，当补充流体时，能够保持为吐出装置不会从补充装置分离，并且能够抑制伴随着吐出侧连接件和补充侧连接件的连接或者流体的补充而产生的负荷施加于机械手上。

在上述本发明的吐出系统中，优选：所述卡定部从所述轴线方向的后方侧抵接在所述被卡定部并与所述被卡定部卡定。

根据该构成，能够由防止分离机构可靠地承受伴随着吐出侧连接件和补充侧连接件的连接或者流体的补充而产生的负荷。

(发明效果)

根据本发明，能够提供一种吐出系统，该吐出系统所采用的构成最适于一边使吐出装置移动一边使吐出装置和补充装置可靠地连接。

附图说明

图1是表示本发明一实施方式涉及的吐出系统的概要的说明图。

图2是表示图1的吐出系统中所采用的吐出装置的图，其中，(a)为左视图，(b)为主视图，(c)为剖视图，(d)为俯视图，(e)为立体图((e)中省略了托架的图示)。

图3是表示图2的吐出装置中所采用的吐出侧缓冲部的图，其中，(a)为主视图，(b)为剖视图，(c)为立体图，(d)为俯视图。

图4是表示图2的吐出装置中所采用的吐出部的结构的剖视图。

图5是图1的吐出系统中所采用的补充装置的分解立体图。

图6是表示图5的补充装置的除去密闭空间形成体以外的其他部位的图，其中，(a)为主视图，(b)为右视图，(c)为俯视图，(d)为剖视图。

图7是表示图1的吐出系统的动作的流程图。

图8是表示图1的吐出系统的动作的时间图。

图9是表示图1的吐出系统所涉及的动作的图，其中，(a)为表示连接前的状态的侧视图，(b)为表示连接后的状态的侧视图，(c)、(d)分别为表示(a)、(b)的主要部分的剖视图。

图10中的(a)、(b)分别是分阶段表示防止分离机构的动作状态的放大图。

图11中(a)～(c)分别是表示吐出侧连接件和补充侧连接件的一例中连接过程的动作情况的剖视图。

图12是表示吐出系统的动作的变形例的流程图。

图13中的(a)是表示吐出侧连接件及补充侧连接件与间隙的大小的关系的说明图，(b)是表示流体中所含有的颗粒状物质的粒度分布(频率分布(frequencydistribution))的一例的说明图，(c)是表示流体中所含有的颗粒状物质的粒度分布(累积分布)的一例的说明图。

图14中的(a)是变形例涉及的吐出系统的侧视图，(b)是(a)的主视图。

图15是从正面左侧观察图14的吐出系统时的立体图，其中，(a)是表示吐出侧连接件和补充侧连接件连接前的状态的图，(b)是表示吐出侧连接件和补充侧连接件连接后的状态的图。

图16是从正面右侧观察图14的吐出系统时的立体图，其中，(a)是表示吐出侧连接件和补充侧连接件连接前的状态的图，(b)是表示吐出侧连接件和补充侧连接件连接后的状态的图。

(符号说明)

10…吐出系统20…吐出装置

52…转子54…定子

82…吐出侧连接件90…机械手

100…补充装置134…补充侧连接件

N…轴线X…连接位置

具体实施方式

《关于吐出系统10的装置构成》

以下，参照附图对本发明一实施方式涉及的吐出系统10详细地进行说明。如图1所示，吐出系统10的主要构成包括吐出装置20、补充装置100、流体供给装置160以及控制装置170。吐出系统10构成为：通过将吐出装置20与补充装置100连接，能够对吐出装置20补充从流体供给装置160供给来的流体。另外，吐出系统10构成为：通过使吐出装置20以从补充装置100分离的状态进行工作，能够将所补充的流体吐出以用于进行涂敷等。即，吐出系统10形成为如下的系统构成，即：能够在不对吐出装置20连接流体供给用管道或软管等的状态下，使吐出装置20相对于补充装置100或流体供给装置160独立地工作，从而进行流体的涂敷等。

如图2所示，吐出装置20具备吐出侧缓冲部22(缓冲装置)、吐出部24、吐出侧装卸部26以及托架28。吐出侧缓冲部22是为了将吐出装置20的内压变动进行缓冲而设置的部件，其中，上述吐出装置20的内压变动是在为了对吐出部24补充吐出用流体而将吐出装置20和补充装置100连接或分离时产生。吐出侧缓冲部22可以由罐等容器构成，在本实施方式中，吐出侧缓冲部22采用具备如图3所示的汽缸机构30的部件。

具体而言，如图3(b)所示，吐出侧缓冲部22具备由所谓的气压缸(aircylinder)构成的汽缸机构30。汽缸机构30具备缸筒(casing)32和活塞34。如图3(c)所示，吐出侧缓冲部22构成为能够从作为驱动源的空气供给源中供给压缩空气。

如图3(b)所示，缸筒32是由下侧缸筒38和上侧缸筒40组合而构成的容器。在下侧缸筒38和上侧缸筒40的连接部分处分别形成有阴螺纹38a和阳螺纹40a，通过将阴螺纹38a与阳螺纹40a螺合而组装缸筒32。另外，下侧缸筒38的下端部(阴螺纹38a的相反侧)设置有连接部38b。

活塞34形成为能够在缸筒32的内部沿着缸筒32的轴线方向自如地滑动。活塞34构成为经由活塞接头34b将活塞杆34c连接于活塞主体34a上。活塞34将缸筒32内的空间划分为上侧缸筒40侧的第一室42、和下侧缸筒38侧的第二室44。第一室42是压缩空气经由设置于缸筒32的空气孔(port)46而被导入的区域，其中，上述压缩空气是从作为驱动源的空气供给源中供给，第二室44是供流体流出或流入的区域。汽缸机构30能够通过使驱动源工作而改变第二室44的容积。第二室44与连接部38b连通，由此能够经由连接部38b而使流体流入第二室44或者从第二室44流出。

另外，吐出侧缓冲部22中设置有用于根据活塞34的位置检测补充量的补充量检测部件(未图示)。补充量检测部件可以由任意的部件构成。具体而言，可以构成为：采用通过使设置于活塞34上的磁铁(未图示)在检测范围内进出而使触点切换为“ON”状态或者“OFF”状态的自动开关来作为补充量检测部件，并将该自动开关设置在活塞34的可动范围的上限位置和下限位置处。另外，可以采用能够检测吐出侧缓冲部22的内压的压力传感器来作为补充量检测部件。该情况下，预先规定内压的上限值和下限值，并且，当内压达到上限值时判断为活塞34到达上限位置，而当内压达到下限值时判断为活塞34到达下限位置。

吐出部24由旋转容积式泵构成。在本实施方式中，吐出部24由所谓的单轴偏心螺杆泵(参照图4)构成。吐出部24构成为在壳体50的内部收容有转子52、定子54以及动力传递机构56等。壳体50是金属制成的筒状部件，在壳体50的长度方向一端侧上设置有第一开口部60。另外，在壳体50的外周部分上设置有第二开口部62。第二开口部62在位于壳体50长度方向中间部分的中间部64上与壳体50的内部空间连通。

第一开口部60和第二开口部62是分别作为构成吐出部24的单轴偏心螺杆泵的吸入口或吐出口而发挥作用的部分。在吐出部24中，通过使转子52向正向旋转，能够使第一开口部60作为吐出口、第二开口部62作为吸入口发挥作用。另外，为了进行维护保养等，通过使转子52向逆向旋转，能够使第一开口部60作为吸入口、第二开口部62作为吐出口发挥作用，从而进行壳体50的内部空间等的清洗等。

定子54是由橡胶等弹性体、或树脂等形成且具有大致圆筒形外观形状的部件。定子54的内周壁66形成为n条单级或多级的阴螺纹形状。在本实施方式中，定子54形成为两条多级阴螺纹形状。另外，定子54的贯通孔68形成为：在从定子54的长度方向上的任意位置处剖视时其剖面形状(开口形状)均呈大致长圆形。

转子52是金属制的轴体，并形成为n-1条单级或多级的阳螺纹形状。在本实施方式中，转子52形成为一条偏心的阳螺纹形状。转子52形成为：在从其长度方向上的任意位置处剖视时其剖面形状均呈大致正圆形。转子52被插通于上述的形成于定子54上的贯通孔68中，并形成为能够在贯通孔68的内部自如地偏心旋转。

当将转子52插通于定子54中时，成为转子52的外周壁70与定子54的内周壁66以两者的切线紧密接触的状态，并且，在定子54的内周壁66与转子52的外周壁70之间形成流体输送路72(内腔)。流体输送路72沿着定子54或转子52的长度方向呈螺旋状地延伸。

当使转子52在定子54的贯通孔68内旋转时，流体输送路72一边在定子54内旋转一边沿着定子54的长度方向前进。因此，当使转子52旋转时，能够从定子54的一端侧向流体输送路72内吸入流体，并且，能够将该流体以封闭在流体输送路72内的状态向定子54的另一端侧输送并在定子54的另一端侧吐出。

动力传递机构56是用于从驱动器74对上述转子52传递动力的装置。动力传递机构56具有动力传递部76和偏心旋转部78。动力传递部76设置在壳体50长度方向的一端侧上。另外，偏心旋转部78设置于中间部64上。偏心旋转部78是将动力传递部76与转子52以能够进行动力传递的方式加以连接的部分。偏心旋转部78具备由现有周知的连杆或螺杆等构成的连结轴98。因此，偏心旋转部78能够将通过使驱动器74工作而产生的旋转动力传递给转子52，并使转子52进行偏心旋转。

如图2所示，吐出侧装卸部26与上述的构成吐出部24的壳体50连接。如图2中的(c)、(d)所示，吐出侧装卸部26构成为在吐出侧装卸部主体80上安装有吐出侧连接件82和销84。吐出侧装卸部主体80构成为在圆筒状的筒部80a的基端部上设置有矩形形状的连接部80b。筒部80a的前端侧上设置有供吐出侧连接件82嵌入的嵌入部80c。另外，在筒部80a的内部，以从嵌入部80c贯通至连接部80b的方式形成有连通通道80d。吐出侧装卸部主体80以如下状态被安装在壳体50上，该状态是指：被定位成使连通通道80d与设置于吐出部24的第二开口部62呈连通状态这一状态。另外，在筒部80a前端侧的外周部上安装有O形密封圈等的密封部件86。

如之后详述，吐出侧连接件82是通过与补充装置100上所设置的补充侧连接件134组合而构成连接装置140的部件，其中，连接装置140用于将吐出装置20与补充装置100连接。吐出侧连接件82是在连接吐出装置20与补充装置100时能够接受补充侧连接件134的部件，其是具有之后详述的结构的母插座。吐出侧连接件82被嵌入吐出侧装卸部主体80的筒部80a上所设置的嵌入部80c中，并与连通通道80d连通。

如之后详述，销84是通过与补充装置100侧所设置的钩槽144组合而构成防止分离机构150的部件，其用于在连接吐出装置20与补充装置100时将吐出装置20和补充装置100定位并且抑制吐出装置20与补充装置100之间的分离。销84以朝向与筒部80a的外周面呈大致垂直方向突出的方式设置在筒部80a的基端侧(连接部80b侧)的位置处。销84在筒部80a上沿其圆周方向隔开大致180度的间隔而设置有两根。

如图1所示，吐出装置20被安装在如所谓的多关节机器人等那样具有多个轴的自由度的机械手90上。因此，通过边利用机械手90移动吐出装置20边使流体从吐出装置20中吐出，能够按照预先规定的流体涂敷图形将流体涂敷到各种部件等上。另外，通过利用机械手90使吐出装置20进行移动等，并使吐出侧连接件82与之后详述的补充侧连接件134在对位的状态下相互靠近，由此能够将吐出装置20与补充装置100连接。

另外，通过进行与此相反的动作，能够使吐出装置20与补充装置100分离。

在此，在本实施方式的吐出系统10中，优选：在对吐出装置20补充流体时，能够在不进行机械手90的复杂动作的情况下将补充侧连接件134可靠地压入吐出侧连接件82中。在此观点下，在吐出系统10中，如图1或图2所示，吐出侧连接件82被安装为：吐出侧连接件82的轴线方向(流体的流入或流出方向)沿着吐出部24的轴线方向延伸(图示状态下为大致平行)。

另外，如图1所示，机械手90的手臂经由托架28安装在吐出侧连接件82的轴线上的位置处。因此，如图9所示，通过在使吐出部24呈大致垂直的姿态之后使吐出装置20朝向补充装置100侧下降，由此能够在不进行机械手90的复杂动作的情况下将补充侧连接件134压入吐出侧连接件82中并使两者呈相连接状态，从而实施流体的补充作业。另外，为了使吐出侧连接件82与补充侧连接件134能够以不偏心的状态顺利地连接，优选吐出装置20和机械手90的连接位置与垂直线L之间的间隔D尽可能地短，其中，该垂直线L是从机械手90的基座90a的中心通过的垂直线。

补充装置100作为用于对吐出装置20补充流体的补充站而发挥作用。如图1和图5所示，补充装置100具备补充侧缓冲部102(缓冲装置)、补充侧装卸部104以及阀106。补充侧缓冲部102是为了对补充装置100内的内压变动进行缓冲而设置的部件，其中，上述补充装置100内的内压变动是在为了对吐出部24补充流体而将吐出装置20和补充装置100连接及分离时产生。补充侧缓冲部102可以为罐等的容器、或者与上述吐出侧缓冲部22同样地为具备汽缸机构30的部件，在本实施方式中形成为具备如图6中的(d)所示的缓冲机构(absorbermechanism)110。

具体而言，缓冲机构110具备壳体112、活塞114以及弹簧116，并构成为能够利用弹簧116的弹性力进行动作。壳体112是圆筒状的筒体，并在轴线方向一端侧上具有连接部118。另外，活塞114形成为能够在壳体112的内部沿轴线方向自如地滑动。活塞114构成为将活塞杆114b连接在活塞主体114a上。壳体112的内部空间通过活塞主体114a被划分为一侧的第一室120和另一侧中的与连接部118连通的第二室122。弹簧116设置于第二室122内。由此，对活塞主体114a施加朝向第一室120侧的力。当流体经由连接部118流入时，活塞主体114a对抗弹簧116的作用力而被推回第二室122侧，从而第一室120扩张。

如图5所示，补充侧装卸部104构成为将密闭空间形成体132与补充侧装卸部主体130连接而呈一体化。如图5以及图6中的(d)所示，补充侧装卸部主体130具有中空的嵌入部130a，并且具有形成为与嵌入部130a相连且朝向顶面侧突出的连接部130b。之后详述的补充侧连接件134被嵌入嵌入部130a中，且与嵌入部130a呈一体化。另外，连接部130b的外周部上安装有O形密封圈等的密封部件136。

另外，补充侧装卸部主体130具备形成为与嵌入部130a连通的连通通道130c。进而，在连通通道130c的两端设置有连接用孔130d、130e。补充侧缓冲部102的连接部118以管道连接的方式连接在连接用孔130d上。另外，阀106以管道连接的方式连接在连接用孔130e上。

补充侧连接件134是通过与吐出装置20侧所设置的吐出侧连接件82组合而构成连接装置140的部件，其中，连接装置140用于将吐出装置20和补充装置100连接。补充侧连接件134是与吐出侧连接件82连接的公插头。补充侧连接件134可以使用例如其内部内置有断流阀机构等的阀机构(未图示)的连接件，关于补充侧连接件134的具体结构之后详细进行说明。补充侧连接件134被嵌入补充侧装卸部主体130的嵌入部130a中并被一体化，且与补充侧装卸部主体130内形成的连通通道130c连通。另外，补充侧连接件134的前端侧的外周部分上安装有O形密封圈等的密封部件134x。

如图5所示，密闭空间形成体132是以能够安装或拆卸的方式连接在上述补充侧装卸部主体130的顶面侧的筒状部件。具体而言，密闭空间形成体132通过下述方式而与补充侧装卸部主体130一体化，该方式是指：在沿着圆周方向设置有多个(本实施方式中为四个)且设置为沿轴线方向延伸的螺栓插通孔132a中插入螺栓138，并将各螺栓138拧扣在补充侧装卸部主体130的顶面上所设置的螺纹孔130f中，由此使密闭空间形成体132与补充侧装卸部主体130一体化。在将补充侧装卸部主体130和密闭空间形成体132一体化时，将定位销142安装于密闭空间形成体132的底面(补充侧装卸部主体130侧)上所设置的销孔(未图示)、以及补充侧装卸部主体130的顶面侧所设置的销孔130g这两个孔中。由此，补充侧装卸部主体130和密闭空间形成体132以被定位成在圆周方向上呈一定的位置关系的状态而被连接。另外，通过安装在连接部130b外周部上的密封部件136，将补充侧装卸部主体130与密闭空间形成体132之间进行密封。

在构成密闭空间形成体132的筒体的上端部(与补充侧装卸部主体130相反一侧的端部)上形成有钩槽144。钩槽144是通过与吐出装置20侧所设置的销84组合而构成防止分离机构150的部件。防止分离机构150是用于防止在从补充装置100向吐出装置20补充流体时的作用力的作用下吐出装置20和补充装置100相互分离的机构。

具体而言，钩槽144是主视时呈大致“L”字形的槽，且是朝向密闭空间形成体132的上端部开放的槽部分和形成为沿密闭空间形成体132的圆周方向延伸的槽部分相连而成的槽。因此，通过在使钩槽144与吐出装置20的吐出侧装卸部26上设置的销84对位的状态下，将吐出侧装卸部26插入密闭空间形成体132内并使吐出侧装卸部26沿圆周方向旋转，从而能够使销84以不会从钩槽144中脱落的方式与钩槽144卡合。

在密闭空间形成体132的外周部上设有排气孔(未图示)。排气孔被连接为将密闭空间形成体132的内外部连通。如图1所示，密闭空间形成体132通过排气孔而与真空泵等的减压装置148连接。

流体供给装置160能够从贮存有流体的贮存槽162中汲取流体并将流体加压输送至补充装置100。流体供给装置160以管道连接的方式与补充装置100上所设置的阀106连接。因此，通过适当地打开或关闭阀106，能够控制对补充装置100的流体供给。

控制装置170是用于对构成吐出系统10的吐出装置20、机械手90、补充装置100、流体供给装置160等各部的动作实施控制的装置。控制装置170能够对吐出装置20所进行的流体吐出动作、机械手90的动作、以吐出装置20和补充装置100为中心实施的流体补充动作等的动作进行控制。

《关于吐出系统10的动作》

以下，参照图7所示的流程图及图8所示的时间图，以向吐出装置20补充流体的动作为重点对上述吐出系统10的动作进行说明。

吐出系统10在步骤1中使吐出装置20工作并实施流体吐出动作。在吐出装置20工作后，当在步骤2中由控制装置170作出如下判断时，控制流程进入步骤3，该判断是指：判断为输出了应对吐出装置20补充流体这一要求。

在此，关于有无向吐出装置20补充流体的要求的判断，可以根据各种判断基准进行实施，例如，可以以能够检测设置于吐出装置20的吐出侧缓冲部22的内压的压力传感器(未图示)变为规定压力以下这一情况作为条件，而判断为：在吐出侧缓冲部22内活塞34到达下限位置、流体的补充要求变为“ON”状态。另外，在采用根据活塞34的位置进行“ON/OFF”的自动开关来作为补充量检测部件的情况下，能够在根据该自动开关的检测结果得出活塞34到达下限位置这一判断时，判断为流体的补充要求变为“ON”状态。

当在步骤2中判断出存在流体补充要求且控制流程进入步骤3时，如图9中(a)、(c)所示，利用机械手90将吐出装置20移动至补充装置100侧。然后，吐出装置20侧所设置的吐出侧装卸部主体80的筒部80a从补充装置100侧所设置的筒状的密闭空间形成体132的上端部插入。

在本阶段(步骤3)中，补充侧连接件134与吐出装置20侧的吐出侧连接件82呈未连接的状态。该状态下，在密闭空间形成体132的上端侧形成为：通过安装在筒部80a外周的密封部件86将筒部80a的外周面与密闭空间形成体132的内周面之间的间隙密封的状态。另一方面，在密闭空间形成体132的下端侧形成为：通过安装在连接部130b外周的密封部件136将连接部130b的外周面与密闭空间形成体132的内周面之间的间隙密封的状态。因此，在步骤3的状态下，在密闭空间形成体132的内侧形成密闭空间135，并且，成为吐出侧连接件82和补充侧连接件134以非连接状态被配置于该密闭空间135内的状态。

当如上所述在密闭空间形成体132内形成密闭空间135时，控制流程进入步骤4。在步骤4中，使以管道连接的方式与密闭空间形成体132的排气孔146连接的减压装置148工作而开始进行抽真空，以使密闭空间135成为大致真空状态。

另外，关于作为抽真空开始的契机的、筒部80a与密闭空间形成体132的连接状态的检测，可以利用各种方法实施。具体而言，能够以如下方式实施，即：将用于检测筒部80a已被插入密闭空间形成体132内的真空限位开关(未图示)预先设置在与补充装置100相邻的位置处，并根据从该真空限位开关输出的信号，由控制装置170判断筒部80a被插入密闭空间形成体132中且形成密闭空间135。

步骤4的抽真空开始后，当在步骤5中通过用于检测密闭空间135的真空度的真空传感器(未图示)确认为已达到目标真空度时，控制流程进入步骤6。

在步骤6中，通过利用控制装置170对机械手90的动作进行控制，从而使吐出装置20沿吐出侧连接件82的轴线方向移动并接近补充装置100。此时，从控制装置170向机械手90输出控制动作速度的信号(动作速度控制信号)，根据该信号使吐出装置20以规定的速度V1接近补充装置100。由此，如图9中的(b)、(d)所示，在密闭空间135内，吐出侧连接件82与补充侧连接件134以速度V1接近，使得两个连接件82、134(连接装置140)呈连接状态。

当连接装置140成为连接状态时，在步骤7中使防止分离机构150成为锁定状态。具体而言，当在步骤6中吐出侧连接件82和补充侧连接件134连接时，成为下述状态，即：如图10中的(a)所示，吐出侧装卸部主体80的外周部上所设置的销84也沿着密闭空间形成体132的轴线方向前进并进入到密闭空间形成体132上所设置的钩槽144中这一状态。在步骤7中，通过利用机械手90使吐出装置20沿密闭空间形成体132的圆周方向旋转，从而成为吐出装置20进行旋转并且销84如图10中的(b)所示沿钩槽144内部移动并卡合于钩槽144中的状态。由此，防止分离机构150变为锁定状态，从而成为吐出装置20与补充装置100被连接的状态。

关于销84到达钩槽144的终端部附近处而防止分离机构150变为锁定状态的检测，可以利用各种方法实施。具体而言，将用于检测吐出装置20已转动至使销84到达钩槽144终端部附近的位置处的对接(docking)完成限位开关(连接状态检测部件、未图示)预先设置在与补充装置100相邻的位置处，并能够根据从该对接完成限位开关输出的信号检测是否呈如下状态，即：吐出装置20与补充装置100已被连接且防止分离机构150呈锁定状态。

当如上所述连接装置140的连接完成且防止分离机构150呈锁定状态时，在步骤8中使减压装置148停止并结束抽真空。然后，控制流程进入步骤9，开始从补充装置100向吐出装置20补充流体。

具体而言，在步骤9中，使设置于补充装置100上的阀106呈打开状态，由此使从流体供给装置160加压输送来的流体经由由吐出侧连接件80和补充侧连接件134构成的连接装置140而被加压输送至吐出装置20侧。即，在本实施方式中，以在上述步骤7中通过对接完成限位开关检测出吐出装置20与补充装置100的连接作为一个条件，进而以在步骤8中抽真空结束作为条件，而使阀106呈打开状态。

被加压输送至吐出装置20侧的流体经由吐出侧装卸部26被补充至吐出部24的壳体50内。在此，如上所述，在吐出装置20和补充装置100中分别设置有吐出侧缓冲部22和补充侧缓冲部102。由此，随着流体从补充装置100向吐出装置20的补充而产生的内压变动得到缓冲，从而将吐出装置20和补充装置100的内压维持在大气压附近的低压水平上。

当如上所述开始流体的补充时，控制流程进入步骤10，由控制装置170确认被补充到吐出装置20侧的流体是否已变为充满状态。

在此，关于流体已充分补充至吐出装置20的检测方法等，可以采用各种方法。具体而言，可以以用于检测吐出装置20的吐出侧缓冲部22内压的压力传感器(未图示)检测出规定压力以上的压力这一情况作为条件，而判断为：流体已被充分补充、从而补充要求变为“OFF”状态。另外，在采用根据活塞34的位置进行“ON/OFF”的自动开关来作为补充量检测部件的情况下，当活塞34到达设置于上限位置的自动开关的检测区域且上限位置的自动开关变为“ON”状态时，能够判断为流体的补充要求变为“OFF”状态。

当在步骤10中确认到对吐出装置20进行的流体补充已达到充满状态时，控制流程进入步骤11，阀106变为关闭状态。由此，流体从补充装置100向吐出装置20的补充结束。

当如此完成流体的补充时，控制流程进入步骤12，使防止分离机构150变为解除锁定的状态。具体而言，通过使机械手90工作而使吐出装置20朝向与在步骤7中将防止分离机构150变为锁定状态时相反的方向旋转之后，使吐出装置20沿着轴线方向离开补充装置100。当如此离开而变为将构成防止分离机构150的销84从钩槽144中拔出的状态时，呈防止分离机构150的锁定被解除的状态。

当防止分离机构150的锁定解除完成时，控制流程进入步骤13。在步骤13中，吐出装置20进一步朝向沿着轴线方向离开补充装置100的方向移动。此时，从控制装置170向机械手90输出控制动作速度的信号(动作速度控制信号)，根据该信号使吐出装置20以规定的速度V2离开补充装置100。该离开速度V2设定为小于等于上述步骤6中的连接速度V1(|V1|≥|V2|)。由此，吐出侧连接件82与补充侧连接件134以连接动作时的速度以下的速度V2相分离，由此吐出侧连接件82从补充侧连接件134脱离从而成为两者的连接被解除的状态。通过以上步骤，一连串的动作流程得以完成。

《关于连接装置140的详细结构》

如上所述，连接装置140是由吐出侧连接件82和补充侧连接件134的组合而构成。

以下，对构成连接装置140的吐出侧连接件82和补充侧连接件134各自的结构进行说明，然后对吐出侧连接件82和补充侧连接件134之间形成的间隙的大小进行说明。

另外，吐出侧连接件82采用如图11所示的插座(socket)。进一步详细而言，吐出侧连接件82具备汽缸部82a、流道构成部82b以及能够沿轴线方向滑动的活塞部82c(动作部)。汽缸部82a是筒状部件，且具有能够供上述补充侧连接件134的插入部134f插入的开口径。流道构成部82b被配置为与汽缸部82a呈大致同心。在流道构成部82b的内部形成有流道82d。流道82d的末端部在流道构成部82b的外表面上开口。

活塞部82c被配置为与汽缸部82a和流道构成部82b呈大致同心。活塞部82c能够沿流道构成部82b的表面滑动。通过弹簧82e对活塞部82c施加朝向汽缸部82a和流道构成部82b的轴线方向前端侧的力。由此，通常情况下，形成于流道构成部82b的流道82d的末端开口部分通过活塞部82c的内周面而被封闭。另一方面，通过对活塞部82c施加与弹簧82e的施力方向呈相反方向的推动力，能够使活塞部82c朝向轴线方向基端侧滑动。

在吐出侧连接件82中，通过使活塞部82c对抗弹簧82e的作用力而移动至相比流道82d的末端开口部分更靠基端侧的位置，能够使流道82d呈打开状态。另外，在利用弹簧82e的作用力使活塞部82c移动至前端侧的状态下，流道82d呈关闭状态。活塞部82c并不是在流道82d内进行动作，而是在偏离流道82d的位置处进行动作。因此，即使为了打开或关闭流道82d而使活塞部82c沿轴线方向滑动，流道82d的容积也不会发生变化。

如图11所示，补充侧连接件134具有能够在汽缸部134a的内部沿轴线方向滑动的活塞部134b(动作部)。汽缸部134a形成为：其剖面形状朝向轴线方向前端侧呈凸形状，并且在前端侧具有插入部134f。在汽缸部134a的内周侧形成有凹部134d，通过该凹部134d在汽缸部134a的内周侧与活塞部134b的外周面之间形成流道134c。该流道134c与连通通道80d连通。通过弹簧134e对活塞部134b施加朝向汽缸部134a的轴线方向前端侧的力。通过对活塞部134b施加与弹簧134e的施力方向呈相反方向的推动力，能够使活塞部134b朝向轴线方向基端侧滑动，从而打开或关闭流道134c。另外，活塞部134b并不是在流道134c内进行动作，而是在偏离流道134c的位置处进行动作。因此，即使在打开或关闭流道134c时活塞部134b沿轴线方向滑动，也不会改变流道134c的容积。

通过使吐出侧连接件82和补充侧连接件134呈连接状态，从而能够使流道82d与流道134c连通。

具体而言，当将吐出侧连接件82与补充侧连接件134连接时，成为由吐出侧连接件82的气缸部82a接受补充侧连接件134的插入部134f的状态。即，吐出侧连接件82的气缸部82a作为接受补充侧连接件134的插入部134f的接受部而发挥作用。当将吐出侧连接件82与补充侧连接件134连接时，如图11中的(b)所示，通过插入部134f按压吐出侧连接件82侧的活塞部82c。伴随于此，活塞部82c朝向与弹簧82e的施力方向呈相反的方向滑动。另一方面，设置于补充侧连接件134侧的活塞部134b通过吐出侧连接件134侧的流道构成部82b的前端部分而被朝向轴线方向按压。由此，活塞部134b朝向与弹簧134e的施力方向呈相反的方向滑动。

当以上述方式持续地进行将补充侧连接件134的插入部134f插入吐出侧连接件82的汽缸部82a内的动作时，随着该动作的进行而成为如下状态，即：如图11中的(c)所示，被活塞部82c、134b封闭的流道82d、134c的末端开口部分打开且彼此连通的状态。在通过上述操作而将吐出侧连接件82和补充侧连接件134连接的过程中，活塞部82c、134b进行动作，但此时流道82d、134c的容积不会发生变化。

另外，当使吐出侧连接件82和补充侧连接件134分离(解除连接)时，仅通过进行与上述动作相反的动作便能够使两者分离，此时流道82d、134c的容积也不会发生变化。因此，即使使吐出侧连接件82和补充侧连接件134连接或者分离，也不会发生因流道82d、134c的容积变动而引起的流体的压力变动等的情况。

因此，能够防止进行吐出侧连接件82和补充侧连接件134的连接动作或分离动作时，流体因压力变高而漏泄、或者因流体变为负压而产生气泡等的不良情况。

接着，对吐出侧连接件82和补充侧连接件134之间的间隙进行说明。

关于吐出侧连接件82和补充侧连接件134之间的间隙，优选设定为能够将两个连接件的磨损抑制在最低限度内的大小。另外，优选根据吐出系统10中所处理的流体的特性而谋求间隙的适宜化。

具体而言，如图13中的(a)所示，当将吐出侧连接件82的内径设为a、补充侧连接件134的前端部上安装的O形密封圈等的密封部件134x的外径设为b、补充侧连接件134的外径设为c、补充侧连接件134和吐出侧连接件82之间形成的间隙设为d时，成立c＜a的关系、以及(a-c)＝2d的关系。另外，为了使密封部件134x正常地发挥密封性，必须成立b＞a的关系。为了抑制吐出侧连接件82和补充侧连接件134的磨损，至少必须使间隙的大小d为正值(d＞0)。

在此，当吐出系统10中所处理的流体中含有颗粒状物质时，该颗粒状物质有可能被夹入间隙内。因此，当颗粒状物质中含有大量大于间隙的大小d的物质时，有可能容易产生吐出侧连接件82和补充侧连接件134的磨损。

为了解决上述问题，优选根据颗粒状物质的粒度分布对间隙d的大小进行调整。

具体而言，通过将间隙d的大小设定为大于等于中央值(centervalue)C，能够抑制吐出侧连接件82和补充侧连接件134的磨损(参照图13中的(b))。

另外，作为用于根据颗粒状物质的粒度分布对间隙d的大小进行调整的指标，也可以取代上述中央值C而采用如图13中的(b)所示的最频径(modediameter)M、平均径(averagediameter)Av、或者图13中的(c)所示的中位径(mediandiameter)d50作为指标，并将间隙d的大小设定为大于等于该指标的值(径)。

进而，作为用于根据颗粒状物质的粒度分布对间隙d的大小进行调整的指标，也可以采用中央值C、最频径M、中位径d50以及平均径Av中最大的值作为指标，并将间隙d的大小设定为大于等于该指标的值(径)。

由此，能够从中央值C、最频径M、中位径d50以及平均径Av的观点对粒度分布进行综合评价而谋求间隙d的最优化，从而能够更加可靠地降低吐出侧连接件82和补充侧连接件134的磨损。

另外，当将构成流体的颗粒状物质的粒度分布中的标准偏差设为σ时，也可以将间隙的大小d设定为大于等于相当于标准偏差σ的规定倍的n×σ。更为具体而言，通过将间隙的大小d设定为大于等于相当于+6σ的粒度，能够消除如上所述的磨损。

另外，构成流体的颗粒状物质的粒度分布多数情况下并非呈正态分布。因此，通过将中央值C和相当于n×σ的粒度进行比较，并将间隙的大小d设定为大于等于该比较中的较大粒度，能够更加可靠地抑制上述的磨损。

另外，作为抑制吐出侧连接件82和补充侧连接件134的磨损的对策，优选将吐出侧连接件82和补充侧连接件134中的任意一者或者两者的表面且是在吐出侧连接件82和补充侧连接件134连接或分离时滑动的部分(相当于图示例中的滑动部82y、134y)的硬度设定为大于等于颗粒状物质的硬度。

另外，通过在考虑到颗粒状物质的粒度分布的基础上规定间隙的大小d，并且在考虑到颗粒状物质的硬度的基础上规定滑动部82y、134y的硬度，能够进一步可靠地防止上述的磨损。

在本实施方式中，滑动部82y、134y的硬度设定为大于等于颗粒状物质的硬度。

如上所述，在本实施方式的吐出系统10中，在考虑到构成流体的颗粒状物质的粒度分布的基础上，对在吐出侧连接件82和补充侧连接件134的连接状态下所形成的间隙的大小d进行设定。具体而言，在考虑到粒度分布的中央值C、最频径M、中位径d50以及平均径Av、或者相当于标准偏差σ的规定倍的n×σ值的基础上进行设定。

因此，根据上述吐出系统10，即使在处理含有颗粒状物质等的流体的情况下，也能够将由于颗粒状物质的影响而产生的吐出侧连接件82或补充侧连接件134的磨损抑制在最低限度内。

如上所述，本实施方式的吐出系统10构成为：通过使吐出侧连接件82沿补充侧连接件134的轴线N方向相对移动，能够连接吐出侧连接件82和补充侧连接件134，并且，关于机械手90和吐出装置20的连接位置X，当吐出侧连接件82和补充侧连接件134连接时，该连接位置X处于轴线N上的位置。因此，通过使机械手90呈大致直线状地移动(在本实施方式中为沿上下方向移动)，能够使连接位置X沿轴线N呈大致直线状地移动(下降)，其中，该连接位置X是使两个连接件82、134连接或分离时的外力的作用点。即，通过使机械手90工作，在补充侧连接件134的轴线N上沿轴线N方向施加外力，从而使吐出侧连接件82和补充侧连接件134沿着轴线N相对移动，由此能够连接吐出侧连接件82和补充侧连接件134。因此，当使两个连接件82、134连接及分离时，能够在不产生磨损等的状态下进行连接及分离。

如上所述，在本实施方式的吐出系统10中，在考虑到构成流体的颗粒状物质的粒度分布的基础上，对在吐出侧连接件82和补充侧连接件134的连接状态下所形成的间隙的大小d进行设定。具体而言，在考虑到粒度分布的中央值C、最频径M、中位径d50以及平均径Av、或者相当于标准偏差σ的规定倍的n×σ值的基础上进行设定。

因此，根据上述吐出系统10，即使在处理含有颗粒状物质等的流体的情况下，也能够将由于颗粒状物质的影响而产生的吐出侧连接件82或补充侧连接件134的磨损抑制在最低限度内。

另外，如上所述，通过以粒度分布的中央值C、最频径M、中位径d50以及平均径Av中的最大值作为基准，并将间隙的大小d设定为大于等于该基准，能够从各种观点对粒度分布进行综合平价，从而谋求间隙的最优化。

同样地，通过将间隙的大小d设定为大于等于粒度分布的中央值C和n×σ值中的较大粒度，能够对粒度分布进行多方面的评价，从而谋求间隙的最优化。

如上所述，在本实施方式的吐出系统10中，补充装置100侧的补充侧连接件134为插入侧连接件(公插头)、吐出装置20侧的吐出侧连接件82为被插入侧连接件(母插座)。

由此，能够将在进行对吐出装置20补充流体的作业时附着在吐出侧连接件82上的流体的附着量抑制在最低限度内。由此，能够抑制附着在吐出侧连接件82上的流体预料之外地滴落或附着至作为流体吐出对象的工件等上的不良情况。

另外，如上所述，通过形成为在补充侧连接件134的外周部上设置密封部件134x这一构成，在从补充装置100向吐出装置20补充流体后使补充装置100和吐出装置20分离时，能够期待通过密封部件134x刮取附着在吐出侧连接件82的内周面上的流体的效果。

由此，能够进一步减少对吐出装置20补充流体后附着在吐出侧连接件82上的流体的量。

另外，在本实施方式的吐出系统10中，构成为：吐出侧连接件82的汽缸部82a和补充侧连接件134的汽缸部134a，分别在吐出侧连接件82和补充侧连接件134的内部的、偏离供流体通过的流道82d、134d的位置处进行动作。

因此，即使进行吐出侧连接件82和补充侧连接件134的连接动作及分离动作，也能够抑制供流体通过的流道82d、134c的容积发生变化的情况。由此，能够进一步减少在使吐出侧连接件82和补充侧连接件134连接及分离时所产生的流体的漏泄。

如上所述，在本实施方式的吐出系统10中，以通过连接状态检测部件检测到吐出装置20和补充装置100的连接这一情况作为条件，实施使阀106呈打开状态，以允许通过流体供给装置160进行流体供给的控制(流体供给控制)。

由此，能够抑制在连接吐出装置20和补充装置100时，由于从流体供给装置160侧施加的压力的影响而流体漏泄。

另外，在上述实施方式中，构成为：补充装置100具备补充侧装卸部104和阀106，并且，补充侧装卸部104具有与补充侧连接件134连通的连通通道130c，阀106与连通通道130c连接。因此，通过实施阀106的打开或关闭控制，能够避免补充侧装卸部104成为高压状态。

另外，在本实施方式中，示出了阀106内置于补充装置100的例子，但本发明并不限于此，也可以将阀106配置在连接补充装置100和流体供给装置160的管道的中间部分等、相比补充侧连接件134更靠近流体流动方向的上游侧的位置处。

在上述吐出系统10中，以检测出对吐出装置20的流体补充量达到规定量以上为条件，使阀106呈关闭状态以阻止通过流体供给装置160进行流体供给。

由此，在对吐出装置20进行流体补充后，使吐出装置20从补充装置100分离时，也能够防止流体预料之外地漏泄。

如上所述，在本实施方式的吐出系统10中，为了补充流体而将吐出装置20侧的吐出侧连接件82与补充装置100侧的补充侧连接件134连接的连接动作，是在通过减压装置148而形成为负压状态的密闭空间135内实施。由此，能够降低伴随着连接动作的进行而空气进入吐出装置20内和补充装置100内的可能性。因此，根据吐出系统10，能够将伴随着空气混入而产生的流体吐出不良情况抑制到最低限度。

另外，在本实施方式的吐出系统10中，示出了能够通过减压装置148使密闭空间135形成为负压状态的例子，但本发明并不限于此。即，在无需考虑伴随着空气混入而产生的流体吐出不良情况等的情况下，可以省略构成密闭空间135的密闭空间形成体132或者减压装置148等的构成。另外，在该情况下，也可以从在上述步骤9中用于使阀106呈打开状态从而开始流体的加压输送的条件中除去有关抽真空结束的条件(步骤8)，从而当满足检测到吐出装置20和补充装置100的连接(步骤7)的条件时，使阀106呈打开状态。

在上述本实施方式的吐出系统10中，在吐出装置20和补充装置100中作为缓冲装置而分别设置有吐出侧缓冲部22和补充侧缓冲部102，其中，该缓冲装置用于缓冲伴随着吐出装置20与补充装置100的连接及分离而产生的内部压力的变动。由此，在进行吐出装置20与补充装置100的连接及分离作业时，能够抑制吐出装置20内及补充装置100内变为负压，从而能够更加可靠地抑制伴随着空气进入两个装置20、100内而产生的流体吐出不良的情况。

另外，在吐出系统10中，作为吐出装置20侧的缓冲装置而设置有具备汽缸机构的吐出侧缓冲部22。在吐出侧缓冲部22中，在进行流体补充作业时，随着流体流入第二室44而活塞34上升，从而第二室44的容积扩大。通过使吐出侧缓冲部22如此动作，能够避免吐出装置20内变为负压，从而能够抑制空气进入吐出装置20内。由此，能够更加可靠地抑制流体的吐出不良情况。

另外，在本实施方式的吐出系统10中，作为补充装置100侧的缓冲装置，设置有具备利用弹簧116的作用力进行动作的缓冲机构的补充侧缓冲部102。由此，能够抑制伴随着吐出装置20相对于补充装置100的连接及分离而产生的补充装置100内变为负压的情况，从而能够抑制空气进入补充装置100内。

在本实施方式中，示出了采用具备汽缸机构的缓冲装置作为吐出装置20侧的吐出侧缓冲部22、且设置具备缓冲机构的缓冲装置来作为补充装置100侧的补充侧缓冲部102的例子，但本发明并不限于此。

具体而言，作为吐出装置20侧所设置的缓冲装置，也可以设置与具备缓冲机构的补充侧缓冲部102相当的装置。同样地，作为补充装置100侧所设置的缓冲装置，也可以设置与具备汽缸机构的吐出侧缓冲部22相当的装置。

在本实施方式中，示出了对于吐出装置20和补充装置100各设置一个构成吐出侧缓冲部22的缓冲装置和构成补充侧缓冲部102的缓冲装置的例子，但本发明并不限于此。具体而言，吐出装置20也可以构成为具备两个以上构成吐出侧缓冲部22的缓冲装置。

在本实施方式中，作为吐出装置20和补充装置100中设置的缓冲装置的例子，例示出具备汽缸机构的吐出侧缓冲部22和具备缓冲机构的补充侧缓冲部102，但本发明并不限于此，也可以利用其他形式的储液器(accumulator)或能够使流体流出或流入的罐来构成缓冲装置。当如此构成时，也能够抑制伴随着连接及分离作业而产生的吐出装置20或补充装置100的内部变为负压的情况，从而能够避免伴随着空气混入而产生的流体的吐出不良情况。

另外，在本实施方式中，例示出设置有吐出侧缓冲部22和补充侧缓冲部102的构成，但本发明并不限于此。即，在无需考虑伴随着吐出装置20与补充装置100的连接及分离作业而产生的空气进入时，也可以不设置吐出侧缓冲部22和补充侧缓冲部102中的任意一者或两者。

本实施方式的吐出系统10具备由销84和钩槽144构成的防止分离机构150。由此，能够可靠地阻止在为了补充流体而将吐出装置20与补充装置100连接的状态下吐出装置20从补充装置100分离的情况。另外，本实施方式中所例示的防止分离机构150只是一个例子，也可以将现有周知的球形卡扣件(ballcatch)等卡扣件、钩或钩扣等用作防止分离机构150。

另外，在对吐出装置20补充流体时不会产生吐出装置20从补充装置100分离等的问题的情况下，也可以不设置防止分离机构150。

上述吐出系统10在吐出装置20的吐出部24中采用单轴偏心螺杆泵。因此，能够使从补充装置100补充至吐出装置20的流体在不会发生脉动等的情况下定量地且稳定地吐出。

另外，在吐出系统10中，几乎不会发生伴随着空气的混入而产生的流体吐出不良情况。因此，吐出系统10的流体吐出性能极高，能够适用于在汽车组装工厂等中对各种部件涂敷密封剂或粘接剂等流体等的用途上。

另外，在本实施方式的吐出系统10中，在补充装置100侧，通过拆下螺栓138，能够将密闭空间形成体132从补充侧装卸部主体130上拆下，从而进行补充侧连接件134的清扫等的维护保养作业。另外，在本实施方式中示出了密闭空间形成体132能够安装或拆卸的例子，但本发明并不限于此，也可以将补充侧装卸部主体130和密闭空间形成体132形成为一体。

另外，在本实施方式的吐出系统10中，示出了基于以下见解而将吐出装置20与补充装置100的分离速度V2控制为小于等于连接速度V1(|V1|≥|V2|)的例子，其中，该见解是指：在为了补充流体而实施吐出装置20与补充装置100的连接动作及分离动作时，若分离动作时的动作速度比连接动作时的动作速度快，则在连接装置140中流体无法被刮取而漏泄至外部从而造成流体粘附情况，但本发明并不一定要实施上述控制。即，在无需考虑连接装置140中的流体漏泄至外部等的情况下、或者针对流体的漏泄采取了其他对策的情况下，也可以将吐出装置20与补充装置100的分离速度V2设定为比连接速度V1快等。

《关于连接状态检测部件的变形例以及吐出系统10的动作的变形例》

在本实施方式中，例示出通过对接完成限位开关检测吐出装置20和补充装置100的连接，并以由此检测到吐出装置20和补充装置100的连接这一情况作为条件，从补充装置100侧向吐出装置20侧补充流体的例子，但本发明并不限于此。

具体而言，上述实施方式的构成中设有防止分离机构150。因此，在上述实施方式中，是将吐出侧连接件82和补充侧连接件134连接，并且吐出装置20和补充装置100通过防止分离机构150形成为呈锁定状态的位置关系作为开始向吐出装置20补充流体的补充开始条件。

但是，在即使在利用防止分离机构150完成锁定之前开始补充流体也不会发生漏液等问题的情况下、或者在采用不设置防止分离机构150的构成的情况下，也可以在吐出侧连接件82和补充侧连接件134连接的时间点上开始补充流体。

因此，在开始补充流体时并不需要利用防止分离机构150进行的锁定的情况下、或者在不设置防止分离机构150的情况下，也可以取代对接完成限位开关而设置用于检测吐出侧连接件82和补充侧连接件134的连接的连接状态检测部件，并以由此检测到吐出侧连接件82和补充侧连接件134的连接这一情况作为开始补充流体的补充开始条件。

另外，也可以取代对接完成限位开关而构成为能够检测机械手90的位置(移动坐标)，并将检测到的位置(移动坐标)作为指标来检测出吐出侧连接件82和补充侧连接件134的连接。

具体而言，在未设置防止分离机构150的情况下，能够按照如图12所示的流程通过控制装置170进行动作控制。即，在图12的步骤101中，使吐出装置20工作并实施流体的吐出动作。

在吐出装置20工作后，当在步骤102中由控制装置170作出如下判断时，控制流程进入步骤103，该判断是指：判断为输出了应对吐出装置20补充流体这一要求。在此，关于在步骤102中有无补充要求的判断，可以通过与上述图7所示的控制流程中的步骤2相同的方法进行。即，可以以能够检测设置于吐出装置20的吐出侧缓冲部22的内压的压力传感器(未图示)变为规定压力以下等的、各种条件作为基准，来判断有无补充要求。

当在步骤102中判断为存在流体补充要求时，流程进入步骤103。

在步骤103中，利用控制装置170对机械手90的动作进行控制以使吐出装置20移动至补充装置100侧的规定位置处。当吐出装置20到达规定位置处时，在步骤104中，控制装置170实施使吐出侧连接件82朝向连接方向(本实施方式中为补充侧连接件134的轴线方向下方侧)移动的动作控制。由此，开始进行吐出侧连接件82与补充侧连接件134的连接。

吐出装置20朝向连接方向的移动持续进行至在步骤105中通过连接状态检测部件(未图示)确认到吐出侧连接件82与补充侧连接件134连接为止。

当在步骤105中确认到吐出侧连接件82与补充侧连接件134的连接时，控制流程进入步骤106，阀106呈打开状态。

然后，在步骤107中，开始从流体供给装置160向补充装置100侧供给流体。

然后，持续进行对吐出装置20补充流体的作业直至在步骤108中通过补充量检测部件确认为已变为充满状态为止。在此，在步骤108中用于检测流体补充状况的补充量检测部件，可以与上述图7的步骤10相同地采用各种部件。

当对吐出装置20所补充的流体已达到充满状态时，控制流程进入步骤109，在步骤109中，阀106呈关闭状态。

然后，在步骤110中，停止从流体供给装置160向补充装置100侧供给流体。

另外，在步骤111中，通过控制装置170实施使吐出侧连接件82朝向分离方向(本实施方式中为补充侧连接件134的轴线方向上方侧)移动的动作控制。由此，开始进行解除吐出侧连接件82与补充侧连接件134的连接的动作。使吐出装置20朝向解除连接的方向的移动持续进行至在步骤112中连接状态检测部件(未图示)呈“OFF”状态为止。

当在步骤112中连接状态检测部件呈“OFF”状态时，在步骤113中，通过控制装置170实施使吐出装置20移动至规定位置处的动作控制。由此，图12所示的流体补充动作结束。

《关于吐出侧连接件82和补充侧连接件134》

在本实施方式中，示出了吐出侧连接件82采用母插座、补充侧连接件134采用公插头的例子，但本发明并不限于此。即，也可以使吐出侧连接件82采用公插头、补充侧连接件134采用母插座，并且，在为了补充流体而连接时将吐出侧连接件82插入补充侧连接件134中。

在此，在对随着流体补充作业的进行而流体附着于公插头和母插座上的附着量进行比较时，母插座上的附着量相对较少。

因此，如上所述，通过使在接近作为涂敷对象物的工件的位置处进行动作的吐出装置20侧的吐出侧连接件82采用母插座，能够将流体附着于吐出侧连接件82上的附着量抑制到最低限度，从而能够避免在吐出装置20动作时附着在吐出侧连接件82上的流体意外滴落在工件上等的情况。

另外，当吐出侧连接件82采用母插座时，通过如图1等所示那样形成为使吐出侧连接件82的末端侧朝向下方侧的状态，能够抑制粉尘等混入吐出侧连接件82中。由此，不需要针对吐出侧连接件82采取抑制粉尘的对策、或者使该对策更为简化。

另外，在吐出侧连接件82采用母插座的情况下，优选如本实施方式中所示那样在由公插头构成的补充侧连接件134的外周部安装O形密封圈等的密封部件134x。

通过如此构成，在使吐出侧连接件82和补充侧连接件134连接或分离时，即使流体附着在吐出侧连接件82的内周面上，也能够期待通过密封部件134x从吐出侧连接件82的内周面刮取流体的效果。因此，优选将密封部件设置在构成补充侧连接件134的公插头上。

另外，密封部件134x可以安装在任意的位置处，但与安装在构成补充侧连接件134的公插头的基端侧相比，优选安装在公插头的前端侧，以提高上述的刮取效果。

在上述实施方式中，示出当连接吐出侧连接件82和补充侧连接件134时，通过机械手90使吐出侧连接件82朝向补充侧连接件134侧移动并将两者进行连接的例子，但本发明并不限定于此。

即，只要是能够使伴随着吐出侧连接件82和补充侧连接件134的连接而产生的力作用于轴线N上的位置，并使吐出侧连接件82和补充侧连接件134能够相对移动的方式，也可以使用其他任意的方式。

具体而言，在另外设置能够使补充侧连接件134朝向上方移动的移动装置，并通过使该移动装置工作而使补充侧连接件134接近吐出侧连接件82的情况下，朝向与上述实施方式中所示的例子相反的方向、即沿着轴线N朝向上方施力，其中，该吐出侧连接件82配置在相比补充侧连接件134更为上方的位置处。通过使此时所施加的朝向上方的力作用于轴线N上，能够使吐出侧连接件82和补充侧连接件134呈直线状地移动，由此吐出侧连接件82和补充侧连接件134两者之间不会产生因滑动而引起的磨损。另外，在通过边使补充侧连接件134朝向上方移动边利用机械手90使吐出侧连接件82朝向下方移动，从而使吐出侧连接件82和补充侧连接件134沿规定的轴线N方向相对移动的情况下，由于伴随着吐出侧连接件82和补充侧连接件134的连接而产生的力作用于轴线N上从而使吐出侧连接件82和补充侧连接件134呈直线状地移动，因此也不会产生两个连接件82、134的磨损。

在此，当如上所述使吐出侧连接件82和补充侧连接件134相对移动而连接两者时，优选将伴随着吐出侧连接件82和补充侧连接件134的连接而施加于机械手90上的负荷抑制在最低限度内。作为解决该课题的具体对策的一个例子，例如存在如图14至图16所示的吐出系统200。

以下，参照附图对吐出系统200详细地进行说明。另外，在以下的说明及附图中，有时对于与上述吐出系统10相同的部分赋予相同的符号，并省略其详细的说明。

在取代防止分离机构150而设置防止分离机构210这一点、以及设置移动装置220这一点上，吐出系统200与吐出系统10的构成大不相同。即，在吐出系统200中，并未设置构成防止分离机构150的销84和具备钩槽144的密闭空间形成体132。另一方面，作为构成防止分离机构210的部件，将被卡定部212设置在吐出装置20侧，并且，将制动件(stopper)214(卡定部)设置在补充装置100侧。进而，作为用于使补充侧连接件134移动的装置，设置有移动装置220。

具体而言，被卡定部212是在相比吐出侧连接件82更为上方的位置处(即，相对于吐出侧连接件82的连接端朝向相反侧方向远离的位置处)，与吐出装置20呈一体化且被支撑为悬臂状的部分。被卡定部212朝向与轴线N方向交叉(在本实施方式中为大致垂直)的方向突出。

制动件214是被设置为能够与被卡定部212卡定的部件。制动件214固定在之后详述的支撑臂228上。制动件214在相比补充侧连接件134更为上方的位置处朝向与轴线N交叉(在本实施方式中为大致垂直)的方向突出。关于制动件214，可以被固定在轴线N方向(在图示例子中为高度方向)上的规定的位置处，也可以根据设置条件等调整该制动件214的位置。

防止分离机构210具有：通过使被卡定部212与制动件214卡定，从而防止吐出装置20从补充装置100侧分离的功能。即，通过将被卡定部212配置在相对于制动件214处于与补充侧连接件134相邻一侧(图示例子中为下方侧)的位置处，成为防止分离机构210发挥功能的状态。在该状态下，即使对吐出装置20施加使其从补充装置100侧分离方向的外力，由于被卡定部212卡在制动件214中并被固定，因此吐出装置20也不法从补充装置100侧分离。

在吐出系统200中，当从补充装置100侧向吐出装置20补充流体时，成为防止分离机构210发挥功能的状态。即，当补充流体时，通过机械手90(图14至图16中未图示)使吐出装置20移动，从而成为被卡定部212相对于制动件214处于与补充侧连接件134相邻一侧的位置处的状态。由此，防止分离机构210处于能够发挥功能的状态。在该状态下，如之后详述那样使补充侧连接件134与吐出侧连接件82连接，并进行流体的补充。由此，即使假设伴随着补充侧连接件134与吐出侧连接件82的连接或者流体的补充而产生较大的力，也由被卡定部212和制动件214来承受该力，因此，能够抑制较大的负荷施加于机械手90上。

移动装置220是用于使补充侧连接件134沿轴线N方向(图示例子中为上下方向)移动的装置。移动装置220具备主体222、基台(stage)224、驱动器(actuator)226以及支撑壁228。驱动器226内置于主体222中。另外，支撑壁228的基端部固定在主体222的侧面222b上。

基台224是被配置为与主体222的顶面222a大致平行的板状部分。在基台224上配置有补充装置100。基台224被构成为能够一边维持与主体222的顶面222a大致平行的姿态，一边与补充装置100一同朝向靠近或远离顶面222a的方向(图示例子中为上下方向)移动。

驱动器226用于驱动上述基台224。驱动器226由例如气压缸或者电动驱动器等构成。驱动器226具备三个驱动轴226a、226b、226c。驱动轴226a、226b、226c是能够沿轴线N的方向伸缩的轴体。驱动轴226a、226b、226c被配置为大致平行。驱动轴226a在补充侧连接件134的轴线N上(图示例子中为补充侧连接件134的正下方)的位置处与基台224的底面连接。驱动轴226b、226c与基台224的底面连接，且能够与驱动轴226a联动地进行前进或后退。因此，通过使驱动轴226a、226b、226c前进或后退，能够一边将基台224维持为与顶面222a呈大致平行(大致水平姿态)，一边使基台224沿轴线N方向移动。

在吐出系统200中，在向吐出装置20补充流体时，首先，控制装置170使机械手90工作，从而将吐出装置20移动至补充装置100的附近位置处。然后，如图15中的(a)以及图16中的(a)所示，使吐出装置20移动，以使被卡定部212相对于制动件214处于补充侧连接件134侧(图示例中为下方侧)的位置处。由此，成为能够将被卡定部212与制动件214卡定的状态、即防止分离机构210能够发挥功能的状态。此时，可以适当地设定被卡定部212和制动件214之间的间隙。另外，通过机械手90对吐出装置20的位置进行调整，以使吐出侧连接件82和补充侧连接件134的轴心位置一致。

当以如上所述方式配置了吐出装置20之后，控制装置170使移动装置220的驱动器226工作而使基台224上升，从而使补充侧连接件134沿轴线N方向(图示例子中为上方向)移动。由此，吐出侧连接件82和吐出侧连接件134连接。此时，制动件214从轴线N方向的后方侧抵接在被卡定部212，从而被卡定部212与制动件214卡定。由此，能够保持为吐出装置20不会从补充装置100分离，并且能够避免伴随着吐出侧连接件82和补充侧连接件134的连接或者流体的补充而产生的负荷施加于机械手90上。

在本实施方式中，作为防止分离机构210而例示出通过使被卡定部212与制动件214抵接从而使两者卡定的机构，但本发明并不限定于此。

例如，也可以构成为：作为相当于防止分离机构210的机构而设置能够进行打开或关闭控制的夹子等的把持机构，通过利用该把持机构把持吐出装置20的一部分，从而保持为吐出装置20不会从补充装置100分离。另外，也可以不采用使被卡定部212抵接并卡定在制动件214的构成，而是构成为：例如，设置能够与被卡定部212嵌合的孔等的嵌合部，并通过使被卡定部212与嵌合部嵌合而将两者进行卡定。

(工业上的可利用性)

本发明的吐出系统能够适用于在汽车组装工厂等中将密封剂或粘接剂等的流体涂敷到各种部件上、或将润滑脂等的流体补充至容器等的用途中。

Claims (5)

1.一种吐出系统，其特征在于，

包括：

吐出装置，其能够吐出流体，

补充装置，其能够向所述吐出装置补充流体，

吐出侧连接件，其设置在所述吐出装置侧，

补充侧连接件，其设置在所述补充装置侧，以及

机械手，其用于使所述吐出装置移动；

在所述吐出系统中，通过使所述补充侧连接件和所述吐出侧连接件沿规定的轴线方向相对移动而将所述补充侧连接件和所述吐出侧连接件连接，从而能够将流体从所述补充装置侧补充至所述吐出装置侧；

伴随着所述补充侧连接件和所述吐出侧连接件的连接而产生的力，作用于所述轴线上。

2.如权利要求1所述的吐出系统，其特征在于，

当所述补充侧连接件和所述吐出侧连接件连接时，所述机械手和所述吐出装置的连接位置处于所述轴线上的位置。

3.如权利要求1或2所述的吐出系统，其特征在于，

所述吐出装置设有单轴偏心螺杆泵，

该单轴偏心螺杆泵具备在动力的作用下进行偏心旋转的阳螺纹形的转子和内周面形成为阴螺纹形的定子。

4.如权利要求1至3中任意一项所述的吐出系统，其特征在于，

包括：

移动装置，其使所述补充侧连接件沿所述轴线方向移动，和

防止分离机构，其防止所述吐出装置和所述补充装置分离；

所述防止分离机构包括：

被卡定部，其设置在所述吐出装置上，和

卡定部，其能够与所述被卡定部卡定；

在所述吐出系统中，通过使所述被卡定部与所述卡定部卡定，能够限制所述吐出装置朝向与所述补充装置分离的方向的移动，并且，通过使所述补充侧连接件沿所述轴线方向移动，能够连接所述补充侧连接件和所述吐出侧连接件。

5.如权利要求4所述的吐出系统，其特征在于，

所述卡定部从所述轴线方向的后方侧抵接在所述被卡定部并与所述被卡定部卡定。