CN105690759B - 通过波形调节在三维物体打印中进行缺失喷射器校正的系统和方法 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种补偿三维物体打印机中的不工作喷射器的方法。打印机探测打印头中的不工作喷射器。打印机识别在邻近不工作喷射器未能打印滴的位置的位置处打印的工作喷射器。打印机修改工作喷射器的触发信号使得那些打印机在邻近不工作喷射器未能打印滴的位置的位置处打印具有增加滴体积的滴。打印机使用经修改的触发信号打印材料滴的第一层。打印机在交叉过程方向上在层之间推进打印头使得不工作喷射器未能打印滴的位置在层之间不重合。

Description

通过波形调节在三维物体打印中进行缺失喷射器校正的系统 和方法

技术领域

本文中公开的系统和方法涉及产生三维物体的打印机，并且更特别地，涉及补偿这样的打印机中的不工作喷射器。

背景技术

数字三维制造也称为数字增材制造，是从数字模型制造实质上任何形状的三维固体物体的过程。三维打印是增材过程，其中一个或多个打印头在衬底上以不同形状喷射材料的连续层。三维打印与主要依赖通过减材过程从工件去除材料的传统物体形成技术(如切割或钻孔)可区分。

用这些打印机产生三维物体会需要数小时，对于一些物体，甚至需要数天。在用三维打印机产生三维物体中出现的一个问题是喷射形成物体的材料滴的打印头中的喷射器的一致功能性。在物体的打印期间，一个或多个喷射器会由于以一定角度而不是垂直于喷射器喷射、喷射的滴小于喷射器应当喷射的、或由于根本未能喷射任何滴而退化。遭受这些操作缺陷中的任何一个的喷射器被称为不工作或故障喷射器。如果一个或多个喷射器的工作状态在物体打印期间退化，则在完成打印操作之前不能评估被打印物体的质量。因此，需要数小时或多天的打印作业会产生由于打印头中的不工作喷射器而不符合规范的物体。一旦检测到这样的物体，被打印物体被废弃，将恢复程序应用于打印头以恢复喷射器功能性，并且重复打印作业。

已开发出允许在打印时检测不工作喷射器的系统。在物体打印期间应用恢复程序以补偿不工作喷射器的系统将允许继续产生正确形成的物体。以该方式，打印机的产品生产率将提高并且其打印将更高效。

发明内容

一种补偿三维物体打印机中的故障喷射器的方法包括以下步骤：检测打印头中的故障喷射器；识别喷射邻近与所述故障喷射器相对的位置的材料滴的所述打印头中的至少一个工作喷射器；修改输送到所述至少一个被识别工作喷射器的触发信号以增加邻近与所述故障喷射器相对的位置喷射的材料滴的滴体积；以及操作所述打印头以形成材料滴的第一层，用所述经修改的触发信号操作所述至少一个被识别工作喷射器。

一种执行用于补偿故障喷射器的方法的三维打印机包括：打印头，所述打印头具有配置成喷射材料滴的多个喷射器；传感器，所述传感器配置成生成对应于由所述打印头中的喷射器喷射的材料滴的数据；控制器，所述控制器可操作地连接到所述打印头和所述传感器，所述控制器配置成：参考由所述传感器生成的数据识别故障喷射器；识别邻近与所述故障喷射器相对的位置喷射材料滴的所述打印头中的至少一个工作喷射器；修改输送到所述至少一个被识别工作喷射器的触发信号以增加邻近与所述故障喷射器相对的位置喷射的材料滴的滴体积；以及操作所述打印头以形成材料滴的第一层，用所述经修改的触发信号操作所述至少一个被识别工作喷射器。

附图说明

在结合附图进行的以下描述中解释用于补偿三维物体打印机中的故障喷射器的系统和方法的前述方面和其它特征。

图1是三维物体打印机的透视图。

图2是具有外壳的三维物体打印机的前视图，描绘外壳内的检测模块，所述检测模块能够在打印操作期间检测打印头中的不工作喷射器。

图3A是当打印头的所有喷射器处于工作状态时的三维物体的小区域的三个层的透视图。

图3B是当打印头具有不工作喷射器时的三维物体的小区域的三个层的透视图。

图3C是当打印头补偿不工作喷射器时三维物体的小区域的三个层的透视图。

图4描绘操作打印头的喷射器的触发信号的波形。

图5是用于补偿打印头的不工作喷射器的过程的流程图。

具体实施方式

为了本文中公开的系统和方法的环境以及系统和方法的细节的大体理解，参考附图。在附图中，相似的附图标记表示相似的元件。

图1显示产生三维物体或零件10的打印机100中的部件的配置。当在本文中使用时，术语“三维打印机”指的是参考物体的图像数据喷射材料以形成三维物体的任何装置。打印机100包括支撑材料容器14，构建材料容器18，一对喷射打印头22、26，构建衬底30，平面支撑构件34，柱状支撑构件38，致动器42，以及控制器46。管道50将打印头22连接到支撑材料容器14并且管道54将打印机26连接到构建材料容器18。两个喷射打印头由控制器46参考可操作地连接到控制器的存储器中的三维图像数据操作以喷射供应到每个相应的打印头的支撑和构建材料。存储在三维图像数据中的单独位置的每个数据在本文中被定义为“体素”。当构造该零件时，构建材料形成正产生的零件10的结构，而当材料固化时由支撑材料形成的支撑结构58能够使构建材料保持它的形状。在完成该零件之后，通过冲洗、吹气或熔化去除支撑结构58。

控制器46也可操作地连接到至少一个和可能多个致动器42以控制平面支撑构件34、柱状支撑构件38和打印头22、26相对于彼此的运动。也就是说，一个或多个致动器可以可操作地连接到支撑打印头的结构以参考平面支撑构件的表面在过程方向和交叉过程方向上移动打印头。替代地，一个或多个致动器可以可操作地连接到平面支撑构件34以移动该零件在其上在过程和交叉过程方向上在平面支撑构件34的平面中产生的表面。当在本文中使用时，术语“过程方向”指的是沿着平面支撑构件34的表面中的一个轴线的运动并且“交叉过程方向”指的是沿着与该平面中的过程方向轴线正交的平面支撑构件表面中的轴线的运动。这些方向在图1中用字母“P”和“C-P”表示。打印头22、26和柱状支撑构件38也在正交于平面支撑构件34的方向上移动。该方向在本文中被称为竖直方向，平行于柱状支撑构件38，并且在图1中用字母“V”表示。在竖直方向上的运动用可操作地连接到柱状构件38的一个或多个致动器、由可操作地连接到打印头22、26的一个或多个致动器或由可操作地连接到柱状支撑构件38和打印头22、26两者的一个或多个致动器实现。这些各种配置中的这些致动器可操作地连接到控制器46，所述控制器操作致动器以在竖直方向上移动柱状支撑构件38、打印头22、26或两者。

在图2中显示具有外壳的三维物体打印机。打印机60具有外壳64。在形状上大体上为立方体的六个隔室在外壳64内。外壳64在图2中显示为没有闭合以隐藏隔室的门。隔室72包括在可移动平台82上的平面支撑件78。可移动平台82配置成具有一个或多个致动器和引导构件(未显示)以使可移动平台82能够在竖直方向上上下移动。平面支撑件78是三维物体形成于其上的表面。在一些实施例中，打印头86具有的长度大约等于在从隔室72的后壁到在隔室的前面的开口的方向上的平面支撑件78的长度。在这些实施例中，打印头86在支撑构件92上安装在外壳64的侧壁96和100之间的空间内以便仅仅用于线性往复运动。在其它实施例中，打印头86具有的长度小于在从隔室72的后壁到在隔室的前面的开口的方向上的平面支撑件78的长度。在这些实施例中，打印头86在支撑构件92上安装在外壳64的侧壁96和100之间的空间内以便用于在隔室72之上的平面中的两个正交方向上的往复运动。在这些各种实施例中，一个或多个致动器104可操作地连接到打印头86。控制器108操作致动器104以在支撑构件92上线性地来回移动打印头86或在平面内的两个正交方向上移动打印头。通过选择性地操作打印头86中的喷射器，竖直地移动支撑平台82，并且水平地移动构件92上的打印头86，三维物体可以形成于平面支撑件78上。

外壳64还包括配置成检测打印机60中的不工作喷射器的检测模块112。如上所述，如果在物体的打印期间喷射器由于完全或部分地未能喷射材料或由于在偏斜方向上错误地喷射材料而出故障，则正在产生的物体变形。检测模块112配置成在物体产生期间检测不工作喷射器。在一些实施例中，在打印操作中的预定时间，控制器108操作致动器104以将打印头86移动到检测模块112中。检测模块112生成到达控制器108的信号以操作打印头86中的喷射器在衬底的表面或其它合适的表面上打印测试图案。在打印测试图案之后，控制器108可以将打印头86移动到检测模块之外。检测模块112从被打印测试图案收集数据。数据可以包括图像数据、厚度数据、电导率数据或任何其它相关数据。可以使用传感器收集数据，如光学传感器、超声传感器或电导率传感器。检测模块112分析数据以识别不工作喷射器。如果不工作喷射器被识别，则检测模块112生成指示缺陷打印头的信号并且发送到控制器108中。指示缺陷打印头的信号也可以发送或显示给打印机的操作者。

当不工作喷射器被识别时，控制器108开始恢复程序以补偿不工作喷射器。作为例子，图3A、图3B和图3C显示如何执行不工作喷射器的补偿以能够继续产生正确形成的物体。图3A显示当所有喷射器处于工作状态时的三维物体的小区域的三个层。打印头打印第一层304。第一层304包括在共同平面中打印的多个材料滴300。打印具有均匀滴体积的滴300。接着，打印头在第一层304的顶上打印第二层308，并且然后在第二层308的顶上打印第三层312。第二层308和第三层312均类似地包括在共同平面中用均匀滴体积打印的多个滴300。为了示例性目的，图描绘当其淀积时的滴300，而不参考可能发生的分散或组合。

图3B描绘当用具有不工作喷射器的打印头打印时的相同层304、308和312。打印头打印具有缺失道次316的第一层304。缺失道次316对应于与不工作喷射器相对的位置，在该处当打印第一层304时滴未能打印。接着，打印头打印具有缺失道次320的第二层308。缺失道次320对应于与不工作喷射器相对的位置，在该处当打印第二层308时滴未能打印。此外，打印头在交叉过程方向上推进三个位置使得第二层308中的缺失道次320不与第一层304中的缺失道次316重合。尽管为了示例性目的显示打印头推进三个位置，但是实际上使用每层之间的更大推进将是有利的。最后，打印头打印具有缺失道次324的第三层312。缺失道次324对应于与不工作喷射器相对的位置，在该处当打印第三层312时滴未能打印。打印头类似地在交叉过程方向上推进三个位置使得第三层312中的缺失道次324不与第二层308中的缺失道次320重合。如图3B中所示，缺失道次316、320和324分别形成层304、308和312中的中空部分。在滴已分散和组合之后这些中空部分导致层中的非期望不规则。这些不规则会导致正在打印的物体变得畸形或功能异常。

图3C显示如何可以通过增加由形成邻近缺失道次的道次的喷射器喷射的滴的体积实现补偿缺失道次316、320和324。打印头打印具有缺失道次316的第一层304。为了补偿不工作喷射器，打印头用增加的滴体积打印第一层304中的某些补偿滴328。打印头在邻近缺失道次316的位置处打印补偿滴328。以该方式，打印机补偿由第一层304中的缺失道次316形成的中空部分。另外，打印头在与第二层308中的缺失道次320重合的位置处打印补偿滴328。以该方式，打印机补偿由缺失道次320形成的中空部分。接着，打印头打印具有缺失道次320的第二层308。打印头用增加的滴体积打印第二层308中的某些补偿滴332。这些补偿滴在图中显示为具有放大尺寸。打印头在邻近缺失道次320的位置处打印补偿滴332以进一步补偿由缺失道次320形成的中空部分。另外，打印头在与第一层304中的缺失道次316重合的位置处打印补偿滴332以进一步补偿由缺失道次316形成的中空部分。打印头在与第三层312中的缺失道次324重合的位置处打印补偿滴332以进一步补偿由缺失道次324形成的中空部分。最后，打印头打印具有缺失道次324的第三层312。打印头用增加的滴体积打印第三层312中的某些补偿滴336。再次地，为了示例性目的这些滴描绘成具有放大尺寸。打印头在邻近缺失道次324的位置处打印补偿滴336以进一步补偿由缺失道次324形成的中空部分。另外，打印头在与第二层308中的缺失道次320重合的位置处打印补偿滴336以进一步补偿由缺失道次320形成的中空部分。

如关于图3C所示和所述，打印头在紧邻对应于相同、先前或后续层中的缺失道次的位置的位置处打印补偿滴。补偿滴的增加体积有助于填充由缺失道次形成的中空部分。这通常发生，原因是诸如滴材料的自然流动或分散或滴的运动的过程使滴能够在打印之后安置到它们的休止位置。然而，打印头可以在某些位置处打印附加补偿滴，所述位置是远离缺失道次的两个或更多个位置或层。如果打印头打印与缺失道次相邻的大量补偿滴，则针对补偿滴的每一个减小所需的滴体积增加。补偿缺失道次所需的滴体积的增加可以基于滴材料的特性和基于每个补偿滴离缺失道次的距离在所有相邻补偿滴之间被分配。

当在本文中使用时，“邻近”表示针对补偿滴选择的打印位置足够靠近对应于不工作喷射器的打印位置，在该打印位置放置具有增加体积的滴有助于补偿不工作喷射器的故障以在预期位置满意地打印滴。例如，在一些打印机系统中，可以在离不工作喷射器的打印位置的三个打印位置喷射补偿滴以便获得满意的补偿。

在打印机60中，可以通过将经修改的触发信号输送到被选择以补偿缺失道次的喷射器而增加喷射器的滴体积。图4描绘控制器108发送到打印头的喷射器以操作喷射器的触发信号400的波形。触发信号具有正段404、负段408和尾段412。当在本文中使用时，“段”表示波形的连续部分。正段404中的触发信号400的电压增加到拐折电压416，并且然后以低速率增加到打印头的最大正电压V_pp处的正电压420。触发信号400在减小到零电压之前保持在正电压420持续预定时期。在负段408中，触发信号400的电压减小到拐折电压424，并且然后以低速率减小到打印头的最大负电压V_ss处的负电压428。触发信号400在增加返回到零电压之前保持在负电压428持续预定时期。最后，在尾段412中，触发信号400的电压减小到拐折电压432，并且然后以低速率减小到最大尾电压V_t处的尾电压436。触发信号400在增加返回到零电压之前保持在尾电压436持续预定时期。

如图4中所示，正段404在时间上早于负段408。然而，段404和408的极性可以取决于喷射器的换能器的极性反向。一般而言，段404和408具有大致相同的幅度和具有不同极性的波形。正电压420和负电压428之间的电压的变化被称为触发信号的“峰间电压”。类似地，最大正电压V_pp和最大负电压V_ss之间的电压的变化被称为打印头的触发信号的“最大峰间电压”。尾电压436的幅度小于正电压420和负电压428的幅度并且尾电压436的极性可以为正或负。

在打印机60中，最大值V_pp、V_ss和V_t在每个打印头的基础上可配置。因此，针对单个打印头中的每个喷射器生成的触发信号共用单个V_pp、V_ss和V_t值。打印机60可以用V_pp、V_ss和V_t的各种值校准不同的打印头以使打印头能够用大体均匀的滴体积形成滴的层。在每个打印头内，单独的喷射器可以喷射具有不同滴体积的滴，允许从单个打印头喷射的滴的滴体积的变化。这通过修改对应于单独喷射器的触发信号的段的形状而实现。控制器108配置成调节每个打印头中的一个或多个单独喷射器的V_pp、V_ss和V_t的相对值。在正段404中，控制器108选择可以在最大正电压V_pp和拐折电压416之间的范围内的被调节正电压440。最大正电压V_pp和被调节正电压440之间的相对差值被称为“标准单击(norm click)”值。相同的相对减小应用于负段408以确定被调节负电压444。被调节正电压440和被调节负电压444之间的电压的变化被称为触发信号的“被调节峰间电压”。控制器108也配置成选择在最大尾电压V_t和拐折电压432之间的范围内的被调节尾电压448。

控制器108可以配置成使用具有小于打印头的最大峰间电压的基线峰间电压的触发信号控制打印头的喷射器。例如，基线正电压可以在每个打印头的最大正电压V_pp和拐折电压416之间的中途点处使得控制器108具有增加和减小每个喷射器的峰间电压的净空。以该方式，控制器108可以调节打印头的单独喷射器的触发信号的峰间电压以控制喷射器的滴体积。类似地，控制器108可以配置成用具有小于最大尾电压的基线尾电压的触发信号操作喷射器，因此可获得增加和减小每个喷射器的尾电压的净空。

除了修改触发信号的特定段的电压幅度之外，控制器108也配置成通过修改触发信号的特定段的持续时间修改喷射器的滴体积。具有更长正和负段404和408的触发信号通常导致喷射器喷射更多材料。也可以通过在相同位置处喷射多个材料滴而增加喷射器的滴体积。控制器108可以配置成生成多个触发信号以在需要增加滴体积的位置处打印多个滴。

图5描绘用于补偿三维物体打印机的打印头中的不工作喷射器的过程500。在该过程的描述中，过程正在执行某个功能或任务的陈述指的是控制器或通用处理器执行存储在可操作地连接到控制器或处理器的存储器中的编程指令以处理数据或操作打印机中的一个或多个部件从而执行所述任务或功能。上述的控制器46可以是这样的控制器或处理器。替代地，控制器46可以用一个以上处理器和关联的电路和部件实施，其每一个配置成形成本文中所述的一个或多个任务或功能。

打印机60可以以上面所述的方式配置以执行过程500并且作为例子被参考。过程开始于检测打印头中的不工作喷射器(方块504)。控制器108命令打印头86移动到检测模块112，其中打印头86打印由检测模块112分析的测试图案。检测模块112生成识别一个或多个不工作喷射器的信号并且将信号发送到控制器108。

一旦已检测到不工作喷射器，过程500识别至少一个工作喷射器以补偿不工作喷射器(方块508)。控制器108识别至少一个工作喷射器以被命令打印具有增加滴体积的滴以便补偿不工作喷射器。特别地，控制器108识别与不工作喷射器相对的打印位置并且确定哪些工作喷射器在邻近或相邻位置处打印。邻近或相邻打印位置可以在相同层中、在先前层中或在后续层中。控制器108也可以配置成禁用不工作喷射器，使得它不试图喷射材料。接着，过程500识别工作喷射器的触发信号以补偿不工作喷射器(方块512)。控制器108修改与工作喷射器关联的触发信号以导致它们在前述邻近或相邻打印位置处打印具有增加滴体积的滴。可以通过修改尾电压、峰间电压、波形的持续时间或频率、脉冲的数量或这些参数的某个组合而修改触发信号。另外，触发信号可以被修改以包括多个触发信号使得喷射器在特定打印位置处喷射多个滴。

过程500继续使用经修改的触发信号打印材料滴的层(方块516)。控制器108操作打印头86以使用经修改的触发信号形成材料滴的第一层。经修改的触发信号导致打印头在邻近或相邻于不工作喷射器未能打印滴的位置的位置处打印具有增加体积的滴。在打印第一层之后，过程在交叉过程方向上推进打印头(方块520)。控制器108命令打印头86在交叉过程方向上移动预定数量的打印位置。以该方式，不工作喷射器未能打印滴的打印位置被分配使得未打印滴不会在层之间重合。

一般而言，重复地执行方块516和520的过程步骤以打印三维物体的每个层。可以定期地执行方块504、508和516的过程步骤以检查打印头86的最新不工作喷射器并且相应地更新经修改的信号。可以针对三维物体的每个层执行这些步骤或者可以基于预定的时间间隔或层的数量定期地执行这些步骤。

此外，在一些实施例中，打印机未配置成执行方块520的过程步骤，其中打印头在每个层之间被推进。在该情况下，对于所有层具有增加体积的补偿滴只由相同的相邻喷射器打印，原因是与不工作喷射器关联的打印位置从一个层到下一层保持对准。

如上所述，“体素”指的是存储在存储器中并且用于操作喷射器以便形成物体的三维图像数据的一个位置处的数据。另一实施例识别在邻近与故障喷射器关联的非零体素的位置处的空白体素(其是具有“0”的数据值的体素)并且将数据插入这些位置以在邻近故障喷射器打算喷射材料的位置的位置处操作喷射器并且喷射材料。例如，可以通过将最大填充率限制到某个预定比率(例如，80％或90％)以帮助保证空白体素分布在整个半色调图像上而生成具有许多空白体素的半色调图像。例如通过在邻近与故障喷射器关联的体素的位置处将数据插入空白体素中(如果适用的话)，该技术可以与上述的方法组合，但是如果空白体素不可用，则相邻喷射器的波形参数被修改以使相邻体素的滴质量能够增加，如上所述。

Claims (14)

1.一种三维物体打印机，其包括：

打印头，所述打印头具有配置成喷射材料滴的多个喷射器；

传感器，所述传感器配置成生成对应于由所述打印头中的喷射器喷射的材料滴的数据；以及

控制器，所述控制器可操作地连接到所述打印头和所述传感器，所述控制器配置成：

参考由所述传感器生成的数据识别故障喷射器；

识别邻近于被识别的所述故障喷射器相对的位置喷射材料滴的所述打印头中的至少一个工作喷射器，所述打印头中的被识别的所述至少一个工作喷射器被识别为在材料滴的第一层形成之前形成的材料滴的层中喷射材料滴的喷射器；

修改输送到被识别的所述至少一个工作喷射器的触发信号以增加邻近于所述故障喷射器相对的位置喷射的材料滴的滴体积；以及

操作所述打印头以形成材料滴的第一层，用所述经修改的触发信号操作被识别的所述至少一个工作喷射器。

2.根据权利要求1所述的打印机，所述控制器还配置成：

在平行于所述材料滴的第一层的平面中移动所述打印头以与将形成于所述材料滴的第一层上的材料滴的下一层中的位置相对地定位所述故障喷射器，在所述材料滴的下一层中的所述位置不同于在所述材料滴的第一层中与所述故障喷射器相对的位置。

3.根据权利要求1所述的打印机，所述控制器还配置成：

通过修改所述触发信号的段的形状修改所述触发信号。

4.根据权利要求3所述的打印机，所述控制器还配置成：

通过修改所述触发信号的段的电压幅度修改所述触发信号。

5.根据权利要求3所述的打印机，所述控制器还配置成：

通过修改所述触发信号的段的持续时间修改所述触发信号。

6.根据权利要求1所述的打印机，所述控制器还配置成：

通过产生多个触发信号以多次操作被识别的所述至少一个工作喷射器喷射多个材料滴来修改所述触发信号。

7.根据权利要求1所述的打印机，所述控制器还配置成：

识别对应于所述打印头中的至少一个工作喷射器的空白体素，所述至少一个工作喷射器定位为邻近于所述故障喷射器相对的位置喷射材料滴；

将数据插入所述空白体素中以操作所述至少一个工作喷射器；以及

操作具有被插入的数据的所述打印头以在邻近于所述故障喷射器的相对位置的位置处喷射材料滴。

8.一种三维物体打印机，其包括：

打印头，所述打印头具有配置成喷射材料滴的多个喷射器；

传感器，所述传感器配置成生成对应于由所述打印头中的喷射器喷射的材料滴的数据；以及

控制器，所述控制器可操作地连接到所述打印头和所述传感器，所述控制器还配置成：

参考由所述传感器生成的数据识别故障喷射器；

识别邻近于被识别的所述故障喷射器相对的位置喷射材料滴的所述打印头中的至少一个工作喷射器，所述打印头中的被识别的所述至少一个工作喷射器被识别为在材料滴的第一层形成之后形成的材料滴的层中喷射材料滴的喷射器；

修改输送到被识别的所述至少一个工作喷射器的触发信号以增加邻近于所述故障喷射器相对的位置喷射的材料滴的滴体积；以及

操作所述打印头以形成材料滴的第一层，用所述经修改的触发信号操作被识别的所述至少一个工作喷射器。

9.根据权利要求8所述的打印机，所述控制器还配置成：

在平行于所述材料滴的第一层的平面中移动所述打印头，以与将形成于所述材料滴的第一层上的材料滴的下一层中的位置相对地定位所述故障喷射器，在所述材料滴的下一层中的所述位置不同于在所述材料滴的第一层中与所述故障喷射器相对的位置。

10.根据权利要求9所述的打印机，所述控制器还配置成：

通过修改所述触发信号的段的电压幅度修改所述触发信号。

11.根据权利要求9所述的打印机，所述控制器还配置成：

通过修改所述触发信号的段的持续时间修改所述触发信号。

12.根据权利要求8所述的打印机，所述控制器还配置成：

通过产生多个触发信号以多次操作被识别的所述至少一个工作喷射器喷射多个材料滴来修改所述触发信号。

13.根据权利要求8所述的打印机，所述控制器还配置成：

通过修改所述触发信号的段的形状修改所述触发信号。

14.根据权利要求8所述的打印机，所述控制器还配置成：

识别对应于所述打印头中的至少一个工作喷射器的空白体素，所述至少一个工作喷射器定位为邻近于所述故障喷射器相对的位置喷射材料滴；

将数据插入所述空白体素中以操作所述至少一个工作喷射器；以及

操作具有被插入的数据的所述打印头以在邻近于所述故障喷射器的相对位置的位置处喷射材料滴。