CN105682221A - 基于超宽带的被动式定位系统及定位方法 - Google Patents

Abstract

本发明涉及无线通信网络定位技术领域，具体涉及一种基于超宽带的被动式定位系统及定位方法，该定位系统包括三个以上的定位基站、超宽带定位器，所述的超宽带定位器包括天线、超宽带（UWB）接收机、高精度时钟、定位器数据处理单元、定位引擎；所述的定位基站包括基站编码ID生成单元、时间同步单元、数据处理单元、超宽带（UWB）收发机、高精度时钟和天线。本发明利用极窄脉冲超宽带信号和TDOA等定位技术相结合进行定位，实现了独立于外在通信网络的水平和垂直方向的高精度定位，解决了卫星、通信等信号较差的区域定位问题，能够广泛用于室内外工作环境，特别是信号中断的人防、救灾等应急现场，隧道等封闭环境。

Description

基于超宽带的被动式定位系统及定位方法

技术领域

本发明涉及无线通信网络定位技术领域，具体涉及一种基于超宽带的被动式定位系统及定位方法。

背景技术

全球卫星定位系统广泛用于室外定位，但对于室内环境无法提供令人满足的定位精度。另外，人们对室内定位系统的需求也与日俱增，需要使用准确的室内定位信息，对可用空间和库存物资实现高效的管理，跟踪危险地带的救火人员等。因此，提高室内环境的定位精度、稳定度以及降低系统复杂性等，最终实现室内与室外的定位系统无缝对接成为未来研究与发展的趋势。

目前，室内定位系统依赖的技术主要有超声波、蓝牙等。超宽带(Ultrawide-band，UWB)技术拥有极宽电磁频谱，在穿透能力、精细分辨、精确测距、抗多径和抗干扰等方面具有独特的优势，其系统实现具有低复杂度、低功耗、低成本的潜力，成为室内定位最有前景的技术方案之一。目前美国、加拿大、英国等发达国家近年来投入了大量的人力和物力来对相关技术和产品进行研究和开发，但是针对超宽带与室内定位的结合，还有众多问题亟待深入研究和完善。本发明公开的基于超宽的被动式定位方法和系统利用极窄脉冲超宽带信号、TDOA定位方法和惯导技术等相结合进行定位，实现了独立于外在通信网络的水平和垂直方向的高精度定位，有高可靠性、高精度等特点，解决了卫星、通信等信号较差的区域定位问题，能够广泛用于室内外工作环境，特别是信号中断的人防、救灾等应急现场，隧道等封闭环境。

发明内容

综上所述，为了解决上述技术问题，本发明提出了一种基于超宽带的被动式定位系统及定位方法，解决了信号较差的区域定位问题，适用于环境恶劣封闭的环境。

一种基于超宽带的被动式定位系统，该定位系统包括三个以上的定位基站、超宽带定位器，所述的超宽带定位器包括天线、超宽带(UWB)接收机、高精度时钟、定位器数据处理单元、定位引擎；所述的定位基站包括基站编码ID生成单元、时间同步单元、数据处理单元、超宽带(UWB)收发机、高精度时钟和天线；

所述定位基站采用无线时钟同步技术统一校准时钟，并采用交错式等固定间隔的方式，向外部超宽带定位器发送包含基站编码ID信息和同步信息的广播信号；

所述超宽带定位器在其定位引擎中利用到达时间差定位方法解算其准确位置；

所述超宽带(UWB)收发机为通信系统的物理层，除了基本的通信作用外，结合高精度时钟，生成精准的超宽带信号的接收时间戳和发送时间戳；

所述高精度时钟为超宽带(UWB)收发机和超宽带(UWB)接收机提供精准时钟；

所述定位器数据处理单元驱动超宽带(UWB)接收机，提取广播信息中的基站编码ID和对应的接收时间，将其传给定位引擎；并获得定位引擎反馈的位置信息，对位置信息进行处理和整合，将位置信息输出；

所述定位引擎根据数据处理单元传过来的时间戳，计算出到达时间差，并采用到达时间差定位算法，解算超宽带定位器的位置信息，反馈给数据处理单元；

所述基站编码ID生成单元用于产生包含有基站编码ID信息，并通过广播信息向外广播；

所述时间同步单元用于产生无线同步信息，并将无线同步信息发送给数据处理单元。

进一步，所述的定位基站还可以包含基站位置数据库；所述基站位置数据库通过查找离线存储基站的位置坐标信息，并输出基站位置信息。

进一步，所述的定位系统还可以包含有时钟同步器。

进一步，所述的超宽带定位器还可以包含惯导模块。

一种基于超宽带的被动式定位系统的定位方法，包含如下步骤：

步骤一：各个定位基站进行无线时钟同步：使各定位基站之间保持时钟同步；

步骤二：定位基站向超宽带定位器发送进行定位的广播信息：待各定位基站完成时钟同步后，定位基站按照一定规律交错式等固定间隔的向超宽带定位器发送包含基站编码ID信息和同步信息的广播信号；

步骤三：超宽带定位器接收广播信息：天线和超宽带(UWB)接收机接收到广播信息，通过高精度时钟，提供高精度的超宽带的接收时间戳，超宽带(UWB)接收机将接收时间戳信息以及广播信息发送给数据处理单元获得基站编码ID信息，并将时间戳以及基站编码ID信息传递给定位引擎；

步骤四：定位引擎解算位置坐标：定位引擎根据基站编码ID查找基站位置数据库中的基站位置坐标信息，并结合收到的时间戳信息，计算到达时间差，并建立以超宽带定位器坐标为未知量的非线性方程组，进一步解算出超宽带定位器的位置坐标，达到定位的目的，计算方法如下：

(1)计算时间差的方法为：

超宽带定位器在t_tag,i时刻收到基站i在t_m,i发送的信号，在t_tag,j时刻收到基站j在t_n,j发送的信号，其中基站i和基站j是相隔n个时间间隔依次发送信号的，则n·Δt＝t_m,i-t_n,j，其中n＝1,2...,则有：

基站i所发射的信号到达超宽带定位器的时间为：t_tag,i-t_m,i；

基站j所发射的信号到达超宽带定位器的时间为：t_tag,j-t_n,j；

那么，基站i和基站j所发射信号达到超宽带定位器的时间差(TDOA)为：

t_i-t_j＝(t_tag,i-t_m,i)-(t_tag,j-t_n,j)＝(t_tag,i-t_tag,j)-(t_m,i-t_n,j)＝(t_tag,i-t_tag,j)-n·Δt

(2)解算超宽带定位器位置坐标的方法为：

由于基站是交错式等间隔依次发送信号，则(t_m,i-t_n,j)为常数，超宽带定位器到基站i和基站j之间的距差值为：

$\begin{array}{c}c\×(t_i-t_j)=c\×\[(t_{tag,i}-t_{tag,j})-(t_{m,i}-t_{n,j})\]\\ =\sqrt{{(x_i-x)}^2+{(y_i-y)}^2+{(z_i-z)}^2}-\sqrt{{(x_j-x)}^2+{(y_j-y)}^2+{(z_j-z)}^2}\end{array}$

其中，(x_i,y_i,z_i)和(x_j,y_j,z_j)分别为基站i和基站j的固定坐标，(x,y,z)为超宽带定位器的未知坐标，通过至少三个TDOA距差值可以解算出超宽带定位器的未知坐标(x,y,z)。

进一步，所述的步骤一中的无线时钟同步还可以是有线时钟同步方式。

进一步，所述的步骤四中的超宽带定位器还可以包含惯导模块，通过对惯导模块采集的超宽带定位器的运动信息和步骤四中获得的超宽带定位器的定位信息进行融合，从而获得最优的定位结果。

进一步，所述的定位基站发送的广播信息还可以包含基站的位置坐标信息，此时对应的超宽带定位器中就不需要基站位置数据库。

本发明产生的有益效果为：

由于本发明采用的是相对时钟同步，无需提供外部标准时钟，因此降低系统复杂度以及成本并能保持高时钟同步精度，针对多级网络结构，存在一些非参考基站未在参考基站的通信范围之内问题，本定位系统则在非参考基站时钟同步后，向外发送含有无线同步信息和基站编码ID信息的广播信号，可以使用已经同步后的非参考基站的广播进行同步，从而实现全网的时钟同步。另外，本发明利用极窄脉冲超宽带信号和TDOA等定位技术相结合进行定位，实现了独立于外在通信网络的水平和垂直方向的高精度定位，有高可靠性、高精度等特点，解决了卫星、通信等信号较差的区域定位问题，能够广泛用于室内外工作环境，特别是信号中断的人防、救灾等应急现场，隧道等封闭环境。

附图说明

图1为无线同步方式系统架构图；

图2为无线同步不发送基站位置信息的基站结构设计框图；

图3为无线同步发送基站位置信息的基站结构设计框图；

图4为离线获取基站位置信息的超宽带定位器结构设计框图；

图5为实时获取基站位置信息的超宽带定位器结构设计框图；

图6为含惯导模块的超宽带定位器结构设计框图；

图7为有线同步方式系统架构图；

图8为有线同步不发送基站位置信息的基站结构设计框图；

图9为有线同步发送基站位置信息的基站结构设计框图。

具体实施方式

下面结合附图和实施例，对本发明做进一步的说明，但本发明的保护范围并不限于此。

本发明的基于超宽带的被动式定位系统及定位方法包括三个以上的定位基站以及超宽带定位器，每个基站固定位置，并能够获得基站的准确位置坐标信息。

实施例1：

采用无线时钟同步方式，如图1、图2和图4所示，一种基于超宽带的被动式定位系统，该定位系统包括三个以上的定位基站、超宽带定位器，所述的超宽带定位器包括天线、超宽带(UWB)接收机、高精度时钟、定位器数据处理单元、定位引擎和基站位置数据库；所述的定位基站包括基站编码ID生成单元、时间同步单元、数据处理单元、超宽带(UWB)收发机、高精度时钟和天线。

定位基站采用无线时钟同步技术统一校准时钟，并采用交错式等固定间隔的方式，向外部超宽带定位器发送包含基站编码ID信息和同步信息的广播信号。

超宽带定位器在其定位引擎中利用到达时间差定位方法解算其准确位置。

超宽带(UWB)收发机和超宽带(UWB)接收机为通信系统的物理层，除了基本的通信作用外，结合高精度时钟，生成精准的超宽带信号的接收时间戳和发送时间戳。

高精度时钟为超宽带(UWB)收发机和超宽带(UWB)接收机提供精准时钟。

定位器数据处理单元驱动超宽带(UWB)接收机，提取广播信息中的基站编码ID和对应的接收时间，将其传给定位引擎；并获得定位引擎反馈的位置信息，对位置信息进行处理和整合，将位置信息输出。

定位引擎根据数据处理单元传过来的时间戳，计算出到达时间差，并采用到达时间差定位算法，解算超宽带定位器的位置信息，反馈给数据处理单元。

基站位置数据库通过查找离线存储基站的位置坐标信息，并输出基站位置信息。

基站编码ID生成单元用于产生基站编码ID信息，并通过广播信息向外广播。

时间同步单元用于产生无线同步信息，并将无线同步信息发送给数据处理单元。

一种基于超宽带的被动式定位方法，其实现方法如下：

步骤一：各个定位基站进行无线时钟同步，使各定位基站之间保持时钟同步；如图1所示，选取某一基站作为参考基站，其他基站按照一定规则向指定基站同步；定位基站通过发送和接收广播信息来进行时间同步，广播信息中包括无线同步信息和基站编码ID信息，如图2所示，定位基站在作为参考基站时，基站编码ID生成单元产生基站编码ID信息，时间同步单元产生无线同步信息，基站编码ID信息和无线同步信息经过数据处理单元交付给超宽带(UWB)收发机，生成UWB信号经天线向外部发送广播信息；在定位基站作为非参考基站时，天线和超宽带(UWB)收发机用于接收和处理收到的广播信息，并获得接收时间戳，超宽带(UWB)收发机一方面将广播信息经数据处理单元，另一方面将接收时间戳传递给时间同步单元，时间同步单元计算其与外部指定基站之间的时间偏差，并对定位基站的时间进行修正，使本基站与外部指定基站的时间保持一致，随后产生无线同步信息，然后通过超宽带(UWB)收发机由天线向外部发送广播信息；

步骤二：定位基站向超宽带定位器发送进行定位的广播信息：待完成同步后，各个定位基站按照一定规律交错发送广播信息，若此区域有超宽带定位器，则超宽带定位器亦可收到各定位基站的广播信息；

步骤三：超宽带定位器接收广播信息，高精度时钟提供精准时钟源，超宽带(UWB)接收机通过天线接收广播信息，同时获得接收时间戳，并将接收时间戳信息以及广播信息发送给数据处理单元，数据处理单元将广播信息中提取的基站编码ID，并将其和接收时间戳一同传递给定位引擎；

步骤四：定位引擎解算位置坐标，如图4所示，定位引擎根据基站ID和接收时间戳信息，计算到达时间差，根据基站编码ID查找基站位置数据库中的基站位置坐标信息，根据到达时间差建立以超宽带定位器坐标为未知量的非线性方程组，进一步解算出超宽带定位器的位置坐标，达到定位的目的，计算方法如下：

(1)计算到达时间差的方法为：

超宽带定位器在t_tag,i时刻收到基站i在t_m,i发送的信号，在t_tag,j时刻收到基站j在t_n,j发送的信号。若两个基站i和基站j是相隔n个时间间隔依次发送的，则n·Δt＝t_m,i-t_n,j，其中n＝1,2...,则有：

基站i所发射的信号到达超宽带定位器的时间为：t_tag,i-t_m,i；

基站j所发射的信号到达超宽带定位器的时间为：t_tag,j-t_n,j；

那么，基站和基站所发射信号达到超宽带定位器的时间差(TDOA)为：

t_i-t_j＝(t_tag,i-t_m,i)-(t_tag,j-t_n,j)＝(t_tag,i-t_tag,j)-(t_m,i-t_n,j)＝(t_tag,i-t_tag,j)-n·Δt

(2)解算超宽带定位器位置坐标的方法为：

由于各基站间的时钟同步是相对参考基站的，属于相对时钟同步，并不需要获得与标准时钟之间的偏差，因此时钟同步精度高；由于基站是交错式等间隔发送信号，则(t_m,i-t_n,j)为常数，超宽带定位器到基站i和基站j之间的距差值为：

$\begin{array}{c}c\×(t_i-t_j)=c\×\[(t_{tag,i}-t_{tag,j})-(t_{m,i}-t_{n,j})\]\\ =\sqrt{{(x_i-x)}^2+{(y_i-y)}^2+{(z_i-z)}^2}-\sqrt{{(x_j-x)}^2+{(y_j-y)}^2+{(z_j-z)}^2}\end{array}$

其中，(x_i,y_i,z_i)和(x_j,y_j,z_j)分别为基站i和基站j的固定坐标，(x,y,z)为超宽带定位器的未知坐标，通过至少三个TDOA距差值可以解算出超宽带定位器的未知坐标(x,y,z)。

实施例2：

采用无线时钟同步方式，结合惯导模块实现定位，如图1、图3和图6所示，一种基于超宽带的被动式定位系统，该定位系统包括三个以上的定位基站、超宽带定位器，所述的超宽带定位器包括天线、超宽带(UWB)接收机、高精度时钟、定位器数据处理单元、定位引擎和惯导模块；所述的定位基站包括基站编码ID生成单元、时间同步单元、数据处理单元、超宽带(UWB)收发机、高精度时钟和天线。

定位基站采用无线时钟同步技术统一校准时钟，并采用交错式等固定间隔的方式，向外部超宽带定位器发送包含基站编码ID信息和同步信息的广播信号。

超宽带定位器在其定位引擎中利用到达时间差定位方法解算其准确位置。

超宽带(UWB)收发机和超宽带(UWB)接收机为通信系统的物理层，除了基本的通信作用外，结合高精度时钟，生成精准的超宽带信号的接收时间戳和发送时间戳。

高精度时钟为超宽带(UWB)收发机和超宽带(UWB)接收机提供精准时钟。

定位器数据处理单元驱动超宽带(UWB)接收机，提取广播信息中的基站编码ID和对应的接收时间，将其传给定位引擎；并获得定位引擎反馈的位置信息，对位置信息进行处理和整合，将位置信息输出。

定位引擎根据数据处理单元传过来的时间戳，计算出到达时间差，并采用到达时间差定位算法，解算超宽带定位器的位置信息，反馈给数据处理单元。

基站编码ID生成单元用于产生基站编码ID信息和基站位置信息，并通过广播信息向外广播。

时间同步单元用于产生无线同步信息，并将无线同步信息发送给数据处理单元。

一种基于超宽带的被动式定位方法，其实现方法如下：

步骤一：各个定位基站进行无线时钟同步，使各定位基站之间保持时钟同步；如图1所示，选取某一基站作为参考基站，其他基站按照一定规则向指定基站同步；定位基站通过发送和接收广播信息来进行时间同步，广播信息中包括无线同步信息、基站编码ID信息和基站位置信息，如图3所示，定位基站在作为参考基站时，基站编码ID生成单元产生基站编码ID信息和基站位置信息，时间同步单元产生无线同步信息，无线同步信息、基站编码ID信息和基站位置信息经过数据处理单元交付给超宽带(UWB)收发机，生成UWB信号经天线向外部发送广播信息；在定位基站作为非参考基站时，天线和超宽带(UWB)收发机用于接收和处理收到的广播信息，并获得接收时间戳，超宽带(UWB)收发机一方面将广播信息经数据处理单元，另一方面将接收时间戳传递给时间同步单元，时间同步单元计算其与外部指定基站之间的时间偏差，并对定位基站的时间进行修正，使本基站与外部指定基站的时间保持一致，随后产生无线同步信息，然后通过超宽带(UWB)收发机由天线向外部发送广播信息；

步骤二：定位基站向超宽带定位器发送进行定位的广播信息：待完成同步后，各个定位基站按照一定规律交错发送广播信息，若此区域有超宽带定位器，则超宽带定位器亦可收到各定位基站的广播信息；

步骤三：超宽带定位器接收广播信息，高精度时钟提供精准时钟源，超宽带(UWB)接收机通过天线接收广播信息，同时获得接收时间戳，并将接收时间戳信息以及广播信息发送给数据处理单元，数据处理单元将广播信息中提取的基站编码ID和基站位置信息，并将其和接收时间戳一同传递给定位引擎；

步骤四：定位引擎解算位置坐标，定位引擎根据基站编码ID信息和接收时间戳信息，计算到达时间差，与基站位置信息一起建立以超宽带定位器坐标为未知量的非线性方程组，进一步解算出超宽带定位器的位置坐标，计算方法如下：

(1)计算到达时间差的方法为：

超宽带定位器在t_tag,i时刻收到基站i在t_m,i发送的信号，在t_tag,j时刻收到基站j在t_n,j发送的信号。若两个基站i和基站j是相隔n个时间间隔依次发送的，则n·Δt＝t_m,i-t_n,j，其中n＝1,2...,则有：

基站i所发射的信号到达超宽带定位器的时间为：t_tag,i-t_m,i；

基站j所发射的信号到达超宽带定位器的时间为：t_tag,j-t_n,j；

那么，基站i和基站j所发射信号达到超宽带定位器的时间差(TDOA)为：

t_i-t_j＝(t_tag,i-t_m,i)-(t_tag,j-t_n,j)＝(t_tag,i-t_tag,j)-(t_m,i-t_n,j)＝(t_tag,i-t_tag,j)-n·Δt

基站i和基站j是相隔n个时间间隔依次发送的，其中n＝1,2...；

(2)解算超宽带定位器位置坐标的方法为：

由于各基站间的时钟同步是相对参考基站的，属于相对时钟同步，并不需要获得与标准时钟之间的偏差，因此时钟同步精度高；由于基站是交错式等间隔发送信号，则(t_m,i-t_n,j)为常数，超宽带定位器到基站i和基站j之间的距差值为：

$\begin{array}{c}c\×(t_i-t_j)=c\×\[(t_{tag,i}-t_{tag,j})-(t_{m,i}-t_{n,j})\]\\ =\sqrt{{(x_i-x)}^2+{(y_i-y)}^2+{(z_i-z)}^2}-\sqrt{{(x_j-x)}^2+{(y_j-y)}^2+{(z_j-z)}^2}\end{array}$

其中，(x_i,y_i,z_i)和(x_j,y_j,z_j)分别为基站i和基站j的固定坐标，(x,y,z)为超宽带定位器的未知坐标，通过至少三个TDOA距差值可以解算出超宽带定位器的未知坐标(x,y,z)。

步骤五：惯导技术获得超宽带位置信息：通过惯导技术实时采集超宽带定位器的加速度和角速度等运动参数信息，经过数学解算得到超宽带定位器的位置和姿态信息，并在相关误差补偿和校正技术的处理下，获得目标实时精准的超宽带定位器的位置信息。

步骤六：位置坐标与位置信息相融合：由定位引擎解算出的超宽带定位器位置坐标与惯导模块获得的超宽带定位器位置信息由数据处理单元进行信息融合，并输出更加准确的超宽带定位器位置信息；若在信号较差的区域，无法利用超宽带进行定位，则可以直接利用惯导模块输出超宽带定位器的位置信息，达到无盲区定位目的。

实施例3

采用有线时钟同步方式，如图7、图8和图4所示，一种基于超宽带的被动式定位系统，该定位系统包括三个以上的定位基站、超宽带定位器和时钟同步器，所述的超宽带定位器包括天线、超宽带(UWB)接收机、高精度时钟、定位器数据处理单元、定位引擎和基站位置数据库；所述的定位基站包括基站编码ID生成单元、数据处理单元、超宽带(UWB)收发机、时钟同步器和天线

时钟同步器为基站提供统一的时钟。

定位基站采用有线时钟同步技术统一校准时钟，并采用交错式等固定间隔的方式，向外部超宽带定位器发送包含基站编码ID信息和同步信息的广播信号。

超宽带定位器在其定位引擎中利用到达时间差定位方法解算其准确位置。

超宽带(UWB)收发机和超宽带(UWB)接收机为通信系统的物理层，除了基本的通信作用外，结合高精度时钟，生成精准的超宽带信号的接收时间戳和发送时间戳。

高精度时钟为超宽带(UWB)接收机提供精准时钟。

定位器数据处理单元驱动超宽带(UWB)接收机，提取广播信息中的基站编码ID和对应的接收时间，将其传给定位引擎；并获得定位引擎反馈的位置信息，对位置信息进行处理和整合，将位置信息输出。

定位引擎根据数据处理单元传过来的时间戳，计算出到达时间差，并采用到达时间差定位算法，解算超宽带定位器的位置信息，反馈给数据处理单元。

基站位置数据库通过查找离线存储基站的位置坐标信息，并输出基站位置信息。

基站编码ID生成单元用于产生基站编码ID信息，并通过广播信息向外广播。

时钟同步器用于向超宽带(UWB)收发机提供精准时钟。

一种基于超宽带的被动式定位方法，其实现方法如下：

步骤一：各个定位基站进行有线时钟同步，使各定位基站之间保持时钟同步；如图7所示，利用时钟同步器对各基站提供统一的时钟基准进行有线时钟同步；

步骤二：定位基站向超宽带定位器发送进行定位的广播信息；

步骤三：超宽带定位器接收广播信息；

步骤四：定位引擎解算坐标位置；

步骤二～四与实施例1中的步骤二～四的具体实施过程相同。

实施例4

采用有线时钟同步方式，如图7、图9和图5所示，一种基于超宽带的被动式定位系统，该定位系统包括三个以上的定位基站、超宽带定位器和时钟同步器，所述的超宽带定位器包括天线、超宽带(UWB)接收机、高精度时钟、定位器数据处理单元、定位引擎；所述的定位基站包括基站编码ID生成单元、数据处理单元、超宽带(UWB)收发机、时钟同步器和天线。

定位基站采用无线时钟同步技术统一校准时钟，并采用交错式等固定间隔的方式，向外部超宽带定位器发送包含基站编码ID信息和同步信息的广播信号。

超宽带定位器在其定位引擎中利用到达时间差定位方法解算其准确位置。；

超宽带(UWB)收发机和超宽带(UWB)接收机为通信系统的物理层，除了基本的通信作用外，结合高精度时钟，生成精准的超宽带信号的接收时间戳和发送时间戳。

高精度时钟为超宽带(UWB)接收机提供精准时钟。

定位器数据处理单元驱动超宽带(UWB)接收机，提取广播信息中的基站编码ID和对应的接收时间，将其传给定位引擎；并获得定位引擎反馈的位置信息，对位置信息进行处理和整合，将位置信息输出。

定位引擎根据数据处理单元传过来的时间戳，计算出到达时间差，并采用到达时间差定位算法，解算超宽带定位器的位置信息，反馈给数据处理单元。

基站编码ID生成单元用于产生基站编码ID信息和基站位置信息，并通过广播信息向外广播。

时钟同步器用于向超宽带(UWB)收发机提供精准时钟。

一种基于超宽带的被动式定位方法，其实现方法如下：

步骤一：各个定位基站进行有线时钟同步，使各定位基站之间保持时钟同步；如图7所示，利用时钟同步器对各基站提供统一的时钟基准进行有线时钟同步；

步骤二：定位基站向超宽带定位器发送进行定位的广播信息；

步骤三：超宽带定位器接收广播信息；

步骤四：定位引擎解算坐标位置；

步骤二～四与实施例2中的步骤二～四的具体实施过程相同。

Claims (8)

1.一种基于超宽带的被动式定位系统，其特征在于，该定位系统包括三个以上的定位基站、超宽带定位器，所述的超宽带定位器包括天线、超宽带(UWB)接收机、高精度时钟、定位器数据处理单元、定位引擎；所述的定位基站包括基站编码ID生成单元、时间同步单元、数据处理单元、超宽带(UWB)收发机、高精度时钟和天线；

所述定位基站采用无线时钟同步技术统一校准时钟，并采用交错式等固定间隔的方式，向外部超宽带定位器发送包含基站编码ID信息和同步信息的广播信号；

所述超宽带定位器在其定位引擎中利用到达时间差定位方法解算其准确位置；

所述超宽带(UWB)收发机为通信系统的物理层，除了基本的通信作用外，结合高精度时钟，生成精准的超宽带信号的接收时间戳和发送时间戳；

所述高精度时钟为超宽带(UWB)收发机和超宽带(UWB)接收机提供精准时钟；

所述定位器数据处理单元驱动超宽带(UWB)接收机，提取广播信息中的基站编码ID和对应的接收时间，将其传给定位引擎；并获得定位引擎反馈的位置信息，对位置信息进行处理和整合，将位置信息输出；

所述定位引擎根据数据处理单元传过来的时间戳，计算出到达时间差，并采用到达时间差定位算法，解算超宽带定位器的位置信息，反馈给数据处理单元；

所述基站编码ID生成单元用于产生包含有基站编码ID信息，并通过广播信息向外广播；

所述时间同步单元用于产生无线同步信息，并将无线同步信息发送给数据处理单元。

2.根据权利要求1所述的基于超宽带的被动式定位系统，其特征在于：所述的定位基站还可以包含基站位置数据库；

所述基站位置数据库通过查找离线存储基站的位置坐标信息，并输出基站位置信息。

3.根据权利要求1所述的基于超宽带的被动式定位系统，其特征在于：所述的定位系统还可以包含有时钟同步器。

4.根据权利要求1所述的基于超宽带的被动式定位系统，其特征在于：所述的超宽带定位器还可以包含惯导模块。

5.一种基于权利要求1所述的基于超宽带的被动式定位系统的定位方法，其特征在于，包含如下步骤：

步骤一：各个定位基站进行无线时钟同步：使各定位基站之间保持时钟同步；

步骤二：定位基站向超宽带定位器发送进行定位的广播信息：待各定位基站完成时钟同步后，定位基站按照一定规律交错式等固定间隔的向超宽带定位器发送包含基站编码ID信息和同步信息的广播信号；

步骤三：超宽带定位器接收广播信息：天线和超宽带(UWB)接收机接收到广播信息，通过高精度时钟，提供高精度的超宽带的接收时间戳，超宽带(UWB)接收机将接收时间戳信息以及广播信息发送给数据处理单元获得基站编码ID信息，并将时间戳以及基站编码ID信息传递给定位引擎；

步骤四：定位引擎解算位置坐标：定位引擎根据基站编码ID查找基站位置数据库中的基站位置坐标信息，并结合收到的时间戳信息，计算到达时间差，并建立以超宽带定位器坐标为未知量的非线性方程组，进一步解算出超宽带定位器的位置坐标，达到定位的目的，计算方法如下：

(1)计算时间差的方法为：

超宽带定位器在t_tag,i时刻收到基站i在t_m,i发送的信号，在t_tag,j时刻收到基站j在t_n,j发送的信号，其中基站i和基站j是相邻等固定时间间隔发送信号的，即Δt＝t_m,i-t_n,j，则有：

基站i所发射的信号到达超宽带定位器的时间为：t_tag,i-t_m,i；

基站j所发射的信号到达超宽带定位器的时间为：t_tag,j-t_n,j；

那么，基站i和基站j所发射信号达到超宽带定位器的时间差(TDOA)为：

t_i-t_j＝(t_tag,i-t_m,i)-(t_tag,j-t_n,j)＝(t_tag,i-t_tag,j)-(t_m,i-t_n,j)＝(t_tag,i-t_tag,j)-n·Δt

基站i和基站j是相隔n个时间间隔依次发送信号的，其中n＝1,2...；

(2)解算超宽带定位器位置坐标的方法为：

由于基站是交错式等间隔依次发送信号，则(t_m,i-t_n,j)为常数，超宽带定位器到基站i和基站j之间的距差值为：

其中，(x_i,y_i,z_i)和(x_j,y_j,z_j)分别为基站i和基站j的固定坐标，(x,y,z)为超宽带定位器的未知坐标，通过至少三个TDOA距差值可以解算出超宽带定位器的未知坐标(x,y,z)。

6.根据权利要求5所述的基于超宽带的被动式定位系统的定位方法，其特征在于：步骤一中所述的无线时钟同步还可以是有线时钟同步方式。

7.根据权利要求5所述的基于超宽带的被动式定位系统的定位方法，其特征在于：步骤四中所述的超宽带定位器还可以包含惯导模块，通过对惯导模块采集的超宽带定位器的运动信息和步骤四中获得的超宽带定位器的定位信息进行融合，从而获得最优的定位结果。

8.根据权利要求5所述的基于超宽带的被动式定位系统的定位方法，其特征在于：定位基站发送的广播信息还可以包含基站的位置坐标信息，此时对应的超宽带定位器中就不需要基站位置数据库。