CN105548962A - 非同步基站系统下的无线测距定位方法及系统 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种非同步基站系统下的无线测距定位方法及系统，包括：在定位标签端和目标基站端分别存储各自无线信号收发时刻的时间标签；得到定位标签与目标基站之间的无线信号传播时间；各个非目标基站存储接收所述无线信号时刻的时间标签；得到目标基站分别与所述多个非目标基站之间的无线信号传播时间；得到各个非目标基站到定位标签的无线信号传播时间；得到定位标签的位置坐标。本发明中定位标签只需要与覆盖区域内任意一个目标基站完成一次RTTT测距，信号交叠区内的所有其他基站即等效于同步的完成一次距离测量，并在计算得到距离的同时减小由标签和基站时钟不同步引入的测量误差。

Description

非同步基站系统下的无线测距定位方法及系统

技术领域

本发明涉及无线定位和无线测距领域，具体地，涉及非同步基站系统下的无线测距定位方法及系统，尤其是用于多个非同步基站实现同时测距和定位的改进技术方案。

背景技术

随着近年来相关技术和市场的成熟发展，基于位置的服务(LBS)逐渐引起市场的重视，在消费、工业、安全、国防等多种信息化领域中，新的应用不断涌现。在这一发展趋势下，无论是以GPS、北斗等为代表的全球定位系统，还是覆盖室内外专用环境的实时定位系统(RTLS)都经历了高速的增长。目前产业界仍在不断努力推进技术发展，研发能够具有更高定位精度，且具有高稳定度以及更易于部署的定位系统，进而满足市场需求。

无线定位是目前各种定位系统中最常见的定位系统。无线定位系统包含三个部分：

-安装在固定地点(或位置可计算的运行轨道上)的设备，称为基站或锚节点；

-安装在被定位目标上的移动设备，称为定位标签；

-保持基站互通和控制基站行为的后台系统。

基站和定位标签采用无线定位技术进行位置测量。目前主要的定位技术有：场强法SS(SignalStrength)、到达时间TOA(TimeOfArrival)、到达时间差TDOA(TimeDifferenceOfArrival)或到达角度AOA(AngleOfArrival)等方法。其中基于时间测量的TOA、TDOA等技术由于精度高、抗干扰能力强、稳定性好得到最广泛的应用。

传统的无线定位系统运用TOA或TDOA的技术定位时一般要求基站同步，即所有基站借助于一定的同步授时装置，保持与时钟源的高精度时间同步。这种同步系统的实现复杂度和成本会随着时钟同步精度要求的提高而大幅上升。此外同步系统对于基站之间，以及基站和后台系统之间通信链路的质量要求也非常高，因此无论在稳定性还是在部署成本方面都存在不足。

传统的非同步基站采用的定位技术是TOA方法的一个变种，称为往返时间RTTT(RoundTripTravalTime)方法，RTTT过程为：首先无线信号从A节点发给节点B，节点B经过可测量的或固定的延迟再回发信号给节点A。通过测量整个RTTT过程经历的时间长度能够计算出无线信号从节点A到节点B的传播时间，从而得到距离信息。RTTT方法是一种点对点的测距方式，定位标签需要依次与多个基站各进行一次RTTT测量(二维定位不少于3个基站，三维定位不少于4个基站)，得到多个距离信息，才能进行二维或三位定位解算。相比同步基站的方式，非同步基站一次定位需要多几倍甚至十几倍的通信时间，这意味着系统容量的大大减小以及功耗的成倍增加。因此需要一种在非同步基站系统中提高测距通信效率的方法。

发明内容

针对现有技术中的缺陷，本发明的目的是提供一种非同步基站系统下的无线测距定位方法及系统。

根据本发明提供的一种非同步基站系统下的无线测距定位方法，包括如下步骤：

时间标签A建立步骤：由定位标签发起并完成对任意一个目标基站的RTTT过程，在定位标签端和目标基站端分别存储各自无线信号收发时刻的时间标签，记为时间标签A；

传播时间A获取步骤：根据所述时间标签A，得到定位标签与目标基站之间的无线信号传播时间，记为无线信号传播时间A；

时间标签B建立步骤：各个非目标基站在信道侦听过程中，各自接收定位标签和目标基站发射的无线信号，并各自存储接收所述无线信号时刻的时间标签，记为时间标签B；

传播时间B获取步骤：通过基站间测量得到目标基站分别与所述多个非目标基站之间的无线信号传播时间，记为无线信号传播时间B；

传播时间C获取步骤：根据所述时间标签A、时间标签B、信号传播时间B，得到各个非目标基站到定位标签的无线信号传播时间，记为无线信号传播时间C；

位置坐标定位步骤：根据各个非目标基站到定位标签的无线信号传播时间C，得到定位标签的位置坐标。

根据本发明提供的一种非同步基站系统下的无线测距定位系统，包括：定位标签、目标基站、非目标基站、传播时间A获取装置、传播时间B获取装置、传播时间C获取装置、位置坐标定位装置；

由定位标签发起并完成对任意一个目标基站的RTTT过程，在定位标签端和目标基站端分别存储各自无线信号收发时刻的时间标签，记为时间标签A；

传播时间A获取装置：用于根据所述时间标签A，得到定位标签与目标基站之间的无线信号传播时间，记为无线信号传播时间A；

各个非目标基站在信道侦听过程中，各自接收定位标签和目标基站发射的无线信号，并各自存储接收所述无线信号时刻的时间标签，记为时间标签B；

传播时间B获取装置：用于通过基站间测量得到目标基站分别与所述多个非目标基站之间的无线信号传播时间，记为无线信号传播时间B；

传播时间C获取装置：用于根据所述时间标签A、时间标签B、信号传播时间B，得到各个非目标基站到定位标签的无线信号传播时间，记为无线信号传播时间C；

位置坐标定位装置：用于根据各个非目标基站到定位标签的无线信号传播时间C，得到定位标签的位置坐标。

优选地，多个不同步基站利用一组无线信号的收发测量距离和测量位置信息，其中，所述基站包括了目标基站和非目标基站。

优选地，非目标基站在无线测距定位过程中不发射无线信号，仅通过侦听得到时间标签B、所述时间标签A、信号传播时间B完成非目标基站到定位标签的距离测量和定位标签的位置测量。

优选地，所述传播时间B获取步骤，包括如下任一个步骤：

坐标计算时间步骤：利用目标基站和非目标基站已知的坐标，由已知的坐标计算得到目标基站和非目标基站之间的空间距离d，利用空间距离d和已知的无线信号传播速度计算得到无线信号传播时间B；

RTTT测量计算时间步骤：测量目标基站和非目标基站之间的RTTT过程所经历的时间长度，得到无线信号传播时间B。

优选地，所述无线信号传播时间C根据如下计算式计算得到：

t_ac＝(td2*t1-td1*t2-td1*td3+td1*td2)/td1+td2)

+(2*td1*t_ab)/(td1+td2)+t_bc

其中，t_ac表示无线信号传播时间C，t_ab表示无线信号传播时间A，t_bc表示无线信号传播时间B；

$td1=(1/I1)*{\mathrm{\Σ}}_{k=0}^{I1-1}\[tb(2k+2)-tb(2k+1)\]$

$td2=(1/I2)*{\mathrm{\Σ}}_{k=0}^{I2-1}\[ta(2k+3)-ta(2k+2)\]$

$td3=(1/I2)*{\mathrm{\Σ}}_{k=0}^{I2-1}\[tb(2k+3)-tb(2k+2)\]$

$I1=floor\left(\frac{N}{2}\right)$

I2＝floor((N-1)/2)

$t1=\left(\frac{1}{I1}\right)*{\mathrm{\Σ}}_{k=0}^{I1-1}\[tc(2k+2)-tc(2k+1)\]$

$t2=\left(\frac{1}{I2}\right)*{\mathrm{\Σ}}_{k=0}^{I2-1}\[tc(2k+3)-tc(2k+2)\]$

其中，floor(*)表示取整函数，N表示RTTT过程中无线信号的发送次数，k为整数,运算代表对A(0),A(1),…,A(n)的求和操作；ta(x)表示时间标签A中在定位标签端存储的无线信号收发时刻的时间标签集合{ta1,ta2,ta3,…,taN}中的第x个元素；tb(x)表示时间标签A中在目标基站端存储的无线信号收发时刻的时间标签集合{tb1,tb2,tb3,…,tbN}中的第x个元素；tc(x)表示作为时间标签B的时间标签集合{tc1,tc2,tc3,…,tcN}中的第x个元素；1≤x≤N。

I1、I2、td1、td2、td3、t1、t2均为中间量；

优选地，所述RTTT过程为：第一节点发送无线信号给第二节点，第二节点经过可测量的或固定的延迟再回发无线信号给第一节点。

优选地，N＝3。

与现有技术相比，本发明具有如下的有益效果：

1、定位标签只需要与覆盖区域内任意一个目标基站完成一次RTTT测距，信号交叠区内的所有其他基站即等效于同步的完成一次距离测量。非目标基站在这一过程中无需发射任何无线信号，因此不占用信道资源，其他节点的通信不造成干扰，从而扩展了信道容量。

2、本发明不要求基站与基站之间时钟同步即可工作，定位标签对如何选择目标基站方法的要求降低，仅需要选择任意一个基站即可。

3、本发明可以利用一次定位标签到任意基站的RTTT测量过程，得到多个基站到定位标签距离信息。

4、本发明计算非目标基站和定位标签传播时间的计算方法，可以计算得到距离的同时减小由标签和基站时钟不同步引入的测量误差。

附图说明

通过阅读参照以下附图对非限制性实施例所作的详细描述，本发明的其它特征、目的和优点将会变得更明显：

图1是N＝3的情况下使用本发明提供的系统或方法进行非同步基站同时测距的过程示意图。

图2是节点通信区域图。

图3是基站处理流程。

图4是根据本发明提供的非同步基站系统下的无线测距定位方法的步骤流程图。

具体实施方式

下面结合具体实施例对本发明进行详细说明。以下实施例将有助于本领域的技术人员进一步理解本发明，但不以任何形式限制本发明。应当指出的是，对本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变化和改进。这些都属于本发明的保护范围。

根据本发明提供的一种非同步基站系统下的无线测距定位方法，包括如下步骤：

时间标签A建立步骤：由定位标签发起并完成对任意一个目标基站的RTTT过程，在定位标签端和目标基站端分别存储各自无线信号收发时刻的时间标签，记为时间标签A；具体地，由定位标签发起并完成对任意一个目标基站的RTTT过程；所述RTTT过程为：定位标签与目标基站往返发送无线信号，总共发送N次无线信号，N为大于等于2的正整数。在上述RTTT过程中，在定位标签端和目标基站端分别存储各自无线信号接收时刻和发送时刻，得到总共2N个时间标签A，所述2N个时间标签A分别为定位标签端时间标签{ta1,ta2,ta3,…,taN}和基站端时间标签{tb1,tb2,tb3,…,tbN}；

传播时间A获取步骤：根据所述时间标签A，得到定位标签与目标基站之间的无线信号传播时间，记为无线信号传播时间A；

时间标签B建立步骤：各个非目标基站在信道侦听过程中，各自接收定位标签和目标基站发射的无线信号，并各自存储接收所述无线信号时刻的时间标签，记为时间标签B；具体地，多个非目标基站在信道侦听过程中接收到所述N次无线信号。这些非目标基站分别存储N次无线信号的接收时刻，得到N个非目标基站端时间标签{tc1,tc2,tc3,…,tcN}，记为N个时间标签B；

传播时间B获取步骤：通过基站间测量得到目标基站分别与所述多个非目标基站之间的无线信号传播时间，记为无线信号传播时间B；

传播时间C获取步骤：根据所述时间标签A、时间标签B、信号传播时间B，得到各个非目标基站到定位标签的无线信号传播时间，记为无线信号传播时间C；

位置坐标定位步骤：根据各个非目标基站到定位标签的无线信号传播时间C，得到定位标签的位置坐标；具体地，可以根据各个非目标基站到定位标签的无线信号传播时间C，应用任意空间位置解算方法得到定位标签的位置坐标；因为各个基站的位置坐标已知，应用任意空间位置解算算法即能够得到定位标签的位置坐标。

其中，多个不同步基站利用一组无线信号的收发测量距离和测量位置信息；非目标基站在无线测距定位过程中不发射无线信号，仅通过侦听得到时间标签B、所述时间标签A、信号传播时间B完成非目标基站到定位标签的距离测量和定位标签的位置测量。

所述传播时间B获取步骤，包括如下任一个步骤：

坐标计算时间步骤：利用目标基站和非目标基站已知的坐标，由已知的坐标计算得到目标基站和非目标基站之间的空间距离d，利用空间距离d和已知的无线信号传播速度计算得到无线信号传播时间B，其中，计算式为t_bc＝d/c，t_bc表示无线信号传播时间B，c表示无线信号的传播速度。

RTTT测量计算时间步骤：测量目标基站和非目标基站之间的RTTT过程所经历的时间长度，得到无线信号传播时间B。

所述无线信号传播时间C获取步骤，包括如下步骤：

无线信号传播时间C根据如下计算式计算得到：

t_ac＝(td2*t1-td1*t2-td1*td3+td1*td2)/(td1+td2)

+(2*td1*t_ab)/(td1+td2)+t_bc

其中，t_ac表示无线信号传播时间C，t_ab表示无线信号传播时间A，t_bc表示无线信号传播时间B；

$td1=(1/I1)*{\mathrm{\Σ}}_{k=0}^{I1-1}\[tb(2k+2)-tb(2k+1)\]$

$td2=(1/I2)*{\mathrm{\Σ}}_{k=0}^{I2-1}\[ta(2k+3)-ta(2k+2)\]$

$td3=(1/I2)*{\mathrm{\Σ}}_{k=0}^{I2-1}\[tb(2k+3)-tb(2k+2)\]$

$I1=floor\left(\frac{N}{2}\right)$

I2＝floor((N-1)/2)

$t1=\left(\frac{1}{I1}\right)*{\mathrm{\Σ}}_{k=0}^{I1-1}\[tc(2k+2)-tc(2k+1)\]$

$t2=\left(\frac{1}{I2}\right)*{\mathrm{\Σ}}_{k=0}^{I2-1}\[tc(2k+3)-tc(2k+2)\]$

其中，floor(*)表示取整函数，N表示RTTT过程中无线信号的发送次数，其中k为整数,运算代表对A(0),A(1),…,A(n)的求和操作；ta(x)表示时间标签A中在定位标签端存储的无线信号收发时刻的时间标签集合{ta1,ta2,ta3,…,taN}中的第x个元素；tb(x)表示时间标签A中在目标基站端存储的无线信号收发时刻的时间标签集合{tb1,tb2,tb3,…,tbN}中的第x个元素；tc(x)表示作为时间标签B的时间标签集合{tc1,tc2,tc3,…,tcN}中的第x个元素；1≤x≤N。优选地，N＝3。

所述RTTT过程为：第一节点发送无线信号给第二节点，第二节点经过可测量的或固定的延迟再回发无线信号给第一节点。

本发明提供一种非同步基站系统下的无线测距定位系统，其可以通过所述非同步基站系统下的无线测距定位方法的步骤流程实现。本领域技术人员可以将所述非同步基站系统下的无线测距定位方法理解为所述非同步基站系统下的无线测距定位系统的一个具体实施方式。

所述一种非同步基站系统下的无线测距定位系统，包括装置：定位标签、目标基站、非目标基站、传播时间A获取装置、传播时间B获取装置、传播时间C获取装置、位置坐标定位装置；

由定位标签发起并完成对任意一个目标基站的RTTT过程，在定位标签端和目标基站端分别存储各自无线信号收发时刻的时间标签，记为时间标签A；

传播时间A获取装置：用于根据所述时间标签A，得到定位标签与目标基站之间的无线信号传播时间，记为无线信号传播时间A；

各个非目标基站在信道侦听过程中，各自接收定位标签和目标基站发射的无线信号，并各自存储接收所述无线信号时刻的时间标签，记为时间标签B；

传播时间B获取装置：用于通过基站间测量得到目标基站分别与所述多个非目标基站之间的无线信号传播时间，记为无线信号传播时间B；

传播时间C获取装置：用于根据所述时间标签A、时间标签B、信号传播时间B，得到各个非目标基站到定位标签的无线信号传播时间，记为无线信号传播时间C；

位置坐标定位装置：用于根据各个非目标基站到定位标签的无线信号传播时间C，得到定位标签的位置坐标。

具体地，在一个优选例中，如图2所示，定位标签处于基站A、基站B和基站C的覆盖区域内，基站A为目标基站，基站B和基站C为非目标基站。基站装置的处理流程如图3所示。定位标签按如图1所示的过程进行距离测量。以下为基站A、基站B测量距离的步骤，基站C测量距离的步骤与基站B测量距离的步骤相同：

A.定位标签向目标基站—基站A发送无线信号S1，发起一次RTTT测量，并记录发送时刻的时间标签为ta1。无线信号S1中携带了定位标签的身份ID和目标基站A的身份ID。

B.基站A接收到无线信号S1，记录接收时刻为tb1。非目标基站B接收到无线信号S1，记录接收时刻为tc1。基站B解析无线信号中所携带的标签ID号，目标基站ID号，判断得出自己为非目标基站，仅对时间标签进行存储。

C.基站A经过固定个时钟周期τ的延迟后向定位标签发送无线信号S2，并记录发射时刻的时间标签为tb2。无线信号S1中携带了定位标签的身份ID和基站A的身份ID。

D.定位标签接收到无线信号S2，记录接收时刻的时间标签ta2。基站B接收到无线信号S2，记录接收时刻为tc2。基站B解析无线信号中所携带的标签ID号，目标基站ID号，判断得出自己为非目标基站，仅对时间标签进行存储。

E.定位经过固定个时钟周期τ的延迟后向基站A发送无线信号S3，并记录发射时刻的时间标签为ta3。无线信号S3中携带了定位标签的身份ID和基站A的身份ID，以及时间标签ta1、ta2和ta3。

F.基站A接收到无线信号S3，记录接收时刻为tb3。非目标基站B接收到无线信号S3，记录接收时刻为tc3。基站B解析无线信号中所携带的标签ID号，目标基站ID号，判断得出自己为非目标基站，仅对时间标签进行存储。

G.基站A从无线信号S3中解调得到ta1、ta2和ta3，与本地时间标签tb1、tb2、tb3代入如下公式得到t_ab

t_ab＝[(ta2-ta1+tb3-tb2)-(tb2-tb1+ta3-ta2)]/4

H.基站A到基站B的传播时间为t_bc＝d₁₂/c，其中c为无线电在空气中传播的速度，d₁₂为基站A到基站B的直线距离。

I.应用距离计算公式计算基站B到标签的传播时间t_ac，这里采用了τ为固定常数时的简化计算公式，并有N＝3：

$t_{ac}=\frac{\[tc3-2*tc2+tc1-tb3+2*tb2-tb1\]}{2}+t_{bc}+t_{ab}$

分别得到基站A、基站B和基站C与标签的距离后，集合基站A、基站B和基站C的坐标已知，使用三点定位计算方法计算得到标签的二维坐标，完成标签定位。

本领域技术人员知道，除了以纯计算机可读程序代码方式实现本发明提供的传播时间A获取装置、传播时间B获取装置、传播时间C获取装置、位置坐标定位装置以外，完全可以通过将方法步骤进行逻辑编程来使得本发明提供的传播时间A获取装置、传播时间B获取装置、传播时间C获取装置、位置坐标定位装置以逻辑门、开关、专用集成电路、可编程逻辑控制器以及嵌入式微控制器等的形式来实现相同功能。所以，本发明提供的传播时间A获取装置、传播时间B获取装置、传播时间C获取装置、位置坐标定位装置可以被认为是一种硬件部件，而对其内包括的用于实现各种功能的装置也可以视为硬件部件内的结构；也可以将用于实现各种功能的装置视为既可以是实现方法的软件模块又可以是硬件部件内的结构。

以上对本发明的具体实施例进行了描述。需要理解的是，本发明并不局限于上述特定实施方式，本领域技术人员可以在权利要求的范围内做出各种变化或修改，这并不影响本发明的实质内容。在不冲突的情况下，本申请的实施例和实施例中的特征可以任意相互组合。

Claims (8)

1.一种非同步基站系统下的无线测距定位方法，其特征在于，包括如下步骤：

时间标签A建立步骤：由定位标签发起并完成对任意一个目标基站的RTTT过程，在定位标签端和目标基站端分别存储各自无线信号收发时刻的时间标签，记为时间标签A；

传播时间A获取步骤：根据所述时间标签A，得到定位标签与目标基站之间的无线信号传播时间，记为无线信号传播时间A；

时间标签B建立步骤：各个非目标基站在信道侦听过程中，各自接收定位标签和目标基站发射的无线信号，并各自存储接收所述无线信号时刻的时间标签，记为时间标签B；

传播时间B获取步骤：通过基站间测量得到目标基站分别与所述多个非目标基站之间的无线信号传播时间，记为无线信号传播时间B；

传播时间C获取步骤：根据所述时间标签A、时间标签B、信号传播时间B，得到各个非目标基站到定位标签的无线信号传播时间，记为无线信号传播时间C；

位置坐标定位步骤：根据各个非目标基站到定位标签的无线信号传播时间C，得到定位标签的位置坐标。

2.一种非同步基站系统下的无线测距定位系统，其特征在于，包括：定位标签、目标基站、非目标基站、传播时间A获取装置、传播时间B获取装置、传播时间C获取装置、位置坐标定位装置；

由定位标签发起并完成对任意一个目标基站的RTTT过程，在定位标签端和目标基站端分别存储各自无线信号收发时刻的时间标签，记为时间标签A；

传播时间A获取装置：用于根据所述时间标签A，得到定位标签与目标基站之间的无线信号传播时间，记为无线信号传播时间A；

各个非目标基站在信道侦听过程中，各自接收定位标签和目标基站发射的无线信号，并各自存储接收所述无线信号时刻的时间标签，记为时间标签B；

传播时间B获取装置：用于通过基站间测量得到目标基站分别与所述多个非目标基站之间的无线信号传播时间，记为无线信号传播时间B；

传播时间C获取装置：用于根据所述时间标签A、时间标签B、信号传播时间B，得到各个非目标基站到定位标签的无线信号传播时间，记为无线信号传播时间C；

位置坐标定位装置：用于根据各个非目标基站到定位标签的无线信号传播时间C，得到定位标签的位置坐标。

3.根据权利要求1所述的非同步基站系统下的无线测距定位方法或者权利要求2所述的非同步基站系统下的无线测距定位系统，其特征在于，多个不同步基站利用一组无线信号的收发测量距离和测量位置信息。

4.根据权利要求1所述的非同步基站系统下的无线测距定位方法或者权利要求2所述的非同步基站系统下的无线测距定位系统，其特征在于，非目标基站在无线测距定位过程中不发射无线信号，仅通过侦听得到时间标签B、所述时间标签A、信号传播时间B完成非目标基站到定位标签的距离测量和定位标签的位置测量。

5.根据权利要求1所述的非同步基站系统下的无线测距定位方法或者权利要求2所述的非同步基站系统下的无线测距定位系统，其特征在于，所述传播时间B获取步骤，包括如下任一个步骤：

坐标计算时间步骤：利用目标基站和非目标基站已知的坐标，由已知的坐标计算得到目标基站和非目标基站之间的空间距离d，利用空间距离d和已知的无线信号传播速度计算得到无线信号传播时间B；

RTTT测量计算时间步骤：测量目标基站和非目标基站之间的RTTT过程所经历的时间长度，得到无线信号传播时间B。

6.根据权利要求1所述的非同步基站系统下的无线测距定位方法或者权利要求2所述的非同步基站系统下的无线测距定位系统，其特征在于，所述无线信号传播时间C根据如下计算式计算得到：

t_ac＝(td2*t1-td1*t2-td1*td3+td1*td2)/(td1+td2)

+(2*td1*t_ab)/(td1+td2)+t_bc

其中，t_ac表示无线信号传播时间C，t_ab表示无线信号传播时间A，t_bc表示无线信号传播时间B；

$td1=(1/I1)*{\mathrm{\Σ}}_{k=0}^{I1-1}\[tb(2k+2)-tb(2k+1)\]$

$td2=(1/I2)*{\mathrm{\Σ}}_{k=0}^{I2-1}\[ta(2k+3)-ta(2k+2)\]$

$td3=(1/I2)*{\mathrm{\Σ}}_{k=0}^{I2-1}\[tb(2k+3)-tb(2k+2)\]$

$I1=floor\left(\frac{N}{2}\right)$

I2＝floor((N-1)/2)

$t1=\left(\frac{1}{I1}\right)*{\mathrm{\Σ}}_{k=0}^{I1-1}\[tc(2k+2)-tc(2k+1)\]$

$t2=\left(\frac{1}{I2}\right)*{\mathrm{\Σ}}_{k=0}^{I2-1}\[tc(2k+3)-tc(2k+2)\]$

其中，floor(*)表示取整函数，N表示RTTT过程中无线信号的发送次数，k为整数,运算代表对A(0),A(1),…,A(n)的求和操作；ta(x)表示时间标签A中在定位标签端存储的无线信号收发时刻的时间标签集合{ta1,ta2,ta3,…,taN}中的第x个元素；tb(x)表示时间标签A中在目标基站端存储的无线信号收发时刻的时间标签集合{tb1,tb2,tb3,…,tbN}中的第x个元素；tc(x)表示作为时间标签B的时间标签集合{tc1,tc2,tc3,…,tcN}中的第x个元素；1≤x≤N。

7.根据权利要求1所述的非同步基站系统下的无线测距定位方法或者权利要求2所述的非同步基站系统下的无线测距定位系统，其特征在于，所述RTTT过程为：第一节点发送无线信号给第二节点，第二节点经过可测量的或固定的延迟再回发无线信号给第一节点。

8.根据权利要求5所述的非同步基站系统下的无线测距定位方法或者权利要求2所述的非同步基站系统下的无线测距定位系统，其特征在于，N＝3。