CN108919181A - 基于惯导的uwb定位方法、装置及定位标签 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种基于惯导的UWB定位方法、装置及定位标签，涉及定位技术领域。通过为UWB定位标签配置惯性测量元件，可以测量出UWB定位标签运动过程中的运动方向和加速度，使得在解算UWB定位标签的真实位置信息时，不仅将根据UWB定位信号解算得到的UWB位置信息作为输入参数，还将惯性测量元件测量得到的运动方向和加速度数据作为输入参数，通过预设滤波算法可以解算得到UWB定位标签的真实位置信息。避免了单独采用UWB定位信号进行位置信息解算时，由于UWB定位信号受到干扰而使解算得到的位置信息出现误差的情况。本申请实施例中的定位方法解算精度更高，解算的得到的真实位置信息也更能真实的反应UWB定位标签的位置。

Description

基于惯导的UWB定位方法、装置及定位标签

技术领域

本发明涉及定位技术领域，具体而言，涉及一种基于惯导的UWB定位方法、装置及定位标签。

背景技术

UWB(Ultra Wideband，超宽带)是一种无载波通信技术，利用纳秒至微秒级的非正弦波窄脉冲传输数据。利用UWB信号可以实现厘米级的定位，非常适合定位精度要求高的场所。但在一些金属结构较多的场所中，例如在某些工厂厂房内，由于金属结构较多，对UWB信号的干扰较大，经常出现多径效应，降低定位精度。

发明内容

有鉴于此，本发明提供了一种基于惯导的UWB定位方法、装置及定位标签。

本发明提供的技术方案如下：

一种基于惯导的UWB定位方法，应用于UWB定位标签，所述UWB定位标签用于接收UWB定位信号，所述UWB定位标签配置有陀螺仪，所述陀螺仪用于确定所述UWB定位标签的运动方向和运动的加速度；该UWB定位方法包括：

在所述UWB定位标签运动过程中，获取所述UWB定位标签的运动方向、加速度和运动角度；

根据接收到的UWB信号解算该UWB定位标签的UWB位置信息；

基于预设滤波算法，融合所述相对运动方向、相对加速度及UWB位置信息，计算所述UWB定位标签的真实位置信息。

进一步地，基于预设算法，融合所述相对运动方向、相对加速度及UWB位置信息，计算所述UWB定位标签的真实位置信息的步骤包括：

建立卡尔曼滤波模型；

将所述相对运动方向、相对加速度及UWB位置信息作为所述卡尔曼滤波算法的输入参数；

将经过卡尔曼滤波后的位置信息作为所述真实位置信息。

进一步地，采用以下公式进行融合所述相对运动方向、相对加速度及UWB位置信息，计算所述UWB定位标签的真实位置信息：

X_k＝F_k*X_k-1+B_k*U_k

其中，其中，x为UWB定位标签的状态，p为所述UWB定位标签的位置，v为所述UWB定位标签的速度，Pk为k时刻的协方差矩阵，Xk为所述UWB定位标签在k时刻的状态，Xk-1为所述UWB定位标签在k-1时刻的状态，Fk为由Xk-1状态变换为Xk状态的预测矩阵，△t为k时刻和k-1时刻的时间差，a为k时刻UWB定位标签的加速度，Bk为控制矩阵，Uk为控制向量，Qk为协方差矩阵。

进一步地，该方法还包括：

建立与所述UWB定位标签对应的东北天坐标系；

获取所述UWB定位标签的运动方向、加速度和运动角度的步骤包括：

基于所述东北天坐标系，获所述UWB定位标签的相对运动方向、相对加速度和相对运动角度。

进一步地，该方法还包括：

对所述东北天坐标系进行逆矩阵变换。

本发明还提供了一种基于惯导的UWB定位装置，应用于UWB定位标签，所述UWB定位标签用于接收UWB定位信号，所述UWB定位标签配置有陀螺仪，所述陀螺仪用于确定所述UWB定位标签的运动方向和运动的加速度；该UWB定位装置包括：

惯导信息获取模块，用于在所述UWB定位标签运动过程中，获取所述UWB定位标签的运动方向、加速度和运动角度；

UWB位置解算模块，用于根据接收到的UWB信号解算该UWB定位标签的UWB位置信息；

真实位置解算模块，用于基于预设滤波算法，融合所述相对运动方向、相对加速度及UWB位置信息，计算所述UWB定位标签的真实位置信息。

进一步地，所述真实位置解算模块基于预设算法，融合所述相对运动方向、相对加速度及UWB位置信息，计算所述UWB定位标签的真实位置信息的方法包括：

建立卡尔曼滤波模型；

将所述相对运动方向、相对加速度及UWB位置信息作为所述卡尔曼滤波算法的输入参数；

将经过卡尔曼滤波后的位置信息作为所述真实位置信息。

进一步地，所述真实位置解算模块采用以下公式进行融合所述相对运动方向、相对加速度及UWB位置信息，计算所述UWB定位标签的真实位置信息：

X_k＝F_k*X_k-1+B_k*U_k

其中，x为UWB定位标签的状态，p为所述UWB定位标签的位置，v为所述UWB定位标签的速度，Pk为k时刻的协方差矩阵，Xk为所述UWB定位标签在k时刻的状态，Xk-1为所述UWB定位标签在k-1时刻的状态，Fk为由Xk-1状态变换为Xk状态的预测矩阵，△t为k时刻和k-1时刻的时间差，a为k时刻UWB定位标签的加速度，Bk为控制矩阵，Uk为控制向量，Qk为协方差矩阵。

进一步地，所述UWB定位装置还包括：

固定坐标系建立模块，用于建立与所述UWB定位标签对应的东北天坐标系；

获取所述UWB定位标签的运动方向、加速度和运动角度的步骤包括：

基于所述东北天坐标系，获所述UWB定位标签的相对运动方向、相对加速度和相对运动角度。

本发明还提供了一种基于惯导的UWB定位标签，所述UWB定位标签配置有陀螺仪，所述陀螺仪用于确定所述UWB定位标签的运动方向和运动的加速度；所述UWB定位标签包括处理芯片，所述处理芯片用于：

在所述UWB定位标签运动过程中，获取所述UWB定位标签的运动方向、加速度和运动角度；

根据接收到的UWB信号解算该UWB定位标签的UWB位置信息；

基于预设滤波算法，融合所述相对运动方向、相对加速度及UWB位置信息，计算所述UWB定位标签的真实位置信息。

通过为UWB定位标签配置惯性测量元件，可以测量出UWB定位标签运动过程中的运动方向和加速度，使得在解算UWB定位标签的真实位置信息时，不仅将根据UWB定位信号解算得到的UWB位置信息作为输入参数，还将惯性测量元件测量得到的运动方向和加速度数据作为输入参数，通过预设滤波算法可以解算得到UWB定位标签的真实位置信息。避免了单独采用UWB定位信号进行位置信息解算时，由于UWB定位信号受到干扰而使解算得到的位置信息出现误差的情况。本申请实施例中的定位方法解算精度更高，解算的得到的真实位置信息也更能真实的反应UWB定位标签的位置。

为使本发明的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本发明的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1为本发明实施例提供的一种基于惯导的UWB定位标签的功能模块示意图。

图2为本发明实施例提供的一种UWB定位方法的流程示意图。

图3为本发明实施例提供的一种UWB定位装置的流程示意图。

图4为本发明实施例提供的一种基于惯导的UWB定位标签的另一功能流程示意图。

图标：100-UWB定位标签；101-惯性测量元件；200-UWB定位装置；201-惯导信息获取模块；202-UWB位置解算模块；203-真实位置结算模块。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本发明实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。因此，以下对在附图中提供的本发明的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本发明的范围，而是仅仅表示本发明的选定实施例。基于本发明的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。同时，在本发明的描述中，术语“第一”、“第二”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

本申请实施例提供了一种UWB定位方法，应用于UWB定位标签，所述UWB定位标签100用于接收UWB定位信号，如图1所示，所述UWB定位标签100配置有惯性测量元件101，所述惯性测量元件101用于确定所述UWB定位标签100的运动方向和运动的加速度，所述惯性测量元件101包括陀螺仪和加速度计。

如图2所示，该UWB定位方法包括以下步骤S101至步骤S103。

步骤S101，建立与所述UWB定位标签100对应的东北天坐标系。

在本申请实施例中，UWB定位标签100不仅配置有UWB定位信号接收模块以及处理芯片等，还配置有陀螺仪，UWB定位标签100上配置的陀螺仪用于检测该UWB定位标签100运动过程中的运动方向、运动的加速度或者运动的角度。

陀螺仪在UWB定位标签100中的固定方式可以根据实际情况确定，陀螺仪可以在被安装设备活动过程中检测到设备的姿态情况，例如可以检测到设备运动的俯仰角、倾斜角等角度信息。在本申请实施例中，需要确定UWB定位标签100在预设区域内的位置信息，根据UWB定位标签100的位置信息可以确定该UWB定位标签100的运动轨迹。因此，在UWB定位标签100配置陀螺仪时，可以先建立与该UWB定位标签100对应的东北天坐标系，将陀螺仪获取到的运动方向、运动的加速度方向等参数都基于该东北天坐标系进行计算，避免陀螺仪直接获取到的参数对位置信息的解算造成影响。

可以理解的是，在建立了与UWB定位标签100相对应的东北天坐标系后，可以对该东北天坐标系进行逆矩阵变换。

步骤S102，在所述UWB定位标签100运动过程中，获取所述UWB定位标签的运动方向和加速度。

详细的，在建立了与UWB定位标签100对应的东北天坐标系后，可以根据陀螺仪检测到的参数，基于所述东北天坐标系，获得所述UWB定位标签的相对运动方向、相对加速度和相对运动角度等参数。

步骤S103，根据接收到的UWB信号解算该UWB定位标签100的UWB位置信息。

在本申请实施例中，UWB定位标签100作为UWB定位信号的接收方，由UWB定位标签100自身进行UWB位置信息的解算，可以采用TDOA(Time Difference of Arrival，到达时间差)算法进行UWB位置信息的解算，当然也可以采用其他算法进行解算，本申请实施例并不限制UWB位置信息解算的具体算法。

步骤S104，基于预设滤波算法，融合所述相对运动方向、相对加速度和相对运动角度及UWB位置信息，计算所述UWB定位标签100的真实位置信息。

在本申请实施例中，UWB定位标签100基于UWB定位信号解算得到的UWB位置信息很可能是真实位置的反应，但由于UWB定位标签100所在环境的不同，当环境中存在大量的金属结构时，例如处于某些工厂车间时，UWB定位标签100接收到的UWB定位信号很可能会收到干扰，出现多径等现象，从而使得UWB定位标签100根据接收到的UWB定位信号解算得到的UWB位置信息与真实的位置相比，是具有较大的偏离的。

因此，在本申请实施例中，在解算UWB定位标签100的真实位置信息时，不仅将根据UWB定位信号解算得到的UWB位置信息作为解算的参数，还将惯性测量元件101测量得到的相对加速度、速度或角度等信息同样作为真实位置信息解算的参数。本申请实施例中，可以采用卡尔曼滤波算法进行真实位置信息的解算。

X_k＝F_k*X_k-1+B_k*U_k

其中，其中，x为UWB定位标签100的状态，p为所述UWB定位标签100的位置，v为所述UWB定位标签100的速度，Pk为k时刻的协方差矩阵，Xk为所述UWB定位标签100在k时刻的状态，Xk-1为所述UWB定位标签100在k-1时刻的状态，Fk为由Xk-1状态变换为Xk状态的预测矩阵，△t为k时刻和k-1时刻的时间差，a为k时刻UWB定位标签100的加速度，Bk为控制矩阵，Uk为控制向量，Qk为协方差矩阵。

上述计算方法可以采用现有技术中的卡尔曼滤波算法计算。

通过上述卡尔曼滤波算法，将根据UWB定位信号解算出的UWB位置信息以及基于惯性测量元件101测量得到的运动速度和加速度同时作为输入参数，可以在UWB位置信息出现漂移时，通过运动速度和加速度的计算进行修正，使得解算得到的真实位置信息更接近于UWB定位标签100的真实位置，避免UWB定位信号受到干扰时，对UWB定位标签100的位置解算带来误差，提高UWB定位标签100位置信息的解算精度。

在本申请实施例中，通过为UWB定位标签100配置惯性测量元件101，可以测量出UWB定位标签100运动过程中的运动方向和加速度，使得在解算UWB定位标签100的真实位置信息时，不仅将根据UWB定位信号解算得到的UWB位置信息作为输入参数，还将惯性测量元件101测量得到的运动方向和加速度数据作为输入参数，通过预设滤波算法可以解算得到UWB定位标签100的真实位置信息。避免了单独采用UWB定位信号进行位置信息解算时，由于UWB定位信号受到干扰而使解算得到的位置信息出现误差的情况。本申请实施例中的定位方法解算精度更高，解算的得到的真实位置信息也更能真实的反应UWB定位标签100的位置。

本发明还提供了一种基于惯导的UWB定位装置200，应用于UWB定位标签100，所述UWB定位标签100用于接收UWB定位信号，所述UWB定位标签100配置有陀螺仪，所述陀螺仪用于确定所述UWB定位标签100的运动方向和运动的加速度；如图3所示，该UWB定位装置包括200：

惯导信息获取模块201，用于在所述UWB定位标签100运动过程中，获取所述UWB定位标签的运动方向、加速度和运动角度；

UWB位置解算模块202，用于根据接收到的UWB信号解算该UWB定位标签100的UWB位置信息；

真实位置解算模块203，用于基于预设滤波算法，融合所述相对运动方向、相对加速度及UWB位置信息，计算所述UWB定位标签100的真实位置信息。

进一步地，所述真实位置解算模块203基于预设算法，融合所述相对运动方向、相对加速度及UWB位置信息，计算所述UWB定位标签100的真实位置信息的方法包括：

建立卡尔曼滤波模型；

将所述相对运动方向、相对加速度及UWB位置信息作为所述卡尔曼滤波算法的输入参数；

将经过卡尔曼滤波后的位置信息作为所述真实位置信息。

进一步地，所述真实位置解算模块采用以下公式进行融合所述运动方向、加速度及UWB位置信息，计算所述UWB定位标签100的真实位置信息：

X_k＝F_k*X_k-1+B_k*U_k

其中，x为UWB定位标签100的状态，p为所述UWB定位标签100的位置，v为所述UWB定位标签100的速度，Pk为k时刻的协方差矩阵，Xk为所述UWB定位标签100在k时刻的状态，Xk-1为所述UWB定位标签100在k-1时刻的状态，Fk为由Xk-1状态变换为Xk状态的预测矩阵，△t为k时刻和k-1时刻的时间差，a为k时刻UWB定位标签100的加速度，Bk为控制矩阵，Uk为控制向量，Qk为协方差矩阵。

上述计算方法可以采用现有技术中的卡尔曼滤波算法计算。

进一步地，所述UWB定位装置还包括：

固定坐标系建立模块，用于建立与所述UWB定位标签100对应的东北天坐标系；

获取所述UWB定位标签的运动方向、加速度和运动角度的步骤包括：

基于所述东北天坐标系，获所述UWB定位标签的相对运动方向、相对加速度和相对运动角度。

本发明还提供了一种基于惯导的UWB定位标签100，如图4所示，所述UWB定位标签100配置有陀螺仪，所述陀螺仪用于确定所述UWB定位标签100的运动方向和运动的加速度；所述UWB定位标签100包括处理芯片，所述处理芯片用于：

在所述UWB定位标签100运动过程中，获取所述UWB定位标签的运动方向、加速度和运动角度；

根据接收到的UWB信号解算该UWB定位标签100的UWB位置信息；

基于预设滤波算法，融合所述相对运动方向、相对加速度及UWB位置信息，计算所述UWB定位标签100的真实位置信息。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的装置和方法，也可以通过其它的方式实现。以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，附图中的流程图和框图显示了根据本发明的多个实施例的装置、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段或代码的一部分，所述模块、程序段或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现方式中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个连续的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或动作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。

另外，在本发明各个实施例中的各功能模块可以集成在一起形成一个独立的部分，也可以是各个模块单独存在，也可以两个或两个以上模块集成形成一个独立的部分。

所述功能如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。

以上所述，仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应所述以权利要求的保护范围为准。

Claims (10)

1.一种基于惯导的UWB定位方法，其特征在于，应用于UWB定位标签，所述UWB定位标签用于接收UWB定位信号，所述UWB定位标签配置有陀螺仪，所述陀螺仪用于确定所述UWB定位标签的运动方向和运动的加速度；该UWB定位方法包括：

在所述UWB定位标签运动过程中，获取所述UWB定位标签的运动方向、加速度和运动角度；

根据接收到的UWB信号解算该UWB定位标签的UWB位置信息；

基于预设滤波算法，融合所述运动方向、加速度及UWB位置信息，计算所述UWB定位标签的真实位置信息。

2.根据权利要求1所述的基于惯导的UWB定位方法，其特征在于，基于预设算法，融合所述运动方向、加速度及UWB位置信息，计算所述UWB定位标签的真实位置信息的步骤包括：

建立卡尔曼滤波模型；

将所述运动方向、加速度及UWB位置信息作为所述卡尔曼滤波模型的输入参数；

将经过卡尔曼滤波后的位置信息作为所述真实位置信息。

3.根据权利要求2所述的基于惯导的UWB定位方法，其特征在于，采用以下公式进行融合所述运动方向、加速度及UWB位置信息，计算所述UWB定位标签的真实位置信息：

X_k＝F_k*X_k-1+B_k*U_k

其中，x为UWB定位标签的状态，p为所述UWB定位标签的位置，v为所述UWB定位标签的速度，Pk为k时刻的协方差矩阵，Xk为所述UWB定位标签在k时刻的状态，Xk-1为所述UWB定位标签在k-1时刻的状态，Fk为由Xk-1状态变换为Xk状态的预测矩阵，△t为k时刻和k-1时刻的时间差，a为k时刻UWB定位标签的加速度，Bk为控制矩阵，Uk为控制向量，Qk为协方差矩阵。

4.根据权利要求1所述的基于惯导的UWB定位方法，其特征在于，该方法还包括：

建立与所述UWB定位标签对应的东北天坐标系；

获取所述UWB定位标签的运动方向、加速度和运动角度的步骤包括：

基于所述东北天坐标系，获所述UWB定位标签的相对运动方向、相对加速度和相对运动角度。

5.根据权利要求4所述的基于惯导的UWB定位方法，其特征在于，该方法还包括：

对所述东北天坐标系进行逆矩阵变换。

6.一种基于惯导的UWB定位装置，其特征在于，应用于UWB定位标签，所述UWB定位标签用于接收UWB定位信号，所述UWB定位标签配置有陀螺仪，所述陀螺仪用于确定所述UWB定位标签的运动方向和运动的加速度；该UWB定位装置包括：

惯导信息获取模块，用于在所述UWB定位标签运动过程中，获取所述UWB定位标签的运动方向、加速度和运动角度；

UWB位置解算模块，用于根据接收到的UWB信号解算该UWB定位标签的UWB位置信息；

真实位置解算模块，用于基于预设滤波算法，融合所述运动方向、加速度及UWB位置信息，计算所述UWB定位标签的真实位置信息。

7.根据权利要求6所述的基于惯导的UWB定位装置，其特征在于，所述真实位置解算模块基于预设算法，融合所述相对运动方向、相对加速度及UWB位置信息，计算所述UWB定位标签的真实位置信息的方法包括：

建立卡尔曼滤波模型；

将所述运动方向、加速度及UWB位置信息作为所述卡尔曼滤波模型的输入参数；

将经过卡尔曼滤波后的位置信息作为所述真实位置信息。

8.根据权利要求7所述的基于惯导的UWB定位装置，其特征在于，所述真实位置解算模块采用以下公式进行融合所述运动方向、加速度及UWB位置信息，计算所述UWB定位标签的真实位置信息：

X_k＝F_k*X_k-1+B_k*U_k

其中，x为UWB定位标签的状态，p为所述UWB定位标签的位置，v为所述UWB定位标签的速度，Pk为k时刻的协方差矩阵，Xk为所述UWB定位标签在k时刻的状态，Xk-1为所述UWB定位标签在k-1时刻的状态，Fk为由Xk-1状态变换为Xk状态的预测矩阵，△t为k时刻和k-1时刻的时间差，a为k时刻UWB定位标签的加速度，Bk为控制矩阵，Uk为控制向量，Qk为协方差矩阵。

9.根据权利要求6所述的基于惯导的UWB定位装置，其特征在于，所述UWB定位装置还包括：

固定坐标系建立模块，用于建立与所述UWB定位标签对应的东北天坐标系；

获取所述UWB定位标签的运动方向、加速度和运动角度的步骤包括：

基于所述东北天坐标系，获所述UWB定位标签的相对运动方向、相对加速度和相对运动角度。

10.一种基于惯导的UWB定位标签，其特征在于，所述UWB定位标签配置有陀螺仪，所述陀螺仪用于确定所述UWB定位标签的运动方向和运动的加速度；所述UWB定位标签包括处理芯片，所述处理芯片用于：

在所述UWB定位标签运动过程中，获取所述UWB定位标签的运动方向、加速度和运动角度；

根据接收到的UWB信号解算该UWB定位标签的UWB位置信息；

基于预设滤波算法，融合所述运动方向、加速度及UWB位置信息，计算所述UWB定位标签的真实位置信息。