CN105680742B - 一种无刷直流电机无位置传感器转子位置识别系统及方法 - Google Patents
一种无刷直流电机无位置传感器转子位置识别系统及方法 Download PDFInfo
- Publication number
- CN105680742B CN105680742B CN201610170313.0A CN201610170313A CN105680742B CN 105680742 B CN105680742 B CN 105680742B CN 201610170313 A CN201610170313 A CN 201610170313A CN 105680742 B CN105680742 B CN 105680742B
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- mrow
- msub
- motor
- phase
- emf
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
Classifications
-
- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
- H02P6/00—Arrangements for controlling synchronous motors or other dynamo-electric motors using electronic commutation dependent on the rotor position; Electronic commutators therefor
- H02P6/14—Electronic commutators
- H02P6/16—Circuit arrangements for detecting position
- H02P6/18—Circuit arrangements for detecting position without separate position detecting elements
- H02P6/182—Circuit arrangements for detecting position without separate position detecting elements using back-emf in windings
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Power Engineering (AREA)
- Control Of Motors That Do Not Use Commutators (AREA)
Abstract
本发明涉及一种无刷直流电机无位置传感器控制的转子位置识别系统及方法，首先使用“两步法”启动电机，在合适的转速范围内切换控制系统为电机自同步运行状态；然后根据线反电势过零点产生的高低电平变化信号，由控制器读取换相信号，控制相应开关管导通或关断；接着根据此信号进一步判断目前转子磁链所在区间，并且根据传感器获得的电压、电流信号重构三相线反电势，再将其通过坐标变换得到α‑β坐标系下两相电压分量，求其反正切值并与区间校正，即可得到某一瞬时的转子磁链位置。本发明简化了硬件系统，提高了估算的准确度，增强了系统可靠性，且易于调试，实现灵活，弥补了无刷直流电机方波驱动技术转子位置分辨率低的不足。
Description
技术领域
本发明涉及一种无刷直流电机无位置传感器控制的转子位置识别系统及方法，可用于无位置传感器安装的无刷直流电机的转子位置识别及其高效驱动。
背景技术
近年来，由于无刷直流电机具有高效率、高转矩电流比以及高能量密度的特点，因此其吸引了越来越多的注意力，广泛应用于航天技术、工业制造、仪器仪表以及电力驱动等各个工业领域。为实现无刷直流电机的实时控制，就需要知道转子磁链相对定子绕组的精确位置。通常情况下，具有梯形波反电势的无刷直流电机每隔60°电角度换相一次，所以一个周期需要6个换相信号，只需检测6个位置点即可。为了检测换相点，需要在电机内部安装位置传感器比如霍尔传感器；若是需要速度控制还需安装光电编码器进行测速。所有这些霍尔传感器和光电编码器不仅增加了费用更是增加了电机结构的复杂性，降低了控制系统的可靠性。
发明内容
本发明的技术解决问题是：克服现有控制技术的不足，提供一种无刷直流电机无位置传感器控制的转子位置识别系统及方法，提高了基于无位置传感器的无刷直流电机转子位置的检测精度，实现精准换相，精确检测转子位置，提高系统控制性能。
本发明的技术解决方案为：一种无刷直流电机无位置传感器控制的转子位置识别方法，实现步骤如下：
(a)使用“两步法”启动电机，在合适的转速范围内切换控制系统为电机自同步运行状态。
(b)根据线反电势过零点产生的高低电平变化信号，由控制器ECAP模块捕获该信号，并在程序中产生中断处理，每产生一次中断，即刻读取换相信号，控制相应开关管导通或关断。
(c)与此同时，根据此信号进一步判断目前转子磁链所在区间，并且根据传感器获得的电压、电流信号重构三相线反电势，再由坐标变换得到的α-β坐标系下的两相电压分量求其反正切值即为转子磁链角度，再与区间相互校正，即可得到某一瞬时的转子磁链位置。
“两步法”启动电机是指第一步，按某一顺序(顺时针或逆时针)指定控制器输出两组开关信号，实现转子的预定位；第二步，根据电机的升速曲线，合理地调节加速时间，恒压升频拖动电机升速。
线反电势过零点信号的获得是通过硬件电路实现，根据此电路可以得到规则的方波信号，高低电平之间的变化表示线反电势由正值变负值或由负值变正直，根据推导可知，线反电势的过零点即是换相点，对应霍尔位置传感器的输出值，可以模拟霍尔传感器的位置信号。
通常无刷直流电机工作在120°激励状态，即每一相在每半个周期导通120°，在该状态下总会有一相处于非导通状态，因此很难通过重构得到线反电势电压。如果三相均被调制，就可重构线反电势。在该方法中，三相线反电势电压信号是通过1个母线电压传感器和3个电流传感器测得相应参数后估算得到。推算过程如下：
根据无刷直流电机的数学模型可得：
如式(4)所示，Ua,Ub,Uc分别是三相的相电压，R,L分别是三相的电阻和电感，ia,ib,ic分别是三相电流，ea,eb,ec分别是三相的相反电势，Un是中点电压。消去Un可得：
其中eab,ebc,eca分别是三相的线反电势。
为了方便重构线反电势电压，需要把原来的三相导通两相的状态(即两相调制另一相不导通)改变为三相均被调制，但为了保证和原来状态同样的方波驱动的效果，需要引入相电流闭环调节单元，根据换相信号所对应的电流导通情况，控制某一项电流为0，这样既可以达到方波驱动的效果，也可以使三相均被调制。三相均被调制的状态下可得：
其中Udc是直流母线电压，da,db,dc分别是三相的调制占空比，把式(6)带入式(5)可得：
至此已经重构出三相的线反电势。
读取换相信号只能得到转子磁链的六个位置状态，即0°、60°、120°、180°、240°和300°，根据这六个位置状态可以划分出六个区间位置Ⅰ、Ⅱ、Ⅲ、Ⅳ、Ⅴ、Ⅵ(见附图6)，要想进一步得到更为精确的位置，如式(8)所示，需要通过Clarke变换，将某一瞬时在ABC坐标系下的三相线反电势电压信号变换到α-β坐标系下,其中eα,eβ分别为α-β坐标系下线反电势分量；如式(9)所示，根据几何关系求取α-β坐标轴分量的反正切值，即可得到某一角度，再结合该时刻转子磁链所在区间可进一步得到具体的转子磁链角度值，其中θ为转子磁链角度值。
上述方案的原理是：利用线反电势过零点比相反电势过零点滞后30°电角度，而霍尔位置传感器输出的换相信号比相反电势过零点滞后30°电角度这两个关系可对比得出线反电势过零点即是换相信号触发点，可以用线反电势过零点来模拟霍尔位置传感器的输出，首先得到基本的6个换相信号，粗略的确定转子磁链所在的区间位置；然后根据永磁同步电机SVPWM驱动原理中的Clarke变换原则，将重构获得的三相线反电势变换到α-β坐标系下，根据几何关系求得更为准确的转子磁链角度。
本发明与现有技术相比优点在于：
(1)现有技术大多是通过复杂的电路模拟无刷直流电机的模型重新获得相电压，并以相电压估算、代替相反电势，进行过零点的检测以及计算线反电势的大小，而在本发明在DSP控制系中结合母线电压传感器和电流传感器测得的电压和电流值估计线反电势，通过估计的线反电势经过坐标变换之后再做计算可得到更为精确的转子位置信息，进一步提高控制效率，增强控制性能。
(2)本发明获得线反电势的过零点信号，利用传感器测量值以及推导的数学公式重构、计算线反电势，简化了硬件系统，提高了估算的准确度，增强了系统可靠性。
(3)此外，现有的无刷直流电机驱动技术大多关注6次基本的换相时刻，本发明在以往基础上，结合永磁同步电机的SVPWM驱动技术中的坐标变换，对0°～360°范围内的转子位置进行了精确计算，即在DSP控制系统(7)中利用软件算法，结合母线电压传感器(4)和电流传感器(12)测得的电压和电流值估计线反电势，通过估计的线反电势经过坐标变换之后再做计算可得到更为精确的转子位置信息，进一步提高控制效率，增强控制性能，弥补了无刷直流电机方波驱动技术转子位置分辨率低的不足。本发明中获取换相信号的硬件系统简单易建，算法易于调试，实现灵活。
附图说明
图1为本发明的系统结构框图；
图2为本发明的控制系统原理框图；
图3为本发明的反电势过零点示意图；
图4为本发明的线反电势过零点检测电路原理图；
图5为本发明的相电流参考值计算示意图；
图6为本发明的换相信号与区间划分示意图；
图7为本发明的转子磁链位置示意图；
图8为本发明的主程序流程图；
图9为本发明的中断程序流程图。
具体实施方式
下面结合附图进一步说明本发明。如图1～9所示，本发明的具体方法如下：
如图1所示，是本发明的系统结构框图，该系统包括220V交流供电电源1、单相不可控整流桥模块2、滤波电容组3、母线电压传感器4、三相逆变桥模块5、电流闭环调节单元6、DSP控制系统7、电源管理电路8、电流传感器12、位置检测电路13以及无刷直流电机14；220V交流供电电源1经过单相不可控整流桥模块2整流后得到直流电压输入三相逆变桥模块5；DSP控制系统7根据ECAP模块10捕获位置检测电路13产生的换相信号11并经过电流闭环调节单元6之后，把开关信号9输入三相逆变桥模块5控制开关管的导通与关断；在DSP控制系统7中解算母线电压传感器4和电流传感器12测得的电压和电流值可以得到无刷直流电机14的转子位置；电源管理电路8负责提供母线电压传感器4、三相逆变桥模块5、DSP控制系统7、电流传感器12以及位置检测电路13可靠工作的电源。
如图2所示，是本发明的控制系统原理框图，虚线左侧表示的是图1中DSP控制系统7的具体工作过程，虚线右侧的“IGBT驱动”和“M”模块分别对应图1中三相逆变桥模块5和无刷直流电机14。DSP控制系统7中的输入量为参考角度θr，图2中的“位置解算”模块输出的转子计算角度θe作为反馈量构成位置闭环控制,从而得到电流参考值Iref；结合换相信号，经过“相电流参考值计算”模块可分别得到三相电流参考值，与实际电流值构成电流闭环控制，从而得到输出量控制“IGBT驱动”模块。
如图3所示，是本发明的反电势过零点示意图，根据线反电势过零点产生的高低电平变化信号，由DSP控制器的ECAP模块捕获该信号，并在程序中产生中断处理，每产生一次中断，即刻读取换相信号，控制相应开关管导通或关断。
如图4所示，是本发明的线反电势过零点检测电路原理图，根据此电路可以得到规则的方波信号，高低电平之间的变化表示线反电势由正值变负值或由负值变正直，根据推导可知，线反电势的过零点即是换相点，对应霍尔位置传感器的输出值，可以模拟霍尔传感器的位置信号。
通常无刷直流电机工作在120°激励状态，即每一相在每半个周期导通120°，在该状态下总会有一相处于非导通状态，因此很难通过重构得到线反电势电压。如果三相均被调制，就可重构线反电势。
为了方便重构线反电势电压，需要把原来的三相导通两相的状态(即两相调制另一相不导通)改变为三相均被调制，但为了保证和原来状态同样的方波驱动的效果，需要引入相电流闭环调节单元，如图2中的“相电流参考值计算”模块，该模块的工作示意图如图5所示，根据换相信号所对应的电流导通情况，控制某一项电流为0，这样既可以达到方波驱动的效果，也可以使三相均被调制。
如图6所示，是本发明的换相信号与区间划分示意图，根据之前所得到的换相信号进一步判断目前转子磁链所在区间，并且根据传感器获得的电压、电流信号重构三相线反电势，可得：
其中Udc是直流母线电压，da,db,dc分别是三相的调制占空比，R,L分别是三相的电阻和电感，ia,ib,ic分别是三相电流。
如图7所示，是本发明的转子磁链位置示意图，读取换相信号只能得到转子磁链的六个位置状态，即0°、60°、120°、180°、240°和300°，根据这六个位置状态可以划分出六个区间位置Ⅰ、Ⅱ、Ⅲ、Ⅳ、Ⅴ、Ⅵ(见附图6)，要想进一步得到更为精确的位置，如式(11)所示，需要通过Clarke变换，将某一瞬时在ABC坐标系下的三相线反电势电压信号变换到α-β坐标系下；如式(12)所示，根据几何关系求取α-β坐标轴分量的反正切值，即可得到某一角度，再结合该时刻转子磁链所在区间可进一步得到具体的转子磁链角度值。
如图8、图9所示，分别是本发明的主程序流程图和中断程序流程图。系统上电后首先进行初始化，清除相关寄存器的值以及封锁PWM输出；然后进行转子预定位，按某一顺序(顺时针或逆时针)指定控制器输出两组开关信号，实现转子的预定位；根据电机的升速曲线，合理地调节加速时间，恒压升频拖动电机升速；接下来根据判断条件决定是否切换控制系统为电机自同步运行状态，切换成功后无刷直流电机处在正常运行状态。
接下来主程序等待中断发生，若中断发生，则按图9所示顺序依次执行中断子程序的操作,执行完毕退出中断继续执行主程序；若中断没有发生，则继续执行主程序，重构三相线反电势，将三相线反电势进行坐标变换处理，最后计算得到转子角度。
本发明中利用了简单的比较电路获得线反电势的过零点信号，利用传感器测量值以及推导的数学公式重构、计算线反电势，大大简化了硬件系统，提高了估算的准确度，增强了系统可靠性。此外，本发明在以往基础上，结合永磁同步电机的SVPWM驱动技术中的坐标变换，对转子位置进行了细分，弥补了无刷直流电机方波驱动技术转子位置分辨率低的不足。本发明的硬件系统简单易建，算法易于调试，实现灵活。
尽管上面对本发明说明性的具体实施方式进行了描述，以便于本技术领域的技术人员理解本发明，但应该清楚，本发明不限于具体实施方式的范围，对本技术领域的普通技术人员来讲，只要各种变化在所附的权利要求限定和确定的本发明的精神和范围内，这些变化是显而易见的，一切利用本发明构思的发明创造均在保护之列。
Claims (5)
1.一种无刷直流电机无位置传感器控制的转子位置识别系统，其特征在于：包括220V交流供电电源(1)、单相不可控整流桥模块(2)、滤波电容组(3)、母线电压传感器(4)、三相逆变桥模块(5)、电流闭环调节单元(6)、DSP控制系统(7)、电源管理电路(8)、电流传感器(12)、位置检测电路(13)以及无刷直流电机(14)；220V交流供电电源(1)通过单相不可控整流桥模块(2)整流后得到直流电压，直流电压经过滤波电容组(3)滤除纹波后输入母线电压传感器(4)测量直流电压值，然后输入三相逆变桥模块(5)；电流传感器(12)串联在三相逆变桥模块(5)与无刷直流电机(14)之间用于测量三相的电流值；三相电流输入位置检测电路(13)后可得到换相信号(11)，即利用硬件电路获得线反电势的过零点来模拟霍尔位置传感器的输出提供6次换相信号；DSP控制系统(7)中的增强捕捉ECAP模块(10)捕获位置检测电路(13)产生的换相信号(11)，利用换相信号(11)经过电流闭环调节单元(6)的计算可得到包含占空比信息的开关信号(9)，然后开关信号(9)输入三相逆变桥模块(5)控制开关管的导通与关断以驱动无刷直流电机(14)；在DSP控制系统(7)中，根据母线电压传感器(4)和电流传感器(12)测得的电压和电流值重构计算得到三相线反电势，再将三相线反电势经坐标变换得到α-β坐标系下的两相电压分量然后求两相电压分量的反正切值即可得到更为精确的无刷直流电机(14)转子位置信息，电源管理电路(8)负责提供母线电压传感器(4)、三相逆变桥模块(5)、DSP控制系统(7)、电流传感器(12)以及位置检测电路(13)可靠工作的电源。
2.一种无刷直流电机无位置传感器控制的转子位置识别方法，其特征在于实现步骤如下：
步骤1，采用两步法启动无刷直流电机(14)，DSP控制系统(7)在设定的转速范围内切换为无刷直流电机(14)自同步运行状态，直到启动无刷直流电机(14)成功；
步骤2，启动无刷直流电机(14)之后，位置检测电路(13)产生表示线反电势过零点的高低电平变化信号，由DSP控制系统(7)中的ECAP模块(10)捕获换相信号(11)，并在DSP控制系统(7)中产生中断处理，每产生一次中断，即刻读取该换相信号(11)，按照占空比控制三相逆变桥模块(5)中的相应开关管导通或关断，使无刷直流电机(14)工作在正常运行状态；
步骤3，DSP控制系统(7)根据步骤2得到的换相信号(11)进一步判断目前转子磁链所在区间，并且根据电压传感器(4)和电流传感器(12)获得的电压、电流信号重构三相线反电势，再将三相线反电势通过坐标变换得到α-β坐标系下两相电压分量，求两相电压分量的反正切值即为转子磁链角度，再与区间校正即得到某一瞬时的转子磁链位置；
所述两步法启动电机的过程是：第一步，按某一顺序即顺时针或逆时针指定控制器输出两组开关信号，实现转子的预定位；第二步，根据电机的升速曲线，调节加速时间，恒压升频拖动电机升速。
3.根据权利要求2所述的无刷直流电机无位置传感器控制的转子位置识别方法，其特征在于：所述步骤2中线反电势过零点的高低电平变化信号的获得能够通过硬件电路实现，根据此硬件电路得到规则的方波信号，高低电平之间的变化表示线反电势由正值变负值或由负值变正值，因为线反电势过零点比相反电势过零点滞后30°电角度，而霍尔位置传感器输出的换相信号也比相反电势过零点滞后30°电角度，所以可推得线反电势的过零点即是换相点，可以模拟霍尔传感器输出的位置信号。
4.根据权利要求2所述的无刷直流电机无位置传感器控制的转子位置识别方法，其特征在于：所述步骤3中重构三相线反电势通过公式(1)进行，
<mrow>
<mfenced open = "{" close = "">
<mtable>
<mtr>
<mtd>
<mrow>
<msub>
<mi>e</mi>
<mrow>
<mi>a</mi>
<mi>b</mi>
</mrow>
</msub>
<mo>=</mo>
<msub>
<mi>U</mi>
<mrow>
<mi>d</mi>
<mi>c</mi>
</mrow>
</msub>
<mrow>
<mo>(</mo>
<msub>
<mi>d</mi>
<mi>a</mi>
</msub>
<mo>-</mo>
<msub>
<mi>d</mi>
<mi>b</mi>
</msub>
<mo>)</mo>
</mrow>
<mo>-</mo>
<mi>R</mi>
<mrow>
<mo>(</mo>
<msub>
<mi>i</mi>
<mi>a</mi>
</msub>
<mo>-</mo>
<msub>
<mi>i</mi>
<mi>b</mi>
</msub>
<mo>)</mo>
</mrow>
<mo>-</mo>
<mi>L</mi>
<mfrac>
<mrow>
<mi>d</mi>
<mrow>
<mo>(</mo>
<msub>
<mi>i</mi>
<mi>a</mi>
</msub>
<mo>-</mo>
<msub>
<mi>i</mi>
<mi>b</mi>
</msub>
<mo>)</mo>
</mrow>
</mrow>
<mrow>
<mi>d</mi>
<mi>t</mi>
</mrow>
</mfrac>
</mrow>
</mtd>
</mtr>
<mtr>
<mtd>
<mrow>
<msub>
<mi>e</mi>
<mrow>
<mi>b</mi>
<mi>c</mi>
</mrow>
</msub>
<mo>=</mo>
<msub>
<mi>U</mi>
<mrow>
<mi>d</mi>
<mi>c</mi>
</mrow>
</msub>
<mrow>
<mo>(</mo>
<msub>
<mi>d</mi>
<mi>b</mi>
</msub>
<mo>-</mo>
<msub>
<mi>d</mi>
<mi>c</mi>
</msub>
<mo>)</mo>
</mrow>
<mo>-</mo>
<mi>R</mi>
<mrow>
<mo>(</mo>
<msub>
<mi>i</mi>
<mi>b</mi>
</msub>
<mo>-</mo>
<msub>
<mi>i</mi>
<mi>c</mi>
</msub>
<mo>)</mo>
</mrow>
<mo>-</mo>
<mi>L</mi>
<mfrac>
<mrow>
<mi>d</mi>
<mrow>
<mo>(</mo>
<msub>
<mi>i</mi>
<mi>b</mi>
</msub>
<mo>-</mo>
<msub>
<mi>i</mi>
<mi>c</mi>
</msub>
<mo>)</mo>
</mrow>
</mrow>
<mrow>
<mi>d</mi>
<mi>t</mi>
</mrow>
</mfrac>
</mrow>
</mtd>
</mtr>
<mtr>
<mtd>
<mrow>
<msub>
<mi>e</mi>
<mrow>
<mi>c</mi>
<mi>a</mi>
</mrow>
</msub>
<mo>=</mo>
<msub>
<mi>U</mi>
<mrow>
<mi>d</mi>
<mi>c</mi>
</mrow>
</msub>
<mrow>
<mo>(</mo>
<msub>
<mi>d</mi>
<mi>c</mi>
</msub>
<mo>-</mo>
<msub>
<mi>d</mi>
<mi>a</mi>
</msub>
<mo>)</mo>
</mrow>
<mo>-</mo>
<mi>R</mi>
<mrow>
<mo>(</mo>
<msub>
<mi>i</mi>
<mi>c</mi>
</msub>
<mo>-</mo>
<msub>
<mi>i</mi>
<mi>a</mi>
</msub>
<mo>)</mo>
</mrow>
<mo>-</mo>
<mi>L</mi>
<mfrac>
<mrow>
<mi>d</mi>
<mrow>
<mo>(</mo>
<msub>
<mi>i</mi>
<mi>c</mi>
</msub>
<mo>-</mo>
<msub>
<mi>i</mi>
<mi>a</mi>
</msub>
<mo>)</mo>
</mrow>
</mrow>
<mrow>
<mi>d</mi>
<mi>t</mi>
</mrow>
</mfrac>
</mrow>
</mtd>
</mtr>
</mtable>
</mfenced>
<mo>-</mo>
<mo>-</mo>
<mo>-</mo>
<mrow>
<mo>(</mo>
<mn>1</mn>
<mo>)</mo>
</mrow>
</mrow>
其中下标a,b,c是无刷直流电机(14)的三相序号，eab,ebc,eca分别是无刷直流电机(14)三相的线反电势，Udc是由电压传感器(4)测得的直流母线电压，da,db,dc分别是三相的调制占空比，R,L分别是无刷直流电机(14)三相的电阻和电感，ia,ib,ic分别是电流传感器(12)测得的无刷直流电机(14)的三相电流；
为了运用公式(1)重构三相线反电势，需将传统三相调制两相的驱动方法改变为三相同时被调制的驱动方法，因此引入了相电流闭环调节单元(6)，控制某一相电流为0，这样既可以达到传统驱动方法的效果，也可以使三相均被调制。
5.根据权利要求2所述的无刷直流电机无位置传感器控制的转子位置识别方法，其特征在于：所述步骤3具体实现如下：读取换相信号(11)得到转子磁链的六个位置状态，即0°、60°、120°、180°、240°和300°，根据这六个位置状态划分出六个区间位置Ⅰ、Ⅱ、Ⅲ、Ⅳ、Ⅴ、Ⅵ；然后按照公式(2)所示，DSP控制系统(7)进行Clarke变换，将某一瞬时在ABC坐标系下的a,b,c三相线反电势电压信号变换到α-β坐标系下，其中eα,eβ分别为α-β坐标系下线反电势分量，eab,ebc,eca分别是三相的线反电势；按照公式(3)所示，根据几何关系求取α-β坐标轴分量的反正切值，即得到某一角度，再结合该时刻判断出的转子磁链所在的前述六个区间位置进一步得到具体的转子磁链角度值，其中θ为转子磁链角度值：
<mrow>
<mfenced open = "{" close = "">
<mtable>
<mtr>
<mtd>
<mrow>
<msub>
<mi>e</mi>
<mi>&alpha;</mi>
</msub>
<mo>=</mo>
<msub>
<mi>e</mi>
<mrow>
<mi>a</mi>
<mi>b</mi>
</mrow>
</msub>
<mo>-</mo>
<mfrac>
<mn>1</mn>
<mn>2</mn>
</mfrac>
<msub>
<mi>e</mi>
<mrow>
<mi>b</mi>
<mi>c</mi>
</mrow>
</msub>
<mo>-</mo>
<mfrac>
<mn>1</mn>
<mn>2</mn>
</mfrac>
<msub>
<mi>e</mi>
<mrow>
<mi>c</mi>
<mi>a</mi>
</mrow>
</msub>
</mrow>
</mtd>
</mtr>
<mtr>
<mtd>
<mrow>
<msub>
<mi>e</mi>
<mi>&beta;</mi>
</msub>
<mo>=</mo>
<mfrac>
<msqrt>
<mn>3</mn>
</msqrt>
<mn>2</mn>
</mfrac>
<msub>
<mi>e</mi>
<mrow>
<mi>b</mi>
<mi>c</mi>
</mrow>
</msub>
<mo>-</mo>
<mfrac>
<msqrt>
<mn>3</mn>
</msqrt>
<mn>2</mn>
</mfrac>
<msub>
<mi>e</mi>
<mrow>
<mi>c</mi>
<mi>a</mi>
</mrow>
</msub>
</mrow>
</mtd>
</mtr>
</mtable>
</mfenced>
<mo>-</mo>
<mo>-</mo>
<mo>-</mo>
<mrow>
<mo>(</mo>
<mn>2</mn>
<mo>)</mo>
</mrow>
</mrow>
<mrow>
<mi>&theta;</mi>
<mo>=</mo>
<mi>a</mi>
<mi>r</mi>
<mi>c</mi>
<mi>t</mi>
<mi>a</mi>
<mi>n</mi>
<mfrac>
<msub>
<mi>e</mi>
<mi>&beta;</mi>
</msub>
<msub>
<mi>e</mi>
<mi>&alpha;</mi>
</msub>
</mfrac>
<mo>-</mo>
<mo>-</mo>
<mo>-</mo>
<mrow>
<mo>(</mo>
<mn>3</mn>
<mo>)</mo>
</mrow>
<mo>.</mo>
</mrow>
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201610170313.0A CN105680742B (zh) | 2016-03-23 | 2016-03-23 | 一种无刷直流电机无位置传感器转子位置识别系统及方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201610170313.0A CN105680742B (zh) | 2016-03-23 | 2016-03-23 | 一种无刷直流电机无位置传感器转子位置识别系统及方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN105680742A CN105680742A (zh) | 2016-06-15 |
| CN105680742B true CN105680742B (zh) | 2018-01-26 |
Family
ID=56311507
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN201610170313.0A Active CN105680742B (zh) | 2016-03-23 | 2016-03-23 | 一种无刷直流电机无位置传感器转子位置识别系统及方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN105680742B (zh) |
Families Citing this family (15)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN108123645A (zh) * | 2016-11-28 | 2018-06-05 | 沈阳新松机器人自动化股份有限公司 | 一种无编码器的无刷电机控制方法及系统 |
| CN106953557A (zh) * | 2017-03-17 | 2017-07-14 | 深圳市大地和电气股份有限公司 | 旋转变压器转换器、旋转变压器信号采集系统及采集方法 |
| CN107359839A (zh) * | 2017-07-28 | 2017-11-17 | 国电南瑞科技股份有限公司 | 一种静止变频器启动同步电机过程中机组磁链计算方法 |
| CN108258950B (zh) * | 2017-08-29 | 2021-06-01 | 苏州博牛电气有限公司 | 永磁无刷直流电机驱动起动的控制方法 |
| CN107681930A (zh) * | 2017-09-11 | 2018-02-09 | 西北工业大学 | 一种无刷直流电机无位置传感器转子位置校正方法 |
| CN107733300B (zh) * | 2017-10-30 | 2019-09-17 | 北京航空航天大学 | 一种安全可靠的无传感器无刷直流电机启动控制方法 |
| CN108039840A (zh) * | 2017-12-18 | 2018-05-15 | 峰岹科技（深圳）有限公司 | 无刷直流电机控制系统及方法 |
| CN109143064B (zh) * | 2018-08-01 | 2020-11-24 | 浙江东方机电有限公司 | 永磁同步电机换向过程中反电动势测试装置及方法 |
| CN111049435B (zh) * | 2019-12-27 | 2021-10-08 | 苏州成科自控设备有限公司 | 一种无刷直流电机无传感器驱动方法及系统 |
| CN113572395A (zh) * | 2020-04-26 | 2021-10-29 | 北京信息科技大学 | 无位置传感器无刷电机换相误差自适应实时修正方法 |
| CN113381649B (zh) * | 2021-06-29 | 2023-06-13 | 昂宝电子（上海）有限公司 | 用于直流无刷电机的控制方法和控制装置 |
| CN113630047B (zh) * | 2021-09-13 | 2024-05-10 | 北京航空航天大学 | 无刷直流电机的换相误差补偿系统及换相误差补偿方法 |
| CN113972863A (zh) * | 2021-11-01 | 2022-01-25 | 江苏科技大学 | 一种基于线电压的无刷直流电机转子位置估算方法及系统 |
| CN114337398A (zh) * | 2021-12-15 | 2022-04-12 | 南京信息工程大学 | 一种无刷直流电机无传感器控制系统及方法 |
| CN114553070A (zh) * | 2022-02-23 | 2022-05-27 | 联合汽车电子有限公司 | 电机启动控制方法 |
Family Cites Families (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN102075131B (zh) * | 2011-01-22 | 2014-05-14 | 福州大学 | 同步电动机容错运行时低速及零速转子位置观测方法及装置 |
| CN105305896B (zh) * | 2015-11-25 | 2018-01-02 | 南京快轮智能科技有限公司 | 一种无刷直流电机转子位置的在线辨识系统及其辨识方法 |
-
2016
- 2016-03-23 CN CN201610170313.0A patent/CN105680742B/zh active Active
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| CN105680742A (zh) | 2016-06-15 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN105680742B (zh) | 一种无刷直流电机无位置传感器转子位置识别系统及方法 | |
| CN105391364B (zh) | 一种无刷直流电机无位置传感器控制系统及控制方法 | |
| CN101355337B (zh) | 基于磁场正交控制的永磁同步电动机的驱动控制方法 | |
| RU2431916C1 (ru) | Контроллер вращающейся электрической машины | |
| US6844697B2 (en) | Motor controller | |
| CN101594114B (zh) | 永磁同步电机转子初始位置角的确定方法 | |
| CN103475296B (zh) | 永磁同步直流无刷电机低频控制方法 | |
| CN106787988A (zh) | 一种无刷直流电机全调速范围内转矩脉动抑制方法 | |
| CN101174811A (zh) | 一种采用空间矢量脉冲宽度调制的电机控制方法和装置 | |
| CN104767434A (zh) | 一种无刷直流电动机转子换相位置检测及换相控制方法 | |
| CN103731076A (zh) | 一种基于永磁无刷直流电机的电动自行车控制方法 | |
| CN101272114B (zh) | 直流电动机变频控制装置 | |
| CN103401487A (zh) | 适合开关磁阻电机四象限运行的无位置传感器控制方法 | |
| CN107565869A (zh) | 基于永磁无刷直流电机的家用料理机控制方法 | |
| CN104038115B (zh) | 单绕组直流无刷电机的正弦波电流驱动系统及其控制方法 | |
| CN106814637A (zh) | 无刷直流电机的仿真控制方法以及仿真系统 | |
| CN108649842A (zh) | 一种基于辅助绕组的永磁起动发电机位置检测系统及其方法 | |
| CN106533282A (zh) | 空调室外机的风机启动控制方法及装置 | |
| CN104506101B (zh) | 永磁无刷直流电机恒转矩步进控制的运行方法 | |
| CN103997262B (zh) | 基于无传感器轮毂式电机的电动自行车正弦波控制方法 | |
| CN108054962A (zh) | 一种无刷直流电机无位置传感器控制方法 | |
| CN108173469A (zh) | 一种双三相电机九开关逆变器驱动系统及控制方法 | |
| CN104038114B (zh) | 单绕组直流无刷电机的正弦波电压驱动系统及其控制方法 | |
| CN116317753B (zh) | 一种矩峰同位型电机弱磁控制方法及系统 | |
| JP2002320397A (ja) | モータ回転子の位置推定装置、位置推定方法およびプログラム |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| C06 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| C10 | Entry into substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| GR01 | Patent grant |