CN105667729A - 海事打捞平台任意倾斜平衡装置及平衡控制方法 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种海事打捞平台任意倾斜平衡装置，它设置在海事打捞平台上，包括传感器组、处理器和平衡气囊组；所述的传感器组用于获取海事打捞平台的纵倾角度和横倾角度；所述的处理器用于建立浮体坐标系，并根据纵倾角度和横倾角度计算海事打捞平台倾斜方向，最后换算成气囊位置；所述的平衡气囊组位于海事打捞平台的水面以下部分，用于根据处理器得到的气囊位置，打开对应的气囊产生浮力。本发明能够实现对海事打捞平台由于风压力、不对称负载、急转弯的离心力、打捞时的不平衡受力等引起倾斜的实时自动平衡调节，进而实现海事打捞平台在水平方向的稳定浮态。

Description

海事打捞平台任意倾斜平衡装置及平衡控制方法

技术领域

本发明涉及水上漂浮设备浮态控制领域，具体涉及海事打捞平台任意倾斜平衡装置及平衡控制方法。

背景技术

目前，公知的船舶平衡系统是针对集装箱船、液装船等船型在装卸货过程中，为保持船舶的横向平衡，保证正常的装卸货作业的重要设备。它主要是通过对船舶左右舷二个平衡水舱中的水相互调拨，使左右平衡水舱中水的重量发生相应改变，从而产生与船舶横倾相反的力矩来纠正船舶的过度横向倾斜。但是，很多船舶等水上漂浮设备在建设过程中并未设置左右两舷对称的水舱，另外也不能实现水上漂浮设备的纵向倾斜调节。同时在一些特殊的船上，例如海事打捞平台对抗倾斜的特性要求很高，传统的那些抗横倾装置满足不了要求。

发明内容

本发明要解决的技术问题是：提供一种海事打捞平台任意倾斜平衡装置及平衡控制方法，能够实现对海事打捞平台由于风压力、不对称负载、急转弯的离心力、打捞时的不平衡受力等引起倾斜的实时自动平衡调节，进而实现海事打捞平台在水平方向的稳定浮态。

本发明为解决上述技术问题所采取的技术方案为：一种海事打捞平台任意倾斜平衡装置，它设置在海事打捞平台上，其特征在于：它包括传感器组、处理器和平衡气囊组；

所述的传感器组用于获取海事打捞平台的纵倾角度和横倾角度；

所述的处理器用于建立浮体坐标系，并根据纵倾角度和横倾角度计算海事打捞平台倾斜方向，最后换算成气囊位置；

所述的平衡气囊组位于海事打捞平台的水面以下部分，用于根据处理器得到的气囊位置，打开对应的气囊产生浮力。

按上述装置，所述的传感器组包括4个ADXL345，分别设置在海事打捞平台的前、后、左、右。

按上述装置，所述的平衡气囊组包括对称设置在海事打捞平台左右的若干个气囊及其驱动装置，其中若干个气囊根据位置分为左前气囊组、左中气囊组、左后气囊组、右前气囊组、右中气囊组和右后气囊组。

一种利用上述海事打捞平台任意倾斜平衡装置实现的平衡控制方法，其特征在于：以海事打捞平台的基平面、中站面和中线面作为主坐标平面建立坐标系，三个主坐标平面的交点作为原点O,三个主坐标平面间的交线作为坐标轴，基平面与中线面的交线是X轴，指向船首为正方向；基平面与中站面的交线是Y轴，指向右舷为正方向；中线面与中站面的交线是z轴，向上为正方向；

根据获得的纵倾角度和横倾角度，判断倾斜方向，进而进行倾斜补偿：

纵倾：若为首倾，且首倾角度较小，则控制左前气囊组、右前气囊组增大体积；若为首倾，且首倾角度较大，则控制左前气囊组、右前气囊组增大体积，同时控制左后气囊组、右后气囊组减小体积；若为尾倾，且尾倾角度较小，则控制左后气囊组、右后气囊组增大体积；若为尾倾，且尾倾角度较大，则控制左后气囊组、右后气囊组增大体积，同时控制左前气囊组、右前气囊组减小体积；所述的首倾角度和尾倾角度的较小、较大，通过与预设的角度值比较判断得到；

横倾：若为左倾，且左倾角度较小，则控制左前气囊组、左中气囊组、左后气囊组增大体积；若为左倾，且左倾角度较大，则控制左前气囊组、左中气囊组、左后气囊组增大体积，同时控制右前气囊组、右中气囊组、右后气囊组减小体积；若为右倾，且右倾角度较小，则控制右前气囊组、右中气囊组、右后气囊组增大体积；若为右倾，且右倾角度较大，则控制右前气囊组、右中气囊组、右后气囊组增大体积，同时控制左前气囊组、左中气囊组、左后气囊组减小体积；所述的左倾角度和右倾角度的较小、较大，通过与预设的角度值比较判断得到；

其中，纵倾补偿的优先级高于横倾。

按上述方法，预设纵倾角和横倾角的范围，当所采集的纵倾角小于预设的纵倾角范围时，处理器和平衡气囊组不进行纵倾补偿；当所采集的横倾角小于预设的横倾角范围时，处理器和平衡气囊组不进行横倾补偿；当所采集的纵倾角和/或横倾角大于预设的纵倾角和/或横倾角范围时，处理器发出报警信号。

按上述方法，当需要平行沉浮时，手动输入命令给处理器，等比例调节所有气囊的体积。

按上述方法，所述的平衡气囊组中气囊的个数和每个气囊的最大体积，根据海事打捞平台的尺寸、预设的纵倾角和横倾角的范围计算所需要的最大的倾斜力矩换算得到。

本发明的有益效果为：

1、通过采用本发明装置和方法，将总倾斜的角度分为纵倾角和横倾角，分别对纵倾和横倾以气囊提供浮力的方式，单独的进行补偿，可以实时调节海事打捞平台的漂浮状态，调节平台的吃水，实现对海事打捞平台由于风压力、不对称负载、急转弯的离心力、打捞时的不平衡受力等引起倾斜的实时自动平衡调节，进而实现海事打捞平台在水平方向的稳定浮态，使海事打捞平台具有更大的打捞能力，避免平台在不平衡外力下的倾斜对打捞和航行的影响，同时还可以实现平台的平行沉浮，使平台的航行区域不再受到大的限制。

2、由于在补偿的过程是一个动态过程，并且海事打捞平台在航行时即便正常情况下也会稍有倾斜，因此预设纵倾角和横倾角的范围，在此范围内才需要用到本发明装置和方法进行平衡控制，若实在倾斜角度过大，已失去控制，则发出报警尽早通知船员撤离。

附图说明

图1为本发明一实施例中装置设置位置及坐标图。

图2为本发明一实施例的流程图。

图3为本发明一实施例的结构示意图。

图4为本发明一实施例的硬件结构框图。

图中：1-左前气囊组，2-右前气囊组，3-左中气囊组，4-右中气囊组，5-左后气囊组，6-右后气囊组，7-海事打捞平台，8-外壳及弹簧，9-空气室，10-液压泵，11-气体交换孔，12-气泵开关，13-液压泵开关。

具体实施方式

下面结合具体实例和附图对本发明做进一步说明。

本发明提供一种海事打捞平台任意倾斜平衡装置，它设置在海事打捞平台7上，包括传感器组、处理器和平衡气囊组；所述的传感器组用于获取海事打捞平台的纵倾角度和横倾角度；所述的处理器用于建立浮体坐标系，并根据纵倾角度和横倾角度计算海事打捞平台倾斜方向，最后换算成气囊位置；所述的平衡气囊组位于海事打捞平台的水面以下部分，用于根据处理器得到的气囊位置，打开对应的气囊产生浮力。

本实施例中，所述的传感器组包括4个ADXL345，分别设置在海事打捞平台的前、后、左、右。利用ADXL345簇自动输入船舶的纵倾角度和横倾角度或通过读取倾斜仪读数手动输入纵倾角度和横倾角度。

所述的平衡气囊组包括对称设置在海事打捞平台左右的若干个气囊及其驱动装置，其中如图1所示，若干个气囊根据位置分为左前气囊组1、左中气囊组3、左后气囊组5、右前气囊组2、右中气囊组4和右后气囊组6。每个平衡气囊如图3所示，包括外壳及弹8、空气室9、液压泵10、气体交换孔11、气泵开关12、液压泵开关13，气泵开关12和液压泵开关13分别通过处理器孔控制，本实施例中，处理器选用STM32单片机。

一种利用上述海事打捞平台任意倾斜平衡装置实现的平衡控制方法，以海事打捞平台的基平面、中站面和中线面作为主坐标平面建立坐标系，如图1所示，三个主坐标平面的交点作为原点O,三个主坐标平面间的交线作为坐标轴，基平面与中线面的交线是X轴，指向船首为正方向；基平面与中站面的交线是Y轴，指向右舷为正方向；中线面与中站面的交线是z轴，向上为正方向。三个主坐标平面的定义分别如下：中线面(centrallongitudinalplane)—通过船宽中点的纵向垂直平面，它把平台分为左右两部分，在绝大多数情况下，中线面也是船体的对称面，通常称为中纵剖面；中站面(mid-stationplane)—通过船长(垂线间长或设计水线长)中点，并且垂直于中线面的横向平面，它把船体分成首尾两部分，通常称为中横剖面；基平面(baseplane)—通过船长中点和龙骨线，并且与中线面和中站面相互垂直的平面，基平面平行于船舶的设计水线面。

根据获得的纵倾角度和横倾角度，判断倾斜方向，进而进行倾斜补偿：

纵倾：若为首倾，且首倾角度较小，则控制左前气囊组、右前气囊组增大体积；若为首倾，且首倾角度较大，则控制左前气囊组、右前气囊组增大体积，同时控制左后气囊组、右后气囊组减小体积；若为尾倾，且尾倾角度较小，则控制左后气囊组、右后气囊组增大体积；若为尾倾，且尾倾角度较大，则控制左后气囊组、右后气囊组增大体积，同时控制左前气囊组、右前气囊组减小体积；所述的首倾角度和尾倾角度的较小、较大，通过与预设的角度值比较判断得到；

横倾：若为左倾，且左倾角度较小，则控制左前气囊组、左中气囊组、左后气囊组增大体积；若为左倾，且左倾角度较大，则控制左前气囊组、左中气囊组、左后气囊组增大体积，同时控制右前气囊组、右中气囊组、右后气囊组减小体积；若为右倾，且右倾角度较小，则控制右前气囊组、右中气囊组、右后气囊组增大体积；若为右倾，且右倾角度较大，则控制右前气囊组、右中气囊组、右后气囊组增大体积，同时控制左前气囊组、左中气囊组、左后气囊组减小体积；所述的左倾角度和右倾角度的较小、较大，通过与预设的角度值比较判断得到；

其中，纵倾补偿的优先级高于横倾。

优选的，预设纵倾角和横倾角的范围，当所采集的纵倾角小于预设的纵倾角范围时，处理器和平衡气囊组不进行纵倾补偿；当所采集的横倾角小于预设的横倾角范围时，处理器和平衡气囊组不进行横倾补偿；当所采集的纵倾角和/或横倾角大于预设的纵倾角和/或横倾角范围时，处理器发出报警信号。

优选的，当需要平行沉浮时，手动输入命令给处理器，等比例调节所有气囊的体积。

本实施例中，海事打捞平台在航行时，由于不同水域的水深不同，而往往船舶出事故的区域水域环境比较差，水深较浅，为了适应水生的变化，平台按照设定的最低通航水深自动改变气囊的大小进而调整平台的吃水，使平台平行沉浮。

本实施例包含四个ADXL345传感器，分别布置在本专利所设定坐标的中站面和中线面与平台的交界处，并编号为：ADXL345前1、ADXL345后2、ADXL345左3、ADXL345右4。由于ADXL345前1、ADXL345后2处于平台的前后的中央，这样可以比较灵敏地感应平台的纵倾倾斜角度，根据设定的算法求得平台的ADXL345前1、ADXL345后2输出值的均值，作为平台在O-YZ平面内的倾斜角度。同理，由于ADXL345前3、ADXL345后4处于平台的左右的中央，这样可以比较灵敏地感应平台的横倾倾斜角度，根据设定的算法求得平台的ADXL345前3、ADXL345后4输出值的均值，作为平台在O-XZ平面内的倾斜角度。进而实现对平台倾斜状态的检测和实时测量平台，并输出作为动态倾斜补偿量大小的参考值。

平台航行在流动性强的水中，在风平浪静的情况下也会存在一定的摇摆，由于上述情况下的任意倾斜状态没有规律，且倾斜角度较小，对平台的施工和航行的影响可忽略不计，故通过算法设置倾斜角检测与输出传感器的输出区间。根据经验和文献，当倾斜角小于5°时，平台的倾斜可不进行修正和补偿，当倾斜角度大于20°时，已经超出本发明装置的修正和补偿能力，并设置报警，但这种情况几乎不会出现。

优选的，所述的平衡气囊组中气囊的个数和每个气囊的最大体积，根据海事打捞平台的尺寸、预设的纵倾角和横倾角的范围计算所需要的最大的倾斜力矩换算得到。

在该平台上，重要的是ADXL345提供了特殊的运动侦测功能，可侦测出物体是否处于运动状态。当平台打捞起重时，装备在平台上的ADXL345就会敏感的捕捉到倾斜的角度以及加速度，再结合倾斜角计算所需要的平衡力矩，最后通过气囊所提供的浮力消除倾斜情况，使平台在打捞时实时处于正浮情况。海事平台在进行打捞作业时候，会因为受到外力的影响，导致平台处于横倾和纵倾的状态，一方面降低了平台的打捞能力，另一方面会导致打捞平台倾斜沉没。在打捞作业时，通过ADXL345传感器输出平台的横向倾斜角和纵向倾斜角度数，根据横倾角的正切值，可得船体中横剖面处的右舷吃水d_p和左舷吃水d_s，同时根据纵倾角的正切值，可得到船体在中站面处的首吃水d_f和尾吃水d_a。

$tan\mathrm{\φ}=\frac{d_s-d_p}{B}$

$tan\mathrm{\α}=\frac{d_a-d_f}{l}$

B：平台宽；L：平台长；α：纵倾角；Φ：横倾角。

吃水差得：

d_a-d_f＝tanα×l

d_s-d_p＝tanφ×B

1)非打捞状态下的倾斜力矩计算

海事打捞平台在航行时，受到风压力、不对称负载、急转弯的离心力等不平衡受力的作用，导致平台的倾斜。在该状态下，平台的总排水量没有发生变化，重心没有发生变化，浮心发生移动。从平台收到不平衡受力到平台稳定，稳定时候的根据ADXL345传感器或倾斜仪输出平台的横倾角和纵倾角。根据平台的吃水差，可计算出船舶的倾斜力矩，其中M_z为纵倾力矩，M_h为横倾力矩。

$M_Z=(d_a-d_f)\×\[(b_1\×l_1)\×L+(b_2\×l_2)\×\frac{L}{2}\]$

M_h＝2(d_s-d_p)×(b₁×l₁+b₂×l₂)×B

海事打捞平台长度：L；海事打捞平台宽度：b；1、4号支柱长度：l₁；2、3号支柱长度：l₂；1、4号支柱宽度：b₁；2、3号支柱宽度：b₂。支柱为每个海事打捞平台都有的支柱，按照左边从前往后1、3、5，右边从前往后2、4、6编号，有的海事打捞平台有4个支柱，有的有6个支柱，本实施例仅以4个支柱为例进行说明，6个支柱的计算与此同理。

2)打捞时倾斜时的倾斜力矩计算

海事打捞平台在航行时,不仅仅受到风压力、不对称负载、急转弯的离心力等不平衡受力的作用，导致平台的倾斜。还因为打捞，使平台受到额外的倾斜力矩。在该状态下，平台的总排水量发生变化，重心和浮心发生移动。从平台受到不平衡受力到平台稳定，稳定时候的根据ADXL345传感器或倾斜仪输出平台的横倾角和纵倾角。由于发明专利根据倾斜角计算平台的倾斜力矩，和其他习惯方法不同，不受重心变化的影响。所以根据平台的吃水差，可计算出船舶的倾斜力矩。

$M_Z=(d_a-d_f)\×\[(b_1\×l_1)\×L+(b_2\×l_2)\×\frac{L}{2}\]$

M_h＝2(d_s-d_p)×(b₁×l₁+b₂×l₂)×B

3)气囊体积变化量计算

根据计算出的平台纵向倾斜力矩和和横向倾斜力矩，可计算出平台前后或左右气囊体积的变化量；

$M_Z=-\left(\frac{B_1}{2}\mathrm{\ρ}gCOS\mathrm{\α}\right)\▿V_Z$

$\▿V_Z=\▿V_1+\▿V_2+\▿V_5+\▿V_6$

其中：B₁：平台最前方的气囊和最后方的气囊之间的纵向距离；ρ：海水密度；α：纵倾角；g：重力加速度；平台前后四个气囊组的体积变化量和、左前气囊组1的体积变化量、右前气囊组2的体积变化量、左后气囊组5的体积变化量、右后气囊组6的体积变化量。

当平台处于首倾时，为体积增加的量，为正数，为体积减少的量，为负数；当平台处于尾倾时，为体积减少的量，为负数；为体积增加的量，为正数。

$M_h=-\left(\frac{L_1}{2}\mathrm{\ρ}gCOS\mathrm{\φ}\right)\▿V_h$

$\▿V_h=\▿V_1+\▿V_3+\▿V_5+\▿V_2+\▿V_4+\▿V_6$

其中：L₁：左中气囊组与右中气囊组之间的横向距离；平台前后四个气囊的体积变化量和、左前气囊组1的体积变化量、右前气囊组2的体积变化量、左中气囊组3的体积变化量、右中气囊组4的体积变化量、左后气囊组5的体积变化量、右后气囊组6的体积变化量。

当平台处于左倾时，为体积增加的量，为体积减少的量；当平台处于尾倾时，为体积减少的量，为体积增加的量。

根据程序所计算的体积变化量，可对平台的浮态进行修正调节。

在设计时，可根据本系统的设计要求，给出倾斜角的范围，来确定气囊组设定的最大体积。

调节控制软件采用模块化设计思想，如图4所示。根据平台的倾斜程度，利用倾斜传感器簇的输出结果，通过设定算法，按照程序控制气泵和液压泵调节六个气囊组的大小进而实现任意倾斜状态的补偿。通过C语言编制程序，以单片机STM32为控制中心，对任意倾斜平衡装置的6个液压泵和6个气泵进行控制，实现平台任意倾斜状态的调节。图4显示的是控制系统的硬件整体框图。从图上可以看出，各个功能模块使用STM32处理器提供的资源实现相应的控制。USART(串口)实现处理器通过无线模块与GPS和电罗经之间的通信，STM32的通用I/O口实现对按键的控制。定时器提供的多路PWM信号控制多个水泵也液压泵实现相应的机械控制。

设计中的按键通过通用的I/O口与STM32芯片连接，这些传感器将采集到的数据发送给STM32处理。STM32的I/O口可以配置成8种模式：通用推挽式输出、通用开漏式输出、复用推挽式输出、复用开漏式输出、模拟输入、浮空输入、下拉输入和上拉输入。编写软件时需要根据按键的时序要求和数据的传递格式来做好相应的I/O口配置。在配置好I/O口以后，参考按键数据编写要求编写读取存储在传感器ROM中的数据的函数。

ADXL345通过串口(USART)与STM32进行数据的交换。串口通过数据发送引脚(TXD)和数据接收引脚(RXD)以半双工的工作方式传递数据。需要把TXD引脚配置成复用推挽式输出模式，RXD引脚配置成上拉输入。然后再按照STM32的串口的配置过程编写相应的驱动函数，主要是实现相关寄存器的配置过程。在编写串口的驱动程序的过程中需要注意的是设置好不同的串口的缓冲区，而且要协调好各个串口的工作过程，不能相互干扰。

PWM是英文PulseWidthModulation的缩写，简称脉宽调制，是利用微处理器的数字输出来对模拟电路进行控制的一种非常有效的技术。STM32的定时器除了TIM6，TIM7，其他的定时器都可以产生PWM输出，STM32最多可以同时产生30路PWM输出。STM32的定时器的配置同样是对多个相关寄存器进行操作。

STM32编程分为库函数版本和寄存器版本。其中寄存器版本代码的底层驱动绝大部分采用ST(意法半导体公司)提供的库函数实现，具有简单、方便的特点；寄存器版本代码底层驱动绝大部分直接操作寄存器实现，具有高效、快速的特点。

在海事打捞平台航行过程中，遇到不平衡受力时，会出现倾斜状况，一方面导致平台的打捞能力下降，另一方面导致平台倾覆。为了平衡平台的任意倾斜，对平台的倾斜状态进行甄别，进而进行补偿，使平台实时保持正浮的状态。本发明设置了一套平衡装置，其包括倾斜状态的甄别传感器、倾斜状态的矢量分配算法、STM32传感器、平衡气囊组。当平台倾斜时，基于ADXL345簇的平台状态甄模块输出平台的倾斜状态，并运用矢量分配算法把任意倾斜进行矢量分配，进而得出平台的横倾角和纵倾角，当倾斜角度大于等于5°时，STM32单片机根据传感器输出的平台倾斜装状态选择性控制六个气压泵和液压泵，导致被选择的同组气压泵和液压泵同时工作，按照倾斜角的大小改变气囊大小，补偿倾斜力矩，从而调节平台的漂浮状态，使平台实时保持正浮状态。同时也可同时调节六个气囊，进而调节平台的吃水，使平台的航行区域扩大。达到大大增加平台打捞物品的重量，减少平台的倾覆可能性。

以上实施例仅用于说明本发明的设计思想和特点，其目的在于使本领域内的技术人员能够了解本发明的内容并据以实施，本发明的保护范围不限于上述实施例。所以，凡依据本发明所揭示的原理、设计思路所作的等同变化或修饰，均在本发明的保护范围之内。

Claims (7)

1.一种海事打捞平台任意倾斜平衡装置，它设置在海事打捞平台上，其特征在于：它包括传感器组、处理器和平衡气囊组；

所述的传感器组用于获取海事打捞平台的纵倾角度和横倾角度；

所述的处理器用于建立浮体坐标系，并根据纵倾角度和横倾角度计算海事打捞平台倾斜方向，最后换算成气囊位置；

所述的平衡气囊组位于海事打捞平台的水面以下部分，用于根据处理器得到的气囊位置，打开对应的气囊产生浮力。

2.根据权利要求1所述的海事打捞平台任意倾斜平衡装置，其特征在于：所述的传感器组包括4个ADXL345，分别设置在海事打捞平台的前、后、左、右。

3.根据权利要求1或2所述的海事打捞平台任意倾斜平衡装置，其特征在于：所述的平衡气囊组包括对称设置在海事打捞平台左右的若干个气囊及其驱动装置，其中若干个气囊根据位置分为左前气囊组、左中气囊组、左后气囊组、右前气囊组、右中气囊组和右后气囊组。

4.一种利用权利要求3所述的海事打捞平台任意倾斜平衡装置实现的平衡控制方法，其特征在于：以海事打捞平台的基平面、中站面和中线面作为主坐标平面，以三个主坐标平面的交点作为原点O,而以三个主坐标平面间的交线作为坐标轴，基平面与中线面的交线是X轴，指向船首为正方向；基平面与中站面的交线是Y轴，指向右舷为正方向；中线面与中站面的交线是z轴，向上为正方向；

根据获得的纵倾角度和横倾角度，判断倾斜方向，进而进行倾斜补偿：

纵倾：若为首倾，且首倾角度较小，则控制左前气囊组、右前气囊组增大体积；若为首倾，且首倾角度较大，则控制左前气囊组、右前气囊组增大体积，同时控制左后气囊组、右后气囊组减小体积；若为尾倾，且尾倾角度较小，则控制左后气囊组、右后气囊组增大体积；若为尾倾，且尾倾角度较大，则控制左后气囊组、右后气囊组增大体积，同时控制左前气囊组、右前气囊组减小体积；所述的首倾角度和尾倾角度的较小、较大，通过与预设的角度值比较判断得到；

横倾：若为左倾，且左倾角度较小，则控制左前气囊组、左中气囊组、左后气囊组增大体积；若为左倾，且左倾角度较大，则控制左前气囊组、左中气囊组、左后气囊组增大体积，同时控制右前气囊组、右中气囊组、右后气囊组减小体积；若为右倾，且右倾角度较小，则控制右前气囊组、右中气囊组、右后气囊组增大体积；若为右倾，且右倾角度较大，则控制右前气囊组、右中气囊组、右后气囊组增大体积，同时控制左前气囊组、左中气囊组、左后气囊组减小体积；所述的左倾角度和右倾角度的较小、较大，通过与预设的角度值比较判断得到；

其中，纵倾补偿的优先级高于横倾。

5.根据权利要求4所述的平衡控制方法，其特征在于：预设纵倾角和横倾角的范围，当所采集的纵倾角小于预设的纵倾角范围时，处理器和平衡气囊组不进行纵倾补偿；当所采集的横倾角小于预设的横倾角范围时，处理器和平衡气囊组不进行横倾补偿；当所采集的纵倾角和/或横倾角大于预设的纵倾角和/或横倾角范围时，处理器发出报警信号。

6.根据权利要求4所述的平衡控制方法，其特征在于：当需要平行沉浮时，手动输入命令给处理器，等比例调节所有气囊的体积。

7.根据权利要求5所述的平衡控制方法，其特征在于：所述的平衡气囊组中气囊的个数和每个气囊的最大体积，根据海事打捞平台的尺寸、预设的纵倾角和横倾角的范围计算所需要的最大的倾斜力矩换算得到。