CN105666511A - 一种搬运机器人机械爪 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及机器人，具体说是一种搬运机器人机械爪，包括与机器人小臂铰接的爪体，所述爪体包括中空外爪和设置在该外爪内腔且前端通过盖板封闭的中空内爪，所述外爪内腔和内爪内腔形成一密闭空腔，所述内爪通过该密闭空腔内的气压可伸出或缩回外爪内腔。本发明通过将机械爪的爪体设计成外爪和内爪配合的形成，且内爪可伸缩；当机器人需把持搬运较大体积的物品时，内爪缩回外爪内，从而使用较粗的外爪工作；当机器人需把持搬运较小体积的物品时，内爪伸出外爪，从而使用较细的内爪工作。可见，本发明的机器人在把持搬运体积不一的物品时，可使用粗细不同的机械爪，不会出现把持搬运困难的现象，也不用更换不同大小的机器人。

Description

一种搬运机器人机械爪
技术领域
本发明涉及汽车制造领域的机器人，具体说是一种搬运机器人机械爪。
背景技术
机器人已广泛应用于工业生产中，尤其是在汽车零件生产和加工的搬运过程中，机器人的手臂通过做摆动和圆周旋转运动满足工业生产的需求。在实施过程中机器人手臂的机械爪朝向物品移动之后，通过机器人手臂的运动把持并抬起物品。在现有技术中，机械爪只能进行弯曲、摆动等动作，且其爪体的大小是固定不变的；目前机器人的机械手在把持搬运体积大小不一的物品时，使用的是同样粗细的机械爪或更换不同大小的机器人；如使用同样粗细的机械爪把持搬运体积大小不一的物品，会出现大的机械手把持小的物品或小的机械手把持大的物品的情形，可能导致把持搬运物品较困难的现象；如更换不同大小的机器人把持搬运体积大小不一的物品，则会浪费更换时间，降低生产效率，增加生产成本。
发明内容
针对上述技术问题，本发明提供一种机械爪可伸缩的搬运机器人机械爪。
本发明解决上述技术问题所采用的技术方案为：一种搬运机器人机械爪，包括与机器人小臂铰接的爪体，所述爪体包括中空外爪和设置在该外爪内腔且前端通过盖板封闭的中空内爪，所述外爪内腔和内爪内腔形成一密闭空腔，所述内爪通过该密闭空腔内的气压可伸出或缩回外爪内腔。
作为优选，所述外爪内腔后端固定设有覆盖该内腔的挡板，所述内爪位于该挡板前端，所述挡板、外爪内腔壁、内爪内腔壁和盖板围成所述密闭空腔。
作为优选，所述密闭空腔内设有一弹簧，该弹簧一端与所述挡板连接、另一端与所述盖板连接；所述挡板上开设有与密闭空腔连通的通孔，外部气源通过该通孔与密闭空腔连通。
作为优选，在所述外爪内腔内壁沿长度方向开设数条凹槽，所述内爪外壁设有数个滑块，每一滑块伸入对应的凹槽内且可沿凹槽移动。
作为优选，每一条所述凹槽内沿其长度方向设置有密封条。
作为优选，所述外爪和内爪的横截面均成梯形。
作为优选，所述外爪和内爪的前端面均为斜面。
从上技术方案可知，本发明通过将机械爪的爪体设计成外爪和内爪配合的形成，且内爪可伸缩；当机器人需把持搬运较大体积的物品时，内爪缩回外爪内，从而使用较粗的外爪工作；当机器人需把持搬运较小体积的物品时，内爪伸出外爪，从而使用较细的内爪工作。可见，本发明的机器人在把持搬运体积不一的物品时，可使用粗细不同的机械爪，不会出现把持搬运困难的现象，也不用更换不同大小的机器人，从而提高生产效率，降低生产成本。
附图说明
图1是本发明中内爪伸出外爪的外部结构示意图。
图2是图1中A-A剖面示意图。
图3是图1中B-B剖面示意图。
具体实施方式
下面结合图1、2和3详细介绍本发明：
一种搬运机器人机械爪，包括与机器人小臂1铰接的爪体2，爪体可通过小臂带动摆动，也可通过驱动机构带动弯曲；本发明的爪体2包括中空外爪21和设置在该外爪内腔22且前端通过盖板3封闭的中空内爪23，所述外爪内腔22和内爪内腔24形成一密闭空腔25，所述内爪通过该密闭空腔内的气压可伸出或缩回外爪内腔，从而实现机械爪的粗细更替。
在本发明中，所述外爪内腔后端固定设有覆盖该内腔的挡板4，所述内爪位于该挡板前端，所述挡板、外爪内腔壁、内爪内腔壁和盖板围成所述密闭空腔，可向密封空腔内通入高压气体使内爪伸出，也可从密封空腔抽出气体，达到一定的真空度，使内爪缩回外爪内腔。
作为优选方式，所述密闭空腔25内设有一弹簧5，该弹簧一端与所述挡板连接、另一端与所述盖板连接；所述挡板上开设有与密闭空腔连通的通孔41，外部气源通过该通孔与密闭空腔连通。在实施过程中，当机械爪把持搬运较小体积的物品需要变细时，高压气源通过所述通孔进入密闭空腔，升高密闭空腔内的气压，使得内爪在气压作用下伸出外爪，同时弹簧伸长，从而可采用较细的内爪把持搬运物品；当机械爪把持搬运较大体积的物品需要变粗时，密闭空腔内的气体可从通孔回到气源处，密闭空腔内的气压降低，弹簧回复力克服密闭空腔内的气体压力，使内爪缩回外爪内腔，从而可采用较粗的外爪把持搬运物品。
作为优选，在所述外爪内腔22内壁沿长度方向开设数条凹槽221，所述内爪外壁设有数个滑块241，每一滑块伸入对应的凹槽内且可沿凹槽移动；在内爪伸出和缩回的过程，滑块沿凹槽移动，可实现内爪的精确移动；每一条所述凹槽内沿其长度方向设置有密封条222，保证密闭空腔的密封性；所述外爪和内爪的横截面均成梯形，便于与物品接触，提高刚性和把持力；所述外爪和内爪的前端面均为斜面，具有导向作用，方便把持物品。
以上对本发明实施例所提供的技术方案进行了详细介绍，本文中应用了具体个例对本发明实施例的原理以及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只适用于帮助理解本发明实施例的原理；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本发明实施例，在具体实施方式以及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本发明的限制。

Claims (7)

1.一种搬运机器人机械爪，包括与机器人小臂铰接的爪体，其特征在于：所述爪体包括中空外爪和设置在该外爪内腔且前端通过盖板封闭的中空内爪，所述外爪内腔和内爪内腔形成一密闭空腔，所述内爪通过该密闭空腔内的气压可伸出或缩回外爪内腔。
2.如权利要求1所述搬运机器人机械爪，其特征在于：所述外爪内腔后端固定设有覆盖该内腔的挡板，所述内爪位于该挡板前端，所述挡板、外爪内腔壁、内爪内腔壁和盖板围成所述密闭空腔。
3.如权利要求2所述搬运机器人机械爪，其特征在于：所述密闭空腔内设有一弹簧，该弹簧一端与所述挡板连接、另一端与所述盖板连接；所述挡板上开设有与密闭空腔连通的通孔，外部气源通过该通孔与密闭空腔连通。
4.如权利要求1或2或3所述搬运机器人机械爪，其特征在于：在所述外爪内腔内壁沿长度方向开设数条凹槽，所述内爪外壁设有数个滑块，每一滑块伸入对应的凹槽内且可沿凹槽移动。
5.如权利要求4所述搬运机器人机械爪，其特征在于：每一条所述凹槽内沿其长度方向设置有密封条。
6.如权利要求4所述搬运机器人机械爪，其特征在于：所述外爪和内爪的横截面均成梯形。
7.如权利要求4所述搬运机器人机械爪，其特征在于：所述外爪和内爪的前端面均为斜面。
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