CN105662283A - 除尘装置 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种除尘装置，包括：红外线侦测器，用以侦测第一红外线；电动机，用以移动除尘装置；控制器，根据第一红外线控制电动机，其中当红外线侦测器侦到到第一红外线时，控制器判断第一红外线的强度是否大于阈值，且当第一红外线的强度大于阈值时，控制器判断第一红外线是否为假想面所发出，且当第一红外线为假想面所发出，控制器控制红外线侦测器与电动机，使除尘装置往假想面移动；红外线发射装置，用以发射第二红外线给假想面。如此，可提高除尘装置自动打扫房间的准确率，而免除人力辅助帮忙。

Description

除尘装置

技术领域

本发明有关于一种除尘装置，特别是一种具有红外线侦测器的除尘装置。

背景技术

随着科技的进步，能自动前进的除尘装置越来越盛行。然而，自动前进的除尘装置的空制机制不够智能，常常无法让除尘装置自动的进行完房间的打扫，仍然需要人力辅助帮忙。

发明内容

针对现有技术中的不足，本发明的目的是提供一种能自动移动除尘装置，以解决先前技术的问题。

本发明的技述态样为，除尘装置，包括：红外线侦测器，用以侦测第一红外线；电动机，用以移动所述除尘装置；控制器，根据第一红外线控制所述电动机，其中当所述红外线侦测器侦到到所述第一红外线时，所述控制器判断所述第一红外线的强度是否大于阈值，且当所述第一红外线的强度大于所述阈值时，所述控制器判断所述第一红外线是否为假想面所发出，且当所述第一红外线为所述假想面所发出，所述控制器控制所述红外线侦测器与所述电动机，使所述除尘装置往所述假想面移动；红外线发射装置，用以发射第二红外线给所述假想面，且所述红外线发射装置为反射装置，用以反射所述第一红外线给所述假想面，当所述红外线侦测器侦测到所述第一红外线时，所述红外线侦测器转动以侦测所述假想面的方向；以及互联装置，用以与所述假想面建立无线联机，其中当所述无线联机建立时，所述假想面连接互连网。

本发明的有益效果为，通过上述除尘装置，可提高自动打扫房间时的准确率，而免除人力辅助帮忙。

附图说明

图1为根据本发明的除尘装置与假想面的实施例的示意图。

图2为根据本发明的红外线侦测器的实施例的上视图。

图3为图2的红外线侦测器的实施例的平视图。

图4与图5为利用本发明的红外线侦测器来计算红外线的入射角度的示意图。

图6为根据本发明的红外线侦测器的另一实施例的示意图。

图7为根据本发明的除尘装置的控制方法的一实施例的示意图。

图8为根据本发明的除尘装置的控制方法的另一实施例的示意图。

图9为根据本发明的除尘装置的控制方法的另一实施例的流程图。

图10为根据本发明的除尘装置的一实施例的方块示意图。

图11为根据本发明的除尘装置的控制方法的另一实施例的示意图。

图12为根据本发明的除尘装置系统的一实施例的示意图。

图13为根据本发明的除尘装置的控制方法的另一实施例的流程图。

附图标记说明：

除尘装置1、2、3、4，假想面5、6、7、8、9，红外线侦测器10、11、12、17、18，凸块100、111，红外线150、114，红外线侦测器200、201、202，遮蔽部220、221、222、225，承载座226、227，不透光直立部290，控制器113，前进电动机118，驱动电动机119，红外线侦测器117，旋转电动机116，侦测器818，红外线发射器819，红外线接收装置820，第一边缘L1，第二边缘L2，时间T1、T2、T3、T4、T5。

具体实施方式

以下将以图式揭露本发明的多个实施方式，为明确说明起见，许多实务上的细节将在以下叙述中一并说明。然而，应了解到，这些实务上的细节不应用以限制本发明。也就是说，在本发明的部分实施方式中，这些实务上的细节是非必要的。此外，为简化图式起见，一些习知惯用的结构与元件在图式中将以简单的示意的方式绘示的。

图1为根据本发明的除尘装置与假想面的实施例的示意图。假想面5会射出红外线150以标示除尘装置1不能进入的禁入地段。除尘装置1包括具有凸块100的红外线侦测器10。凸块100会覆盖在红外线侦测器10的表面，并形成不透光区域，所述不透光区域会让红外线侦测器10有一范围是无法接收到红外线，所述范围具有47度到65度的角度。

所述凸块100可能是固定在红外线侦测器10的表面，或是固定在另一个可旋转的装置，使得所述凸块100可以沿着红外线侦测器10的表面做360度的旋转。

因此，红外线侦测器10可能有两种实现方式。红外线侦测器10的第一种实现方式就是将红外线侦测器与凸块100直接组合，使得凸块100是固定在红外线侦测器的表面上的固定位置。接着，所述红外线侦测器10会被设计成可以直接透过电动机驱动而被转动，或是所述红外线侦测器10会被设置在平台上，所述平台可被电动机所转动，进而达到转动所述红外线侦测器10的目的。透过这样的方式，当所述红外线侦测器10侦测到所述红外线150时，便可以透过转动所述红外线侦测器10来侦测红外线150的入射角度。

红外线侦测器10的第二种实现方式就是将遮蔽套件套在红外线侦测器的外侧，且所述遮蔽套件是可以转动的，但所述红外线侦测器则无法转动。所述遮蔽套件可透过电动机的驱动而转动。当红外线侦测器10侦测到红外线150时，便可以透过转动遮蔽套件来侦测红外线150的入射角度。

图2为根据本发明的红外线侦测器的实施例的上视图。遮蔽部220由不透光材质所形成，并黏附在红外线侦测器200的感测表面上。遮蔽部220会在全向式红外线侦测器200上形成感应死角θ1。

请参考图3。图3为图2的红外线侦测器的实施例的平视图。从图3可以看到，红外线侦测器200被固定在承载座226上。承载座226可被电动机所转动。电动机会根据除尘装置内的控制器的控制信号来转动承载座226。虽然一般的红外线侦测器可以没有死角地侦测假想面或射出的红外线，但是并无法用来判断此时红外线是由哪个方向传送过来，进而无法得知假想面与此时的除尘装置的相对位置。透过遮蔽部220的帮助就可以判断侦测到的红外线的角度。

图4与图5为利用本发明的红外线侦测器来计算红外线的入射角度的示意图。在图4中，遮蔽部220的初始位置于位置P1。当所述红外线侦测器11侦测到红外线114时，所述红外线侦测器11被以预定方向转动。在本实施例中，所述预定方向为逆时钟方向。在图5中，当所述红外线侦测器11没有侦测到所述红外线114时，所述红外线侦测器11停止转动。此时，除尘装置内的控制器会记录所述红外线侦测器11的转动角度θ2，并根据转动角度θ2与初始位置P1来计算红外线114的方向。

在一实施例中，红外线侦测器11由电动机所转动，且所述电动机会传送转动信号给控制器，使得控制器可以根据转动信号来计算所述转动角度θ2。在另一实施例中，红外线侦测器11由步进电动机所转动。控制器可由步进电动机每一次转动的角度来计算转动角度θ2。

图6为根据本发明的红外线侦测器的另一实施例的示意图。不透光直立部290是由不透光材料所形成，且会在红外线侦测器201的感测表面上形成感应死角。如果红外线照射到感应死角，则红外线侦测器12不会侦测到所述红外线。底座227可由电动机转动，以侦测红外线的方向。在本实施例中，红外线侦测器12与底座227并没有连接在一起。也就是说当底座227转动时，红外线侦测器12并不会被跟着转动。

图7为根据本发明的除尘装置的控制方法的实施例的示意图。假想面6会射出红外线用以标示除尘装置2不能进入的区域。所述红外线具有第一边缘L1与第二边缘L2。在时间T1时，除尘装置2依照一路线前进。在时间T2时，红外线侦测器202侦测到假想面6射出的红外线的第一边缘L2。此时除尘装置2会停止前进，且红外线侦测器202会以顺时钟方式或逆时钟方向进行旋转。

在时间T3时，因为遮蔽部221挡住了假想面6射出的红外线，使得红外线侦测器202无法侦测到红外线。此时，除尘装置2内的控制器会记录目前遮蔽部221的位置，并根据遮蔽部221的位置与其初始位置求得红外线侦测器202的第一改变方位。

因为除尘装置2不能直接以红外线侦测器202的第一改变方位来修正除尘装置2的前进方向，这样会照成旋转后的除尘装置2可能无法面对假想面6。因此必需要根据红外线侦测器202的旋转角度，透过补偿机制来修正除尘装置的前进方向。

在本实施例中，所述补偿机制会根据红外线侦测器202的第一几何中心点，除尘装置2的第二几何中心点，所述第一几何中心点与所述第二几何中心点之间的距离以及所述旋转角度来求得第二改变方位。接着再根据所述第二改变方位来旋转除尘装置2。利用这样的方式，旋转后的除尘装置2的前进方向就可以面对假想面6。

在另一实施例中，除尘装置2的控制器会取得所述第一几何中心点的第一坐标以及第二几何中心点的第二坐标，接着控制器会根据所述第一坐标与所述第二坐标计算所述第一几何中心点与所述第二几何中心点的相对角度，并根据所述相对角度与所述旋转角度来求得第二改变方位。接着，除尘装置2会根据所述第二改变方位旋转，旋转后的除尘装置2的前端就会面对着假想面6。换言之，除尘装置2只需要笔直前进就可以接近假想面6，而不需要在前进时进行前进方向的补偿。

在本实施例中，在时间T2时，只有红外线侦测器202被旋转，等到红外线侦测器202确定了红外线的方向后，在时间T3时，除尘装置2才会被旋转。在另一实施例中，在时间T2时，当红外线侦测器202被旋转的同时，除尘装置2也会同步旋转。当红外线侦测器202侦测不到红外线时，除尘装置2与红外线侦测器202同时停止旋转，当除尘装置2停止后，除尘装置2笔直前进。

另外，在时间T2与时间T3的时候，除尘装置2并没有前进。在时间T2时，除尘装置并不会前进也不会转动，只有红外线侦测器202被转动而已。而在时间T3时，除尘装置2会在原地转动。虽然图7中，在时间T2与时间T3时，除尘装置2似乎位于不同的位置，但实际上，在上述两个时间的时候，除尘装置2的位置并没有改变。

当除尘装置2的控制器已经确认了红外线的方向时，所述控制器可以在内建假想坐标系中上标示所述红外线的位置，并定出禁入地段。所述假想坐标系可能储存在除尘装置2内的数据库中。除尘装置2的控制器可以根据除尘装置2每次的运动来修正所述假想坐标系，并于假想坐标系上标示出阻碍物的位置。

在时间T4时，遮蔽部2的位置位于红外线侦测器202的前面，使得红外线侦测器202无法侦测到假想面6射出的红外线。如此，只要在除尘装置2接近假想面6之前，红外线侦测器202都没有接收到红外线的话，就可以保证除尘装置2是笔直地朝向假想面6前进。

如果红外线侦测器202在往假想面6前进的路上，侦测到了假想面6射出的红外线，除尘装置2会停止前进，并且会利用红外线侦测器202再次对除尘装置2的前进方向进行补偿。

当除尘装置2接近假想面6，且除尘装置2与假想面6的距离小于一阈值时，除尘装置2前端的撞击传感器会发出停止信号给除尘装置2的控制器。撞击传感器设置在除尘装置2的前端，用以侦测除尘装置2的前方是否有阻碍物。如果撞击传感器侦测到阻碍物，除尘装置2会先判断所述阻碍物是否就是假想面6。如果是的话，除尘装置2会停止前进，并且会转以另一个方向继续前进。如果除尘装置2判断所述阻碍物不是假想面6，除尘装置2会先避开所述阻碍物，接着再回到原先前进的路线上。

当除尘装置2接近假想面6时，假想面6会射出红外线信号，使得除尘装置2可以得知除尘装置2已经非常接近假想面6。在另一个实施例中，可以利用将近场通信(NearFieldCommunication，NFC)装置安装在除尘装置2与假想面6上来达到一样的目的。当除尘装置2上的NFC装置接收到来自假想面6上的NFC装置传送的数据或信号时，代表除尘装置2与假想面6已经非常接近，且除尘装置2应要停止前进。

在另一实施例中，除尘装置2更包括反射装置。所述反射装置可设置在红外线侦测器202上。在另一实施例中，所述反射装置可设置在遮蔽部2上。假想面6更包括接收装置，可接收除尘装置2射出的红外线。在一实施例中，所述接收装置用以接收除尘装置2的反射装置所反射的红外线。当控制装置确认接收到的红外线时，控制装置可以判断出此时除尘装置2接近假想面6。

在一实施例中，所述除尘装置2具有第一互联装置，可以与假想面6建立无线联机。所述假想面6包括第二互联装置，可与所述除尘装置2建立所述无线联机，也可连接至互连网。当假想面6接收到除尘装置射出的红外线信号时，假想面6自动链接至互连网，或是假想面6会与除尘装置2建立无线联机。在另一实施例中，当假想面6会与除尘装置2建立无线联机后，假想面6才会连接至互连网。

利用上述的方式，可以使得除尘装置2可以清洁假想面6所射出的红外线附近的区域，而且除尘装置2也不会进入禁入地段。此外，也可以利用此方式让除尘装置2内的控制器设定出清洁路线。尔后除尘装置便可以依据清洁路线来前进，且可以更有效且更快速的完成清洁工作。

图8为根据本发明的除尘装置的控制方法的另一实施例的示意图。假想面7会射出红外线用以标示除尘装置3不能进入的禁入地段。所述红外线具有第一边缘L1与第二边缘L2。在时间T1时，除尘装置3依照预定路线前进。在时间T2时，红外线侦测器17侦测到假想面7射出的红外线的第一边缘L2。此时除尘装置3仍会以预定路线继续前进。在时间T3时，红外线侦测器17侦测不到假想面7发射出的红外线，此时除尘装置3会停止前进，且红外线侦测器17会以顺或逆时钟方向旋转。

当红外线侦测器17侦测到假想面7发射出的红外线时，除尘装置3内的控制器会接收到第一起动信号。此时所述控制器会知道除尘装置已经接近所述禁入地段，因此所述控制器可以对除尘装置3操作，如降低除尘装置3的前进速度或是预先启动侦测程序。这边所指的预先启动指的是控制器会开始搜集一些参数。

当红外线侦测器17侦测不到假想面7发射出的红外线时，除尘装置3内的控制器会接收到第二起动信号。控制器会根据所述第二起动信号停止所述除尘装置3。如果所述红外线方向侦测程序在控制器接收到第一起动信号时，就已经预先启动，则当所述控制器接收到所述第二起动信号时，所述红外线方向侦测程序会立即计算假想面7所射出的红外线的方向。

在时间T4时，因为遮蔽部222挡住了假想面7射出的红外线，使得红外线侦测器17无法侦测到红外线。此时，除尘装置3内的控制器会记录目前遮蔽部222的位置，并根据遮蔽部222的位置与其初始位置求得红外线侦测器17的第一改变方位。

因为除尘装置3不能直接以红外线侦测器17的第一改变方位来修正除尘装置3的前进方向，这样会照成旋转后的除尘装置3可能无法正对着假想面7。因此必需要根据红外线侦测器17的旋转角度，透过补偿机制来修正除尘装置的前进方向。

在本实施例中，所述补偿机制会根据红外线侦测器17的第一几何中心点、除尘装置3的第二几何中心点、所述第一几何中心点与所述第二几何中心点之间的距离以及所述旋转角度来求得第二改变方位。接着再根据所述第二改变方位来旋转除尘装置3。利用这样的方式，旋转后的除尘装置3的前进方向就可以面对着假想面7。

在另一实施例中，除尘装置3的控制器会取得所述第一几何中心点的第一假想坐标以及第二几何中心点的第二假想坐标，接着控制器会根据所述第一假想坐标与所述第二假想坐标计算所述第一几何中心点与所述第二几何中心点的相对角度，并根据所述相对角度与所述旋转角度来求得第二改变方位。接着，除尘装置3会根据所述第二改变方位旋转，旋转后的除尘装置3的前端就会是正对着假想面7。换言之，除尘装置3只需要直线前进就可以接近假想面7，而不需要在前进时进行前进方向的补偿。

另外，要注意的是在时间T3与时间T4的时候，除尘装置3并没有前进。在时间T3时，除尘装置并不会前进也不会转动，只有红外线侦测器17被转动而已。而在时间T4时，除尘装置3会在原地转动。虽然图8中，在时间T3与时间T4时，除尘装置3似乎位于不同的位置，但实际上，在上述两个时间的时候，除尘装置3的位置并没有改变。

当除尘装置3的控制器已经确认了红外线的方向时，所述控制器可以在房间布局中标示所述红外线的位置，并定出禁入地段。所述房间布局可能储存在除尘装置3内的数据库。除尘装置3的控制器可以根据除尘装置2每次的运动来修正所述地图，并于地图上标示出阻碍物的位置。

在时间T4与T5时，遮蔽部3的位置位于红外线侦测器17的前面，使得红外线侦测器17无法侦测到假想面7射出的红外线。这样一来，只要在除尘装置3接近假想面7之前，红外线侦测器17没有接收到红外线的话，大致上就可以保证除尘装置3是笔直地朝向假想面7前进。

如果红外线侦测器17在往假想面7前进的路上，侦测到了假想面7射出的红外线，除尘装置3会停止前进，并且会利用红外线侦测器17再次对除尘装置3的前进方向进行补偿。

当除尘装置3接近假想面7，且除尘装置3与假想面7的距离小于阈值时，除尘装置3前端的撞击传感器会发出停止信号给除尘装置3的控制器。撞击传感器设置在除尘装置3的前端，用以侦测除尘装置3的前方是否有阻碍物。如果撞击传感器侦测到阻碍物，除尘装置3会先判断阻碍物是否就是假想面7。如果是的话，除尘装置3会停止前进，并且会转以另一个方向继续前进。如果除尘装置3判断所述阻碍物不是假想面7，除尘装置3会先避开所述阻碍物，接着再回到原先前进的路线上。

当除尘装置3接近假想面7时，假想面7会射出红外线信号，使得除尘装置3可以得知除尘装置3已经非常接近假想面7。在另一个实施例中，可以利用将近场通信(NearFieldCommunication，NFC)装置安装在除尘装置3与假想面7上来达到一样的目的。当除尘装置3上的NFC装置接收到来自假想面7上的NFC装置传送的数据或信号时，这表示除尘装置3与假想面7已经非常接近，且除尘装置3应要停止前进。

图9为根据本发明的除尘装置的控制方法的另一实施例的流程图。在操作O99中，除尘装置会根据预定的路线前进。一般来说，当除尘装置开始工作时，可能会先以随机前进方式前进，或是由使用者设定除尘装置一开始的前进模式。除尘装置以随机方式前进的话，可以协助除尘装置内的控制器建立室内空间的布局。当除尘装置下次被启动时，就可以根据所述布局来前进。

在操作O98中，判断除尘装置的红外线侦测器是否有侦测到假想面射出的红外线。如果没有的话，则除尘装置继续以预定的路线前进。如果红外线侦测器侦测假想面射出的红外线，则执行操作O97。在本实施例中，假想面射出的红外线中会携带编码信息。当红外线侦测器侦测到红外线时，会去解碼红外线中所携带的编码信息，以确认所述红外线是否为假想面所射出。

在操作O97中，除尘装置的控制器会决定是否要针对红外线侦测器侦测到假想面射出的红外线的事件进行对应的动作，如离开所述红外线所负责的区域。如果控制器决定进行对应的动作，则执行操作O96。如果控制器决定不回应，则执行操作O95，且除尘装置继续前进。

在操作O95中，判断除尘装置的红外线侦测器是否仍有侦测到假想面射出的红外线。如果有的话，则除尘装置继续前进，并继续执行操作O95。除尘装置的红外线侦测器侦测不到假想面所射出的红外线时，执行操作O96。在操作O95中，除尘装置的红外线侦测器侦测不到假想面所射出的红外线的情况表示此时除尘装置已进入禁入地段内，必须要离开。

在操作O97中，当红外线侦测器侦测到假想面射出的红外线时，红外线侦测器会传送第一起动信号给控制器，控制器在根据除尘装置的设定以及所述第一起动信号决定要执行操作O96或O95。

在操作O96中，除尘装置停止前进，且所述红外线侦测器以顺或逆时钟方向旋转。本实施例中红外线侦测器的结构或是运作方式可以参考图2至图6，以及对应的说明。在操作O94中，当所述红外线侦测器从有侦测到假想面的红外线变成没有侦测到假想面红外线时，控制器会求得所述红外线侦测器的第一改变方位。

接着在操作O93中，除尘装置的控制器根据所述第一改变方位、所述红外线侦测器的第一几何中心点、所述除尘装置的第二几何中心点、所述第一几何中心点与所述第二几何中心点之间的距离以及所述第一改变方位来求得第二改变方位。接着再根据所述第二改变方位来旋转除尘装置(操作O92)。利用这样的方式，旋转后的除尘装置4前进方向就可以面对着假想面。

在另一实施例中，除尘装置的控制器会取得所述第一几何中心点的第一假想坐标以及第二几何中心点的第二假想坐标，接着控制器会根据所述第一假想坐标与所述第二假想坐标计算所述第一几何中心点与所述第二几何中心点的相对角度，并根据所述相对角度与所述第一改变方位来求得第二改变方位。接着，除尘装置会根据所述第二改变方位被旋转。旋转后的除尘装置的前端就会是面对着假想面。换言之，在这样的情况下，除尘装置只需要笔直前进就可以接近假想面，而不需要在前进时进行前进方向的补偿。

在操作O77中，除尘装置朝向假想面前进。在除尘装置前进的期间，如果红外线侦测器在往假想面前进的路上，侦测到了假想面7射出的红外线，除尘装置会停止前进，并且会利用所述红外线侦测器再次对除尘装置的前进方向进行补偿。

当除尘装置接近假想面，且除尘装置与假想面的距离小于阈值时，除尘装置前端的撞击传感器会射出停止信号给除尘装置的控制器。撞击传感器设置在除尘装置的前端，用以侦测除尘装置的前方是否有阻碍物。如果撞击传感器侦测到阻碍物，除尘装置会先判断所述阻碍物是否就是假想面。如果是的话，除尘装置会停止前进，并且会转以另一个方向继续前进。如果除尘装置判断所述阻碍物不是假想面，除尘装置会先避开所述阻碍物，并回到原先前进的路线上。

当除尘装置接近假想面时，假想面会射出红外线信号，使得除尘装置可以得知除尘装置已经非常接近假想面。在另一个实施例中，可以将近场通信(NearFieldCommunication，NFC)装置安装在除尘装置与假想面上来达到一样的目的。当除尘装置上的NFC装置接收到来自假想面上的NFC装置所传送的数据或信号时，这表示除尘装置与假想面已经非常接近，且除尘装置应所述要停止前进。

图10为根据本发明的除尘装置的实施例的方块示意图。红外线侦测器117受驱动电动机119的驱动而被旋转。关于红外线侦测器117的结构与运作方式可以参考图2至图6以及对应的说明。前进电动机118控制除尘装置前进或后退。旋转电动机116用以旋转除尘装置以控制除尘装置的前进方向或后退方向。

控制器10会执行程序，以控制除尘装置。所述程序中包含多个子程序，其中一个子程序是关于当除尘装置遇到假想面时的，所述如何运作。所述子程序的功能说明可参可图7至图9的说明。

图11为根据本发明的除尘装置的控制方法的另一实施例的示意图。

除尘装置4在位置A时是以预定的路线前进，而凸块111也被固定于红外线侦测器18的正后方。

位置A到位置B：操作O1：凸块111固定在红外线侦测器18的后方。在位置B时，红外线侦测器18侦测到假想面8射出的红外线，除尘装置4停止前进。

位置B到位置C：操作O2：红外线侦测器18以顺或逆时钟方向旋转，直到红外线侦测器18侦测不到假想面射出的红外线为止。除尘装置内的控制器会去计算此时红外线侦测器18的第一改变方位。

假设红外线侦测器18的第一几何中心点C与除尘装置4的第二几何中心点的距离为17公分，且直线S1的长度为47公分。控制器可以根据第一改变方位来推之直线S1的斜率。因为在位置B时，除尘装置的几何中心点C1的第一假想坐标值是已知，加上直线S2的距离是固定，因此可以推得位置C时，除尘装置的中心点的第二假想坐标值。利用所述第一假想坐标值与所述第二假想坐标值可以求得直线S2的斜率。而直线S2与S3的夹角就是除尘装置应所述要旋转的角度。

操作O3：除尘装置由位置B前进至位置B。在本实施例中，除尘装置前进的沿着直线S1所前进的距离是固定的。

操作O4：计算直线S1与S2的夹角，接着所述除尘装置4被旋转，使得凸块111面对着假想面8。

操作O5：将凸块111固定在红外线侦测器18，且控制除尘装置4以笔直的路线接近假想面8。

图12为根据本发明的除尘装置系统的实施例的示意图。假想面9包括一红外线发射器819与红外线接收装置820。红外线发射器819用以射出一红外线，用以标示除尘装置不能进入的区域。

除尘装置包括侦测器818与遮蔽部225。侦测器818用以侦测红外线发射器819射出的红外线。在实施例中，侦测器818可反射所述红外线给接收装置820。在另一实施例中，遮蔽部225可反射所述红外线给接收装置820。此外，除尘装置更可包括第一红外线发设器，可发射第一红外线，所述第一红外线与红外线发射器819所射出红外线具有一样的编码格式。

当红外线接收装置820接收到红外线时，假想面9内的控制装置会对接收到的红外线进行译码。当控制装置确认接收到的红外线与假想面9射出的红外线具有一样的译码时，控制装置可以判断此除尘装置接近假想面9。

图13为根据本发明的除尘装置的控制方法的另一实施例的流程图。在操作O901中，除尘装置会根据预定的路线前进。当除尘装置开始工作时，可先以随机前进方式前进，或是由使用者设定除尘装置一开始的前进模式。除尘装置以随机方式前进的话，可以协助除尘装置内的控制器定出室内空间的布局。当除尘装置下次被启动时，就可以根据所述平面布局来前进。

在操作O772中，判断除尘装置的侦测器是否有侦测到假想面射出的红外线。如果没有的话，则除尘装置继续以预定的路线前进。如果侦测器侦测假想面射出的红外线，则执行操作O773。

在操作O773中，除尘装置的控制器先判断收到的红外线的强度是否大于阈值，如果是的话，则执行操作O774。如果红外线的强度没有大于所述阈值，则侦测器侦测到的红外线视为噪声，且执行操作O771。如果红外线的强度大于所述阈值，除尘装置的控制器更可根据红外线的强度判断红外线的发射源与除尘装置之间的距离。

在操作O774中，除尘装置的控制器会判断接收到的红外线是否为假想面射出。如果不是的话，则执行操作O771。如果是的话，执行操作O775。

在一实施例中，侦测器是红外线侦测器。假想墙射出的红外线为编码过的信息红外线。当侦测器侦测到所述红外线时，会去解碼红外线中所携带的信息，以确认所述红外线是否为假想面所射出。

在操作O775中，除尘装置的控制器会决定是否要针对侦测器侦测到假想面射出的红外线的回应，如离开所述红外线所负则的区域。如果控制器决定回应，则执行操作O776。如果控制器决定不回应，则执行操作O888，且除尘装置继续前进。

在操作O888中，除尘装置的控制器持续判断除尘装置的侦测器是否仍有侦测到假想面射出的红外线。如果有的话，则除尘装置继续前进，并继续执行操作O888。当除尘装置的侦测器侦测不到假想面所射出的红外线时，执行操作O776。在操作O888中，除尘装置的侦测器侦测不到假想面所射出的红外线的情况表示扫地机器已进入禁入地段内，除尘装置必须离开。

在操作O776中，当侦测器侦测到假想面射出的红外线时，侦测器会传送第一起动信号给控制器，控制器在根据除尘装置的设定以及所述第一起动信号决定要执行操作O776或O888。在一实施例中，所述第一起动信号会被传送到所述控制器的输入输出接脚，且会改变所述输入输出接脚的逻辑状态。逻辑状态改变会起动中介事件，控制器也可根据所述中介事件得知侦测器已侦测到假想面射出的红外线。

在操作O777中，当所述侦测器从有侦测到假想面的红外线变成没有侦测到所述红外线时(所述红外线为光学信号)，或所述侦测器从有侦测到假想面的红外线变成侦测到最大信号强度的红外线时，控制器会计算所述侦测器的第一改变方位。

接着在操作O778中，除尘装置的控制器根据所述第一改变方位、所述侦测器的一第一几何中心点、所述除尘装置的一第二几何中心点、所述第一几何中心点与所述第二几何中心点之间的距离以及所述第一改变方位来求得一第二改变方位。接着再根据所述第二改变方位来旋转除尘装置(操作O92)。利用这样的方式，旋转后的除尘装置的前进方向可面对假想面。

在另一实施例中，除尘装置的控制器会取得所述第一几何中心点的第一假想坐标以及第二几何中心点的第二假想坐标，接着控制器会根据所述第一假想坐标与所述第二假想坐标计算所述第一几何中心点与所述第二几何中心点的相对角度，并根据所述相对角度与所述第一改变方位来求得第二改变方位。除尘装置会根据所述第二改变方位旋转。旋转后的除尘装置的前端便面对假想面。换言之，除尘装置只需要笔直前进就可以靠近假想面，而不需要在前进时进行前进方向的补偿。

在另一实施例中，除尘装置会与侦测器同步旋转。当所述侦测器从有侦测到假想面的红外线变成没有侦测到所述红外线时(所述红外线为光学信号)，或所述侦测器从有侦测到假想面的红外线变成侦测到最大信号强度的红外线时，除尘装置停止旋转。接下来，在操作O780中，除尘装置朝向假想面前进。

以上所述仅为本发明的实施方式而已，并不用于限制本发明。对于本领域技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原理的内所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包括在本发明的权利要求范围的内。

Claims (1)

1.一种除尘装置，包括：红外线侦测器，用以侦测第一红外线；电动机，用以移动所述除尘装置；控制器，根据第一红外线控制所述电动机，其中当所述红外线侦测器侦到到所述第一红外线时，所述控制器判断所述第一红外线的强度是否大于阈值，且当所述第一红外线的强度大于所述阈值时，所述控制器判断所述第一红外线是否为假想面所发出，且当所述第一红外线为所述假想面所发出，所述控制器控制所述红外线侦测器与所述电动机，使所述除尘装置往所述假想面移动；红外线发射装置，用以发射第二红外线给所述假想面，且所述红外线发射装置为反射装置，用以反射所述第一红外线给所述假想面，当所述红外线侦测器侦测到所述第一红外线时，所述红外线侦测器转动以侦测所述假想面的方向；以及互联装置，用以与所述假想面建立无线联机，其中当所述无线联机建立时，所述假想面连接互连网。