CN105654133A

CN105654133A - 基于多源数据的船只轨迹融合系统及其实现方法

Info

Publication number: CN105654133A
Application number: CN201511024587.0A
Authority: CN
Inventors: 毛启明; 聂宝栋; 杨静宇
Original assignee: China Shipbuilding Heavy Industry (kunming) Ling Lake Technology Development Co Ltd; CNOOC China Ltd Tianjin Branch; No 750 Test Field of China Shipbuilding Industry Corp
Current assignee: China Shipbuilding Heavy Industry (kunming) Ling Lake Technology Development Co Ltd; CNOOC China Ltd Tianjin Branch; No 750 Test Field of China Shipbuilding Industry Corp
Priority date: 2015-12-31
Filing date: 2015-12-31
Publication date: 2016-06-08
Anticipated expiration: 2035-12-31
Also published as: CN105654133B

Abstract

本发明涉及一种基于多源数据的船只轨迹融合系统及其实现方法，特别是对AIS系统、雷达和声纳设备输出的船只位置轨迹进行融合的系统及其实现方法。该系统包括：多包括多源数据交换机（100）和船只轨迹整合服务器（200）；所述的船只轨迹融合服务器（200）包括船只轨迹融合模块（310）和融合轨迹显示模块（320），所述的船只轨迹融合模块（310）将船只轨迹融合的结果传送给融合轨迹显示模块（320）；所述的融合轨迹显示模块（320），以图形、文本的方式显示在屏幕上展示给用户。该发明能有效地解决单一导航设备目标识别不准确与目标信息不丰富的问题，可自动地综合分析出船只的位置和属性，从而提高目标识别的准确性和目标跟踪的精度，并在一台终端上进行显示，为用户快速决策提供方便。

Description

基于多源数据的船只轨迹融合系统及其实现方法

技术领域

本发明涉及一种基于多源数据的船只轨迹融合系统及其实现方法，特别是对AIS系统（船舶自动识别系统）、雷达和声纳设备输出的船只位置轨迹进行融合的系统及其实现方法。

背景技术

AIS系统（船舶自动识别系统）、雷达和声纳设备，是对船只进行定位的有效手段，通常在一些大型船舶、油田平台上组合安装以上设备，对周围水域的水面及水下船只进行定位，避免航行船只之间、船只与平台之间发生碰撞事故。由于定位目标的机理不同，以上三种探测设备在对船只的定位上各具特点：如AIS系统是国际通用的辅助导航设备，是注册船只的标准配置设备，它利用卫星定位和无线通信原理，实现注册船只之间的位置及船名等信息的互通，但对未安装AIS系统的非注册船只（如一些小型渔船或货船等），却无法通过AIS系统获取位置信息；雷达利用船只对雷达电磁波的反射信号，来确认水面船只的位置，但不能区分该船只是注册船只还是非注册船只；声纳利用水声定位原理，可同时对水下或水面船只进行跟踪定位，但受垂直分辨率指标及水域深度的影响，一些普通声纳不能准确区分船只是航行在水面还是水下，更不能区分该船只是注册船只还是非注册船只。由于AIS系统、雷达和声纳设备都具备独立显示船只轨迹的功能，当它们同时发现同一条船只时，会在各自的屏幕上显示该船只的轨迹，操作人员需要在多台显示屏上仔细对比，才能确认轨迹是否是同一条船只。通过对AIS系统、雷达和声纳设备输出的船只位置轨迹进行融合，将融合后的船只轨迹、船只属性（如水面注册船只、水面非注册船只及水下目标）等信息统一展示给用户，能发挥各设备的特点，提升用户发现和确认船只位置及船只属性的效率。

目前，国际和国内相关公司和科研机构都在开展船只轨迹融合方法的研究，包括对多部雷达或对多部声纳输出的船只轨迹进行融合的领域，或者是雷达与AIS系统数据的融合研究（船用ARPA雷达与AIS信息融合的实现，2009；基于AIS/雷达融合信息的船舶避碰终端设计与实现，2013）。然而，基于AIS系统、雷达和声纳设备输出的船只轨迹进行融合研究，在国内还没有先例。上述三种设备各具特点，表现船只位置的坐标、输出船只位置信息的时间与输出信息的周期都存在差异，它们各有技术上的优、缺点，而且它们提供的信息存在互补性和冗余性，将三者结合起来，则可实现各自技术缺陷的互补。研发基于AIS与雷达、和声纳数据信息的船只轨迹融合系统将有效地解决单一导航设备目标识别不准确与目标信息不丰富的问题，可自动地综合分析出船只的位置和属性，从而提高目标识别的准确性和目标跟踪的精度，并在一台终端上进行显示，为用户快速决策提供方便，进而实现船舶航行安全自动化，减轻船员的劳作强度及心理负担，确保海上人、船、货物安全。

发明内容

鉴于此，本发明的主要目的在于，提供一种能对AIS系统（船舶自动识别系统）、雷达和声纳设备输出的船只轨迹进行有效分析的基于多源数据的船只轨迹融合系统及其实现方法。

为达到上述目的，本发明提出了一种基于多源数据的船只轨迹融合系统，该系统包括多源数据交换机（100）和船只轨迹整合服务器（200）；所述的多源数据接收交换机（100），通过以太网线和声纳、雷达和AIS系统的输出接口相连接，用于接收声纳、雷达和AIS探测或接收到的船只信息；所述的船只轨迹融合服务器（200），与所述的多源数据接收交换机（100）通信连接，用于存储接收到的声纳、雷达和AIS探测到的船只信息，对所述信息进行处理和分析，得到水下与水面注册或非注册船只的判断结果及其融合轨迹。在不同的时间接收到声纳、雷达和AIS探测到的船只信息，且声纳、雷达和AIS探测船只信息的周期也不相同；声纳、雷达探测船只信息包括航迹编号、极坐标下的船只位置、船只运动参数；AIS接收到的船只信息包括：船只注册信息、WGS-84坐标系下的船只位置、船只运动参数。

进一步地，所述的船只轨迹融合服务器（200）包括船只轨迹融合模块（310）和融合轨迹显示模块（320），对声纳、雷达和AIS轨迹进行融合的运算处理器，以及存储和显示声纳、雷达、AIS轨迹和融合结果的存储器和显示器，其中

所述的运算处理器，能实现逻辑运算功能，从而实现数据处理和程序运行等功能；

所述的存储器，除能够存储声纳、雷达、AIS轨迹和融合结果外，还能存储用于执行本发明所述基于多源数据的船只轨迹融合系统的程序；

所述的显示器，与所述的船只轨迹融合服务器（200）的视频输出口连接，用于显示声纳、雷达、AIS轨迹和轨迹融合结果；

所述的船只轨迹融合模块（310）将船只轨迹融合的结果传送给融合轨迹显示模块（320）；所述的融合轨迹显示模块（320），用于根据用户的查询参数，将符合用户要求的船只融合轨迹，以图形、文本的方式显示在屏幕上展示给用户。

进一步地，所述船只轨迹融合模块（310），包括船只位置坐标转换模块（311）、船只位置插值模块（312）、船只轨迹关联模块（313）、关联轨迹融合模块（314）、水下与水面船只判断模块（315）；

所述的船只位置坐标转换模块（311）负责将接收到的声纳、雷达探测到的船只位置的极坐标转换到WGS-84坐标系下并传送给所述的船只位置插值模块（312）；

所述的船只位置插值模块（312）对其他两组未收到的船只位置进行插值处理，使时间异步的声纳、雷达或AIS探测数据保持同步，并将数据传送到船只轨迹关联模块（313）；

船只轨迹关联模块（313）将关联成功的数据传送给关联轨迹融合模块（314），将关联成功或失败的结果传送给水下与水面船只判断模块（315）；关联轨迹融合模块（314）将船只融合轨迹结果传送给船只轨迹融合模块（310）。

进一步地，所述的船只位置坐标转换模块（311），包括声纳探测船只位置坐标转换模块和雷达探测船只位置坐标转换模块，用于将声纳、雷达和AIS输出的船只位置，转换到同一个坐标系下；

所述的船只位置插值模块（312），用当前接收到的一组数据的时间为基准，该组数据可是声纳、雷达或AIS数据的任意一组，以其他还没收到的两组数据为插值对象进行船只位置插值，得到插值对象在当前时刻的位置估计值，起到两组估计值和一组实测值保持同步的作用，用于将声纳、雷达和AIS输出异步输出的船只位置，转换到同一个时间基准下；

所述的船只轨迹关联模块（313），采用轨迹关联算法，分别对雷达和AIS探测数据、声纳和雷达探测数据、声纳和AIS探测数据、声纳和雷达/AIS融合数据进行运算，得到数据关联成功或失败的结果，并将所述的关联结果传送给水下与水面船只判断模块（315），将关联成功的数据送给关联轨迹融合模块（314），共主要用于识别声纳、雷达和AIS是否探测到同一船只；所述的关联轨迹融合模块（314），采用轨迹融合算法，对船只轨迹关联模块（313）传送来的两组船只轨迹数据进行处理，用于将声纳、雷达和AIS分别探测到同一船只的轨迹，融合成一个统一的轨迹；所述的水下与水面船只判断模块（315），依据船只轨迹关联模块（313）送来的数据关联成功或失败的信息，用于识别判断船只是水下船只还是水面注册或非注册船只；

进一步地，所述声纳探测船只位置坐标转换模块，用于将声纳探测到目标的极坐标，转换到WGS-84坐标下，以和AIS接收船只位置的坐标保持一致；所述雷达探测船只位置坐标转换模块，用于将雷达探测到目标的极坐标，转换到WGS-84坐标下，以和AIS接收船只位置的坐标保持一致。

进一步地，所述的多源数据接收交换机（100）为八口以网络交换机，传输速率不小于千兆。

本发明还提出了一种基于多源数据的船只轨迹融合的实现方法，包括如下步骤：

步骤1：船只位置坐标转换模块（311）将接收到的声纳、雷达探测到的船只位置的极坐标转换到WGS-84坐标系下，即将声纳、雷达和AIS探测到的船只位置统一到同一坐标系下，并将数据传送到船只位置插值模块（312）；

步骤2：当收到声纳、雷达或AIS任意一组经过步骤1处理的船只位置数据时，船只位置插值模块（312）对其他两组未收到的船只位置进行插值处理，使时间异步的声纳、雷达或AIS探测数据保持同步，并将数据传送到船只轨迹关联模块（313）；

步骤3：当声纳、雷达或AIS这三个设备中的两个或三个都同时探测到同一艘船只时，所述设备输出该船只的轨迹是具有关联性的。首先使用船只轨迹关联模块（313）对雷达或AIS输出的船只轨迹作关联分析，如果关联成功，则对两个具有关联性的船只轨迹作融合处理，形成一个融合轨迹后，再与声纳输出的船只轨迹进行关联分析与航迹融合处理；如果关联失败，则用声纳输出的船只轨迹，分别与雷达和AIS输出的船只轨迹作关联分析与航迹融合处理，将关联成功的数据传送给关联轨迹融合模块（314），将所述的关联成功或失败的结果传送给水下与水面船只判断模块（315）。

步骤4：水下与水面船只判断模块（315）根据船只轨迹关联模块（313）每次船只轨迹关联分析传来的结果，进行如下判断：

如果AIS、雷达和声纳探测船只的轨迹同时具有关联性，则该船只的轨迹是由AIS、雷达和声纳同时探测到的，该船只为水面注册船只；

如果AIS和雷达探测船只的轨迹同时具有关联性，则该船只的轨迹是由AIS和雷达同时探测到的，该船只为水面注册船只；

如果雷达和声纳探测船只的轨迹同时具有关联性，则该船只的轨迹是由雷达和声纳同时探测到的，该船为水面非注册船只；

如果AIS和声纳探测船只的轨迹同时具有关联性，则该船只的轨迹是由AIS和声纳同时探测到的，则该船只的轨迹为水面注册船只；

如果AIS、雷达和声纳探测船只的轨迹相互间都不具有关联性，则AIS探测到的是水面注册船只轨迹、雷达探测到的是水面非注册船只轨迹、声纳探测到的是水下船只轨迹；

水下与水面船只判断模块（315）用多种图标区分标识水面注册船只、水面非注册船只和水下船只；关联轨迹融合模块（314）将关联和融合处理后的轨迹显示在所述船只图标后方，并在轨迹上加注发现该轨迹的设备名；

步骤5：水下与水面船只判断模块（315）将由关联轨迹融合模块（314）传送来的船只融合轨迹结果和船只判断的结果传送给船只轨迹显示模块（320）。

进一步地，根据用户的查询参数，融合轨迹显示模块（320）将符合用户要求的船只融合轨迹，以图形、文本的方式展示给用户。

本发明的有益效果：1）通过对三种探测设备输出船只的位置数据进行多次关联，该系统能快速识别水面与水下船只、水面注册与非注册船只；2）通过对关联数据进行融合，，从而有效地解决单一导航设备目标识别不准确与目标信息不丰富的问题，可自动的综合分析出船只的位置和属性，从而提高目标识别的准确性和目标跟踪的精度，3）使船只轨迹在一台终端上进行显示，为用户快速决策提供方便。

附图说明

图1本发明所述融合系统的原理结构示意图；

图2所示为本发明所述船只轨迹融合系统的实现方法流程图。

图中标记：100-多源数据交换机，200-船只轨迹融合服务器，310-船只轨迹融合模块311-船只位置坐标转换模块，312-船只位置插值模块，313-船只轨迹关联模块，314-关联轨迹融合模块，315-水下与水面船只判断模块，320-融合轨迹显示模块。

具体实施方式

下面参照附图对本发明所述基于多源数据的船只轨迹融合系统及其实现方法作进一步的说明：

下面结合图1对本发明所述的融合系统进行整体描述。

本发明所述的多源数据接收交换机100，通过以太网线和声纳、雷达和AIS系统的输出接口相连接，用于接收声纳、雷达设备探测到的船只位置及船只轨迹编号；用于接收AIS系统接收到的注册船只位置和注册船只基础信息。

所述的船只轨迹融合服务器200与多源数据接收交换机100通信连接，包括对声纳、雷达和AIS轨迹进行融合的运算处理器，以及存储和显示声纳、雷达、AIS轨迹和融合结果的存储器和显示器；其中运算处理器，能实现逻辑运算功能，从而实现数据处理和程序运行等功能。存储器除能够存储声纳、雷达、AIS轨迹和融合结果外，还能存储用于执行本发明所述基于多源数据的船只轨迹融合系统的程序。显示器和所述船只轨迹融合服务器（200）的视频输出口连接，用于显示声纳、雷达、AIS轨迹和轨迹融合结果；用于存储接收到的声纳、雷达设备和AIS系统探测到的船只信息，对所述信息进行处理和分析，得到水下与水面注册或非注册船只的判断结果及其融合轨迹。

这里所说的轨迹融合结果，它是本发明中用于向客户传递的主要内容。包括声纳、雷达和AIS全部或两两组合探测到同一条船只的轨迹、探测到该船只的设备名称缩写。为便于描述，将AIS系统探测到的船只位置，经过插值处理后表示为A（Xa,Ya)；将雷达探测到的船只位置，经过坐标转换和插值处理后表示为R（Xr,Yr）；将声纳探测到的船只位置，经过坐标转换和插值处理后表示为S（Xs,Ys）；将A（Xa,Ya)和R（Xr,Yr）的融合数据表示为AR(Xar、Yar),将A（Xa,Ya)和S（Xs,Ys）的融合数据表示为AS(Xas、Yas),将R（Xr,Yr)和S（Xs,Ys）的融合数据表示为RS(Xrs、Yrs),将A（Xa,Ya)、R（Xr,Yr）和S（Xs,Ys）的融合数据表示为ARS(Xars、Yars)；

进一步，为了实现本发明所述的船只轨迹融合功能，船只轨迹融合服务器200还包括：船只位置坐标转换模块311、船只位置插值模块312、船只轨迹关联模块313、关联轨迹融合模块314、水下与水面船只判断模块315。其中，船只位置坐标转换模块311，用于将声纳、雷达和AIS输出的船只位置，转换到同一个坐标系下；船只位置插值模块312，用于将声纳、雷达和AIS输出异步输出的船只位置，转换到同一个时间基准下;船只轨迹关联模块313，用于识别声纳、雷达和AIS是否探测到同一船只；关联轨迹融合模块314，用于将声纳、雷达和AIS分别探测到同一船只的轨迹，融合成一个统一的轨迹；水下与水面船只判断模块315，用于识别船只是水下船只还是水面注册或非注册船只；融合轨迹显示模块320，用于将融合的轨迹显示在屏幕上。

下面结合图2对实现方法进行具体说明：

步骤1：船只位置坐标转换模块311，在接收到雷达和声纳的船只轨迹时，将轨迹中的用极坐标表示的船只位置数据，转换到WGS-84坐标系下，使声纳、雷达探测到的船只位置坐标和AIS接收到的船只位置坐标统一到WGS-84坐标系下；

步骤2：当船只位置插值模块312收到船只位置坐标转换模块311传送来的声纳、雷达或AIS任意一组经过步骤1处理的船只位置数据时，对其他两组未收到的船只位置进行插值处理，使时间异步的声纳、雷达或AIS探测数据保持同步，将同步数据的结果传送给船只轨迹关联模块313。

步骤3：船只轨迹关联模块313收到船只位置插值模块312经步骤2处理的船只位置数据时，采用关联算法(如修正的K近邻域航迹关联算法），对只能对水面船只进行定位的雷达和AIS系统输出数据（Xr,Yr）和（Xa,Ya)作关联分析，若数据关联，则（Xr,Yr）和（Xa,Ya)为同一条船只的位置数据，得到该船只为水面注册船只的判断结果，信息融合与显示装置对具有关联性的位置数据（Xr,Yr）和（Xa,Ya)进行融合处理，得到融合数据（Xra，Yra)后，再使用声纳探测船只数据（Xs,Ys）和融合数据（Xra，Yra)继续作关联判断和融合处理。

若（Xr,Yr）和（Xa,Ya)关联失败，则判断（Xr,Yr）和（Xa,Ya)为两条船只的位置数据，其中（Xr,Yr）为水面非注册船只位置数据、（Xa,Ya)为水面注册船只位置数据，然后用声纳探测船只数据（Xs,Ys）分别和雷达探测船只数据（Xr,Yr）、AIS探测船只数据（Xa,Ya)作关联判断和融合处理。

步骤4：水下与水面船只判断模块315根据船只轨迹关联模块313每次船只轨迹关联分析传来的结果，按表1所示的AIS、雷达和声纳单独或组合探测船只的分类方法，进行如下判断：

表1AIS、雷达和声纳单独或组合探测船只分类表

分类号	设备组合探测方式	识别船只类型	显示轨迹
				1	AIS+雷达+声纳	水面注册船只	ARS（Xars,Yars）
2	AIS+雷达	水面注册船只	AR（Xar,Yar）
				3	雷达+声纳	水面非注册船只	RS（Xrs,Yrs）
4	AIS+声纳	水面注册船只	AS（Xas,Yas）
				5	AIS	水面注册船只	A（Xa,Ya）
6	雷达	水面非注册船只	R（Xr,Yr）
				7	声纳	水下船只	S（Xs,Ys）

如果AIS、雷达和声纳探测船只的轨迹相互间都不具有关联性，则AIS探测到的是水面注册船只轨迹、雷达探测到的是水面非注册船只轨迹、声纳探测到的是水下船只轨迹。

水下与水面船只判断模块315用多种图标区分标识水面注册船只、水面非注册船只和水下船只；关联轨迹融合模块314将关联和融合处理后的轨迹显示在所述船只图标后方，并在轨迹上加注发现该轨迹的设备名；

步骤5：水下与水面船只判断模块315将由关联轨迹融合模块314传送来的船只融合轨迹结果和船只判断的结果传送给船只轨迹显示模块320。

然后，根据用户的查询参数，用多种图标区分标识水面注册船只、水面非注册船只和水下船只；将关联和融合处理后的轨迹显示在所述船只图标后方，并在轨迹上加注发现该轨迹的设备名。

Claims

1.一种基于多源数据的船只轨迹融合系统，其特征在于包括多源数据交换机（100）和船只轨迹融合服务器（200），

所述的多源数据接收交换机（100），通过以太网线和声纳、雷达和AIS系统的输出接口相连接，用于接收声纳、雷达和AIS探测或接收到的船只信息；

所述的船只轨迹融合服务器（200），与所述的多源数据接收交换机（100）通信连接，用于存储接收到的声纳、雷达和AIS探测到的船只信息，对所述信息进行处理和分析，得到水下与水面注册或非注册船只的判断结果及其融合轨迹。

2.根据权利要求1所述的基于多源数据的船只轨迹融合系统，其特征在于，所述的船只轨迹融合服务器（200）包括船只轨迹融合模块（310）和融合轨迹显示模块（320），对声纳、雷达和AIS轨迹进行融合的运算处理器，以及存储和显示声纳、雷达、AIS轨迹和融合结果的存储器和显示器，其中：

所述的船只轨迹融合模块（310）将船只轨迹融合的结果传送给融合轨迹显示模块（320）；

所述的融合轨迹显示模块（320），用于根据用户的查询参数，将符合用户要求的船只融合轨迹，以图形、文本的方式显示在显示器屏幕上展示给用户。

3.根据权利要求2所述的基于多源数据的船只轨迹融合系统，其特征在于，所述船只轨迹融合模块（310），包括船只位置坐标转换模块（311）、船只位置插值模块（312）、船只轨迹关联模块（313）、关联轨迹融合模块（314）、水下与水面船只判断模块（315）；

船只轨迹关联模块（313）将关联成功的数据传送给关联轨迹融合模块（314），船只轨迹关联模块（313）将关联失败或成功的结果传送给水下与水面船只判断模块（315）进行判断船只是水下船只还是水面注册或非注册船只，关联轨迹融合模块（314）将关联和融合处理后的轨迹显示在所述船只图标后方，并在轨迹上加注发现该轨迹的设备名，然后水下与水面船只判断模块（315）将船只融合轨迹结果和船只判断的结果传送给船只轨迹显示模块（320）。

4.根据权利要求3所述的基于多源数据的船只轨迹融合系统，其特征在于，所述的船只位置坐标转换模块（311），包括声纳探测船只位置坐标转换模块和雷达探测船只位置坐标转换模块，用于将声纳、雷达和AIS输出的船只位置，转换到同一个坐标系下；

所述的船只位置插值模块（312），用当前接收到的一组数据的时间为基准，该组数据可为声纳、雷达或AIS数据的任意一组，以其他还没收到的两组数据为插值对象进行船只位置插值，得到插值对象在当前时刻的位置估计值，起到两组估计值和一组实测值保持同步的作用，用于将声纳、雷达和AIS输出异步输出的船只位置，转换到同一个时间基准下；

所述的船只轨迹关联模块（313），采用轨迹关联算法，分别对雷达和AIS探测数据、声纳和雷达探测数据、声纳和AIS探测数据、声纳和雷达/AIS融合数据进行运算，得到数据关联成功或失败的结果，船只轨迹关联模块（313）将所述的关联失败的结果传送给水下与水面船只判断模块（315），并将关联成功的数据送给关联轨迹融合模块（314），主要用于识别声纳、雷达和AIS是否探测到同一船只；

所述的关联轨迹融合模块（314），采用轨迹融合算法，对船只轨迹关联模块（313）传送来的两组船只轨迹数据进行处理，用于将声纳、雷达和AIS分别探测到同一船只的轨迹，融合成一个统一的轨迹，关联轨迹融合模块（314）将关联和融合处理后的轨迹显示在所述船只图标后方，并在轨迹上加注发现该轨迹的设备名，然后，关联轨迹融合模块（314）将轨迹整合后的数据也传送给水下与水面船只判断模块（315）；

所述的水下与水面船只判断模块（315），依据船只轨迹关联模块（313）送来的数据关联成功或失败的信息，用于识别判断船只是水下船只还是水面注册或非注册船只，水下与水面船只判断模块（315）将船只融合轨迹结果和船只判断的结果传送给船只轨迹显示模块（320）。

5.根据权利要求4所述的基于多源数据的船只轨迹融合系统，其特征在于，所述声纳探测船只位置坐标转换模块，用于将声纳探测到目标的极坐标，转换到WGS-84坐标下，以和AIS接收船只位置的坐标保持一致；

所述雷达探测船只位置坐标转换模块，用于将雷达探测到目标的极坐标，转换到WGS-84坐标下，以和AIS接收船只位置的坐标保持一致。

6.根据权利要求1-5所述的基于多源数据的船只轨迹整合系统，其特征在于，所述的多源数据接收交换机（100）为八口以上网络交换机，传输速率不小于千兆。

7.一种基于多源数据的船只轨迹融合的实现方法，其特征在于，该实现方法包括如下步骤：

步骤3：当声纳、雷达或AIS这三个设备中的两个或三个都同时探测到同一艘船只时，所述设备输出该船只的轨迹是具有关联性的；首先使用船只轨迹关联模块（313）对雷达或AIS输出的船只轨迹作关联分析，如果关联成功，则对两个具有关联性的船只轨迹作融合处理，形成一个融合轨迹后，再与声纳输出的船只轨迹进行关联分析与航迹融合处理；如果关联失败，则用声纳输出的船只轨迹，分别与雷达和AIS输出的船只轨迹作关联分析与航迹融合处理，将关联成功的数据传送给关联轨迹融合模块（314），将所述的关联成功或失败的结果传送给水下与水面船只判断模块（315）；步骤4：水下与水面船只判断模块（315）根据船只轨迹关联模块（313）每次船只轨迹关联分析传来的结果，进行如下判断：

8.根据权利要求7所述的基于多源数据的船只轨迹融合的实现方法，其特征在于，根据用户的查询参数，融合轨迹显示模块（320）将符合用户要求的船只融合轨迹，以图形、文本的方式展示给用户。