CN105643664A - 一种服务机器人的视觉识别判定方法及视觉系统 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种服务机器人的视觉识别判定方法及视觉系统，该方法包括：采集服务机器人所承载的物品的立体图像；将采集到的立体图像与预设的至少一参照物进行对比，判定物品中是否包含参照物，得出判定结果；将判定结果显示出来。该系统包括：依次连接的双目识别单元、对比判定单元以及结果显示单元，用于实现该方法。本发明的服务机器人的视觉识别判定方法及视觉系统，采用双目识别，能够识别机器人所承载的物品的种类，简单易行、操作方便、识别快速准确。
Description
技术领域
本发明涉及服务机器人领域，特别涉及一种服务机器人的视觉识别判定方法及视觉系统。
背景技术
机器人视觉可以通过视觉传感器获取环境的二维图像，并通过视觉处理器进行分析和解释，进而转换为符号，让机器人能够辨识物体，并确定其位置。机器人视觉广义上称为机器视觉，其基本原理与计算机视觉类似。计算机视觉研究视觉感知的通用理论，研究视觉过程的分层信息表示和视觉处理各功能模块的计算方法。而机器视觉侧重于研究以应用为背景的专用视觉系统，只提供对执行某一特定任务相关的景物描述。机器人视觉硬件主要包括图像获取和视觉处理分析、输出或显示三部分，而图像获取由照明系统、视觉传感器、模拟－数字转换器和帧存储器等组成。根据功能不同，机器人视觉可分为视觉检验和视觉引导两种，广泛应用于电子、汽车、机械等工业部门和医学、军事领域。将近80％的工业视觉系统主要用在检测方面，包括用于提高生产效率、控制生产过程中的产品质量、采集产品数据等。产品的分类和选择也集成于检测功能中。
在目前的智能服务机器人行业中，较少有添加了视觉功能的案例；而对于工业机器人来说，其视觉功能大多数基于视觉伺服系统，通过对机器人矩阵的计算与变换实现视觉功能，这样的技术虽然完善，但是在智能服务机器人上使用，稍显繁琐，很多功能也没有必要。
因此，开发一种适用于智能服务机器人的、简便易行的视觉系统，显得尤为重要。
发明内容
本发明针对上述现有技术中存在的问题，提出一种服务机器人的视觉识别方法及视觉系统，采用双目识别，能够识别机器人所承载的物品的种类，简单易行、操作方便、识别快速准确。
为解决上述技术问题，本发明是通过如下技术方案实现的：
本发明提供一种服务机器人的视觉识别判定方法，其包括以下步骤：
S11：采集服务机器人所承载的物品的立体图像；
S12：将采集到的所述立体图像与预设的至少一参照物进行对比，判定所述物品中是否包含参照物，得出判定结果；
S13：将所述判定结果显示出来。
较佳地，所述步骤S12具体为：将采集到的所述立体图像与预设的至少一参照物进行对比，当所述图像与至少一个所述参照物的图片相一致时，则对比结果为真，并获取相一致的所述参照物的图片和名称，将对比结果真以及所述参照物的图片和名称作为判定结果；当所述图像与所有所述参照物的图片都不一致时，则对比结果为假，将所述对比结果假作为判定结果。
较佳地，所述步骤S13之后还包括：
S14：根据所述判定结果发出语音提示信号。
较佳地，所述步骤S13或所述步骤S14之后还包括：
S15：判定被取走的物品与所述判定结果是否一致，若不一致，则发出错误提示信号。
本发明还提供一种服务机器人的视觉系统，其包括：依次连接的双目识别单元、对比判定单元以及结果显示单元，其中，
所述双目识别单元用于采集服务机器人所承载的物品的立体图像；
所述对比判定单元用于将采集到的所述立体图像与预设的至少一参照物进行对比，判定所述物品中是否包含参照物，得出判定结果；
所述结果显示单元用于将所述判定结果显示出来。
较佳地，所述对比判定单元具体用于将采集到的所述立体图像与预设的至少一参照物进行对比，当所述图像与至少一个所述参照物的图片相一致时，则对比结果为真，并获取相一致的所述参照物的图片和名称，将对比结果真以及所述参照物的图片和名称作为判定结果；当所述图像与所有所述参照物的图片都不一致时，则对比结果为假，将所述对比结果假作为判定结果。
较佳地，服务机器人的视觉系统还包括语音提示单元，与所述对比判定单元相连，用于根据所述判定结果发出语音提示信号。
较佳地，服务机器人的视觉系统还包括：纠错单元，所述纠错单元与所述对比判定单元相连，用于判定被取走的物品与所述结果显示单元中显示的结果是否一致，且当所述被取走的物品与所述结果显示单元中显示的结果不一致时，发出错误提示信号。
相较于现有技术，本发明具有以下优点：
(1)本发明提供的服务机器人的视觉识别方法及识别系统，采用双目识别，能够识别机器人所承载的物品的种类，帮助用户取走对应的物品，简单易行、操作方便，识别快速准确；
(2)本发明还包括纠错单元，可以在用户取走不对应的物品时发出错误提示，能够更好的为用户服务。
当然，实施本发明的任一产品并不一定需要同时达到以上所述的所有优点。
附图说明
下面结合附图对本发明的实施方式作进一步说明：
图1为本发明的服务机器人的视觉识别判定方法的流程图；
图2为本发明的服务机器人的视觉系统的结构示意图。
标号说明：1-双目识别单元，2-对比判定单元；3-结果显示单元。
具体实施方式
下面对本发明的实施例作详细说明，本实施例在以本发明技术方案为前提下进行实施，给出了详细的实施方式和具体的操作过程，但本发明的保护范围不限于下述的实施例。
实施例1：
结合图1，本实施例对本发明的服务机器人的视觉识别判定方法进行详细描述，其流程图如图1所示，其包括以下步骤：
S11：采集服务机器人所承载的物品的立体图像；
S12：将采集到的立体图像与预设的至少一参照物进行对比，判定物品中是否包含参照物，得出判定结果；
S13：将判定结果显示在服务机器人的前面板中。
其中，步骤S12具体操作方法为：
(1)、将采集到的立体图像与第一个参照物的图片进行对比，判定是否包含该参照物，若包含，则结果为真，获取该参照物的图片和名称，进入第(3)步；若不包含，则结果为假，进入第(2)步；
(2)、依次将其与其他的参照物图片进行对比，判定是否包含某一个参照物，若结果为真，则获取该参照物的图片和名称，进入第(3)步；若结果均为假，则进入第(4)步；
(3)、将对比结果“真”以及获取的参照物的图片和名称作为该次判定的判定结果，返回(2)，重复步骤(2)、(3)，直到将采集到的立体图像中的参照物图片全部找出；
(4)将对比结果“假”作为该次判定的判定结果。
较佳实施例中，步骤S13之后还包括：S14：根据判定结果发出语音提示信号，为用户提示正确的物品名称，如在餐厅中，相当于自动报菜名。
较佳实施例中，步骤S13或步骤S14之后还包括：S15：判定被取走的物品与判定结果是否一致，若不一致，则发出错误提示信号。具体操作方法为：将被取走的物品的名称，与在该站点应被取走的物品的名称进行对比判定，若判定结果为真，则没有错拿；若结果为假，则出现错拿，系统发出提示音示警，防止错拿物品的情况发生。
实施例2：
结合图2，本实施例对本发明的服务机器人的视觉系统进行详细描述，其结构示意图如2所示，其包括：依次连接的双目识别单元1、对比判定单元2以及结果显示单元3。其中，双目识别单元1用于采集服务机器人所承载的物品的立体图像；对比判定单元2用于将采集到的立体图像与预设的至少一参照物进行对比，判定物品中是否包含参照物，得出判定结果；结果显示单元3用于将判定结果在服务机器人的前面板中显示出来，将对应的物品直观的呈现给用户，提升了用户体验。
较佳实施例中，服务机器人的视觉系统还包括语音提示单元，与对比判定单元2相连，用于根据判定结果发出语音提示信号。
较佳实施例中，服务机器人的视觉系统还包括：纠错单元，纠错单元与对比判定单元2相连，用于判定被取走的物品与结果显示单元3中显示的结果是否一致，且当被取走的物品与结果显示单元3中显示的结果不一致时，发出错误提示信号。
此处公开的仅为本发明的优选实施例，本说明书选取并具体描述这些实施例，是为了更好地解释本发明的原理和实际应用，并不是对本发明的限定。任何本领域技术人员在说明书范围内所做的修改和变化，均应落在本发明所保护的范围内。
Claims (8)
1.一种服务机器人的视觉识别判定方法，其特征在于，包括以下步骤：
S11：采集服务机器人所承载的物品的立体图像；
S12：将采集到的所述立体图像与预设的至少一参照物进行对比，判定所述物品中是否包含参照物，得出判定结果；
S13：将所述判定结果显示出来。
2.根据权利要求1所述的服务机器人的视觉识别判定方法，其特征在于，所述步骤S12具体为：将采集到的所述立体图像与预设的至少一参照物进行对比，当所述图像与至少一个所述参照物的图片相一致时，则对比结果为真，并获取相一致的所述参照物的图片和名称，将对比结果真以及所述参照物的图片和名称作为判定结果；当所述图像与所有所述参照物的图片都不一致时，则对比结果为假，将所述对比结果假作为判定结果。
3.根据权利要求1所述的服务机器人的视觉识别判定方法，其特征在于，所述步骤S13之后还包括：
S14：根据所述判定结果发出语音提示信号。
4.根据权利要求1或3所述的服务机器人的视觉识别判定方法，其特征在于，所述步骤S13或所述步骤S14之后还包括：
S15：判定被取走的物品与所述判定结果是否一致，若不一致，则发出错误提示信号。
5.一种服务机器人的视觉系统，其特征在于，包括：依次连接的双目识别单元、对比判定单元以及结果显示单元，其中，
所述双目识别单元用于采集服务机器人所承载的物品的立体图像；
所述对比判定单元用于将采集到的所述立体图像与预设的至少一参照物进行对比，判定所述物品中是否包含参照物，得出判定结果；
所述结果显示单元用于将所述判定结果显示出来。
6.根据权利要求5所述的服务机器人的视觉系统，其特征在于，所述对比判定单元具体用于将采集到的所述立体图像与预设的至少一参照物进行对比，当所述图像与至少一个所述参照物的图片相一致时，则对比结果为真，并获取相一致的所述参照物的图片和名称，将对比结果真以及所述参照物的图片和名称作为判定结果；当所述图像与所有所述参照物的图片都不一致时，则对比结果为假，将所述对比结果假作为判定结果。
7.根据权利要求5所述的服务机器人的视觉系统，其特征在于，还包括语音提示单元，与所述对比判定单元相连，用于根据所述判定结果发出语音提示信号。
8.根据权利要求5至7任一项所述的服务机器人的视觉系统，其特征在于，还包括：纠错单元，所述纠错单元与所述对比判定单元相连，用于判定被取走的物品与所述结果显示单元中显示的结果是否一致，且当所述被取走的物品与所述结果显示单元中显示的结果不一致时，发出错误提示信号。
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