CN103231389A - 一种基于机器人双目三维视觉的物体识别方法 - Google Patents

一种基于机器人双目三维视觉的物体识别方法 Download PDF

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Abstract

本发明涉及一种基于机器人双目三维视觉的物体识别方法，包括双摄像机组、DSP处理器和存储器。本发明有如下控制步骤：双摄像机组采集图像送到DSP处理器，DSP处理器计算出边界特征点的三维位置，DSP处理器计算物体占据的三维空间，DSP处理器根据存储器内容对物体进一步识别，DSP处理器将识别后的物体以三维形式存放在存储器。

Description

一种基于机器人双目三维视觉的物体识别方法
技术领域
本发明属于机器人技术领域，特别涉及一种基于机器人双目三维视觉的物体识别方法。
背景技术
机器人的物体识别方法有二维视觉和三维视觉之分。二维视觉常常是用一个摄像机取景，机器人对捕获的单图像进行物体识别，二维视觉的机器人对图像中的物体深度没有概念。三维视觉常常是让摄像机的视角全方位地覆盖机器人的识别区域，这种方法要求比较高，而且机器人一旦越过摄像机图像采集区就会失去识别能力，这种方法也不是很灵活。
发明内容
为了解决现有技术的问题，本发明的目的在于说明一种基于机器人双目的三维视觉的物体识别方法。
本发明包括双摄像机组、DSP处理器和存储器。双摄像机平行地固定在一起组成图像输入部分，DSP处理器是图像处理部分，存储器是数据存储部分。
本发明的控制方法包括如下步骤：双摄像机组在同一时刻采集图像送到DSP处理器；DSP处理器根据两幅图像的差异计算出多个边界特征点在空间的三维位置；DSP处理器根据边界特征点的三维位置计算出被识别物体占据的三维空间，将被识别物体从背景中分离出来；DSP处理器根据存储器中的存储内容对物体进一步识别；DSP处理器将识别后的物体以三维形式存放在存储器。
本发明的优点是：机器人在任何场景下都只需要两个摄像机；机器人可以将被识别物体以三维形式从背景中分离出来，利用物体的空间特性更易于识别；机器人在识别物体后会产生一个整体的三维空间模型；机器人将识别后的物体以三维形式存放在存储器中以便日后使用。
附图说明
图1是本发明的原理图。
图2是本发明的电路框图。
图3是本发明的流程图。

Claims (2)

1.一种基于机器人双目三维视觉的物体识别方法，包括双摄像机组、DSP处理器和存储器。
2.如权利要求1所述的一种基于机器人双目三维视觉的物体识别方法，其特征在于，它包括如下控制步骤：双摄像机组在同一时刻采集图像送到DSP处理器；DSP处理器根据两幅图像的差异计算出多个边界特征点在空间的三维位置；DSP处理器根据边界特征点的三维位置计算出被识别物体占据的三维空间，将被识别物体从背景中分离出来；DSP处理器根据存储器中的存储内容对物体进一步识别；DSP处理器将识别后的物体以三维形式存放在存储器。
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PB01 Publication
C10 Entry into substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
C02 Deemed withdrawal of patent application after publication (patent law 2001)
WD01 Invention patent application deemed withdrawn after publication

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