CN105643631A - 一种倒茶机器人 - Google Patents

一种倒茶机器人 Download PDF

Info

Publication number
CN105643631A
CN105643631A CN201610171966.0A CN201610171966A CN105643631A CN 105643631 A CN105643631 A CN 105643631A CN 201610171966 A CN201610171966 A CN 201610171966A CN 105643631 A CN105643631 A CN 105643631A
Authority
CN
China
Prior art keywords
holder
tea
rotating mechanism
boss
robot
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
CN201610171966.0A
Other languages
English (en)
Inventor
李公法
苗卫
陈迪斯
丁威良
刘洪海
赵颢云
蒋国璋
孔建益
熊禾根
孙瑛
郭永兴
秦丽
李贵
李喆
刘泽
何洋
常文俊
廖雅杰
李贝
杜峰
汤恒
胡文龙
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Wuhan University of Science and Engineering WUSE
Wuhan University of Science and Technology WHUST
Original Assignee
Wuhan University of Science and Engineering WUSE
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Wuhan University of Science and Engineering WUSE filed Critical Wuhan University of Science and Engineering WUSE
Priority to CN201610171966.0A priority Critical patent/CN105643631A/zh
Publication of CN105643631A publication Critical patent/CN105643631A/zh
Pending legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J11/00—Manipulators not otherwise provided for
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J11/00—Manipulators not otherwise provided for
    • B25J11/008—Manipulators for service tasks
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
    • B25J15/0033—Gripping heads and other end effectors with gripping surfaces having special shapes
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
    • B25J15/08—Gripping heads and other end effectors having finger members

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Toys (AREA)
  • Manipulator (AREA)

Abstract

本发明涉及一种倒茶机器人，包括机体，机体的底部两侧设有行走装置，机体的顶部两侧设有机械臂，机械臂的自由端转动地连接有把握手机构；所述把握手机构包括第一夹持件、第二夹持件和第三夹持件，第一夹持件、第二夹持件和第三夹持件分别通过第一转动机构、第二转动机构和第三转动机构与呈Y字型的后座转动连接，后座与所述机械臂转动连接。本发明通过控制器控制第二电机带动主动齿轮转动，通过主动齿轮与从动齿轮啮合传动，带动第一夹持件、第二夹持件和第三夹持件转动，实现对茶杯的夹持，再转动握手机构，将茶杯的茶水倒出，倒出后再通过握手机构将茶杯放平，完成一次倒茶动作，整个动作过程简单、快捷，而无需人不停的进行倒茶动作。

Description

一种倒茶机器人
技术领域
本发明涉及一种机器人，尤其涉及一种倒茶机器人。
背景技术
机器人是自动执行工作的机器装置，它既可接受人类指挥，又可运行预先编制的程序，也可以根据以人工智能技术制定的控制系统进行动作，它的任务是协助或取代人类工作，例如生产业、建筑业，或其它一些危险的工作。
现在人们越来越喜欢喝茶，尤其是功夫茶，但功夫茶中使用的杯子很小，需要人们经常去倒茶，影响人们之间的谈话，因此，需要一种可以帮助人们倒茶的设备，以提高人们的闲情雅致。
发明内容
本发明的目的是提供一种倒茶机器人，以克服目前现有技术存在的上述不足。
本发明解决上述技术问题的技术方案如下，一种倒茶机器人，包括机体，其中，所述机体的底部两侧设有行走装置，所述机体的顶部两侧设有机械臂，所述机械臂的自由端转动地连接有把握手机构；所述行走装置包括行走轮、驱动所述行走轮运动的皮带传动机构、与所述皮带传动机构连接的第一电机；所述把握手机构包括第一夹持件、第二夹持件和第三夹持件，所述第一夹持件、第二夹持件和第三夹持件分别通过第一转动机构、第二转动机构和第三转动机构与呈Y字型的后座转动连接，所述后座与所述机械臂转动连接，所述第一夹持件和第二夹持件转动连接于所述后座的第一支杆上，所述第三夹持件转动连接于所述后座的第二支杆上，所述第一夹持件、第二夹持件和第三夹持件在垂直方向上错开设置，并且所述第二夹持件在垂直方向上位于所述第一夹持件和第三夹持件的中间位置。
进一步地，所述第一转动机构、第二转动机构和第三转动机构的结构相同，均包括第二电机、与所述第二电机连接的联轴器、与所述联轴器连接的主动齿轮、与所述主动齿轮啮合传动的从动齿轮。
作为上述技术方案的改进，所述从动齿轮嵌设在所述第一夹持件、第二夹持件和第三夹持件的后端。
进一步地，所述第一支杆从上到下依次向外伸出第一凸台和第二凸台，所述主动齿轮位于所述第一凸台和第二凸台上。
作为上述技术方案的改进，所述第二支杆向外伸出第三凸台，所述主动齿轮位于所述第三凸台上，且所述第三凸台在竖直方向上位于所述第一凸台和第二凸台的中间位置。
优选的，所述第一夹持件、第二夹持件和第三夹持件的自由端包覆有吸附垫。
在本发明的一实施方式中，所述皮带传动机构包括主动带轮、通过皮带与所述主动带轮传动连接的从动带轮，所述主动带轮与所述第一电机连接，所述从动带轮与所述行走轮的传动轴连接。
进一步的，该倒茶机器人还包括与所述行走装置、第一转动机构、第二转动机构和第三转动机构电性连接的控制器。
本发明的有益效果是：本发明的倒茶机器人通过行走装置将倒茶机器人移动到茶杯的位置，通过控制器控制第二电机带动主动齿轮转动，通过主动齿轮与从动齿轮啮合传动，带动第一夹持件、第二夹持件和第三夹持件转动，实现对茶杯的夹持，再转动握手机构，将茶杯的茶水倒出，倒出后再通过握手机构将茶杯放平，然后第二电机反转，带动第一夹持件、第二夹持件和第三夹持件反向转动，松开茶杯，完成一次倒茶动作。当需要再次倒茶使，控制器再次控制第一转动机构、第二转动机构和第三转动机构实现倒茶动作，整个动作过程简单、快捷，而无需人不停的进行倒茶动作。
附图说明
图1为本发明的倒茶机器人的结构示意图。
图2为本发明的倒茶机器人的第一支杆与其转动连接的第一夹持件和第二夹持件的结构示意图。
图3为本发明的倒茶机器人的第二支杆与其转动连接的第三夹持件的结构示意图。
图4为本发明的倒茶机器人的第一支杆的结构示意图。
图中：10，机体；20，行走装置；21，行走轮；22，第一电机；30，机械臂；40，握手机构；41，第一夹持件；42，第二夹持件；43，第三夹持件；51，第一转动机构；52，第二转动机构；53，第三转动机构；60，后座；61，第一支杆；62，第二支杆；71，第二电机；72，联轴器；73，主动齿轮；74，从动齿轮；81，第一凸台；82，第二凸台；83，第三凸台；90，控制器。
具体实施方式
以下结合附图对本发明的原理和特征进行描述，所举实例只用于解释本发明，并非用于限定本发明的范围。
如图1所示，为本发明的倒茶机器人的结构示意图，包括机体10，所述机体10的底部两侧设有行走装置20，所述机体10的顶部两侧设有机械臂30，所述机械臂30的自由端转动地连接有把握手机构40；所述行走装置20包括行走轮21、驱动所述行走轮21运动的皮带传动机构、与所述皮带传动机构连接的第一电机22，所述皮带传动机构包括主动带轮、通过皮带与所述主动带轮传动连接的从动带轮，所述主动带轮与所述第一电机22连接，所述从动带轮与所述行走轮21的传动轴连接，通过第一电机22带动皮带传动机构动作，进而带动行走轮21运动，使本发明的倒茶机器人运动，达到指定的位置。
本发明的把握手机构40包括第一夹持件41、第二夹持件42和第三夹持件43，所述第一夹持件41、第二夹持件42和第三夹持件43分别通过第一转动机构51、第二转动机构52和第三转动机构53与呈Y字型的后座60转动连接，所述后座60与所述机械臂30转动连接，所述第一夹持件41和第二夹持件42转动连接于所述后座60的第一支杆61上，所述第三夹持件43转动连接于所述后座60的第二支杆62上，所述第一夹持件41、第二夹持件42和第三夹持件43在垂直方向上错开设置，并且所述第二夹持件42在垂直方向上位于所述第一夹持件41和第二夹持件43的中间位置，通过第一转动机构51、第二转动机构52和第三转动机构53分别控制第一夹持件41、第二夹持件42和第三夹持件43的转动，将茶杯握在第一夹持件41、第二夹持件42和第三夹持件43的中间，然后通过后座60的转动，带动第一夹持件41、第二夹持件42、第三夹持件43和茶杯倾翻，将茶杯中的茶水倒出。
具体地，本发明中的第一转动机构51、第二转动机构52和第三转动机构53的结构相同，均包括第二电机71、与所述第二电机71连接的联轴器72、与所述联轴器72连接的主动齿轮73、与所述主动齿轮啮合73传动的从动齿轮74，优选的，所述从动齿轮74嵌设在所述第一夹持件41、第二夹持件42和第三夹持件43的后端，通过第二电机71带动主动齿轮73转动，主动齿轮73的转动带动从动齿轮74转动，进而带动第一夹持件41、第二夹持件42和第三夹持件43的转动，实现对茶杯的夹持。
在本发明的另一实施方式中，后座60的第一支杆61从上到下依次向外伸出第一凸台81和第二凸台82，所述主动齿轮位73于所述第一凸台81和第二凸台82上，为了便于传动，所述第二电机71和联轴器72位于所述第一凸台81和第二凸台82内部，当然本发明的第二电机71和联轴器72也可位于后座60的第一支杆61内部，只要满足传动要求即可。
相应的，所述第二支杆62向外伸出第三凸台83，所述主动齿轮73位于所述第三凸台83上，且所述第三凸台83在竖直方向上位于所述第一凸台81和第二凸台82的中间位置。
为了使本发明的第一夹持件41、第二夹持件42和第三夹持件43能够更稳固的把握住茶杯，所述第一夹持件41、第二夹持件42和第三夹持件43的自由端包覆有吸附垫(图中未标识)，并且可以定期更换。
本发明的倒茶机器人还包括与所述行走装置20、第一转动机构51、第二转动机构52和第三转动机构53电性连接的控制器90，通过控制90控制行走装置20使倒茶机器人达到指定的位置，然后控制器90控制第一转动机构51、第二转动机构52和第三转动机构53，分别使第一夹持件41、第二夹持件42和第三夹持件43转动，把握住茶杯，然后再使把握手机构40相对于机械臂30转动，将茶杯中的茶水倒出或倒到功夫杯内。
综上所述，借助于本发明的上述技术方案，通过行走装置20将倒茶机器人移动到茶杯的位置，通过控制器90控制第二电机71带动主动齿轮73转动，通过主动齿轮73与从动齿轮74啮合传动，带动第一夹持件41、第二夹持件42和第三夹持件43转动，实现对茶杯的夹持，再转动握手机构40，将茶杯的茶水倒出，倒出后再通过握手机构40将茶杯放平，然后第二电机71反转，带动第一夹持件41、第二夹持件42和第三夹持件43反向转动，松开茶杯，完成一次倒茶动作。当需要再次倒茶使，控制器90再次控制第一转动机构51、第二转动机构52和第三转动机构53实现倒茶动作，整个动作过程简单、快捷，而无需人不停的进行倒茶动作。
以上所述仅为本发明的较佳实施例，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (8)

1.一种倒茶机器人，包括机体，其特征在于：所述机体的底部两侧设有行走装置，所述机体的顶部两侧设有机械臂，所述机械臂的自由端转动地连接有把握手机构；所述行走装置包括行走轮、驱动所述行走轮运动的皮带传动机构、与所述皮带传动机构连接的第一电机；所述把握手机构包括第一夹持件、第二夹持件和第三夹持件，所述第一夹持件、第二夹持件和第三夹持件分别通过第一转动机构、第二转动机构和第三转动机构与呈Y字型的后座转动连接，所述后座与所述机械臂转动连接，所述第一夹持件和第二夹持件转动连接于所述后座的第一支杆上，所述第三夹持件转动连接于所述后座的第二支杆上，所述第一夹持件、第二夹持件和第三夹持件在垂直方向上错开设置，并且所述第二夹持件在垂直方向上位于所述第一夹持件和第三夹持件的中间位置。
2.根据权利要求1所述的一种倒茶机器人，其特征在于：所述第一转动机构、第二转动机构和第三转动机构的结构相同，均包括第二电机、与所述第二电机连接的联轴器、与所述联轴器连接的主动齿轮、与所述主动齿轮啮合传动的从动齿轮。
3.根据权利要求2所述的一种倒茶机器人，其特征在于：所述从动齿轮嵌设在所述第一夹持件、第二夹持件和第三夹持件的后端。
4.根据权利要求2所述的一种倒茶机器人，其特征在于：所述第一支杆从上到下依次向外伸出第一凸台和第二凸台，所述主动齿轮位于所述第一凸台和第二凸台上。
5.根据权利要求4所述的一种倒茶机器人，其特征在于：所述第二支杆向外伸出第三凸台，所述主动齿轮位于所述第三凸台上，且所述第三凸台在竖直方向上位于所述第一凸台和第二凸台的中间位置。
6.根据权利要求1所述的一种倒茶机器人，其特征在于：所述第一夹持件、第二夹持件和第三夹持件的自由端包覆有吸附垫。
7.根据权利要求1所述的一种倒茶机器人，其特征在于：所述皮带传动机构包括主动带轮、通过皮带与所述主动带轮传动连接的从动带轮，所述主动带轮与所述第一电机连接，所述从动带轮与所述行走轮的传动轴连接。
8.根据权利要求1所述的一种倒茶机器人，其特征在于：该倒茶机器人还包括与所述行走装置、第一转动机构、第二转动机构和第三转动机构电性连接的控制器。
CN201610171966.0A 2016-03-23 2016-03-23 一种倒茶机器人 Pending CN105643631A (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201610171966.0A CN105643631A (zh) 2016-03-23 2016-03-23 一种倒茶机器人

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201610171966.0A CN105643631A (zh) 2016-03-23 2016-03-23 一种倒茶机器人

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN105643631A true CN105643631A (zh) 2016-06-08

Family

ID=56494482

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201610171966.0A Pending CN105643631A (zh) 2016-03-23 2016-03-23 一种倒茶机器人

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN105643631A (zh)

Cited By (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN108648348A (zh) * 2018-05-16 2018-10-12 邹属民 一种饮品销售机器人
CN109732626A (zh) * 2019-03-18 2019-05-10 安徽工业大学 一种倒茶机器人
CN110666812A (zh) * 2019-10-18 2020-01-10 徐州木牛流马机器人科技有限公司 一种倒茶机器人

Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN101412220A (zh) * 2008-11-28 2009-04-22 北京邮电大学 可伸缩机械手
WO2012020858A1 (ko) * 2010-08-11 2012-02-16 (주) 퓨처로봇 식당의 고객 서비스 및 계산 가능한 지능형 주행로봇
CN102848392A (zh) * 2011-06-27 2013-01-02 上海市静安区教育学院附属学校 一种自动倒茶服务的机器人
CN204819531U (zh) * 2015-06-05 2015-12-02 王一舒 一种新型多功能智能陪护机器人
CN204893945U (zh) * 2015-09-11 2015-12-23 哈尔滨理工大学 仿人类手臂关节的家政机器人
CN204978937U (zh) * 2015-09-18 2016-01-20 中科新松有限公司 爬壁机器人

Patent Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN101412220A (zh) * 2008-11-28 2009-04-22 北京邮电大学 可伸缩机械手
WO2012020858A1 (ko) * 2010-08-11 2012-02-16 (주) 퓨처로봇 식당의 고객 서비스 및 계산 가능한 지능형 주행로봇
CN102848392A (zh) * 2011-06-27 2013-01-02 上海市静安区教育学院附属学校 一种自动倒茶服务的机器人
CN204819531U (zh) * 2015-06-05 2015-12-02 王一舒 一种新型多功能智能陪护机器人
CN204893945U (zh) * 2015-09-11 2015-12-23 哈尔滨理工大学 仿人类手臂关节的家政机器人
CN204978937U (zh) * 2015-09-18 2016-01-20 中科新松有限公司 爬壁机器人

Cited By (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN108648348A (zh) * 2018-05-16 2018-10-12 邹属民 一种饮品销售机器人
CN109732626A (zh) * 2019-03-18 2019-05-10 安徽工业大学 一种倒茶机器人
CN109732626B (zh) * 2019-03-18 2024-03-01 安徽工业大学 一种倒茶机器人
CN110666812A (zh) * 2019-10-18 2020-01-10 徐州木牛流马机器人科技有限公司 一种倒茶机器人

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN105643631A (zh) 一种倒茶机器人
CN108454723B (zh) 一种缆索攀爬机器人
CN204262902U (zh) 一种新型转盘装置
CN110081287A (zh) 一种多维度摄像头云台
CN108657302B (zh) 一种爬杆机器人及其爬杆方法
CN203592484U (zh) 四关节舀汤或浇注机器人
CN207414860U (zh) 一种用于机械加工的旋转夹持装置
CN106363610B (zh) 一种三自由度平动并联机构
CN108312141A (zh) 一种送餐机器人的摆盘机械臂及使用方法
CN102101292B (zh) 四关节视觉机器人
CN205394570U (zh) 一种履带式倒茶机器人
CN103244800A (zh) 无电气旋转关节的二维旋转支持平台
CN205766157U (zh) 一种四轴机械手
CN203945368U (zh) 机械手装置
CN204599990U (zh) 一种可旋转试衣镜
CN205672090U (zh) 一种正畸托槽粘结机器人
CN205368160U (zh) 坐式马桶自动喷釉设备
CN106142128A (zh) 回转摇摆型机械臂关节模块
CN105773613A (zh) 一种水平机器人相机坐标系校定方法
CN212519429U (zh) 一种视频会议数据广播装置
CN208745343U (zh) 智能球体加工装置
CN104226165B (zh) 一种自动控制混匀装置
CN208305059U (zh) 一种送餐机器人的摆盘机械臂
CN202901471U (zh) 一种程序控制的多路水处理装置
CN207673067U (zh) 一种新型自动升降游泳池

Legal Events

Date Code Title Description
C06 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
WD01 Invention patent application deemed withdrawn after publication
WD01 Invention patent application deemed withdrawn after publication

Application publication date: 20160608