CN105641865B - 一种轨迹可调的肢体协同运动康复机构 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种轨迹可调的肢体协同运动康复机构，其是由下肢训练装置、上肢训练装置和机架构成；下肢训练装置采用曲柄滑块结构，包括曲柄、第一连杆、滑块、导轨以及脚踏；上肢训练装置采用II级杆组结构，包括第二连杆、摇杆以及手柄；曲柄的一端铰接于机架上，另一端与第一连杆的首端铰接，第一连杆的末端铰接于滑块上，滑块在导轨上滑动；脚踏安装在脚踏支撑杆上，脚踏支撑杆连接在第一连杆上。第二连杆的一端与第一连杆的中部铰接，第二连杆的另一端与摇杆的下端铰接，摇杆的中部铰接于机架上，摇杆的上端安装有手柄。本发明结构简单紧凑，刚度较好，也可嫁接到其他康复训练器械上，能够满足幅度可调的上下肢协同康复训练的需求。

Description

一种轨迹可调的肢体协同运动康复机构
技术领域：
本发明涉及轨迹可调的肢体协同运动康复机构，属于康复医疗和运动健身器材领域。
背景技术：
康复运动训练器是用于人体的运动训练，尤其是对于患有多发性硬化症，中风和偏瘫，截肢，肌力障碍等患者具有重要的疗效，大多研究将上肢康复和下肢康复分开进行研究并取得一定的科研成果，在训练方式上有采用悬吊减重式、卧式、坐式、外骨骼式等.但现有的康复训练器在设计上并没有专门针对肢体协同康复训练，并且采用悬吊方式下的训练使患者重心偏高、身体出现不稳定摆动现象，外骨骼式操作复杂，圆周运动训练轨迹单一，不能满足大部分患者的需求。
为此开发出一款可实现上下肢协同康复训练并且轨迹可调的康复运动训练器已成为必然要求。
发明内容：
为克服现有技术的缺陷，本发明的目的在于提供一种轨迹可调的肢体协同运动康复机构，其结构简单紧凑，刚度较好，也可嫁接到其他康复训练器械上，能够满足幅度可调的上下肢协同康复训练的需求。
本发明解决技术问题采用如下技术方案：
一种轨迹可调的肢体协同运动康复机构：
所述康复机构由下肢训练装置、上肢训练装置和机架构成；
所述下肢训练装置采用曲柄滑块结构，包括曲柄、第一连杆、滑块、导轨以及脚踏；
所述上肢训练装置采用II级杆组结构，包括第二连杆、摇杆以及手柄；
所述曲柄的一端铰接于所述机架上，另一端与所述第一连杆的首端铰接，第一连杆的末端铰接于所述滑块上，滑块在所述导轨上滑动；
所述脚踏安装在脚踏支撑杆上，所述脚踏支撑杆连接在第一连杆上。
所述第二连杆的一端与第一连杆的中部铰接，第二连杆的另一端与所述摇杆的下端铰接，摇杆的中部铰接于所述机架上，摇杆的上端安装有手柄。
所述曲柄与第一连杆的铰接点位置可调，具体是在曲柄或第一连杆的杆体上沿长度方向间隔设置有连接孔，曲柄与第一连杆之间通过插入在连接孔中的销轴铰接。
所述脚踏与所述第一连杆的相对位置可调，具体是：所述脚踏支撑杆与所述第一连杆形成V字形连接，脚踏在脚踏支撑杆上的相对位置随调。
所述脚踏支撑杆由第一支撑杆和第二支撑杆构成，所述第一支撑杆与第一连杆构成V字形固定连接，所述第二支撑杆与第一支撑杆之间构成伸缩式连接，并能通过定位螺栓锁紧。
所述导轨为长条形结构，导轨的一端铰接于所述机架的下部，导轨的另一端通过螺栓与纵向设置的导轨滑槽连接，所述导轨滑槽的底部固定于机架的延伸部。
与已有技术相比，本发明的有益效果体现在：
1)本发明应用范围广，可以实现上下肢的协同康复训练；
2)该机构的训练幅度可调，可以根据训练者/康复者的不同身高和不同的康复期来调整曲柄与第一连杆的连接点、第二支撑杆的伸长度、以及导轨的倾角来选择相应的康复训练幅度，以满足个性化的康复需求；通过以上的调整，可以改变脚踏的运动轨迹、手柄的运动轨迹，以各种类椭圆的轨迹运行，以适应不同康复时期/不同身高的训练者的训练需求；
3)本发明结构简单紧凑，便于集成到其他康复运动器械、轮椅、吊床等；
4)本发明训练模式多样，使用过程中将曲柄以180°或0°的相位角布置于机架的左右两侧，以实现同步/异步训练。
附图说明：
图1为肢体协同运动康复机构示意图；图2为坐式下的人—机康复运动示意图。
图中标号：1曲柄，2第一连杆，3滑块，4导轨，5第一支撑杆，6第二支撑杆，7脚踏，8第二连杆，9摇杆，10手柄，11定位螺栓，12机架，13人体模型，14脚踏轨迹，15手柄轨迹，16连接孔，17导轨滑槽，18螺栓。
以下通过具体实施方式，并结合附图对本发明作进一步说明。
具体实施方式：
实施例：为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。
本实施例的轨迹可调的肢体协同运动康复机构，其是由下肢训练装置、上肢训练装置和机架12构成；
其中，下肢训练装置采用曲柄滑块结构，该下肢训练装置包括曲柄1、第一连杆2、滑块3、导轨4以及脚踏7；
上肢训练装置采用II级杆组结构，该上肢训练装置包括第二连杆8、摇杆9以及手柄10；上、下肢训练装置之间的部件连接关系为：曲柄的1一端铰接于机架12上，另一端与第一连杆2的首端铰接，第一连杆2的末端铰接于滑块3上，滑块在导轨4上能够沿导轨的长度方向滑动；
导轨4为长条形结构，导轨的一端铰接于机架12的下部，导轨的另一端通过螺栓18与纵向设置的导轨滑槽17连接，导轨滑槽17的底部固定于机架的延伸部。导轨4的端部通过螺栓18定位在导轨滑槽17的不同高度位置上，从而改变导轨的倾角。调整倾角时，先松开螺栓，使导轨末端在导轨滑槽内移动至适当位置后旋紧螺栓固定。
脚踏7安装在脚踏支撑杆上，脚踏支撑杆连接在第一连杆2上。，而且，脚踏7与第一连杆的相对位置可调，结构为：脚踏支撑杆与第一连杆2形成V字形连接，脚踏7在脚踏支撑杆上的相对位置随调。具体设置中，4脚踏支撑杆由第一支撑杆5和第二支撑杆6构成，第一支撑杆5与第一连杆2构成V字形固定连接，第二支撑杆6与第一支撑杆5之间构成伸缩式连接，并能通过定位螺栓11锁紧，例如可将第二支撑杆6插入第一支撑杆5内或套接在第一支撑杆5外部，两个支撑杆上各自间隔设置定位孔，通过定位螺栓11锁紧。
第二连杆8的一端与第一连杆2的中部铰接，第二连杆的另一端与摇杆9的下端铰接，摇杆的中部铰接于机架12上，摇杆的上端安装有手柄10，且手柄10在摇杆上的位置随调。
曲柄1与第一连杆2的铰接点位置可调，具体是在曲柄或第一连杆的杆体上沿长度方向间隔设置有连接孔16，曲柄1与第一连杆2之间通过插入在连接孔16中的销轴铰接。
为了实现同步和异步的训练，左右两侧的曲柄1可以相差180°或0°安装。
由图2可见，人体模型13置于本发明的肢体协同运动康复机构上，脚部固定于脚踏7上，脚部随着脚踏形成脚踏轨迹14，手部握紧手柄10，手部随着手柄形成手柄轨迹15，通过调整曲柄与第一连杆的连接点、第二支撑杆的伸长度、以及导轨的倾角可以形成不同的脚踏轨迹14、手柄轨迹15，从而来选择相应的康复训练幅度，以满足个性化的康复需求。
以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (5)

1.一种轨迹可调的肢体协同运动康复机构，其特征在于：
所述康复机构由下肢训练装置、上肢训练装置和机架(12)构成；
所述下肢训练装置采用曲柄滑块结构，包括曲柄(1)、第一连杆(2)、滑块(3)、导轨(4)以及脚踏(7)；
所述上肢训练装置采用II级杆组结构，包括第二连杆(8)、摇杆(9)以及手柄(10)；
所述曲柄的(1)一端铰接于所述机架(12)上，另一端与所述第一连杆(2)的首端铰接，第一连杆(2)的末端铰接于所述滑块(3)上，滑块在所述导轨(4)上滑动；
所述脚踏(7)安装在脚踏支撑杆上，所述脚踏支撑杆连接在第一连杆(2)上；
所述第二连杆(8)的一端与第一连杆(2)的中部铰接，第二连杆的另一端与所述摇杆(9)的下端铰接，摇杆的中部铰接于所述机架(12)上，摇杆的上端安装有手柄(10)。
2.根据权利要求1所述的一种轨迹可调的肢体协同运动康复机构，其特征在于：所述曲柄(1)与第一连杆(2)的铰接点位置可调，具体是在曲柄或第一连杆的杆体上沿长度方向间隔设置有连接孔，曲柄与第一连杆之间通过插入在连接孔中的销轴铰接。
3.根据权利要求1所述的一种轨迹可调的肢体协同运动康复机构，其特征在于：所述脚踏(7)与所述第一连杆的相对位置可调，具体是：所述脚踏支撑杆与所述第一连杆形成V字形连接，脚踏(7)在脚踏支撑杆上的相对位置随调。
4.根据权利要求3所述的一种轨迹可调的肢体协同运动康复机构，其特征在于：所述脚踏支撑杆由第一支撑杆(5)和第二支撑杆(6)构成，所述第一支撑杆(5)与第一连杆(2)构成V字形固定连接，所述第二支撑杆(6)与第一支撑杆(5)之间构成伸缩式连接，并能通过定位螺栓(11)锁紧。
5.根据权利要求1所述的一种轨迹可调的肢体协同运动康复机构，其特征在于：所述导轨(4)为长条形结构，导轨的一端铰接于所述机架(12)的下部，导轨的另一端通过螺栓与纵向设置的导轨滑槽(17)连接，所述导轨滑槽(17)的底部固定于机架的延伸部。
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