CN105635651A - 一种球机定位方法及装置 - Google Patents
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Abstract
本发明提供了一种球机定位方法及装置，用以实现球机根据自身生成的全景拼接图像进行球机定位，进而提高球机工作效率，解决球机定位不准确的问题。本发明方法包括：选择用于控制球机定位的全景拼接图像，其中，当球机接收到重新生成全景拼接图像的指令时，球机重新生成全景拼接图像，并选择该重新生成的全景拼接图像；否则，选择球机已生成的全景拼接图像；根据选择的全景拼接图像，控制球机定位。
Description
技术领域
本发明涉及通信领域，尤其涉及一种球机定位方法及装置。
背景技术
目前，通常利用球机对场景进行监控。在球机进行监控过程中，云台控制球机的摄像头转动，摄像头获取周围场景的实时图像，以达到对周围场景的监控目的。
由于球机采用单一画面显示，同一时间只能对一个场景进行监控，并没有全景图像的概念，即同一时间只能获取并输出球机全部视野中的一部分视野的监控图像。当想要快速定位到球机全部视野范围内除当前监控场景外的其他场景时，需要手动控制将球机转动到目标位置，以获得目标位置对应的场景的监控图像，这样将会导致球机工作效率低、且球机定位不准确的问题。另外，当球机需要进行云台的巡迹、线扫等设置时，均需手动控制球机逐点定位，也将导致球机工作效率低、且球机定位不准确的问题；对于具有自动跟踪功能的智能球机，他可以放大显示监控场景的细节信息，无需手动控制球机转动，但也不具备全景图像的概念，一旦需要报警，将难以确定目标场景的具体位置。
综上所述，采用现有球机对场景进行监控时，由于球机采用单一画面显示，球机自身没有全景图像的概念，因此在对球机进行定位过程中，存在球机工作效率低、且球机定位不准确的问题。
发明内容
本发明提供了一种球机定位方法及装置，用以实现球机根据自身生成的全景拼接图像进行球机定位，进而提高球机工作效率，解决球机定位不准确的问题。
本发明实施例提供的一种球机定位方法，包括：
选择用于控制球机定位的全景拼接图像，其中，当球机接收到重新生成全景拼接图像的指令时，球机重新生成全景拼接图像，并选择该重新生成的全景拼接图像；否则，选择球机已生成的全景拼接图像；
根据选择的全景拼接图像，控制球机定位。
从上述方法可以看出，通过球机根据选择用于控制球机定位的全景拼接图像，控制球机定位，其中用于控制球机定位的全景拼接图像是由球机生成的，实现了球机根据自身生成的全景拼接图像，进行全景拼接图像中目标场景的物理位置的快速定位，进而提高球机工作效率，解决球机定位不准确的问题。
较佳地，球机通过以下步骤生成全景拼接图像：
按照预设规则控制球机转动，获取球机在当前物理位置采集到的图像，并利用球机的当前物理位置以及在当前物理位置采集到的图像，进行全景图像拼接；
当按照预设规则完成控制球机移动时，完成对全景图像的拼接，生成全景拼接图像。
这样，使得球机自身能够生成全景拼接图像，进而球机可以根据选择的全景拼接图像，进行全景拼接图像中目标场景的物理位置的快速定位，提高球机的工作效率，解决球机定位不准确的问题。
较佳地，预设规则，包括：
球机从预设的坐标原点的物理位置开始，在第一平面内以预设的转动步长和转动方向转动，当完成在第一平面内的预设角度范围的转动时，球机在第二平面内以预设的转动步长和转动方向转动，其中，在第二平面内每转动一次后，球机重新在第一平面内以预设的转动步长和转动方向转动，当完成在第一平面内的预设角度范围的转动时，球机继续在第二平面内以预设的转动步长和转动方向进行下一次的转动，以此类推，直到球机完成在第二平面内的预设角度范围的转动，其中第一平面与第二平面相垂直。
这样，按照预设规则控制球机转动，以便获取球机在当前物理位置采集到的图像，进而生成全景拼接图像。
较佳地，球机的当前物理位置包括：
球机当前在第一平面内相对于初始位置转动的角度和在第二平面内相对于初始位置转动的角度。
这样，以便利用球机的当前物理位置以及在当前物理位置采集到的图像，进行全景图像拼接。
较佳地，利用球机的当前物理位置以及在当前物理位置采集到的图像，进行全景图像拼接，包括：
根据球机的当前物理位置、球机在当前物理位置采集到的图像的尺寸信息，确定球机在当前物理位置采集到的图像中的每一像素坐标在全景图像上对应的像素坐标；
根据球机在当前物理位置采集到的图像中的每一像素坐标在全景图像上对应的像素坐标，将球机在当前物理位置采集到的图像拼接到全景图像中。
这样，以便球机自身能够生成全景拼接图像，进而球机可以根据选择的全景拼接图像，进行全景拼接图像中目标场景的物理位置的快速定位，提高球机的工作效率，解决球机定位不准确的问题。
较佳地，根据球机的当前物理位置、球机在当前物理位置采集到的图像的尺寸信息，确定球机在当前物理位置采集到的图像中的每一像素坐标在全景图像上对应的像素坐标，包括：
针对球机在当前物理位置采集到的图像中任意一像素点的平面坐标，根据球机的当前物理位置、球机在当前物理位置采集到的图像的尺寸信息，将该像素点的平面坐标转换为空间坐标，并将空间坐标转换为柱面坐标；根据预设的全景图像的尺寸信息和柱面坐标，将柱面坐标转换为全景图像上对应的像素坐标。
这样，以便根据球机在当前物理位置采集到的图像中的每一像素坐标在全景图像上对应的像素坐标，将球机在当前物理位置采集到的图像拼接到全景图像中。
较佳地，根据选择的全景拼接图像，控制球机定位，包括：
根据选择的全景拼接图像中像素坐标与实际物理位置之间的对应关系，控制球机转动到选择的全景拼接图像中任一像素坐标对应的实际物理位置，并在该实际物理位置处采集图像。
这样，球机根据选择的全景拼接图像，可以实现球机实时监控全景拼接图像中任一像素坐标对应的实际场景图像。
较佳地，根据选择的全景拼接图像，控制球机定位，包括：
设置全景拼接图像对应的球机转动控制信息，其中，球机转动控制信息用于指示球机在预设时间转动到预设位置，以获取球机转动到预设位置时采集到的图像；
根据全景拼接图像对应的球机转动控制信息，控制球机在预设时间转动到预设位置，获取当前物理位置采集到的图像。
这样，球机根据选择的全景拼接图像，进行云台的巡迹、线扫等功能设置，即设置全景拼接图像对应的球机转动控制信息，使得球机在预设时间获取预设位置的图像。
本发明实施例提供的一种球机定位装置，包括：
全景拼接图像生成单元，用于生成全景拼接图像；
全景拼接图像选择单元，用于选择用于控制球机定位的全景拼接图像，其中，当全景拼接图像生成单元接收到重新生成全景拼接图像的指令时，全景拼接图像生成单元重新生成全景拼接图像，全景拼接图像选择单元选择全景拼接图像生成单元重新生成的全景拼接图像；否则，全景拼接图像选择单元选择全景拼接图像生成单元已生成的全景拼接图像；
球机定位单元，用于根据全景拼接图像选择单元选择的全景拼接图像，控制球机定位。
较佳地，全景拼接图像生成单元具体用于：
按照预设规则控制球机转动，获取球机在当前物理位置采集到的图像，并利用球机的当前物理位置以及在当前物理位置采集到的图像，进行全景图像拼接；
当按照预设规则完成控制球机移动时，完成对全景图像的拼接，生成全景拼接图像。
这样，使得球机自身能够生成全景拼接图像，进而球机定位单元可以根据选择的全景拼接图像，进行全景拼接图像中目标场景的物理位置的快速定位，提高球机的工作效率，解决球机定位不准确的问题
较佳地，预设规则，包括：
球机从预设的坐标原点的物理位置开始，在第一平面内以预设的转动步长和转动方向转动，当完成在第一平面内的预设角度范围的转动时，球机在第二平面内以预设的转动步长和转动方向转动，其中，在第二平面内每转动一次后，球机重新在第一平面内以预设的转动步长和转动方向转动，当完成在第一平面内的预设角度范围的转动时，球机继续在第二平面内以预设的转动步长和转动方向进行下一次的转动，以此类推，直到球机完成在第二平面内的预设角度范围的转动，其中第一平面与第二平面相垂直。
这样，全景拼接图像生成单元按照预设规则控制球机转动，以便获取球机在当前物理位置采集到的图像，进而生成全景拼接图像。
较佳地，球机的当前物理位置包括：
球机当前在第一平面内相对于初始位置转动的角度和在第二平面内相对于初始位置转动的角度。
这样，以便全景拼接图像生成单元利用球机的当前物理位置以及在当前物理位置采集到的图像，进行全景图像拼接。
较佳地，全景拼接图像生成单元在利用球机的当前物理位置以及在当前物理位置采集到的图像，进行全景图像拼接时，具体用于：
根据球机的当前物理位置、球机在当前物理位置采集到的图像的尺寸信息，确定球机在当前物理位置采集到的图像中的每一像素坐标在全景图像上对应的像素坐标；
根据球机在当前物理位置采集到的图像中的每一像素坐标在全景图像上对应的像素坐标，将球机在当前物理位置采集到的图像拼接到全景图像中。
这样，以便球机自身能够生成全景拼接图像，进而球机定位单元可以根据全景拼接图像选择单元选择的全景拼接图像，进行全景拼接图像中目标场景的物理位置的快速定位，提高球机的工作效率，解决球机定位不准确的问题。
较佳地，全景拼接图像生成单元在根据球机的当前物理位置、球机在当前物理位置采集到的图像的尺寸信息，确定球机在当前物理位置采集到的图像中的每一像素坐标在全景图像上对应的像素坐标时，具体用于：
针对球机在当前物理位置采集到的图像中任意一像素点的平面坐标，根据球机的当前物理位置、球机在当前物理位置采集到的图像的尺寸信息，将该像素点的平面坐标转换为空间坐标，并将空间坐标转换为柱面坐标；根据预设的全景图像的尺寸信息和柱面坐标，将柱面坐标转换为全景图像上对应的像素坐标。
这样，以便全景拼接图像生成单元根据球机在当前物理位置采集到的图像中的每一像素坐标在全景图像上对应的像素坐标，将球机在当前物理位置采集到的图像拼接到全景图像中。
较佳地，球机定位单元具体用于：
根据选择的全景拼接图像中像素坐标与实际物理位置之间的对应关系，控制球机转动到选择的全景拼接图像中任一像素坐标对应的实际物理位置，并在该实际物理位置处采集图像。
这样，球机定位单元根据全景拼接图像选择单元选择的全景拼接图像，可以实现球机实时监控全景拼接图像中任一像素坐标对应的实际场景图像。
较佳地，球机定位单元具体用于：
设置全景拼接图像对应的球机转动控制信息，其中，球机转动控制信息用于指示球机在预设时间转动到预设位置，以获取球机转动到预设位置时采集到的图像；
根据全景拼接图像对应的球机转动控制信息，控制球机在预设时间转动到预设位置，获取当前物理位置采集到的图像。
这样，球机定位单元根据全景拼接图像选择单元选择的全景拼接图像，进行云台的巡迹、线扫等功能设置，即设置全景拼接图像对应的球机转动控制信息，使得球机在预设时间获取预设位置的图像。
附图说明
图1为本发明实施例提供的一种球机定位方法流程示意图；
图2为本发明实施例提供的一种球机定位方法流程示意图；
图3为本发明实施例提供的球机生成全景拼接图像的方法流程示意图；
图4为本发明实施例提供的确定球机在当前物理位置采集到的图像中的每一像素坐标在全景图像上对应的像素坐标的方法流程示意图；
图5为本发明实施例提供的全景拼接图像效果图；
图6为本发明实施例提供的云台应用的全景拼接图像效果图；
图7为本发明实施例提供的球机实时快速定位的全景拼接图像效果图；
图8为本发明实施例提供的一种球机定位装置结构示意图。
具体实施方式
本发明实施例提供了一种球机定位方法及装置，用以实现球机根据自身生成的全景拼接图像进行球机定位，进而提高球机工作效率，解决球机定位不准确的问题。
如图1所示，本发明实施例提供了一种球机定位方法，该方法包括：
S11、选择用于控制球机定位的全景拼接图像，其中，当球机接收到重新生成全景拼接图像的指令时，球机重新生成全景拼接图像，并选择该重新生成的全景拼接图像；否则，选择球机已生成的全景拼接图像；
S12、根据选择的全景拼接图像，控制球机定位。
较佳地，该方法中球机通过以下步骤生成全景拼接图像：
按照预设规则控制球机转动，获取球机在当前物理位置采集到的图像，并利用球机的当前物理位置以及在当前物理位置采集到的图像，进行全景图像拼接；
当按照预设规则完成控制球机移动时，完成对全景图像的拼接，生成全景拼接图像。
较佳地，在球机生成全景拼接图像过程中预设规则包括：
球机从预设的坐标原点的物理位置开始，在第一平面内以预设的转动步长和转动方向转动，当完成在第一平面内的预设角度范围的转动时，球机在第二平面内以预设的转动步长和转动方向转动，其中，在第二平面内每转动一次后，球机重新在第一平面内以预设的转动步长和转动方向转动，当完成在第一平面内的预设角度范围的转动时，球机继续在第二平面内以预设的转动步长和转动方向进行下一次的转动，以此类推，直到球机完成在第二平面内的预设角度范围的转动，其中第一平面与第二平面相垂直。
较佳地，在球机生成全景拼接图像过程中，球机的当前物理位置包括：
球机当前在第一平面内相对于初始位置转动的角度和在第二平面内相对于初始位置转动的角度。
较佳地，在球机生成全景拼接图像过程中，利用球机的当前物理位置以及在当前物理位置采集到的图像，进行全景图像拼接，包括：
根据球机的当前物理位置、球机在当前物理位置采集到的图像的尺寸信息，确定球机在当前物理位置采集到的图像中的每一像素坐标在全景图像上对应的像素坐标；
根据球机在当前物理位置采集到的图像中的每一像素坐标在全景图像上对应的像素坐标，将球机在当前物理位置采集到的图像拼接到全景图像中。
较佳地，在球机生成全景拼接图像过程中，根据球机的当前物理位置、球机在当前物理位置采集到的图像的尺寸信息，确定球机在当前物理位置采集到的图像中的每一像素坐标在全景图像上对应的像素坐标，包括：
针对球机在当前物理位置采集到的图像中任意一像素点的平面坐标，根据球机的当前物理位置、球机在当前物理位置采集到的图像的尺寸信息，将该像素点的平面坐标转换为空间坐标，并将空间坐标转换为柱面坐标；根据预设的全景图像的尺寸信息和柱面坐标，将柱面坐标转换为全景图像上对应的像素坐标。
较佳地，S12根据选择的全景拼接图像，控制球机定位，包括：
根据选择的全景拼接图像中像素坐标与实际物理位置之间的对应关系，控制球机转动到选择的全景拼接图像中任一像素坐标对应的实际物理位置，并在该实际物理位置处采集图像。
较佳地，S12根据选择的全景拼接图像，控制球机定位，包括：
设置全景拼接图像对应的球机转动控制信息，其中，球机转动控制信息用于指示球机在预设时间转动到预设位置，以获取球机转动到预设位置时采集到的图像；
根据全景拼接图像对应的球机转动控制信息，控制球机在预设时间转动到预设位置，获取当前物理位置采集到的图像。
下面结合具体实例说明本发明实施例提供的一种球机定位方法，如图2所示，通过本发明实施例提供的方法进行球机定位的过程如下：
S201、判断当前球机是否接收到重新生成全景拼接图像的指令；
如果当前球机接收到重新生成全景拼接图像的指令，则执行S202；如果当前球机没有接收到重新生成全景拼接图像的指令，则执行S203。
S202、球机重新生成全景拼接图像，并选择该重新生成的全景拼接图像作为用于控制球机定位的全景拼接图像；
S203、球机选择已生成的全景拼接图像作为用于控制球机定位的全景拼接图像；
S204、根据选择的用于控制球机定位的全景拼接图像，控制球机定位。
在本发明实施例提供的球机定位的方法过程中，需要球机生成、或者重新生成全景拼接图像，以便球机根据全景拼接图像进行球机定位。如图3所示，本发明实施例提供的球机生成全景拼接图像的方法如下：
S301、按照预设规则控制球机转动；
预设规则包括：
球机从预设的坐标原点的物理位置开始，在第一平面内以预设的转动步长和转动方向转动，当完成在第一平面内的预设角度范围的转动时，球机在第二平面内以预设的转动步长和转动方向转动，其中，在第二平面内每转动一次后，球机重新在第一平面内以预设的转动步长和转动方向转动，当完成在第一平面内的预设角度范围的转动时，球机继续在第二平面内以预设的转动步长和转动方向进行下一次的转动，以此类推，直到球机完成在第二平面内的预设角度范围的转动，其中第一平面与第二平面相垂直。
其中，在设置球机在第一平面和第二平面内转动的转动步长时，该转动步长的最小取值为云台的最低分辨率，最大取值为球机相邻两次转动所采集的当前物理位置的图像刚好能够重叠时对应的转动步长。
例如：将球机的初始位置设置为坐标原点对应的物理位置，将水平面设置为第一平面，将球机在第一平面内的转动步长设置为10度，转动方向设置为顺时针，球机在第一平面内的转动范围为0度至360度；将垂直面设置为第二平面，将球机在第二平面内的转动步长设置5度，转动方向设置为顺时针，球机在第二平面内的转动范围为0度至90度。
根据上述设置内容，按照预设规则控制球机转动的过程如下：
控制球机先在水平面内每次顺时针转动10度，当在水平面内相对于初设位置转动360度，即转动36次时，控制球机在垂直面内顺时针转动5度，然后控制球机在水平面内每次顺时针转动10度，当在水平面内相对于初始位置转动360度，即转动36次时，再控制球机在垂直面内顺时针转动5度，以此类推，直到球机完成在垂直面内相对于初始位置转动90度，即球机在垂直面内转动90/5＝18次，并且球机在垂直面内的最后一次转动后，完成在水平面内相对于初始位置转动360度，此时完成控制球机转动的全部工作。
步骤S301中球机每转动一次，都需要执行步骤S302至步骤S305；步骤S301中球机在第一平面或第二平面以预设的转动步长和转动方向转动一次即为球机转动一次。
S302、获取球机在当前物理位置采集到的图像；
较佳地，在获取球机在当前物理位置采集到的图像的同时，需要记录球机的当前物理位置，即球机当前在第一平面内相对于初始位置转动的角度和在第二平面内相对于初始位置转动的角度。
S303、确定球机在当前物理位置采集到的图像中的每一像素坐标在全景图像上对应的像素坐标；
具体的，如图4所示，步骤S303确定球机在当前物理位置采集到的图像中的每一像素坐标在全景图像上对应的像素坐标的方法如下，以下步骤是针对每一幅球机在当前物理位置采集到的图像进行操作的：
S401、将图像的中心坐标与原点坐标重合；
具体包括：通过公式x'＝x-width/2和y'＝y-height/2，将图像中任一像素点的平面坐标(x，y)转换为平面坐标(x'，y')；其中，width为图像的长度，height为图像的宽度，图像的长度和宽度为预先设置的。
S402、将转换后的图像上任意一像素点的平面坐标转换为空间坐标；
具体包括：通过公式x″＝Rsinθcosφ+x'sinφ-y'cosθcosφ、y″＝Rsinθsinφ-x'cosφ-y'cosθsinφ以及z＝Rcosθ+y'sinθ，将图像中任一像素点的平面坐标(x'，y')转换为空间坐标(x″，y″，z)；其中，θ为获取该图像时球机当前在第一平面内相对于初始位置转动的角度，φ为获取该图像时球机当前在第二平面内相对于初始位置转动的角度，R为球机的半径，可以根据球机的倍率调整R。
S403、将转换后的图像上任意一像素点的空间坐标转换为柱面坐标；
具体包括：通过公式α＝arctan(y″/x″)和计算图像中任一像素点柱面坐标的α和h，其中，α为该像素点的柱面坐标和柱面原点坐标的连线与柱面水平x轴的夹角，h为柱面投影高度，r为柱面半径，即根据以全景图像的长度为圆柱上表面圆形的周长，确定的圆形半径，全景图像的长度为预先设置的。
S404、将转换后的图像上任意一像素点的柱面坐标转换为全景图像上对应的像素坐标；
具体包括：通过公式和y_out＝h，计算图像上任意一像素点在全景图像上对应的像素坐标(x_out，y_out)，即(x_out，y_out)为图像中任一像素点的平面坐标(x，y)在全景图像上对应的像素坐标；其中，WIDTH为全景图像的宽度，全景图像的宽度为预先设置的。
S304、将球机在当前物理位置采集到的图像拼接到全景图像中；
具体包括：根据球机在当前物理位置采集到的图像中的每一像素坐标在全景图像上对应的像素坐标，将球机在当前物理位置采集到的图像拼接到全景图像中。此过程中，由于采取图像压缩拼接技术，将出现多个图像上的像素点的平面坐标(x，y)对应的全景图像上的像素坐标(x_out，y_out)相同的情况，此时全景图像上该像素坐标(x_out，y_out)对应的像素红绿蓝(RedGreenBlue，RGB)值取为，像素坐标(x_out，y_out)对应的多个像素点的平面坐标(x，y)上像素RGB值的平均值。
S305、判断是否完成全景图像的拼接；
即判断是否完成控制球机转动的全部工作(步骤S201中有详细描述)，并且将球机采集到的全部图像拼接到全景图像中；
如果完成，则执行步骤S306；否则，执行步骤S301；
S306、生成全景拼接图像。
图5为通过本发明实施例提供的全景拼接图像生成方法，生成的全景拼接图像效果图。
根据S202或S203选定用于控制球机定位的全景拼接图像后，球机根据S204进行球机定位，其中，S202或S203中根据图3生成全景拼接图像。
S204根据选择的用于控制球机定位的全景拼接图像，控制球机定位的具体方法包括：
根据选择的全景拼接图像中像素坐标与实际物理位置之间的对应关系，控制球机转动到选择的全景拼接图像中任一像素坐标对应的实际物理位置，并在该实际物理位置处采集图像。
其中，全景拼接图像中像素坐标与实际物理位置之间的对应关系是指，全景拼接图像中任一像素的坐标与球机转动到该坐标对应的实际物理位置时需要球机转动的水平角度和垂直角度。通过以下公式将全景拼接图像中任一像素的坐标转换为球机转动到该坐标对应的实际物理位置时需要球机转动的水平角度和垂直角度：
alpha＝x*360/WIDTH公式一
beta＝tan-1(y*tan(betan)/HEIGHT)公式二
在上述公式一和公式二中，alpha和beta分别表示球机转动到像素坐标(x，y)对应的实际物理位置时需要球机转动的水平角度和垂直弧度，x和y分别表示全景拼接图像中任一像素的水平坐标和垂直坐标，WIDTH表示全景图像的宽度，全景图像的宽度代表球机水平方向允许转动的最大角度360度，HEIGHT表示全景图像的高度，betan表示球机在竖直方向扫描允许的最大角度，通过beta＝beta*180/π，将公式二中垂直弧度(等号右边的beta)转化为垂直角度(等号左边的beta)。
根据S204(根据选择的用于控制球机定位的全景拼接图像，控制球机定位)，在实际场景中可以有如下应用：
应用一：在选择的全景拼接图像中，设置全景拼接图像对应的球机转动控制信息，其中，球机转动控制信息用于指示球机在预设时间转动到预设位置，以获取球机转动到预设位置时采集到的图像；根据全景拼接图像对应的球机转动控制信息，控制球机在预设时间转动到预设位置，获取当前物理位置采集到的图像。
具体可应用于云台设置，即利用全景拼接图像，设置球机的巡航信息(即球机转动控制信息)，在全景拼接图像上显示球机的预置点信息，全景拼接图像上连续的预置点形成球机的巡航轨迹，球机的巡航信息包括全景拼接图像上全部预置点信息，其中，球机的预置点信息包括球机转动的具体时间和转动角度。图6为通过本发明实施例提供的球机生成全景拼接图像的方法(如图3所示)，云台应用的全景拼接图像效果图，图6中的折线为球机的巡航轨迹，折线的拐点为球机的预置点。
应用二：在选择的全景拼接图像中，通过点选或全选的方式，选择全景拼接图像中任一像素坐标位置，并控制球机转动到该像素坐标对应的物理位置，在该物理位置处采集图像。
具体可应用于球机实时快速定位，图7为通过本发明实施例提供的球机生成全景拼接图像的方法(如图3所示)，球机实时快速定位的全景拼接图像效果图，图7中矩形框圈出的位置为球机转动的目标位置，球机需要获取该目标位置的实时图像。
需要说明的是，通过本发明实施例提供的一种球机定位方法，根据选择的全景拼接图像，控制球机定位的应用并不局限于本发明实施例提供的应用一和应用二。
如图8所示，本发明实施例提供的一种球机定位装置，包括：
全景拼接图像生成单元81，用于生成全景拼接图像；
全景拼接图像选择单元82，用于选择用于控制球机定位的全景拼接图像，其中，当全景拼接图像生成单元81接收到重新生成全景拼接图像的指令时，全景拼接图像生成单元81重新生成全景拼接图像，全景拼接图像选择单元82选择全景拼接图像生成单元81重新生成的全景拼接图像；否则，全景拼接图像选择单元82选全景拼接图像生成单元81已生成的全景拼接图像；
球机定位单元83，用于根据全景拼接图像选择单元选择的全景拼接图像，控制球机定位。
较佳地，全景拼接图像生成单元81具体用于：
按照预设规则控制球机转动，获取球机在当前物理位置采集到的图像，并利用球机的当前物理位置以及在当前物理位置采集到的图像，进行全景图像拼接；
当按照预设规则完成控制球机移动时，完成对全景图像的拼接，生成全景拼接图像。
较佳地，预设规则，包括：
球机从预设的坐标原点的物理位置开始，在第一平面内以预设的转动步长和转动方向转动，当完成在第一平面内的预设角度范围的转动时，球机在第二平面内以预设的转动步长和转动方向转动，其中，在第二平面内每转动一次后，球机重新在第一平面内以预设的转动步长和转动方向转动，当完成在第一平面内的预设角度范围的转动时，球机继续在第二平面内以预设的转动步长和转动方向进行下一次的转动，以此类推，直到球机完成在第二平面内的预设角度范围的转动，其中第一平面与第二平面相垂直。
较佳地，球机的当前物理位置包括：
球机当前在第一平面内相对于初始位置转动的角度和在第二平面内相对于初始位置转动的角度。
较佳地，全景拼接图像生成单元81在利用球机的当前物理位置以及在当前物理位置采集到的图像，进行全景图像拼接时，具体用于：
根据球机的当前物理位置、球机在当前物理位置采集到的图像的尺寸信息，确定球机在当前物理位置采集到的图像中的每一像素坐标在全景图像上对应的像素坐标；
根据球机在当前物理位置采集到的图像中的每一像素坐标在全景图像上对应的像素坐标，将球机在当前物理位置采集到的图像拼接到全景图像中。
较佳地，全景拼接图像生成单元81在根据球机的当前物理位置、球机在当前物理位置采集到的图像的尺寸信息，确定球机在当前物理位置采集到的图像中的每一像素坐标在全景图像上对应的像素坐标时，具体用于：
针对球机在当前物理位置采集到的图像中任意一像素点的平面坐标，根据球机的当前物理位置、球机在当前物理位置采集到的图像的尺寸信息，将该像素点的平面坐标转换为空间坐标，并将空间坐标转换为柱面坐标；根据预设的全景图像的尺寸信息和柱面坐标，将柱面坐标转换为全景图像上对应的像素坐标。
较佳地，球机定位单元83具体用于：
根据选择的全景拼接图像中像素坐标与实际物理位置之间的对应关系，控制球机转动到选择的全景拼接图像中任一像素坐标对应的实际物理位置，并在该实际物理位置处采集图像。
较佳地，球机定位单元83具体用于：
设置全景拼接图像对应的球机转动控制信息，其中，球机转动控制信息用于指示球机在预设时间转动到预设位置，以获取球机转动到预设位置时采集到的图像；
根全景拼接图像对应的球机转动控制信息，控制球机在预设时间转动到预设位置，获取当前物理位置采集到的图像。
具体的，全景拼接图像生成单元81、全景拼接图像选择单元82以及球机定位单元83可以由处理器等实体实现，本发明不局限于实现这些模块的实体。
本领域内的技术人员应明白，本发明的实施例可提供为方法、装置、或计算机程序产品。因此，本发明可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本发明可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器和光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。
本发明是参照根据本发明实施例的方法、设备(装置)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。
这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。
这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。
显然，本领域的技术人员可以对本发明进行各种改动和变型而不脱离本发明的精神和范围。这样，倘若本发明的这些修改和变型属于本发明权利要求及其等同技术的范围之内，则本发明也意图包含这些改动和变型在内。
Claims (16)
1.一种球机定位方法，其特征在于，该方法包括：
选择用于控制球机定位的全景拼接图像，其中，当球机接收到重新生成全景拼接图像的指令时，球机重新生成全景拼接图像，并选择该重新生成的全景拼接图像；否则，选择球机已生成的全景拼接图像；
根据所述选择的全景拼接图像，控制球机定位。
2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，球机通过以下步骤生成全景拼接图像：
按照预设规则控制球机转动，获取球机在当前物理位置采集到的图像，并利用球机的当前物理位置以及在当前物理位置采集到的图像，进行全景图像拼接；
当按照预设规则完成控制球机移动时，完成对全景图像的拼接，生成全景拼接图像。
3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述预设规则，包括：
球机从预设的坐标原点的物理位置开始，在第一平面内以预设的转动步长和转动方向转动，当完成在第一平面内的预设角度范围的转动时，球机在第二平面内以预设的转动步长和转动方向转动，其中，在第二平面内每转动一次后，球机重新在第一平面内以预设的转动步长和转动方向转动，当完成在第一平面内的预设角度范围的转动时，球机继续在第二平面内以预设的转动步长和转动方向进行下一次的转动，以此类推，直到球机完成在第二平面内的预设角度范围的转动，其中第一平面与第二平面相垂直。
4.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述球机的当前物理位置包括：
球机当前在第一平面内相对于初始位置转动的角度和在第二平面内相对于初始位置转动的角度。
5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，所述利用球机的当前物理位置以及在当前物理位置采集到的图像，进行全景图像拼接，包括：
根据球机的当前物理位置、球机在当前物理位置采集到的图像的尺寸信息，确定球机在当前物理位置采集到的图像中的每一像素坐标在全景图像上对应的像素坐标；
根据球机在当前物理位置采集到的图像中的每一像素坐标在全景图像上对应的像素坐标，将球机在当前物理位置采集到的图像拼接到全景图像中。
6.如权利要求5所述的方法，其特征在于，根据球机的当前物理位置、球机在当前物理位置采集到的图像的尺寸信息，确定球机在当前物理位置采集到的图像中的每一像素坐标在全景图像上对应的像素坐标，包括：
针对球机在当前物理位置采集到的图像中任意一像素点的平面坐标，根据球机的当前物理位置、球机在当前物理位置采集到的图像的尺寸信息，将该像素点的平面坐标转换为空间坐标，并将所述空间坐标转换为柱面坐标；根据预设的全景图像的尺寸信息和所述柱面坐标，将所述柱面坐标转换为全景图像上对应的像素坐标。
7.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述选择的全景拼接图像，控制球机定位，包括：
根据所述选择的全景拼接图像中像素坐标与实际物理位置之间的对应关系，控制球机转动到所述选择的全景拼接图像中任一像素坐标对应的实际物理位置，并在该实际物理位置处采集图像。
8.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述选择的全景拼接图像，控制球机定位，包括：
设置所述全景拼接图像对应的球机转动控制信息，其中，所述球机转动控制信息用于指示球机在预设时间转动到预设位置，以获取球机转动到预设位置时采集到的图像；
根据所述全景拼接图像对应的球机转动控制信息，控制球机在预设时间转动到预设位置，获取当前物理位置采集到的图像。
9.一种球机定位装置，其特征在于，该装置包括：
全景拼接图像生成单元，用于生成全景拼接图像；
全景拼接图像选择单元，用于选择用于控制球机定位的全景拼接图像，其中，当所述全景拼接图像生成单元接收到重新生成全景拼接图像的指令时，所述全景拼接图像生成单元重新生成全景拼接图像，所述全景拼接图像选择单元选择所述全景拼接图像生成单元重新生成的全景拼接图像；否则，所述全景拼接图像选择单元选择所述全景拼接图像生成单元已生成的全景拼接图像；
球机定位单元，用于根据所述全景拼接图像选择单元选择的全景拼接图像，控制球机定位。
10.如权利要求9所述的装置，其特征在于，所述全景拼接图像生成单元具体用于：
按照预设规则控制球机转动，获取球机在当前物理位置采集到的图像，并利用球机的当前物理位置以及在当前物理位置采集到的图像，进行全景图像拼接；
当按照预设规则完成控制球机移动时，完成对全景图像的拼接，生成全景拼接图像。
11.如权利要求10所述的装置，其特征在于，所述预设规则，包括：
球机从预设的坐标原点的物理位置开始，在第一平面内以预设的转动步长和转动方向转动，当完成在第一平面内的预设角度范围的转动时，球机在第二平面内以预设的转动步长和转动方向转动，其中，在第二平面内每转动一次后，球机重新在第一平面内以预设的转动步长和转动方向转动，当完成在第一平面内的预设角度范围的转动时，球机继续在第二平面内以预设的转动步长和转动方向进行下一次的转动，以此类推，直到球机完成在第二平面内的预设角度范围的转动，其中第一平面与第二平面相垂直。
12.如权利要求10所述的装置，其特征在于，所述球机的当前物理位置包括：
球机当前在第一平面内相对于初始位置转动的角度和在第二平面内相对于初始位置转动的角度。
13.如权利要求12所述的装置，其特征在于，所述全景拼接图像生成单元在利用球机的当前物理位置以及在当前物理位置采集到的图像，进行全景图像拼接时，具体用于：
根据球机的当前物理位置、球机在当前物理位置采集到的图像的尺寸信息，确定球机在当前物理位置采集到的图像中的每一像素坐标在全景图像上对应的像素坐标；
根据球机在当前物理位置采集到的图像中的每一像素坐标在全景图像上对应的像素坐标，将球机在当前物理位置采集到的图像拼接到全景图像中。
14.如权利要求13所述的装置，其特征在于，所述全景拼接图像生成单元在根据球机的当前物理位置、球机在当前物理位置采集到的图像的尺寸信息，确定球机在当前物理位置采集到的图像中的每一像素坐标在全景图像上对应的像素坐标时，具体用于：
针对球机在当前物理位置采集到的图像中任意一像素点的平面坐标，根据球机的当前物理位置、球机在当前物理位置采集到的图像的尺寸信息，将该像素点的平面坐标转换为空间坐标，并将所述空间坐标转换为柱面坐标；根据预设的全景图像的尺寸信息和所述柱面坐标，将所述柱面坐标转换为全景图像上对应的像素坐标。
15.如权利要求9所述的装置，其特征在于，所述球机定位单元具体用于：
根据所述选择的全景拼接图像中像素坐标与实际物理位置之间的对应关系，控制球机转动到所述选择的全景拼接图像中任一像素坐标对应的实际物理位置，并在该实际物理位置处采集图像。
16.如权利要求9所述的装置，其特征在于，所述球机定位单元具体用于：
设置所述全景拼接图像对应的球机转动控制信息，其中，所述球机转动控制信息用于指示球机在预设时间转动到预设位置，以获取球机转动到预设位置时采集到的图像；
根据所述全景拼接图像对应的球机转动控制信息，控制球机在预设时间转动到预设位置，获取当前物理位置采集到的图像。
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