CN105628010A - 终端指南针的校准方法及系统 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种终端指南针的校准方法、系统，其中，所述校准方法，包括：在对放置于校准机台夹具上的校准后的终端指南针施加第一磁场后，根据映射条件，对校准机台夹具的角度进行调整，得到角度调整后的所述校准机台夹具；将待校准的终端指南针固定于角度调整后的所述校准机台夹具上；对所述待校准的终端指南针依次施加平行于所述第一磁场的第二磁场和第三磁场；根据所述第一磁场、所述第二磁场和所述第三磁场确定所述待校准的终端指南针的补偿值。通过本发明的技术方案，实现了对终端指南针的快速和准确的校准，降低了维护校准机台夹具的成本。

Description

终端指南针的校准方法及系统

技术领域

本发明涉及终端技术领域，具体而言，涉及一种终端指南针的校准方法及一种终端指南针的校准系统。

背景技术

随着终端用户对移动终端的依赖性增强，终端指南针成为导航软件、定位软件和天气预报软件等软件的重要模块，而终端指南针在使用过程中主要受到地磁场的影响，也会因为终端指南针外侧的终端壳体的材质差别造成测试不准确。

相关技术中，终端指南针在出厂前进行硬件校准，需要控制至少两部电机进行选装走位，而且一旦终端指南针安装完成后，则无法再对终端指南针的硬件进行调试和校准。

因此，如何设计一种终端指南针的校准方案成为亟待解决的技术问题。

发明内容

本发明正是基于上述技术问题至少之一，提出了一种新的终端指南针的校准方案，通过对终端指南针施加第一磁场以确定校准机台夹具的角度，并施加方向相反且大小相等的第二磁场和第三磁场，实现了软件上对终端指南针的补偿。

有鉴于此，本发明的第一方面提出了一种终端指南针的校准方法，包括：在对放置于校准机台夹具上的校准后的终端指南针施加第一磁场后，根据映射条件，对校准机台夹具的角度进行调整，得到角度调整后的所述校准机台夹具；将待校准的终端指南针固定于角度调整后的所述校准机台夹具上；对所述待校准的终端指南针依次施加平行于所述第一磁场的第二磁场和第三磁场；根据所述第一磁场、所述第二磁场和所述第三磁场确定所述待校准的终端指南针的补偿值；其中，所述第二磁场和所述第三磁场的磁场强度大小相等且方向相反，所述第二磁场包括正向的参考磁场和地磁场，所述第三磁场包括反向的参考磁场和所述地磁场。

在该技术方案中，通过对终端指南针施加第一磁场以确定校准机台夹具的角度，并施加方向相反且大小相等的第二磁场和第三磁场，实现了软件上对终端指南针的补偿，简化了终端指南针的校准步骤，降低了终端指南针的校准成本，提升了用户的使用体验。

具体地，基于电磁感生原理，可以将终端指南针放置于校准机台夹具上，通过与校准机台夹具配套的电磁线圈施加磁场，可通过改变电磁线圈的电流方向控制磁场的方向，通过改变电磁线圈的电流大小控制磁场的大小，也即在施加第二磁场和第三磁场时，仅需要通过单片机改变施加于电磁线圈的电流的方向和大小即可，真正意义上简化了终端指南针的校准设备和步骤，降低了设备维护成本。

另外，通过本发明技术方案，可以实现在终端指南针组装于终端后，继续进行校准，以避免地磁场和终端壳体对终端指南针的影响。

在上述技术方案中，优选的，预设X1、Y1和Z1依次对应于所述第一磁场在所述校准后的终端指南针的X轴的投影值、Y轴的投影值和Z轴的投影值，所述映射条件包括：所述X1、Y1和Z1的磁场强度大小相等，设所述X1、Y1和Z1磁场强度的大小为E

在该技术方案中，通过设定映射条件为X1＝Y1＝Z1＝E值，确定了后续进行磁场补偿时的校准机台夹具的角度，保证了后续施加第二磁场和第三磁场时的角度准备，进而提高了校准的准确率。

在上述技术方案中，优选的，根据所述第一磁场、所述第二磁场和所述第三磁场确定所述待校准的终端指南针的补偿值，具体包括以下步骤：确定所述第二磁场在所述待校准的终端指南针的X轴的投影值记作X2+C、Y轴的投影值记作Y2+C和Z轴的投影值记作Z2+C，所述C为所述地磁场在所述校准后的终端指南针的X轴的投影值、Y轴的投影值和Z轴的投影值；确定所述第三磁场在所述待校准的终端指南针的X轴的投影值记作-X2+C、Y轴的投影值记作-Y2+C和Z轴的投影值记作-Z2+C；根据所述第二磁场和所述第三磁场确定所述参考磁场在所述校准后的终端指南针的X轴的投影值为X2、Y轴的投影值为Y2和Z轴的投影值为Z2。

在该技术方案中，通过确定第二磁场在终端指南针的三个轴的投影值，以及第三磁场在终端指南针的三个轴的投影值，确定在无地磁场干扰时的参考磁场大小，而不需要更改终端指南针的测试角度和方位。

在上述技术方案中，优选的，还包括：计算E-X2＝ΔX2，E-Y2＝ΔY2，E-Z2＝ΔZ2；判断所述ΔX2≥0，所述ΔY2≥0，和所述ΔZ2≥0是否同时成立；在判定所述ΔX2≥0，所述ΔY2≥0，和所述ΔZ2≥0同时成立时，将所述待校准的终端指南针的X轴加上ΔX2作为补偿值，将所述待校准的终端指南针的Y轴加上ΔY2作为补偿值，以及将所述待校准的终端指南针的Z轴加上ΔZ2作为补偿值。

在该技术方案中，通过E值和参考磁场值的差值确定了终端指南针的三个轴的补偿值，进而实现了对终端指南针在软件上的补偿，避免了复杂的硬件调试和维护。

在上述技术方案中，优选的，还包括：在判定所述ΔX2≥0，所述ΔY2≥0，和所述ΔZ2≥0不同时成立时，确定所述待校准的终端指南针校准失败。

在该技术方案中，通过在判定ΔX2≥0，ΔY2≥0，和ΔZ2≥0不同时成立时，判定校准失败，提高了校准过程的可靠性。

本发明的第二方面提出了一种终端指南针的校准系统，包括：调整单元，用于在对放置于校准机台夹具上的校准后的终端指南针施加第一磁场后，根据映射条件，对校准机台夹具的角度进行调整，得到角度调整后的所述校准机台夹具；固定单元，用于将待校准的终端指南针固定于角度调整后的所述校准机台夹具上；场控单元，用于对所述待校准的终端指南针依次施加平行于所述第一磁场的第二磁场和第三磁场；确定单元，用于根据所述第一磁场、所述第二磁场和所述第三磁场确定所述待校准的终端指南针的补偿值；所述场控单元还用于：预设所述第二磁场和所述第三磁场的磁场强度大小相等且方向相反，所述第二磁场包括正向的参考磁场和地磁场，所述第三磁场包括反向的参考磁场和所述地磁场。

在该技术方案中，通过对终端指南针施加第一磁场以确定校准机台夹具的角度，并施加方向相反且大小相等的第二磁场和第三磁场，实现了软件上对终端指南针的补偿，简化了终端指南针的校准步骤，降低了终端指南针的校准成本，提升了用户的使用体验。

具体地，基于电磁感生原理，可以将终端指南针放置于校准机台夹具上，通过与校准机台夹具配套的电磁线圈施加磁场，可通过改变电磁线圈的电流方向控制磁场的方向，通过改变电磁线圈的电流大小控制磁场的大小，也即在施加第二磁场和第三磁场时，仅需要通过单片机改变施加于电磁线圈的电流的方向和大小即可，真正意义上简化了终端指南针的校准设备和步骤，降低了设备维护成本。

另外，通过本发明技术方案，可以实现在终端指南针组装于终端后，继续进行校准，以避免地磁场和终端壳体对终端指南针的影响。

在上述技术方案中，优选的，所述调整单元还用于：预设X1、Y1和Z1依次对应于所述第一磁场在所述校准后的终端指南针的X轴的投影值、Y轴的投影值和Z轴的投影值，所述映射条件包括：所述X1、Y1和Z1的磁场强度大小相等，设所述X1、Y1和Z1磁场强度的大小为E

在该技术方案中，通过设定映射条件为X1＝Y1＝Z1＝E值，确定了后续进行磁场补偿时的校准机台夹具的角度，保证了后续施加第二磁场和第三磁场时的角度准备，进而提高了校准的准确率。

在上述技术方案中，优选的，所述确定单元还用于：确定所述第二磁场在所述待校准的终端指南针的X轴的投影值记作X2+C、Y轴的投影值记作Y2+C和Z轴的投影值记作Z2+C，所述C为所述地磁场在所述校准后的终端指南针的X轴的投影值、Y轴的投影值和Z轴的投影值；所述确定单元还用于：确定所述第三磁场在所述待校准的终端指南针的X轴的投影值记作-X2+C、Y轴的投影值记作-Y2+C和Z轴的投影值记作-Z2+C；所述确定单元还用于：根据所述第二磁场和所述第三磁场确定所述参考磁场在所述校准后的终端指南针的X轴的投影值为X2、Y轴的投影值为Y2和Z轴的投影值为Z2。

在该技术方案中，通过确定第二磁场在终端指南针的三个轴的投影值，以及第三磁场在终端指南针的三个轴的投影值，确定在无地磁场干扰时的参考磁场大小，而不需要更改终端指南针的测试角度和方位。

在上述技术方案中，优选的，还包括：计算单元，用于计算E-X2＝ΔX2，E-Y2＝ΔY2，E-Z2＝ΔZ2；判断单元，用于判断所述ΔX2≥0，所述ΔY2≥0，和所述ΔZ2≥0是否同时成立；所述判断单元还用于：在判定所述ΔX2≥0，所述ΔY2≥0，和所述ΔZ2≥0同时成立时，将所述待校准的终端指南针的X轴加上ΔX2作为补偿值，将所述待校准的终端指南针的Y轴加上ΔY2作为补偿值，以及将所述待校准的终端指南针的Z轴加上ΔZ2作为补偿值。

在该技术方案中，通过E值和参考磁场值的差值确定了终端指南针的三个轴的补偿值，进而实现了对终端指南针在软件上的补偿，避免了复杂的硬件调试和维护。

在上述技术方案中，优选的，所述判断单元还用于：在判定所述ΔX2≥0，所述ΔY2≥0，和所述ΔZ2≥0不同时成立时，确定所述待校准的终端指南针校准失败。

在该技术方案中，通过在判定ΔX2≥0，ΔY2≥0，和ΔZ2≥0不同时成立时，判定校准失败，提高了校准过程的可靠性。

通过以上技术方案，通过对终端指南针施加第一磁场以确定校准机台夹具的角度，并施加方向相反且大小相等的第二磁场和第三磁场，实现了软件上对终端指南针的补偿，简化了终端指南针的校准步骤，降低了终端指南针的校准成本。

附图说明

图1示出了根据本发明的实施例的终端指南针的校准方法的示意流程图；

图2示出了根据本发明的实施例的终端指南针的校准系统的示意框图；

图3示出了根据本发明的实施例的终端的示意框图；

图4示出了根据本发明的一个实施例的终端指南针的校准方案的示意图；

图5示出了根据本发明的另一个实施例的终端指南针的校准方案的示意图。

具体实施方式

为了能够更清楚地理解本发明的上述目的、特征和优点，下面结合附图和具体实施方式对本发明进行进一步的详细描述。需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本发明，但是，本发明还可以采用其他不同于在此描述的其他方式来实施，因此，本发明的保护范围并不受下面公开的具体实施例的限制。

图1示出了根据本发明的实施例的终端指南针的校准方法的示意流程图。

如图1所示，根据本发明的实施例的终端指南针的校准方法，包括：步骤102，在对放置于校准机台夹具上的校准后的终端指南针施加第一磁场后，根据映射条件，对校准机台夹具的角度进行调整，得到角度调整后的所述校准机台夹具；步骤104，将待校准的终端指南针固定于角度调整后的所述校准机台夹具上；步骤106，对所述待校准的终端指南针依次施加平行于所述第一磁场的第二磁场和第三磁场；步骤108，根据所述第一磁场、所述第二磁场和所述第三磁场确定所述待校准的终端指南针的补偿值；步骤110，预设所述第二磁场和所述第三磁场的磁场强度大小相等且方向相反，所述第二磁场包括正向的参考磁场和地磁场，所述第三磁场包括反向的参考磁场和所述地磁场。

在该技术方案中，通过对终端指南针施加第一磁场以确定校准机台夹具的角度，并施加方向相反且大小相等的第二磁场和第三磁场，实现了软件上对终端指南针的补偿，简化了终端指南针的校准步骤，降低了终端指南针的校准成本，提升了用户的使用体验。

具体地，基于电磁感生原理，可以将终端指南针放置于校准机台夹具上，通过与校准机台夹具配套的电磁线圈施加磁场，可通过改变电磁线圈的电流方向控制磁场的方向，通过改变电磁线圈的电流大小控制磁场的大小，也即在施加第二磁场和第三磁场时，仅需要通过单片机改变施加于电磁线圈的电流的方向和大小即可，真正意义上简化了终端指南针的校准设备和步骤，降低了设备维护成本。

另外，通过本发明技术方案，可以实现在终端指南针组装于终端后，继续进行校准，以避免地磁场和终端壳体对终端指南针的影响。

在上述技术方案中，优选的，预设X1、Y1和Z1依次对应于所述第一磁场在所述校准后的终端指南针的X轴的投影值、Y轴的投影值和Z轴的投影值，所述映射条件包括：所述X1、Y1和Z1的磁场强度大小相等，设所述X1、Y1和Z1磁场强度的大小为E

在该技术方案中，通过设定映射条件为X1＝Y1＝Z1＝E值，确定了后续进行磁场补偿时的校准机台夹具的角度，保证了后续施加第二磁场和第三磁场时的角度准备，进而提高了校准的准确率。

在上述技术方案中，优选的，根据所述第一磁场、所述第二磁场和所述第三磁场确定所述待校准的终端指南针的补偿值，具体包括以下步骤：确定所述第二磁场在所述待校准的终端指南针的X轴的投影值记作X2+C、Y轴的投影值记作Y2+C和Z轴的投影值记作Z2+C，所述C为所述地磁场在所述校准后的终端指南针的X轴的投影值、Y轴的投影值和Z轴的投影值；确定所述第三磁场在所述待校准的终端指南针的X轴的投影值记作-X2+C、Y轴的投影值记作-Y2+C和Z轴的投影值记作-Z2+C；根据所述第二磁场和所述第三磁场确定所述参考磁场在所述校准后的终端指南针的X轴的投影值为X2、Y轴的投影值为Y2和Z轴的投影值为Z2。

在该技术方案中，通过确定第二磁场在终端指南针的三个轴的投影值，以及第三磁场在终端指南针的三个轴的投影值，确定在无地磁场干扰时的参考磁场大小，而不需要更改终端指南针的测试角度和方位。

在上述技术方案中，优选的，还包括：计算E-X2＝ΔX2，E-Y2＝ΔY2，E-Z2＝ΔZ2；判断所述ΔX2≥0，所述ΔY2≥0，和所述ΔZ2≥0是否同时成立；在判定所述ΔX2≥0，所述ΔY2≥0，和所述ΔZ2≥0同时成立时，将所述待校准的终端指南针的X轴加上ΔX2作为补偿值，将所述待校准的终端指南针的Y轴加上ΔY2作为补偿值，以及将所述待校准的终端指南针的Z轴加上ΔZ2作为补偿值。

在该技术方案中，通过E值和参考磁场值的差值确定了终端指南针的三个轴的补偿值，进而实现了对终端指南针在软件上的补偿，避免了复杂的硬件调试和维护。

在上述技术方案中，优选的，还包括：在判定所述ΔX2≥0，所述ΔY2≥0，和所述ΔZ2≥0不同时成立时，确定所述待校准的终端指南针校准失败。

在该技术方案中，通过在判定ΔX2≥0，ΔY2≥0，和ΔZ2≥0不同时成立时，判定校准失败，提高了校准过程的可靠性。

图2示出了根据本发明的实施例的终端指南针的校准系统的示意框图。

如图2所示，根据本发明的实施例的终端指南针的校准系统200，包括：调整单元202，用于在对放置于校准机台夹具上的校准后的终端指南针施加第一磁场后，根据映射条件，对校准机台夹具的角度进行调整，得到角度调整后的所述校准机台夹具；固定单元204，用于将待校准的终端指南针固定于角度调整后的所述校准机台夹具上；场控单元206，用于对所述待校准的终端指南针依次施加平行于所述第一磁场的第二磁场和第三磁场；确定单元208，用于根据所述第一磁场、所述第二磁场和所述第三磁场确定所述待校准的终端指南针的补偿值；所述场控单元206还用于：预设所述第二磁场和所述第三磁场的磁场强度大小相等且方向相反，所述第二磁场包括正向的参考磁场和地磁场，所述第三磁场包括反向的参考磁场和所述地磁场。

在该技术方案中，通过对终端指南针施加第一磁场以确定校准机台夹具的角度，并施加方向相反且大小相等的第二磁场和第三磁场，实现了软件上对终端指南针的补偿，简化了终端指南针的校准步骤，降低了终端指南针的校准成本，提升了用户的使用体验。

具体地，基于电磁感生原理，可以将终端指南针放置于校准机台夹具上，通过与校准机台夹具配套的电磁线圈施加磁场，可通过改变电磁线圈的电流方向控制磁场的方向，通过改变电磁线圈的电流大小控制磁场的大小，也即在施加第二磁场和第三磁场时，仅需要通过单片机改变施加于电磁线圈的电流的方向和大小即可，真正意义上简化了终端指南针的校准设备和步骤，降低了设备维护成本。

另外，通过本发明技术方案，可以实现在终端指南针组装于终端后，继续进行校准，以避免地磁场和终端壳体对终端指南针的影响。

在上述技术方案中，优选的，所述调整单元202还用于：预设X1、Y1和Z1依次对应于所述第一磁场在所述校准后的终端指南针的X轴的投影值、Y轴的投影值和Z轴的投影值，所述映射条件包括：所述X1、Y1和Z1的磁场强度大小相等，设所述X1、Y1和Z1磁场强度的大小为E

在该技术方案中，通过设定映射条件为X1＝Y1＝Z1＝E值，确定了后续进行磁场补偿时的校准机台夹具的角度，保证了后续施加第二磁场和第三磁场时的角度准备，进而提高了校准的准确率。

在上述技术方案中，优选的，所述确定单元208还用于：确定所述第二磁场在所述待校准的终端指南针的X轴的投影值记作X2+C、Y轴的投影值记作Y2+C和Z轴的投影值记作Z2+C，所述C为所述地磁场在所述校准后的终端指南针的X轴的投影值、Y轴的投影值和Z轴的投影值；所述确定单元208还用于：确定所述第三磁场在所述待校准的终端指南针的X轴的投影值记作-X2+C、Y轴的投影值记作-Y2+C和Z轴的投影值记作-Z2+C；所述确定单元208还用于：根据所述第二磁场和所述第三磁场确定所述参考磁场在所述校准后的终端指南针的X轴的投影值为X2、Y轴的投影值为Y2和Z轴的投影值为Z2。

在该技术方案中，通过确定第二磁场在终端指南针的三个轴的投影值，以及第三磁场在终端指南针的三个轴的投影值，确定在无地磁场干扰时的参考磁场大小，而不需要更改终端指南针的测试角度和方位。

在上述技术方案中，优选的，还包括：计算单元210，用于计算E-X2＝ΔX2，E-Y2＝ΔY2，E-Z2＝ΔZ2；判断单元212，用于判断所述ΔX2≥0，所述ΔY2≥0，和所述ΔZ2≥0是否同时成立；所述判断单元212还用于：在判定所述ΔX2≥0，所述ΔY2≥0，和所述ΔZ2≥0同时成立时，将所述待校准的终端指南针的X轴加上ΔX2作为补偿值，将所述待校准的终端指南针的Y轴加上ΔY2作为补偿值，以及将所述待校准的终端指南针的Z轴加上ΔZ2作为补偿值。

在该技术方案中，通过E值和参考磁场值的差值确定了终端指南针的三个轴的补偿值，进而实现了对终端指南针在软件上的补偿，避免了复杂的硬件调试和维护。

在上述技术方案中，优选的，所述判断单元212还用于：在判定所述ΔX2≥0，所述ΔY2≥0，和所述ΔZ2≥0不同时成立时，确定所述待校准的终端指南针校准失败。

在该技术方案中，通过在判定ΔX2≥0，ΔY2≥0，和ΔZ2≥0不同时成立时，判定校准失败，提高了校准过程的可靠性。

图3示出了根据本发明的实施例的终端的示意框图。

如图3所示，根据本发明的实施例的终端300，包括：如上述任一项技术方案所述的终端指南针的校准系统200。

图4至图5示出了根据本发明的实施例的终端指南针的校准方案的示意图。

如图4所示，终端指南针在组装于终端后，一旦开始测试磁场强度，即采用空间直角坐标系对磁感线进行投影，形成在X轴、Y轴和Z轴的投影值。

如图5所示，终端指南针的测试框架包括：形成电磁场的磁感线圈，连接终端和PC终端的USB(UniversalSerialBus，同样串行总线)数据线，并且PC终端通过通用控制线确定单片机的输出脉冲，进而确定磁感线圈的电流值的大小和方向进而确定终端指南针所在位置的磁场。

以上结合附图详细说明了本发明的技术方案，考虑到如何设计一种终端指南针的校准方案的技术问题。因此，本发明提出了一种新的终端指南针的校准方案，通过对终端指南针施加第一磁场以确定校准机台夹具的角度，并施加方向相反且大小相等的第二磁场和第三磁场，实现了软件上对终端指南针的补偿，简化了终端指南针的校准步骤，降低了终端指南针的校准成本，提升了用户的使用体验。

以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种终端指南针的校准方法，其特征在于，包括：

在对放置于校准机台夹具上的校准后的终端指南针施加第一磁场后，根据映射条件，对校准机台夹具的角度进行调整，得到角度调整后的所述校准机台夹具；

将待校准的终端指南针固定于角度调整后的所述校准机台夹具上；

对所述待校准的终端指南针依次施加平行于所述第一磁场的第二磁场和第三磁场；

根据所述第一磁场、所述第二磁场和所述第三磁场确定所述待校准的终端指南针的补偿值；

预设所述第二磁场和所述第三磁场的磁场强度大小相等且方向相反，所述第二磁场包括正向的参考磁场和地磁场，所述第三磁场包括反向的参考磁场和所述地磁场。

2.根据权利要求1所述的终端指南针的校准方法，其特征在于，

预设X1、Y1和Z1依次对应于所述第一磁场在所述校准后的终端指南针的X轴的投影值、Y轴的投影值和Z轴的投影值，所述映射条件包括：

所述X1、Y1和Z1的磁场强度大小相等，设所述X1、Y1和Z1磁场强度的大小为E。

3.根据权利要求2所述的终端指南针的校准方法，其特征在于，根据所述第一磁场、所述第二磁场和所述第三磁场确定所述待校准的终端指南针的补偿值，具体包括以下步骤：

确定所述第二磁场在所述待校准的终端指南针的X轴的投影值记作X2+C、Y轴的投影值记作Y2+C和Z轴的投影值记作Z2+C，所述C为所述地磁场在所述校准后的终端指南针的X轴的投影值、Y轴的投影值和Z轴的投影值；

确定所述第三磁场在所述待校准的终端指南针的X轴的投影值记作-X2+C、Y轴的投影值记作-Y2+C和Z轴的投影值记作-Z2+C；

根据所述第二磁场和所述第三磁场确定所述参考磁场在所述校准后的终端指南针的X轴的投影值为X2、Y轴的投影值为Y2和Z轴的投影值为Z2。

4.根据权利要求3所述的终端指南针的校准方法，其特征在于，还包括：

计算E-X2＝ΔX2，E-Y2＝ΔY2，E-Z2＝ΔZ2；

判断所述ΔX2≥0，所述ΔY2≥0，和所述ΔZ2≥0是否同时成立；

在判定所述ΔX2≥0，所述ΔY2≥0，和所述ΔZ2≥0同时成立时，将所述待校准的终端指南针的X轴加上ΔX2作为补偿值；

将所述待校准的终端指南针的Y轴加上ΔY2作为补偿值，并将所述待校准的终端指南针的Z轴加上ΔZ2作为补偿值。

5.根据权利要求4所述的终端指南针的校准方法，其特征在于，还包括：

在判定所述ΔX2≥0，所述ΔY2≥0，和所述ΔZ2≥0不同时成立时，确定所述待校准的终端指南针校准失败。

6.一种终端指南针的校准系统，其特征在于，包括：

调整单元，用于在对放置于校准机台夹具上的校准后的终端指南针施加第一磁场后，根据映射条件，对校准机台夹具的角度进行调整，得到角度调整后的所述校准机台夹具；

固定单元，用于将待校准的终端指南针固定于角度调整后的所述校准机台夹具上；

场控单元，用于对所述待校准的终端指南针依次施加平行于所述第一磁场的第二磁场和第三磁场；

确定单元，用于根据所述第一磁场、所述第二磁场和所述第三磁场确定所述待校准的终端指南针的补偿值；

所述场控单元还用于：预设所述第二磁场和所述第三磁场的磁场强度大小相等且方向相反，所述第二磁场包括正向的参考磁场和地磁场，所述第三磁场包括反向的参考磁场和所述地磁场。

7.根据权利要求6所述的终端指南针的校准系统，其特征在于，

所述调整单元还用于：预设X1、Y1和Z1依次对应于所述第一磁场在所述校准后的终端指南针的X轴的投影值、Y轴的投影值和Z轴的投影值，所述映射条件包括：

所述X1、Y1和Z1的磁场强度大小相等，设所述X1、Y1和Z1磁场强度的大小为E。

8.根据权利要求7所述的终端指南针的校准系统，其特征在于，所述确定单元还用于：

确定所述第二磁场在所述待校准的终端指南针的X轴的投影值记作X2+C、Y轴的投影值记作Y2+C和Z轴的投影值记作Z2+C，所述C为所述地磁场在所述校准后的终端指南针的X轴的投影值、Y轴的投影值和Z轴的投影值；

所述确定单元还用于：确定所述第三磁场在所述待校准的终端指南针的X轴的投影值记作-X2+C、Y轴的投影值记作-Y2+C和Z轴的投影值记作-Z2+C；

所述确定单元还用于：根据所述第二磁场和所述第三磁场确定所述参考磁场在所述校准后的终端指南针的X轴的投影值为X2、Y轴的投影值为Y2和Z轴的投影值为Z2。

9.根据权利要求8所述的终端指南针的校准系统，其特征在于，还包括：

计算单元，用于计算E-X2＝ΔX2，E-Y2＝ΔY2，E-Z2＝ΔZ2；

判断单元，用于判断所述ΔX2≥0，所述ΔY2≥0，和所述ΔZ2≥0是否同时成立；

所述判断单元还用于：在判定所述ΔX2≥0，所述ΔY2≥0，和所述ΔZ2≥0同时成立时，将所述待校准的终端指南针的X轴加上ΔX2作为补偿值；

将所述待校准的终端指南针的Y轴加上ΔY2作为补偿值，并将所述待校准的终端指南针的Z轴加上ΔZ2作为补偿值。

10.根据权利要求9所述的终端指南针的校准系统，其特征在于，所述判断单元还用于：

在判定所述ΔX2≥0，所述ΔY2≥0，和所述ΔZ2≥0不同时成立时，确定所述待校准的终端指南针校准失败。