CN105627934B

CN105627934B - 一种基于机器视觉的视觉比例系数获取方法

Info

Publication number: CN105627934B
Application number: CN201410603205.9A
Authority: CN
Inventors: 诸庆; 柯海挺
Original assignee: Ningbo Sunny Opotech Co Ltd
Current assignee: Ningbo Sunny Opotech Co Ltd
Priority date: 2014-10-30
Filing date: 2014-10-30
Publication date: 2019-01-01
Anticipated expiration: 2034-10-30
Also published as: CN105627934A

Abstract

一种基于机器视觉的视觉比例系数获取方法，包括以下步骤：(a)按x，y轴运动方向建立互相映射的机械坐标系(x_j,y_j)和基于机器视觉识别的像素坐标系(x_p,y_p)；(b)在相机视野范围内提供一Mark点，获取Mark点的初始像素坐标(x_p1,y_p1)以及此时的机械坐标(x_j1,y_j1)；(c)在视野范围内移动Mark点至第二点，获取第二点的像素坐标(x_p2,y_p2)和机械坐标(x_j2,y_j2)，计算得到粗略视觉比例系数：X’_vs＝(x_j2‑x_j1)/(x_p2‑x_p1)，Y’_vs＝(y_j2‑y_j1)/(y_p2‑y_p1)；(d)根据步骤(c)获得的粗略视觉比例系数，将Mark点在相机视野范围内移至第三点(x_p3,y_p3)，并获取该点的机械坐标(x_j3,y_j3)，接着将Mark点在相机视野范围内移至第四点(x_p4,y_p4)与第五点(x_p5,y_p5)，并获取此时的机械坐标(x_j4,y_j4)和(x_j5,y_j5)，计算得到视觉比例系数：X_vs＝(x_j5‑x_j4)/(x_p5‑x_p4)，Y_vs＝(y_j4‑y_j3)/(y_p4‑y_p3)。

Description

一种基于机器视觉的视觉比例系数获取方法

技术领域

本发明涉及机器视觉领域，尤其涉及一种基于机器视觉的视觉比例系数获取方法。

背景技术

机器视觉就是用机器代替人眼来做测量和判断。机器视觉系统是指通过机器视觉产品将被摄取目标转换成图像信号，传送给专用的图像处理系统，根据像素分布和亮度、颜色等信息，转化成数字化信号；图像系统对这些信号进行各种运算来抽取目标的特征，进而根据判别的结果来控制现场的设备动作。

机器视觉应用于自动化设备中可极大地提高设备的柔性与执行机构的定位精度。在基于机器视觉校正执行机构定位的自动化设备中，最为关键的一步是必须准确知道机器相机画面中1个像素(pix)对应执行机构运动多少毫米(mm)，也即确定视觉比例系数。目前确定视觉比例系数的方法是在视觉相机视野范围内放置一目标物，通过视觉识别该目标物某一特征的像素坐标信息，以及当前的机械坐标信息，然后通过手动移动目标物在相机视觉范围内的位置，获取第二点的像素坐标信息及机械坐标信息，按此方案移动目标物位置获取第三点、第四点坐标信息，根据获得的坐标信息最后计算视觉比例系数。

因此，目前获得视觉比例系数的方法需要通过设备调机人员在视野范围内手动移动目标物的位置。此外，传统的获得视觉比例系数的方法没有反馈校验功能，也就是说操作者无法确定得到的视觉比例系数符合精度要求。

发明内容

本发明的一个目的在于提供一种基于机器视觉的视觉比例系数获取方法，该方法通过设备自动移动在相机视野范围内的一Mark点的位置来计算视觉比例系数。

本发明的另一个目的在于提供一种基于机器视觉的视觉比例系数获取方法，该方法通过设备自动移动处于相机视野范围内的一Mark点的位置，并可以保证移动以后Mark点的位置仍处于视野范围内，从而保证后续步骤的正常进行。

本发明的另一个目的在于提供一种基于机器视觉的视觉比例系数获取方法，该方法可分别获取x轴和y轴的视觉比例系数，从而确保在机械坐标系与像素坐标系的平行度存在一定的误差时，也可以获得较精确的视觉比例系数。

本发明的另一个目的在于提供一种基于机器视觉的视觉比例系数获取方法，该方法可对获得的视觉比例系数进行反馈校验，对不符合精度要求的视觉比例系数进行多次校验，直到获得符合精度要求的视觉比例系数。

本发明的另一个目的在于提供一种基于机器视觉的视觉比例系数获取方法，通过该方法获取的视觉比例系数可精确到1个像素以内。

本发明的另一个目的在于提供一种基于机器视觉的视觉比例系数获取方法，该方法可提高设备机器视觉参数调试的方便性、快捷性及准确性。

本发明的另一个目的在于提供一种基于机器视觉的视觉比例系数获取方法，该方法可大幅下降对设备调机人员的要求，仅需其提供视觉校正的Mark点，并点击设备控制软件上的校正按键即可完成视觉比例系数的校正，整个过程无需人员干预，可大幅提高设备调机效率。

为达到以上目的，本发明提供一种基于机器视觉的视觉比例系数获取方法，其通过一相机获取视觉信息，所述相机的分辨率为X_p×Y_p，所述视觉比例系数获取方法包括以下步骤：

(a)按x，y轴运动方向建立互相映射的机械坐标系(x_j,y_j)和基于机器视觉识别的像素坐标系(x_p,y_p)；

(b)在相机视野范围内提供一Mark点，获取所述Mark点的初始像素坐标(x_p1,y_p1)以及此时的机械坐标(x_j1,y_j1)；

(c)在视野范围内移动所述Mark点至第二点，获取所述第二点的像素坐标(x_p2,y_p2)和机械坐标(x_j2,y_j2)，计算得到粗略视觉比例系数：X’_vs＝(x_j2-x_j1)/(x_p2-x_p1)，Y’_vs＝(y_j2-y_j1)/(y_p2-y_p1)；

(d)根据步骤(c)获得的所述粗略视觉比例系数，将所述Mark点在相机视野范围内移至第三点(x_p3,y_p3)，并获取该点的机械坐标(x_j3,y_j3)，接着将所述Mark点在相机视野范围内移至第四点(x_p4,y_p4)与第五点(x_p5,y_p5)，并获取此时的机械坐标(x_j4,y_j4)和(x_j5,y_j5)，计算得到视觉比例系数：

X_vs＝(x_j5-x_j4)/(x_p5-x_p4)，Y_vs＝(y_j4-y_j3)/(y_p4-y_p3)。

优选地，在步骤(b)中，将所述Mark点移至靠近视野中心的位置，并且在步骤(c)中包括一确定第二点的步骤(c1)：使所述Mark点沿某一方向第一次移动(AX_p,BY_p)画面，其中A、B为大于0且小于的常数，此时若所述Mark点在视野范围内，则将此点作为第二点，若所述Mark点不在视野范围内，机器识别NG(Not Good，不合格，不成功，没有到达要求)，则沿相反方向第二次移动(2AX_p,2BY_p)画面，此时所述Mark点重回视野范围内，将此点作为第二点。

以上步骤可变形为,在步骤(c)中包括一确定所述第二点的步骤(c2):使所述Mark点沿第一方向移动(AX_p,BY_p)画面，其中A、B为大于0且小于0.5的常数，此时若所述Mark点在视野范围内，则将此点作为第二点，若所述Mark点不在视野范围内，机器识别NG，则需要将所述Mark点沿与所述第一方向相反的方向重新移动回所述第一点，然后将所述Mark点再沿着与所述第一方向不同的第二方向移动(AX_p,BY_p)画面，此时仍然出现两种情况，若所述Mark点在视野范围内，则将此点作为第二点，若所述Mark点不在视野范围内，机器识别NG，则需要将所述Mark点沿与所述第二方向相反的方向重新移动回所述第一点，然后将所述Mark点再沿着与所述第一方向和第二方向均不同的第三方向移动(AX_p,BY_p)画面，此时仍然出现两种情况，若所述Mark点在视野范围内，则将此点作为第二点，若所述Mark点不在视野范围内，机器识别NG，则需要将所述Mark点沿与所述第三方向相反的方向重新移动回所述第一点，然后将所述Mark点再沿着与所述第一方向、第二方向和第三方向均不同的第四方向移动(AX_p,BY_p)画面，此时所述Mark点一定在视野范围内，将此点作为第二点。

优选地，所述视觉比例系数获取方法，进一步包括以下步骤:

(e)根据步骤(d)获得的所述视觉比例系数与第五点的坐标信息，将所述 Mark点移到视野中心，然后获取所述Mark点的像素坐标(x_j6,y_j6)，若则结束计算，否则按照所述视觉比例系数获取方法重新获取所述视觉比例系数。

优选地，上述步骤中，C＝1

优选地，上述步骤中，

优选地，

附图说明

图1A和B是根据本发明的获取视觉比例系数的方法的一个优选实施例，获取第二点时可能出现的两种情况。

图2A和B是根据本发明的获取视觉比例系数的方法的另一个优选实施例，获取第二点时可能出现的两种情况。

图3是根据本发明的获取视觉比例系数的方法的一个优选实施例在获取视觉比例系数时的移动路径。

图4是根据本发明的获取视觉比例系数的方法的一个优选实施例在进行视觉比例系数校正时的移动路径。

图5时根据本发明的获取视觉比例系数的方法的一个优选实施例的流程图。

具体实施方式

以下描述用于揭露本发明以使本领域技术人员能够实现本发明。以下描述中的优选实施例只作为举例，本领域技术人员可以想到其他显而易见的变型。在以下描述中界定的本发明的基本原理可以应用于其他实施方案、变形方案、改进方案、等同方案以及没有背离本发明的精神和范围的其他技术方案。

在实际应用中，基于机器视觉的自动化设备通常包括一相机，一计算机控制系统以及一执行机构。所述相机用于获取一定的图像信息。所述计算机控制系统用于处理所述相机获得的图像信息，并进行一定的计算得到所需的信息，同时所述计算机控制系统用于控制所述执行机构的机械运动，使其完成相应的指示。为了准确地通过所述相机获取的图像对所述执行机构的机械运动进行控制，需要获得准确的视觉比例系数。

本发明提供一种基于机器视觉的视觉比例系数获取方法。首先需要引入相互映射的一机械坐标系x_j-y_j和视觉画面下的一像素坐标系x_p-y_p。所述机械坐标系的单位为毫米(mm)，所述像素坐标系的单位为像素(pix)。所述机械坐标系与所述执行机构机械运动的横轴、纵轴对应，所述像素坐标系与所述相机的视野的横轴、纵轴对应。

将一带有Mark点的标版移动至所述相机的视野范围内，以保证机器视觉初次可以识别到所述Mark点，然后获取该初始点也即第一点的像素坐标值(x_p1,y_p1)以及机械坐标值(x_j1,y_j1)。移动所述Mark点至视野范围内的过程需要设备人员手动操作，这也是本发明的所述视觉比例系数获取方法中唯一需要人工操作的步骤。

值得一提的是，所述Mark点的移动是相对于所述相机视野的，也就是说既可以移动所述标版的位置，也可以移动所述相机的位置，使得所述Mark点处于所述相机的视野范围内。从而所述机械坐标值既可以是所述标版的机械坐标，也可以是所述相机的机械坐标。

另外，所述标版可以是一白纸，也可以是其他可识别的介质，所述Mark点可以是人工用笔涂在所述标版上的一个小黑点，或者使用打印机打印的小黑点，只要所述Mark点可以在所述标版上能够被识别即可。因此，本发明的所述视觉比例系数的校正方法的准备过程十分简单，不需要复杂或精密的操作就可以完成。

所述相机的像素分辨率为X_p×Y_p，根据所述相机视野范围的预设值(x_m,y_m)可以得到预估视觉比例系数X”_vs＝x_m/X_p，Y”_vs＝y_m/Y_p。所述预设值(x_m,y_m)描述所述相机视野的大致大小，不需要很精确，其以毫米为单位。

接下来，让所述Mark点以所述像素坐标系为基准，在视野范围内移动所述Mark点至第二点，根据第一点与第二点的像素坐标值与机械坐标值可计算出粗略的视觉比例系数：X’_vs＝(x_j2-x_j1)/(x_p2-x_p1)，Y’_vs＝(y_j2-y_j1)/(y_p2-y_p1)。

为了保证所述Mark点在移动到第二点后仍处于视野范围内，以下提供一种确定第二点的方法。首先，使所述Mark点沿第一方向移动(AX_p,BY_p)画面，其中A、B为大于0且小于0.5的常数，此时若所述Mark点在视野范围内，则将此点作为第二点，若所述Mark点不在视野范围内，机器识别NG，则需要将所述Mark点沿与所述第一方向相反的方向重新移动回所述第一点，然后将所述Mark点再沿着与所述第一方向不同的第二方向移动(AX_p,BY_p)画面，此时仍然出现两种情况，若所述Mark点在视野范围内，则将此点作为第二点，若所述Mark点不在视野范围内，机器识别NG，则需要将所述Mark点沿与所述第二方向相反的方向重新移动回所述第一点，然后将所述Mark点再沿着与所述第一方向和第二方向均不同的第三方向移动(AX_p,BY_p)画面，此时仍然出现两种情况，若所述Mark点在视野范围内，则将此点作为第二点，若所述Mark点不在视野范围内，机器识别NG，则需要将所述Mark点沿与所述第三方向相反的方向重新移动回所述第一点，然后将所述Mark点再沿着与所述第一方向、第二方向和第三方向均不同的第四方向移动(AX_p,BY_p)画面，此时所述Mark点一定在视野范围内，将此点作为第二点。

值得一提的是，所述Mark点最多需要沿四个方向移动以确定所述第二点，如图1A所示的情况，所述Mark点只有沿着x_p轴的负方向和y_p的负方向移动时才能保证仍处于视野范围内。在某些情况下，所述Mark点不管沿哪一方向移动都保持在视野范围内，如图1B所示，这种情况需要保证所述Mark的位置位于靠近中心的位置，且移动的距离也需要限制的更小。由于所述Mark点的初始位置是由人工移动控制的，因此在实际情况中，可以尽量将所述Mark点的初始位置移动到靠近视野中心的位置，这样可以避免通过上述复杂的过程获得第二点。

下面提供一种较为简单的获取第二点的方法，如图2A所示。该方法的前提是将所述Mark点的初始位置移动到靠近视野中心的位置，也即尽可能地使所述Mark点的初始位置处于虚线框表示的范围之内，所述虚线框的中心与视野中心重叠，且所述虚线框的长宽分别为首先使所述Mark点沿某一方向第一次移动(AX_p,BY_p)画面，其中A、B为大于0且小于的常数，此时若所述Mark点还在视野范围内，则将此点作为第二点，若所述Mark点不在视野范围内，机器识别NG，则沿相反方向第二次移动(2AX_p,2BY_p)画面，此时所述Mark点重回视野范围内，将此点作为第二点。

值得一提的是，由于图2中虚线的范围占据了整个视野的较大的面积，所以人工将所述Mark点移至靠近视野中心的位置也即所述虚线框内是很容易做到的。然而即使人工在移动时具有较大的误差没有将所述Mark点移入所述虚线框内，导致在第一次移动时所述Mark点移出了视野范围，如图2B所示，则通过第二次移动仍然可以保证将所述Mark点移回视野范围。因此这一方法具有实际的可操作性。

所述Mark点从第一点到第二点移动的距离

另外，由于A、B不等于0，从而保证了所述Mark点移动后，第二点的横纵坐标与第一点的横纵坐标均不相同，从而避免x轴方向或y轴方向的视觉比例系数无法计算。

值得一提的是，若所述Mark点在画面内向所述像素坐标系正方向移动，所述相机或所述标版的机械坐标向所述机械坐标系的正方向移动，则后续机械坐标所需的补偿值符号与像素坐标偏差符号一致；若所述Mark点在画面内向所述像素坐标系正方向移动，所述相机或所述标版的机械坐标向所述机械坐标系的负方向移动，则后续机械坐标所需的补偿值符号与像素坐标偏差符号相反。

接下来，根据得到的所述粗略视觉比例系数(X’_vs，Y’_vs)，先将所述Mark点从第二点在视野范围内移至像素坐标为(x_p3,y_p3)的第三点，此时获取机械坐标值为(x_j3,y_j3)，以此点作为视觉系数校正的起始点，然后在视野范围内将所述Mark点移至像素坐标为(x_p4,y_p4)的第四点，其中x_p4＝x_p3，y_p4≠y_p3，获取机械坐标值为(x_j4,y_j4)，此时计算y轴的视觉比例系数为：Y_vs＝(y_j4-y_j3)/(y_p4-y_p3)。然后在视野范围内将所述Mark点移至像素坐标为(x_p5,y_p5)的第五点，其中x_p5≠x_p4，y_p5＝y_p4，获取机械坐标值为(x_j5,y_j5)，此时计算x轴的视觉比例系数为：X_vs＝(x_j5-x_j4)/(x_p5-x_p4)。

为验证获取的所述视觉比例系数的偏差，将所述Mark点往视野中心移动。显然，根据之前得到的第五点的坐标信息可以得到：由此计算出从所述第五点移到视野中心所需移动的机械位移：

将所述Mark点按|Δx_j|，|Δy_j|移动至视野中心后，获取当前所述Mark点的像素坐标(x_j6,y_j6)，若机器视觉识别误差在C个像素(pix)以内，即及则停止校正，否则需要按照前面的步骤重复校正。C的值可以根据需要进行设置，在实际应用中，当然是误差越小越好，通常机器视觉识别误差在1个像素以内，则可认为当前获取的视觉比例系数是比较准确的。

在上述步骤中，若x_p轴与x_j轴、y_p轴与y_j轴的平行度较好，则可直接从点第三点移动至第五点，而省略移动至第四点的步骤，从而节约校正所需的时间。

根据以上的描述，可将本发明的所述视觉比例系数的获取方法总结为以下的步骤：

(d)根据步骤(c)获得的所述粗略视觉比例系数，将所述Mark点在相机视野范围内移至(x_p3,y_p3)，并获取该点的机械坐标(x_j3,y_j3)，接着将所述Mark点在相机视野范围内移至(x_p5,y_p5)，其中x_p5≠x_p3，y_p5≠y_p3，并获取此时的机械坐标(x_j5,y_j5)，计算得到视觉比例系数：X_vs＝(x_j5-x_j3)/(x_p5-x_p3)，Y_vs＝(y_j5-y_j3)/(y_p5-y_p3)。

优选地，在步骤(d)中，使得所述第三点位于视野范围的左上角，使得所述第五点位于视野范围的右下角，这样大范围的移动，进一步保证了获取的视觉比例系数的准确性。

步骤(d)可变形为(d’)：根据获得的所述粗略视觉比例系数，将所述Mark点在相机视野范围内移至(x_p3,y_p3)，并获取该点的机械坐标(x_j3,y_j3)，然后在视野范围内将所述Mark点移至像素坐标为(x_p4,y_p4)的第四点，其中x_p4＝x_p3，y_p4≠y_p3，此时计算y轴的视觉比例系数为：Y_vs＝(y_j4-y_j3)/(y_p4-y_p3)，然后在视野范围内将所述Mark点移至像素坐标为(x_p5,y_p5)的第五点，其中x_p5≠x_p4，y_p5＝y_p4，此时计算x轴的视觉比例系数为：X_vs＝(x_j5-x_j4)/(x_p5-x_p4)。

优选地，在变形步骤(d’)中，使得所述第三点位于视野范围的左上角，使得所述第四点位于视野范围的左下角，使得所述第五点位于视野范围的右下角。所述Mark点的移动路径如图3所示。这样大范围的移动，进一步保证了获取的视觉比例系数的准确性，上述第三点，第四点和第五点的选择，进一步消除了因拍摄相机与运行轴之间的倾斜而产生的偏差。

优选地，在步骤(b)中，将所述Mark点移至靠近视野中心的位置，并且在步骤(c)中进一步包括一确定第二点的步骤(c1)：使所述Mark点沿某一方向第一次移动(AX_p,BY_p)画面，其中A、B为大于0且小于的常数，此时若所述Mark点还在视野范围内，则将此点作为第二点，若所述Mark点不在视野范围内，机器识别NG，则沿相反方向第二次移动(2AX_p,2BY_p)画面，此时所述Mark点重回视野范围内，将此点作为第二点。

优选地，在步骤(c1)中，

优选地，所述视觉比例系数的获取方法进一步包括一校正步骤(e):根据步骤(d)得到的所述视觉比例系数和第五点的坐标信息将所述Mark点移到视野中心，计算得所需移动的机械坐标为：

将所述Mark点按|Δx_j|，|Δy_j|移动至视野中心后，获取当前所述Mark点的像素坐标(x_j6,y_j6)，若则结束计算，否则按照前述获取方法重新获取所述视觉比例系数，并重新校正。所述Mark的移动路径如图4所示。

值得一提的时，第三点的位置应当根据所述Mark点的大小进行选择，避免所述Mark点在移动到边缘时，部分处于视野范围外。另外，为了获得精确的视觉比例系数，所述Mark点应当是越小越好。

图5显示了本发明的所述视觉比例系数获取方法的一个优选实施例的流程图，有助于更清楚的理解本发明。值得一提的是，在第一步中，通过人工移动，尽量将所述Mark点移动至靠近视野中心的位置。在第二步中，A、B的取值范围为大于0小于另外，如果x_p轴与x_j轴、y_p轴与y_j轴的平行度较好，则可直接从点第三点移动至第五点，而省略移动至第四点的步骤，从而节约校正所需的时间。

以下提供一具体的实施例。将所述视觉比例系数的获取方法应用于一自动化设备中，所述自动化设备采用分辨率为1600×1200的工业相机，调试的相机视野大小约为10mm×10mm。通过计算预估比例系数(X”_vs，Y”_vs)为(10/1600，10/1200)，即(0.011637,0.011731)mm/pix。

采用一张带Mark点的打印纸作为标版，手动将所述标版上的所述Mark点移动至所述相机的视野范围内，获取初始像素坐标(x_p1,y_p1)以及此时的机械坐标(x_j1,y_j1)，分别为(987.539,788.384)pix及(422.096,456.869)mm。

移动所述Mark点至第二点，第二点的像素坐标(x_p2,y_p2)以及机械坐标(x_j2,y_j2)为(575.267,477.375)pix及(417.441,453.350)mm。由此计算得到粗略视觉比例系数(X’_vs，Y’_vs)为(0.011291,0.011316)mm/pix。

根据上述视觉比例系数，移动所述Mark点至视觉画面右上角，得到(x_p3,y_p3)，并获取该点的机械坐标(x_j3,y_j3)，分别为(1447.491,1045.354)pix以及(427.318,459.829)mm。

然后移动至右下角，得到(x_p4,y_p4)，并获取该点的机械坐标(x_j4,y_j4)，分别为(1447.652,158.275)pix以及(427.318,449.697)mm。

然后移动至左下角，得到(x_p5,y_p5)，并获取该点的机械坐标(x_j5,y_j5)，分别为(154.192,158.155)pix以及(412.668,449.697)mm。

根据X_vs＝(x_j5-x_j4)/(x_p5-x_p4)，Y_vs＝(y_j4-y_j3)/(y_p4-y_p3)计算得到精确的视觉比例系数(X_vs，Y_vs)为(0.011328,0.011420)mm/pix。最后，根据得到的比例系数进行精度校验，将所述Mark点移动至视觉画面中心，得到的视觉坐标为(800.252,600.987)pix。Δx_p＝800.252-800＝0.252＜1pix，Δy_p＝600.987-600＝0.987＜1pix，由此认为获得的所述视觉比例系数是符合精度要求的。

本领域的技术人员应理解，上述描述及附图中所示的本发明的实施例只作为举例而并不限制本发明。本发明的目的已经完整并有效地实现。本发明的功能及结构原理已在实施例中展示和说明，在没有背离所述原理下，本发明的实施方式可以有任何变形或修改。

Claims

1.一种基于机器视觉的视觉比例系数获取方法，其通过一相机获取视觉信息，所述相机的分辨率为X_p×Y_p，其特征在于，所述视觉比例系数获取方法包括以下步骤：

(c)在视野范围内移动所述Mark点至第二点，获取所述第二点的像素坐标(x_p2,y_p2)和机械坐标(x_j2,y_j2)，计算得到粗略视觉比例系数：X’_vs＝(x_j2-x_j1)/(x_p2-x_p1)，Y’_vs＝(y_j2-y_j1)/(y_p2-y_p1)；以及

(d)根据步骤(c)获得的所述粗略视觉比例系数，将所述Mark点在相机视野范围内移至第三点(x_p3,y_p3)，并获取该点的机械坐标(x_j3,y_j3)，接着将所述Mark点在相机视野范围内移至第四点(x_p4,y_p4)与第五点(x_p5,y_p5)，并获取此时的机械坐标(x_j4,y_j4)和(x_j5,y_j5)，计算得到视觉比例系数：X_vs＝(x_j5-x_j4)/(x_p5-x_p4)，Y_vs＝(y_j4-y_j3)/(y_p4-y_p3)，

其中，在步骤(c)中进一步包括一确定所述第二点的步骤(c2):使所述Mark点沿第一方向移动(AX_p,BY_p)画面，其中A、B为大于0且小于0.5的常数，此时若所述Mark点在视野范围内，则将此点作为第二点，若所述Mark点不在视野范围内，机器识别不成功，则需要将所述Mark点沿与所述第一方向相反的方向重新移动回所述第一点，然后将所述Mark点再沿着与所述第一方向不同的第二方向移动(AX_p,BY_p)画面，此时仍然出现两种情况，若所述Mark点在视野范围内，则将此点作为第二点，若所述Mark点不在视野范围内，机器识别不成功，则需要将所述Mark点沿与所述第二方向相反的方向重新移动回所述第一点，然后将所述Mark点再沿着与所述第一方向和第二方向均不同的第三方向移动(AX_p,BY_p)画面，此时仍然出现两种情况，若所述Mark点在视野范围内，则将此点作为第二点，若所述Mark点不在视野范围内，机器识别不成功，则需要将所述Mark点沿与所述第三方向相反的方向重新移动回所述第一点，然后将所述Mark点再沿着与所述第一方向、第二方向和第三方向均不同的第四方向移动(AX_p,BY_p)画面，此时所述Mark点一定在视野范围内，将此点作为第二点。

2.如权利要求1所述的基于机器视觉的视觉比例系数获取方法，在步骤(b)中，将所述Mark点移至靠近视野中心的位置，并且在步骤(c)中包括一确定第二点的步骤(c1)：使所述Mark点沿某一方向第一次移动(AX_p,BY_p)画面，其中A、B为大于0且小于的常数，此时若所述Mark点在视野范围内，则将此点作为第二点，若所述Mark点不在视野范围内，机器识别不成功，则沿相反方向第二次移动(2AX_p,2BY_p)画面，此时所述Mark点重回视野范围内，将此点作为第二点。

3.如权利要求1或2任一所述的基于机器视觉的视觉比例系数获取方法，进一步包括以下步骤:

(e)根据步骤(d)获得的所述视觉比例系数与第五点的坐标信息，将所述Mark点移到视野中心，然后获取所述Mark点的像素坐标(x_j6,y_j6)，若则结束计算，否则按照所述视觉比例系数获取方法重新获取所述视觉比例系数。

4.如权利要求3所述的基于机器视觉的视觉比例系数获取方法，其中C＝1。

5.如权利要求2所述的视觉比例系数获取方法，其中

6.如权利要求3所述的视觉比例系数获取方法，其中

7.如权利要求4所述的视觉比例系数获取方法，其中

8.如权利要求1所述的视觉比例系数获取方法，其中

9.如权利要求7所述的视觉比例系数获取方法，其中