CN105627933A - 测距模组、三维扫描系统以及测距方法 - Google Patents

Abstract

本发明的实施例提供一种测距模组、三维扫描系统以及测距方法。该测距模组，包括：摄像头，该摄像头包括：镜头，包括透镜组且具有光轴；第一和第二反射镜，构造为反射来自所述镜头的成像光；第一和第二图像传感器，分别对应于所述第一和第二反射镜且分别接收来自所述第一和第二反射镜的成像光以成像，分别具有第一和第二感光面，所述第一和第二感光面具有第一和第二中心点，其中，所述第一和第二中心点的连线垂直于所述镜头的光轴，所述第一和第二感光面相对于所述第一和第二中心点的连线倾斜，所述第一和第二感光面相对于所述连线分别具有第一和第二夹角，所述第一夹角和所述第二夹角至少之一不为零。

Description

测距模组、三维扫描系统以及测距方法

技术领域

本发明的实施例涉及一种测距模组、三维扫描系统以及测距方法。

背景技术

3D扫描技术是近年来被广泛关注的技术领域。从微软公司的Kinect，到苹果公司收购Primsense,再到Intel进行大力推广的realsense都属于3D扫描技术。3D扫描的技术的基础，就是通过3D扫描器件，输出前方某一物点距离3D扫描器件的原点的距离。

在立体视觉测距技术中，双目视差测距的3D扫描技术是重要的一种技术，其利用摄像头，判断同一物体在两幅成像画面中位置的不同从而获取物体的距离。

双目视差测距根据景深计算深度，越远的物体分辨率越低。图1示出了用于大尺寸的双目立体视觉装置(双目距离12cm)的识别距离与测试精度的关系，其中横坐标表示摄像头与物体的距离，纵坐标表示在该距离下单位数据(例如，1)代表的距离。如图1所示，摄像头与物体的距离越大，单位数据代表的距离越大，也就是，测试精度越低。实际中，为了提高远距离测试精度，通常需要增加两个摄像头之间的距离，然而两个摄像头之间的距离越大，双目测距装置所占的空间的就越大，这势必会增加容置该双目测距装置的终端设备的体积，不利于该终端设备的小型化、超薄化。

发明内容

本发明的实施例提供一种测距模组、三维扫描系统以及测距方法，能够在不改变测距模组部件之间的距离，即，在不增加测距模组的尺寸的情况下，实现测距精度的提高以及量程的扩大。

一方面，本发明的实施例提供一种测距模组，包括：摄像头，包括：镜头，包括透镜组且具有光轴；第一反射镜和第二反射镜，构造为反射来自所述镜头的成像光；第一图像传感器，对应于所述第一反射镜且接收来自所述第一反射镜的成像光以成像，具有第一感光面，所述第一感光面具有第一中心点；以及第二图像传感器，对应于所述第二反射镜且接收来自所述第二反射镜的成像光以成像，具有第二感光面，所述第二感光面具有第二中心点，其中，所述第一中心点和所述第二中心点的连线垂直于所述镜头的光轴，所述第一感光面和所述第二感光面相对于所述第一中心点和所述第二中心点的连线倾斜，所述第一感光面相对于所述连线具有第一夹角，所述第二感光面相对于所述连线具有第二夹角，所述第一夹角和所述第二夹角至少之一不为零。

另一方面，本发明的实施例还提供一种三维扫描系统，包括：如上所述的测距模组。

再一方面，本发明的实施例还提供一种利用测距模组的测距方法，包括：利用所述测距模组的摄像头的镜头拍摄待测物体的影像；根据所述待测物体在所述摄像头的第一图像传感器和第二图像传感器中所成的两个像确定所述待测物体到所述摄像头的垂直距离h，其中所述镜头包括透镜组且具有光轴，所述摄像头还包括第一反射镜和第二反射镜，构造为反射来自所述镜头的成像光，所述第一图像传感器对应于所述第一反射镜且接收来自所述第一反射镜的成像光以成像，具有第一感光面，所述第一感光面具有第一中心点，所述第二图像传感器，对应于所述第二反射镜且接收来自所述第二反射镜的成像光以成像，具有第二感光面，所述第二感光面具有第二中心点，其中所述第一中心点和所述第二中心点的连线垂直于所述镜头的光轴，所述第一感光面和所述第二感光面相对于所述第一中心点和所述第二中心点的连线倾斜，所述第一感光面相对于所述连线具有第一夹角，所述第二感光面相对于所述连线具有第二夹角，所述第一夹角和所述第二夹角至少之一不为零。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅涉及本发明的一些实施例，而非对本发明的限制。

图1示出了用于大尺寸的双目测距系统的识别距离与测试精度的关系；

图2示出了根据本发明实施例的测距模组的结构示意图；

图3示出了根据本发明实施例的测距模组的结构框图；以及

图4示出了根据本发明实施例的另一测距模组的结构示意图。

具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例的附图，对本发明实施例的技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例是本发明的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于所描述的本发明的实施例，本领域普通技术人员在无需创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

除非另外定义，此处使用的技术术语或者科学术语应当为本发明所属领域内具有一般技能的人士所理解的通常意义。本公开中使用的“第一”、“第二”以及类似的词语并不表示任何顺序、数量或者重要性，而只是用来区分不同的组成部分。同样，“一个”、“一”或者“该”等类似词语也不表示数量限制，而是表示存在至少一个。“包括”或者“包含”等类似的词语意指出现该词前面的元件或者物件涵盖出现在该词后面列举的元件或者物件及其等同，而不排除其他元件或者物件。“连接”或者“相连”等类似的词语并非限定于物理的或者机械的连接，而是可以包括电性的连接，不管是直接的还是间接的。“上”、“下”、“左”、“右”等仅用于表示相对位置关系，当被描述对象的绝对位置改变后，则该相对位置关系也可能相应地改变。

本发明的实施例提供一种测距模组、包括该测距模组的三维扫描系统以及采用该测距模组的测距方法。

该测距模组摄像头，包括：镜头，包括透镜组且具有光轴；第一反射镜和第二反射镜，构造为反射来自所述镜头的成像光；第一图像传感器，对应于所述第一反射镜且接收来自所述第一反射镜的成像光以成像，具有第一感光面，所述第一感光面具有第一中心点；以及第二图像传感器，对应于所述第二反射镜且接收来自所述第二反射镜的成像光以成像，具有第二感光面，所述第二感光面具有第二中心点，其中，所述第一中心点和所述第二中心点的连线垂直于所述镜头的光轴，所述第一感光面和所述第二感光面相对于所述第一中心点和所述第二中心点的连线倾斜，所述第一感光面相对于所述连线具有第一夹角，所述第二感光面相对于所述连线具有第二夹角，所述第一夹角和所述第二夹角至少之一不为零。

在该测距模组中，由于第一图像传感器和第二图像传感器倾斜设置，不再垂直于所述镜头的光轴，从而能够增加同一物体在两个图像传感器的每个中所形成的像点到图像传感器的中心点的距离，由此，能够提升测距精度且延长量程。而且，在本发明的实施例中，在不改变测距模组部件之间的距离的情况下，能够提高对远距离物体的测试精度，在不增加测距模组的尺寸的情况下，实现测距精度的提高，有利于实现测距模组以及容置该测距模组的三维扫描系统的小型化、超薄化，提高便携程度。以下将结合附图对本发明实施例提供的测距模组、包括该测距模组的三维扫描系统以及采用该测距模组的测距方法进行详细说明。

本发明的实施例提供一种测距模组，图2示出了该三维摄像头模组的结构示意图。如图2所示，测距模组包括：摄像头100，包括：镜头10，包括透镜组且具有光轴OA；第一反射镜21和第二反射镜22，构造为反射来自镜头10的成像光L；第一图像传感器41，对应于第一反射镜21且接收来自第一反射镜21的成像光L1以成像，具有第一感光面S1，第一感光面S1具有第一中心点O1；以及第二图像传感器42，对应于第二反射镜22且接收来自第二反射镜22的成像光L2以成像，具有第二感光面S2，第二感光面S2具有第二中心点O2。

这里，第一中心点O1和第二中心点O2的连线O1O2垂直于镜头的光轴OA，第一感光面S1和第二感光面S2相对于连线O1O2倾斜，第一感光面S1相对于连线O1O2具有第一夹角β1，第二感光面S2相对于连线O1O2具有第二夹角β2。

进一步地，在本发明的实施例中，第一夹角β1和第二夹角β2至少之一不为零，对应地，可以是：第一感光面S1倾斜而第二感光面S2垂直于镜头的光轴OA、第二感光面S2倾斜而第一感光面S1垂直于镜头的光轴OA或者第一感光面S1和第二感光面S2二者均倾斜设置。

这里，为了描述的方便，第一夹角和第二夹角指的是连线O1O2和感光面所成的角，并不限定其是顺时针方向的角或者是逆时针方向的角。

还需要注意的是，在本发明的实施例中，为了简化和便于描述，感光面的中心点可以被等同于图像传感器的中心点。

示例性地，第一夹角β1和第二夹角β2至少之一在大于0°且小于90°的范围内。

由图2可见，由于感光面倾斜，待测物体在图像传感器上的像点距感光面中心点的距离增加，从而在图像传感器密度一定的情况下，提高了测距精度。

进一步地，为了使得测距精度被更大程度的提高，第一夹角β1和第二夹角β2至少之一可以大于70°且小于90°。

示例性地，第一夹角可以等于第二夹角，图2的示例仅示出了第一夹角和第二夹角相等的情况。

当然，本领域的普通技术人员应该注意的是，第一图像传感器相对于连线O1O2的倾角也可以不等于第二图像传感器相对于连线O1O2的倾角，二者可以略有差别；或者第一图像传感器和第二图像传感器可以一个倾斜而另一个不倾斜；但是，二者倾角不等的情况下可能对测距精度有影响，本领域的技术人员可以针对实际情况而选择使得二者相等或不等，本发明的实施例对此不做任何限定。

示例性地，第一图像传感器和第二图像传感器相对于通过第一中心点和第二中心点的连线O1O2的中点且与所述连线垂直的轴，也就是，镜头的光轴OA对称设置，如图2的示例所示。

进一步地，对于单镜头的双目视差测距模组，摄像头100还可以包括分光系统30，其设置在从镜头10到第一反射镜21以及第二反射镜22之间的光路上，将来自镜头10的成像光L分别射向第一反射镜21和第二反射镜22。

需要说明的是，为了描述的方便，图2中以垂直入射到镜头的光L作为示例进行了说明，但是实际上，来自待测物体的光线也可以是倾斜入射到镜头，本发明的实施例并不对此进行限定。

示例性地，如图3所示，根据本发明第一实施例的测距模组，该测距模组除了包括摄像头外，还可以包括：存储单元，用于存储所述摄像头拍摄的图像信息；处理单元，用于处理所述图像信息；控制单元，用于控制所述摄像头的拍摄动作。

该存储单元例如可以为只读存储单元(ROM)或随机读写存储单元(RAM)等，具体地例如闪存等，控制单元可以为马达等。

例如，以上处理单元可以为数字信号处理器，两个图像传感器可以共用一个数字信号处理器，或者二者分别采用各自的数字信号处理器。该数字信号处理器可以使用通用计算装置或专用计算装置(例如DSP)实现。

示例性地，根据本发明实施例的镜头可以由玻璃或塑料材质的任意微镜头实现，摄像头100还可以为设置有红色滤光片的摄像头。

示例性地，摄像头100还可以包括：第一光学模块，设置在第一反射镜21与第一图像传感器41之间，构造为将从第一反射镜21出射的成像光引导到第一图像传感器41；第二光学模块，设置在第二反射镜22与第二图像传感器42之间，构造为将从第二反射镜22出射的成像光引导到第二图像传感器42。

下面对测距模组中第一和第二图像传感器的倾斜设置方式进行示例性描述。

示例1

示例性地，为了实现图像传感器的倾斜设置，该测距模组可以包括装载台，第一图像传感器41和第二图像传感器42可以设置在该装载台上，该装载台可以直接设置该测距模组的外壳上。

示例性地，该装载台的数量可以为一个，该装载台的设置有第一图像传感器的侧面和设置有第二图像传感器的侧面相对于第一中心点O1和第二中心点O2的连线O1O2倾斜，且其倾斜的角度与该侧面上所设置的第一图像传感器或第二图像传感器相对于连线O1O2的夹角相同。另一方面，由于工艺偏差夹角可能不能严格相等而是略有差别，则这些偏差都在误差允许的范围内

例如，该装载台的设置有第一摄像头的侧面和设置有第二摄像头的侧面可以相对于通过第一中心点O1和第二中心点O2的连线O1O2的中点且与光轴OA平行的轴对称。

备选地，装载台的数量可以为两个，每个图像传感器分别设置在独立的装载台上，每个装载台的设置有图像传感器的侧面相对于连线O1O2倾斜，且相对于连线O1O2的倾角等于其上设置的图像传感器相对于连线O1O2的倾角，图4给出了根据本发明实施例的测距模组的一个示例的结构图，如图4所示，装载台51和52上分别设置有第一图像传感器41和第二图像传感器42。

示例性地，装载台的截面可以为三角形，如图4所示，或者也可以为梯形，但是本发明的实施例对此不做限定，只要该装载台能够使得第一图像传感器和第二图像传感器相对于连线O1O2的倾角与相应的图像传感器的倾角相等即可。

这里，装载台可以采用具有支撑作用的绝缘材料形成，图像传感器可以采用多种方式固定到装载台。例如，可以在装载台中开设安装槽，该安装槽的内壁可以设置有螺纹，而每个图像传感器可以将被容置在壳体内，该壳体外壁可以设有螺纹，从而通过螺纹啮合固定图像传感器。或者，装载台中可以形成安装孔，通过铆钉、螺栓等将图像传感器固定到装载台。

另外，例如，装载台中可以形成通孔，通过该通孔使得图像传感器的连接器电连接到印刷电路板或柔性电路板。

示例性地，也可以通过薄的一端具有弯角的刚性支撑件将图像传感器倾斜设置。例如，将图像传感器通过螺栓、铆接等常见的方式固定到刚性支撑件上，将该刚性支撑件的带有弯角的一端固定到该测距模组的外壳，弯角可以等于图像传感器相对于连线O1O2的倾角。

示例2

第一图像传感器41和第二图像传感器42可以分别设置在两个印刷电路板上，每个印刷电路板可以倾斜设置，通过印刷电路板的倾斜设置实现图像传感器相对于连线O1O2的倾斜设置。

示例性地，设置有图像传感器的两个印刷电路板可以进一步设置在形成有两个斜坡的装载台上，该装载台设置在测距模组的外壳上。

例如，这两个斜坡可以关于光轴OA对称，且每个斜坡的坡角等于两个图像传感器相对于连线O1O2的倾角。当然，在误差允许的范围内，斜坡的坡角和图像传感器的倾角可以略有差别，这些都在本发明实施例的保护范围内。

示例性地，具有斜坡的装载台的截面可以为等腰三角形或等腰梯形，本发明的实施例对此不做限定。

另外，设置有第一图像传感器41和第二图像传感器42的两个印刷电路板可以设置在一个装载台，或，两个装载台上。这里，示例1中的装载台也可以适用于示例2，因此，这里对装载台的具体结构不做重复描述。

两个印刷电路板与装载台的固定方式，可以采用铆接、焊接、螺栓连接等，本发明的实施例对此不做任何限定，只要能够实现印刷电路板的固定连接即可。

以上仅是对第一摄像头和第二摄像头相对于连线O1O2的倾角相等的连接和固定方式进行了描述，但是本领域的技术人员容易想到，对于倾角不等的情况以上方式也同样适用，但是略有不同的是，例如对于装载台，在倾角不等的情况下，安装有图像传感器的面相对于连线O1O2的倾角与图像传感器的倾角对应，因此，安装有图像传感器的面相对于连线O1O2的倾角也彼此不同，其他连接和固定方式也类似，为了简洁这里不进行重复描述。

本领域的技术人员应该注意的是，在本发明的实施例中，可以采用分辨率为1280*720、水平和垂直视场角FOV(α，β)为FOV(75,60)、焦距为2.4mm的摄像头。

示例性地，本发明实施例中的第一图像传感器和所述第二图像传感器可以是相同类型或不同类型的图像传感器，所述图像传感器可以为CCD(Charge-coupledDevice，电荷耦合元件)图像传感器或(ComplementaryMetal-OxideSemiconductor，互补金属氧化物半导体)CMOS图像传感器等，或者二者可以为规格不同的CCD图像传感器、CMOS图像传感器等，本领域的技术人员可以针对实际情况而选择，本发明的实施例对此不做任何限定。

根据本发明实施例的测距模组，通过将两个图像传感器相对于这两个图像传感器的两个感光面的中心点的连线倾斜，能够扩大同一物体在两个图像传感器中每个所形成像点与该图像传感器的中心点之间的距离，由此，能够提升测距精度且扩大量程。而且，对根据本发明实施例的测距模组，在不改变现有的测距模组的尺寸的情况下，能够提高对远距离物体的测试精度，有利于实现测距模组以及容置该测距模组的三维扫描系统的小型化、超薄化，提高便携程度。进一步地，三维摄像头模组中的两个图像传感器具有完全相同的倾角，从而能够进一步提升远距离物体的测距精度，更有利于实现测距模组以及容置该测距模组的三维扫描系统的小型化、超薄化，更提高便携程度。

这里，需要注意的是，以上描述的是图像传感器倾斜设置的方案，进一步地，为了提升测距精度，也可以通过调整测距模组中的第一和第二反射镜的偏转角度而实现，例如，通过调整反射镜的偏转从而调整其反射的成像光在图像传感器上的投射位置和投射角度，使得物体在该图像传感器上所成的像点距图像传感器的感光面中心的距离增加，从而增加了测距精度。调整反射镜的方案可以单独使用，也可以和图像传感器倾斜设置的方案结合使用，只要能够增加物体在图像传感器的所成的像点距感光面的中心距离即可。本发明的实施例并不对此进行限定。

另外，本发明的实施例还提供一种测距方法，特别是利用上述任意测距模组的测距方法。根据本发明实施例的测距方法，包括：

步骤S1，利用所述测距模组的摄像头拍摄待测物体的影像；

步骤S2，根据所述待测物体在所述摄像头的第一图像传感器和第二图像传感器中所成的两个像确定所述待测物体到所述摄像头的垂直距离h，

其中该摄像头包括镜头，该镜头包括透镜组且具有光轴，所述摄像头还包括第一反射镜和第二反射镜，构造为反射来自所述镜头的成像光，所述第一图像传感器对应于所述第一反射镜且接收来自所述第一反射镜的成像光以成像，具有第一感光面，所述第一感光面具有第一中心点，所述第二图像传感器，对应于所述第二反射镜且接收来自所述第二反射镜的成像光以成像，具有第二感光面，所述第二感光面具有第二中心点，

其中所述第一中心点和所述第二中心点的连线垂直于所述镜头的光轴，所述第一感光面和所述第二感光面相对于所述第一中心点和所述第二中心点的连线倾斜，所述第一感光面相对于所述连线具有第一夹角，所述第二感光面相对于所述连线具有第二夹角，所述第一夹角和所述第二夹角至少之一不为零。

根据本发明实施例采用以上任意所述的测距模组的测距方法，通过将两个图像传感器相对于这两个感光面的中心点的连线倾斜设置，能够扩大同一物体在两个图像传感器中的每个中所形成的像点到感光面中心点的距离，由此，能够提升测距精度且提升量程。

另外，本发明的实施例还提供了一种三维扫描系统，包括以上本发明实施例任意所述的测距模组。

根据本发明实施例的三维扫描系统还包括：外壳，测距模组设置在外壳内部或外部。

例如，在测距模组设置在外壳内部的情况下，外壳中开设有摄像头孔，测距模组的镜头通过摄像头孔暴露到外部。

例如，在测距模组设置在外壳外部的情况下，该测距模组还包括壳体，其中容置测距模组的镜头、图像传感器和数字信号处理器等，该测距模组通过导线、USB接口、串行接口或并行接口连接到三维扫描系统的主控电路。例如，所述三维扫描系统还包括例如显示屏等输出设备。

示例性地，根据本发明实施例的三维扫描系统可以是平板电脑、智能手机、笔记本、台式机、导航仪等，当然根据本发明实施例的测距模组也可以应用于其他终端设备，本发明的实施例对此不做限定。

另外，应该注意的是，本发明的实施例中仅是以设置两个图像传感器的双目视差测距模组、三维扫描系统和采用两个图像传感器的测距方法为例进行的描述，但是本发明实施例的技术方案也同样适用于多个图像传感器构成的测距模组、三维扫描系统和采用多个图像传感器的测距方法，例如，其中部分图像传感器倾斜而其余图像传感器不倾斜，或者全部图像传感器均倾斜等，本发明的实施例并不对此进行限定。另外，应该注意的是，本发明实施例中的镜头的光轴是指主光轴，是镜头所包括的透镜组中共轴的各透镜的透镜中心的连线。

根据本发明实施例的包括如上所述的测距模组的三维扫描系统，通过将两个图像传感器相对于这两个图像传感器的感光面中心的连线倾斜设置，能够延长物体在两个图像传感器中的每个所形成的像点距感光面中心的距离，由此，能够提升测距精度以及扩大量程。而且，在不增加测距模组的尺寸的情况下，实现测距精度的提高，有利于实现三维扫描系统的小型化、超薄化，提高便携程度。

这里，需要注意的是，以上描述的是图像传感器倾斜设置的方案，进一步地，为了提升测距精度，也可以通过调整测距模组中的第一和第二反射镜的偏转角度而实现，例如，通过调整反射镜的偏转从而调整其反射的成像光在图像传感器上的投射位置和投射角度，使得物体在该图像传感器上所成的像点距图像传感器的感光面中心的距离增加，从而增加了测距精度。调整反射镜的方案可以单独使用，也可以和图像传感器倾斜设置的方案结合使用，只要能够增加物体在图像传感器的所成的像点距感光面的中心距离即可。本发明的实施例并不对此进行限定。

以上所述，仅为本发明的具体实施方式，但本发明实施例的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明实施例揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本发明实施例的保护范围之内。

Claims (17)

1.一种测距模组，包括：

摄像头，包括：

镜头，包括透镜组且具有光轴；

第一反射镜和第二反射镜，构造为反射来自所述镜头的成像光；

第一图像传感器，对应于所述第一反射镜且接收来自所述第一反射镜的成像光以成像，具有第一感光面，所述第一感光面具有第一中心点；以及

第二图像传感器，对应于所述第二反射镜且接收来自所述第二反射镜的成像光以成像，具有第二感光面，所述第二感光面具有第二中心点，

其中，所述第一中心点和所述第二中心点的连线垂直于所述镜头的光轴，所述第一感光面和所述第二感光面相对于所述第一中心点和所述第二中心点的连线倾斜，所述第一感光面相对于所述连线具有第一夹角，所述第二感光面相对于所述连线具有第二夹角，所述第一夹角和所述第二夹角至少之一不为零。

2.如权利要求1所述的测距模组，其中所述第一夹角和所述第二夹角至少之一在大于0°且小于90°的范围内。

3.如权利要求2所述的测距模组，其中所述第一夹角和所述第二夹角至少之一大于70°且小于90°。

4.如权利要求1-3中任一项所述的测距模组，其中所述第一夹角与所述第二夹角相等。

5.如权利要求4所述的测距模组，其中所述第一图像传感器和所述第二图像传感器相对于通过所述第一中心点和所述第二中心点的连线的中点且与所述连线垂直的轴对称设置。

6.如权利要求1-3中任一项所述的测距模组，其中所述第一夹角不等于所述第二夹角。

7.如权利要求1-3中任一项所述的测距模组，其中所述摄像头还包括：

分光系统，设置在从所述镜头到所述第一反射镜以及第二反射镜之间的光路上，将来自所述镜头的成像光分别射向所述第一反射镜和所述第二反射镜。

8.如权利要求1-3中任一项所述的测距模组，还包括：

存储单元，用于存储所述摄像头拍摄的图像信息；

处理单元，用于处理所述图像信息；以及

控制单元，用于控制所述摄像头的拍摄动作。

9.如权利要求1-3中任一项所述的测距模组，还包括：装载台，所述第一图像传感器和所述第二图像传感器设置在所述装载台上，

其中所述装载台的设置有所述第一图像传感器的侧面和设置有所述第二摄像头的图像传感器的侧面相对于所述第一中心点和所述第二中心点的连线倾斜。

10.如权利要求1-3中任一项所述的测距模组，还包括：两个装载台，分别构造为设置所述第一图像传感器和所述第二图像传感器，

其中所述两个装载台的设置有所述第一图像传感器的侧面和设置有所述第二图像传感器的侧面相对于所述第一中心点和所述第二中心点的连线倾斜。

11.如权利要求1-3中任一项所述的测距模组，还包括：两个印刷电路板，一个印刷电路板上设置有所述第一图像传感器，另一个印刷电路板上设置有所述第二图像传感器，所述两个印刷电路板相对于所述第一中心点和所述第二中心点的连线倾斜。

12.如权利要求1-3中任一项所述的测距模组，其中所述第一图像传感器和所述第二传感器为CCD图像传感器或CMOS图像传感器。

13.如权利要求1-3中任一项所述的测距模组，其中所述第一反射镜和/或所述第二反射镜的偏转角度被调整以使得待测物体在所述第一图像传感器和/或所述第二图像传感器上所成的像距对应的图像传感器的感光面中心的距离增加。

14.一种三维扫描系统，包括：如权利要求1-13中任一项所述的测距模组。

15.如权利要求14所述的三维扫描系统，还包括：外壳，

其中所述外壳中形成有摄像头孔，所述测距模组设置在所述外壳内且所述镜头通过所述摄像头孔暴露到外部。

16.如权利要求14所述的三维扫描系统，还包括：外壳，其中所述测距模组安装在所述外壳外部。

17.一种利用测距模组的测距方法，包括：

利用所述测距模组的摄像头拍摄待测物体的影像；

根据所述待测物体在所述摄像头的第一图像传感器和第二图像传感器中所成的两个像确定所述待测物体到所述摄像头的垂直距离h，

其中所述摄像头包括镜头，该镜头包括透镜组且具有光轴，所述摄像头还包括第一反射镜和第二反射镜，构造为反射来自所述镜头的成像光，所述第一图像传感器对应于所述第一反射镜且接收来自所述第一反射镜的成像光以成像，具有第一感光面，所述第一感光面具有第一中心点，所述第二图像传感器，对应于所述第二反射镜且接收来自所述第二反射镜的成像光以成像，具有第二感光面，所述第二感光面具有第二中心点，

其中所述第一中心点和所述第二中心点的连线垂直于所述镜头的光轴，所述第一感光面和所述第二感光面相对于所述第一中心点和所述第二中心点的连线倾斜，所述第一感光面相对于所述连线具有第一夹角，所述第二感光面相对于所述连线具有第二夹角，所述第一夹角和所述第二夹角至少之一不为零。