CN105626492A - 混凝土泵车的加载系统、方法及装置 - Google Patents
混凝土泵车的加载系统、方法及装置 Download PDFInfo
- Publication number
- CN105626492A CN105626492A CN201410589239.7A CN201410589239A CN105626492A CN 105626492 A CN105626492 A CN 105626492A CN 201410589239 A CN201410589239 A CN 201410589239A CN 105626492 A CN105626492 A CN 105626492A
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- load
- concrete mixer
- damping
- concrete
- valve
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Abstract
本发明公开了一种混凝土泵车的加载系统、方法及装置，该系统包括：阻尼调节阀，安装于混凝土泵车的混凝土输送管道中，使混凝土流经该阻尼调节阀；泵送档位，用于控制混凝土泵车的泵送排量；控制器，用于获取混凝土泵车的当前施加负载，根据当前施加负载和目标施加负载，控制该阻尼调节阀和该泵送档位。采用本发明提供的方案，能够模拟出混凝土泵车在各种工况下工作的负载特性。
Description
技术领域
本发明涉及自动控制技术领域，尤其涉及一种混凝土泵车的加载系统、方法及装置。
背景技术
混凝土泵车是一种利用压力将混凝土沿输送管道连续输送的机械，如图1所示，其广泛应用于道路工程、桥梁工程、地下工程、工业与民用建筑施工等各个领域。现有的混凝土泵车在进行性能评估时，多采用静态加载的方案，通过在混凝土泵车的臂架的各臂节上加装配重来测试混凝土泵车的防倾翻性、稳定性等。
混凝土泵车在实际工作过程中会产生一些和工况有关的负载特性。例如，混凝土泵车在实际工作过程中，混凝土在输送管道中流动时由于其粘度的影响会产生一定的流动阻尼负载；泵送混凝土时断续流动的混凝土直接作用在输送管道上，通过输送管道作用在混凝土泵车的结构件上，产生臂架冲击负载；该流动阻尼负载和臂架冲击负载均和混凝土泵车的臂架姿态有关。
然而，由于受到各方面因素的限制，在进行混凝土泵车性能评估时，可能无法对所有典型工况均进行测试。例如，仅能对混凝土泵车的臂架姿态为拱形泵送时的性能进行测试，无法测试混凝土泵车的臂架姿态为高层泵送时的性能，这必然将影响混凝土泵车性能评估的准确性。
发明内容
本发明实施例提供一种混凝土泵车的加载系统、方法及装置，用以模拟混凝土泵车在各种工况下工作的负载特性。
本发明实施例提供一种混凝土泵车的加载系统，包括：
阻尼调节阀，安装于混凝土泵车的混凝土输送管道中，使混凝土流经所述阻尼调节阀；
泵送档位，用于控制混凝土泵车的泵送排量；
控制器，用于获取混凝土泵车的当前施加负载，根据当前施加负载和目标施加负载，控制所述阻尼调节阀和所述泵送档位。
本发明实施例还提供一种混凝土泵车的加载方法，包括：
获取混凝土泵车的当前施加负载；
根据当前施加负载和目标施加负载，控制阻尼调节阀和泵送档位；其中，所述阻尼调节阀安装于混凝土泵车的混凝土输送管道中，使混凝土流经所述阻尼调节阀；所述泵送档位用于控制混凝土泵车的泵送排量。
本发明实施例还提供一种混凝土泵车的加载装置，包括：
获取单元，用于获取混凝土泵车的当前施加负载；
控制单元，用于根据当前施加负载和目标施加负载，控制阻尼调节阀和泵送档位；其中，所述阻尼调节阀安装于混凝土泵车的混凝土输送管道中，使混凝土流经所述阻尼调节阀；所述泵送档位用于控制混凝土泵车的泵送排量。
本发明的有益效果包括：
本发明实施例提供的方案中，在混凝土泵车的混凝土输送管道中加装阻尼调节阀，调节该阻尼调节阀的开度和泵送排量，能够调节混凝土在输送管道中流动所产生的负载的大小，从而来模拟混凝土泵车在各种工况下工作的负载特性，保证混凝土泵车性能评估的准确性。
附图说明
附图用来提供对本发明的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本发明实施例一起用于解释本发明，并不构成对本发明的限制。在附图中：
图1为本发明实施例提供的混凝土泵车的示意图；
图2为本发明实施例提供的混凝土泵车的加载系统的示意图之一；
图3为本发明实施例提供的混凝土泵车的加载系统的示意图之二；
图4为本发明实施例提供的混凝土泵车的加载系统的示意图之三；
图5为本发明实施例提供的混凝土泵车的加载方法的流程图；
图6为本发明实施例提供的混凝土泵车的加载装置的示意图。
具体实施方式
为了给出模拟混凝土泵车在各种工况下工作的负载特性的实现方案，本发明实施例提供了一种混凝土泵车的加载系统、方法及装置，以下结合说明书附图对本发明的优选实施例进行说明，应当理解，此处所描述的优选实施例仅用于说明和解释本发明，并不用于限定本发明。并且在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
本发明实施例提供一种混凝土泵车的加载系统，如图2所示，具体可以包括：
阻尼调节阀201，安装于混凝土泵车的混凝土输送管道中，使混凝土流经阻尼调节阀201；
泵送档位202，用于控制混凝土泵车的泵送排量；
控制器200，用于获取混凝土泵车的当前施加负载，根据当前施加负载和目标施加负载，控制阻尼调节阀201和泵送档位202。
混凝土泵车的混凝土输送管道主要包括砼管和软管两部分，较佳的，上述阻尼调节阀201可以安装在混凝土输送管道的砼管和软管之间，便于安装易于实现。
其中，目标施加负载可以为一个点值，也可以为一个范围值，具体可以由用户根据实际应用场景来进行设定。
进一步的，控制器200具体用于当当前施加负载小于目标施加负载时，调节阻尼调节阀201的开度减小，调节泵送档位202使泵送排量增大，从而使得当前施加负载增大，即控制器200输出的控制信号进行正向自寻优，直至当前施加负载等于目标施加负载，或者落入目标施加负载的范围内；当前施加负载大于目标施加负载时，调节阻尼调节阀201的开度增大，调节泵送档位202使泵送排量减小，从而使得当前施加负载减小，即控制器200输出的控制信号进行反向自寻优，直至当前施加负载等于目标施加负载，或者落入目标施加负载的范围内；当当前施加负载等于目标施加负载，或者落入目标施加负载的范围内时，控制阻尼调节阀201的开度和泵送档位202不变。
阻尼调节阀201的调节可通过电液气驱动方式实现控制。
上述负载具体可以为流动阻尼负载，也可以为臂架冲击负载，也可以为混凝土泵车在实际工作过程中产生的其它负载，本发明对此不做限定。
即本发明实施例提供的加载系统能够模拟流动阻尼负载、臂架冲击负载等负载，混凝土泵车的泵送排量越大，阻尼调节阀201的开度越小，模拟的流动阻尼负载或臂架冲击负载越大；混凝土泵车的泵送排量越小，阻尼调节阀201的开度越大，模拟的流动阻尼负载或臂架冲击负载越小。
对于不同的负载，表征该负载大小的参数信息不同，因此控制器200获取混凝土泵车的当前施加负载的具体方式也不同。
例如，在一个具体实施例中，上述负载具体为流动阻尼负载，流动阻尼负载主要体现在混凝土泵车的泵送压力上，因此，控制器200在获取混凝土泵车的当前施加负载时，具体获取混凝土泵车的当前泵送压力信息；混凝土泵车的当前泵送压力的大小表征了当前施加的流动阻尼负载的大小。
具体实现时，控制器200可以直接从混凝土泵车的控制系统中直接获取混凝土泵车的当前泵送压力信息。
相应的，此时目标施加负载也用泵送压力信息表征。
又例如，在另一个具体实施例中，上述负载具体为臂架冲击负载，臂架冲击负载主要体现在混凝土泵车的臂架末端的振动上，因此，控制器200在获取混凝土泵车的当前施加负载时，具体获取混凝土泵车的臂架末端的振动信息；臂架末端的振动的大小表征了当前施加的臂架冲击负载的大小。
具体实现时，加载系统可以如图3所示，设置振动传感器301，安装于混凝土泵车的臂架末端，用于检测混凝土泵车的臂架末端的振动；控制器200，获取振动传感器301检测到的臂架末端的振动信息。
相应的，此时目标施加负载也用振动信息表征。
进一步的，控制器200在调节阻尼调节阀201和泵送档位202时，可以预设统一的阀门开度调节幅度和档位调节幅度，每一次调节时无论混凝土泵车的臂架处于何种姿态，均按照预设阀门开度调节幅度调节阻尼调节阀201，按照预设档位调节幅度调节泵送档位202。
较佳的，由于混凝土泵车在实际工作过程中产生的负载，如流动阻尼负载、臂架冲击负载均和混凝土泵车的臂架姿态有关，因此，加载系统还可以如图4所示，设置倾角传感器401，安装于混凝土泵车的臂架的各臂节上，用于检测混凝土泵车的臂架姿态；控制器200具体用于获取倾角传感器401检测到的混凝土泵车的臂架姿态信息；当对阻尼调节阀201和泵送档位202进行调节时，根据姿态信息，控制阻尼调节阀201和泵送档位202的调节幅度。
其中，倾角传感器401的具体数量可以根据臂架的臂节数量确定，每个倾角传感器401安装于臂架的一个臂节上，用于检测该臂节相对于水平方向的倾角，多个倾角传感器401检测到的各个臂节相对于水平方向的倾角即能够表征臂架姿态。
具体实现时，可以根据大量实验数据预先设定臂架姿态和阀门开度调节幅度、档位调节幅度的对应关系，控制器200基于该对应关系，确定获取的臂架姿态信息对应的阀门开度调节幅度和档位调节幅度，调节阻尼调节阀201和泵送档位202。
上述控制器200具体可以采用PLC(ProgrammableLogicConoller，可编程逻辑控制器)、DSP(DigitalSignalProcessing，数字信号处理)、FPGA(Field－ProgrammableGateArray，现场可编程门阵列)或CPLD(ComplexProgrammableLogicDevice，复杂可编程逻辑器件)等进行实现。
可见，采用本发明实施例提供的系统，通过调节阻尼调节阀的开度和泵送排量，能够调节混凝土在输送管道中流动所产生的负载的大小，因此能够模拟混凝土泵车在各种工况下工作的负载特性，例如流动阻尼负载或臂架冲击负载，为混凝土泵车的性能进行全面评估创造了条件，能够保证混凝土泵车性能评估的准确性。
相应地，本发明实施例还提供一种混凝土泵车的加载方法，如图5所示，具体可以包括如下步骤：
步骤501、获取混凝土泵车的当前施加负载；
步骤502、根据当前施加负载和目标施加负载，控制阻尼调节阀和泵送档位；其中，该阻尼调节阀安装于混凝土泵车的混凝土输送管道中，使混凝土流经该阻尼调节阀；该泵送档位用于控制混凝土泵车的泵送排量。
其中，该负载具体包括流动阻尼负载或臂架冲击负载。
进一步的，当该负载具体包括流动阻尼负载时，获取混凝土泵车的当前施加负载，具体包括：
获取混凝土泵车的当前泵送压力信息；其中，混凝土泵车的当前泵送压力的大小表征了当前施加的流动阻尼负载的大小。
进一步的，当该负载具体包括臂架冲击负载时，获取混凝土泵车的当前施加负载，具体包括：
获取混凝土泵车的臂架末端的振动信息；该臂架末端的振动的大小表征了当前施加的臂架冲击负载的大小。
较佳的，调节阻尼调节阀和泵送档位，具体包括：
获取混凝土泵车的臂架姿态信息；
当对该阻尼调节阀和该泵送档位进行调节时，根据该姿态信息，控制该阻尼调节阀和该泵送档位的调节幅度。
基于同一发明构思，根据本发明上述实施例提供的混凝土泵车的加载方法，相应地，本发明实施例还提供一种混凝土泵车的加载装置，其结构示意图如图6所示，具体可以包括：
获取单元601，用于获取混凝土泵车的当前施加负载；
控制单元602，用于根据当前施加负载和目标施加负载，控制阻尼调节阀和泵送档位；其中，该阻尼调节阀安装于混凝土泵车的混凝土输送管道中，使混凝土流经该阻尼调节阀；该泵送档位用于控制混凝土泵车的泵送排量。
其中，该负载具体包括流动阻尼负载或臂架冲击负载。
进一步的，获取单元601，具体用于当该负载具体包括流动阻尼负载时，获取混凝土泵车的当前泵送压力信息；其中，混凝土泵车的当前泵送压力的大小表征了当前施加的流动阻尼负载的大小。
进一步的，获取单元601，具体用于当该负载具体包括臂架冲击负载时，获取混凝土泵车的臂架末端的振动信息；该臂架末端的振动的大小表征了当前施加的臂架冲击负载的大小。
较佳的，获取单元601还用于获取混凝土泵车的臂架姿态信息；
该控制单元602，具体用于当对该阻尼调节阀和该泵送档位进行调节时，根据该姿态信息，控制该阻尼调节阀和该泵送档位的调节幅度。
综上所述，采用本发明实施例提供的方案，能够模拟混凝土泵车在各种工况下工作的负载特性，此时可开展混凝土泵车全面的性能测试，如结构应力测试、液压系统压力测试、砼管疲劳寿命测试等，为评估混凝土泵车性能提供真实、稳定的工况。
显然，本领域的技术人员可以对本发明进行各种改动和变型而不脱离本发明的精神和范围。这样，倘若本发明的这些修改和变型属于本发明权利要求及其等同技术的范围之内，则本发明也意图包含这些改动和变型在内。
Claims (15)
1.一种混凝土泵车的加载系统，其特征在于，包括：
阻尼调节阀，安装于混凝土泵车的混凝土输送管道中，使混凝土流经所述阻尼调节阀；
泵送档位，用于控制混凝土泵车的泵送排量；
控制器，用于获取混凝土泵车的当前施加负载，根据当前施加负载和目标施加负载，控制所述阻尼调节阀和所述泵送档位。
2.如权利要求1所述的系统，其特征在于，所述负载具体包括流动阻尼负载或臂架冲击负载。
3.如权利要求2所述的系统，其特征在于，当所述负载具体包括流动阻尼负载时，所述控制器，具体用于获取混凝土泵车的当前泵送压力信息；其中，混凝土泵车的当前泵送压力的大小表征了当前施加的流动阻尼负载的大小。
4.如权利要求2所述的系统，其特征在于，当所述负载具体包括臂架冲击负载时，所述系统还包括：
振动传感器，安装于混凝土泵车的臂架末端，用于检测所述臂架末端的振动；
所述控制器，具体用于获取所述振动传感器检测到的臂架末端的振动信息；所述臂架末端的振动的大小表征了当前施加的臂架冲击负载的大小。
5.如权利要求1-4任一所述的系统，其特征在于，还包括：
倾角传感器，安装于混凝土泵车的臂架的各臂节上，用于检测混凝土泵车的臂架姿态；
所述控制器，具体用于获取所述倾角传感器检测到的混凝土泵车的臂架姿态信息；当对所述阻尼调节阀和所述泵送档位进行调节时，根据所述姿态信息，控制所述阻尼调节阀和所述泵送档位的调节幅度。
6.一种混凝土泵车的加载方法，其特征在于，包括：
获取混凝土泵车的当前施加负载；
根据当前施加负载和目标施加负载，控制阻尼调节阀和泵送档位；其中，所述阻尼调节阀安装于混凝土泵车的混凝土输送管道中，使混凝土流经所述阻尼调节阀；所述泵送档位用于控制混凝土泵车的泵送排量。
7.如权利要求6所述的方法，其特征在于，所述负载具体包括流动阻尼负载或臂架冲击负载。
8.如权利要求7所述的方法，其特征在于，当所述负载具体包括流动阻尼负载时，获取混凝土泵车的当前施加负载，具体包括：
获取混凝土泵车的当前泵送压力信息；其中，混凝土泵车的当前泵送压力的大小表征了当前施加的流动阻尼负载的大小。
9.如权利要求7所述的方法，其特征在于，当所述负载具体包括臂架冲击负载时，获取混凝土泵车的当前施加负载，具体包括：
获取混凝土泵车的臂架末端的振动信息；所述臂架末端的振动的大小表征了当前施加的臂架冲击负载的大小。
10.如权利要求6-9任一所述的方法，其特征在于，调节阻尼调节阀和泵送档位，具体包括：
获取混凝土泵车的臂架姿态信息；
当对所述阻尼调节阀和所述泵送档位进行调节时，根据所述姿态信息，控制所述阻尼调节阀和所述泵送档位的调节幅度。
11.一种混凝土泵车的加载装置，其特征在于，包括：
获取单元，用于获取混凝土泵车的当前施加负载；
控制单元，用于根据当前施加负载和目标施加负载，控制阻尼调节阀和泵送档位；其中，所述阻尼调节阀安装于混凝土泵车的混凝土输送管道中，使混凝土流经所述阻尼调节阀；所述泵送档位用于控制混凝土泵车的泵送排量。
12.如权利要求11所述的装置，其特征在于，所述负载具体包括流动阻尼负载或臂架冲击负载。
13.如权利要求12所述的装置，其特征在于，所述获取单元，具体用于当所述负载具体包括流动阻尼负载时，获取混凝土泵车的当前泵送压力信息；其中，混凝土泵车的当前泵送压力的大小表征了当前施加的流动阻尼负载的大小。
14.如权利要求12所述的装置，其特征在于，所述获取单元，具体用于当所述负载具体包括臂架冲击负载时，获取混凝土泵车的臂架末端的振动信息；所述臂架末端的振动的大小表征了当前施加的臂架冲击负载的大小。
15.如权利要求11-14任一所述的装置，其特征在于，所述获取单元还用于获取混凝土泵车的臂架姿态信息；
所述控制单元，具体用于当对所述阻尼调节阀和所述泵送档位进行调节时，根据所述姿态信息，控制所述阻尼调节阀和所述泵送档位的调节幅度。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201410589239.7A CN105626492B (zh) | 2014-10-28 | 2014-10-28 | 混凝土泵车的加载系统、方法及装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201410589239.7A CN105626492B (zh) | 2014-10-28 | 2014-10-28 | 混凝土泵车的加载系统、方法及装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN105626492A true CN105626492A (zh) | 2016-06-01 |
| CN105626492B CN105626492B (zh) | 2017-09-12 |
Family
ID=56041741
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN201410589239.7A Active CN105626492B (zh) | 2014-10-28 | 2014-10-28 | 混凝土泵车的加载系统、方法及装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN105626492B (zh) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN108287468A (zh) * | 2017-01-10 | 2018-07-17 | 中联重科股份有限公司 | 一种调节设备、自适应调节方法及工程机械 |
Citations (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH10331426A (ja) * | 1997-05-30 | 1998-12-15 | Mitsubishi Heavy Ind Ltd | コンクリートポンプ車 |
| JP3443018B2 (ja) * | 1994-01-31 | 2003-09-02 | 極東開発工業株式会社 | 流体輸送用ブーム装置 |
| CN102505851A (zh) * | 2011-09-28 | 2012-06-20 | 中联重科股份有限公司 | 一种混凝土泵车和用于混凝土泵车的泵送控制系统和方法 |
| CN102828942A (zh) * | 2011-06-16 | 2012-12-19 | 中联重科股份有限公司 | 变量泵的恒功率控制装置、方法以及混凝土泵送装置 |
| CN103047337A (zh) * | 2012-12-03 | 2013-04-17 | 中联重科股份有限公司 | 混凝土布料设备及其臂架振动抑制的方法、控制器和装置 |
| CN103104451A (zh) * | 2011-12-23 | 2013-05-15 | 中联重科股份有限公司 | 泵送排量控制器、泵车及泵送排量控制方法 |
-
2014
- 2014-10-28 CN CN201410589239.7A patent/CN105626492B/zh active Active
Patent Citations (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP3443018B2 (ja) * | 1994-01-31 | 2003-09-02 | 極東開発工業株式会社 | 流体輸送用ブーム装置 |
| JPH10331426A (ja) * | 1997-05-30 | 1998-12-15 | Mitsubishi Heavy Ind Ltd | コンクリートポンプ車 |
| CN102828942A (zh) * | 2011-06-16 | 2012-12-19 | 中联重科股份有限公司 | 变量泵的恒功率控制装置、方法以及混凝土泵送装置 |
| CN102505851A (zh) * | 2011-09-28 | 2012-06-20 | 中联重科股份有限公司 | 一种混凝土泵车和用于混凝土泵车的泵送控制系统和方法 |
| CN103104451A (zh) * | 2011-12-23 | 2013-05-15 | 中联重科股份有限公司 | 泵送排量控制器、泵车及泵送排量控制方法 |
| CN103047337A (zh) * | 2012-12-03 | 2013-04-17 | 中联重科股份有限公司 | 混凝土布料设备及其臂架振动抑制的方法、控制器和装置 |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN108287468A (zh) * | 2017-01-10 | 2018-07-17 | 中联重科股份有限公司 | 一种调节设备、自适应调节方法及工程机械 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| CN105626492B (zh) | 2017-09-12 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN105319337B (zh) | 尺寸与倾角可调节式煤矿采场相似模型试验系统及方法 | |
| US8939731B2 (en) | Character parameters obtaining method for displacement control mechanism of hydraulic pump and detecting device for carrying out the method | |
| CN105651496B (zh) | 一种液压导管疲劳寿命指标确定方法 | |
| CN105339679A (zh) | 用于具有浮动功能的工程机械的液压回路以及用于控制浮动功能的方法 | |
| WO2016013508A1 (ja) | 管の評価方法、測定装置および管の評価システム | |
| CN103279142B (zh) | 一种荷载试验智能控制水箱加载方法 | |
| US11767862B2 (en) | Construction machine | |
| CN109682447A (zh) | 一种装载机铲斗中物料重量动态称量方法 | |
| AU2018339848B2 (en) | System for testing rheological behavior of slurry | |
| CN103693572B (zh) | 一种用于调整工程机械设备的平台的水平度的方法及系统 | |
| CN105626492A (zh) | 混凝土泵车的加载系统、方法及装置 | |
| CN103015730B (zh) | 臂架漂移控制设备、系统、方法及泵送设备 | |
| Heydinger et al. | Analysis of axial pile‐soil interaction in clay | |
| KR101922729B1 (ko) | 건설기계의 전자 유압 제어장치 | |
| CN102620706A (zh) | 一种工程机械中变幅测量装置的校准方法、装置及系统 | |
| CN103104452B (zh) | 泵送排量控制器、泵送系统、泵车及泵送排量控制方法 | |
| KR20130048996A (ko) | 콘크리트 압송관의 토출량 예측방법 | |
| CN110929433B (zh) | 井控装置的疲劳损伤分析和寿命计算方法 | |
| CN106706349A (zh) | 一种基于电液比例技术的液压支架试验台同步控制系统 | |
| CN103693559B (zh) | 一种配重提升控制方法、装置及系统 | |
| CN105157056A (zh) | 一种确定锅炉燃烧系统的总风量的方法 | |
| CN103104096B (zh) | 用于泵车的最大许可泵送排量数据库建立方法 | |
| CN106679956A (zh) | 隔振元件阻抗特性试验平台 | |
| CN106013813A (zh) | 一种大型建筑支撑桁架吊装检测装置及其使用方法 | |
| Kamiński et al. | Evaluation of dynamic parameters of the selected components within digitally controlled hydraulic system |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| C06 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| C10 | Entry into substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| GR01 | Patent grant |