CN105619738B - 注塑机机械手抓取加工件的位移控制方法以及装置 - Google Patents

注塑机机械手抓取加工件的位移控制方法以及装置 Download PDF

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Abstract

本发明公开了一种注塑机机械手抓取加工件的位移控制方法以及装置，所述方法包括：获取机械手运动原点的坐标；获取连接板中心相对于机械手运动原点的坐标；根据连接板中心的坐标计算得到模板中心相对于连接板中心的相对增量坐标；根据模板中心的相对增量坐标计算得到加工件中心相对于模板中心的相对增量坐标E（ex,ey,ez），将该加工件中心相对于模板中心的相对增量坐标作为机械手抓取该加工件的抓取坐标Z（zx,zy,zz）；其中，E（ex,ey,ez）=E（ex=0,ey=Mt+Mc‑Mh‑Tc‑Sd,ez=0），Mt为模具的定模的厚度，Mc为动模移动行程，Mh为动模的最高点相对于合模面的高度，Tc为模具的顶针顶出的行程，Sd为安全距离；根据所述抓取坐标Z（zx,zy,zz）计算并生成机械手运动原点至该抓取坐标Z（zx,zy,zz）的位移。

Description

注塑机机械手抓取加工件的位移控制方法以及装置
技术领域
本发明涉及注塑机机械手调节领域，特别涉及一种注塑机机械手抓取加工件的位移控制方法以及装置。
背景技术
注塑机主要包括注塑模具和机械手，注塑模具根据待加工的加工件的形状进行设计，注塑模具包括动模和定模，当动模打开后，机械手从中取出加工成形的加工件。为了使机械手能够在每一次更换后的模具中取出加工件，需要在每一次模具更换后，重新根据更换后的模具位置、形状大小等再次调节机械手的抓取位置（即抓取坐标）。传统技术中，需要工作人员站立于动模和定模之间，通过操控手柄逐步移动机械手，从而将机械手抱具移动至能够成功抓取到更换后的模具加工的产品的位置，这个过程非常长，需要反复试验机械手抱具所在的位置是否能够与模具上能够抓取到加工件的位置相对应，因此工作人员需要不停的按下操控手柄上相关的按键以控制机械手进行相应的移动，工作效率较低，并且注塑设备的模具设备体积一般较大，工作人员站立在模具之间存在较大风险。
发明内容
针对上述现有技术的不足，本发明所要解决的技术问题是：提供了一种注塑机机械手抓取加工件的位移控制方法以及装置，能够快速地、自动的根据注塑机的参数以及对应的模具的参数自动生成机械手抓取对应模具加工成型的加工件的位移，并将该位移作为控制机械手抓取加工件的控制参数，以能够控制机械手准确抓取到加工件。
为解决上述技术问题，本发明采取的一个技术方案是：提供一种注塑机机械手抓取加工件的位移控制方法，包括以下步骤：
获取机械手运动原点的坐标A（x,y,z）；
获取连接板中心相对于机械手运动原点的坐标B（bx,by,bz）；
获取模板中心相对于连接板中心的相对增量坐标D（dx,dy,dz）；
根据模板中心的相对增量坐标D（dx,dy,dz）计算得到加工件中心相对于模板中心的相对增量坐标E（ex,ey,ez），将该加工件中心相对于模板中心的相对增量坐标E（ex,ey,ez）作为机械手抓取该加工件的抓取坐标Z（zx,zy,zz）；其中，E（ex,ey,ez）=（ex=0,ey=Mt+Mc-Mh-Tc-Sd,ez=0），Mt为模具的定模的厚度，Mc为动模移动行程，Mh为动模的最高点相对于合模面的高度，Tc为模具的顶针顶出的行程，Sd为安全距离；
根据所述抓取坐标Z（zx,zy,zz）计算并生成机械手运动原点至该抓取坐标Z（zx,zy,zz）的位移ZX、ZY、ZZ；
将所述机械手运动原点至该抓取坐标Z（zx,zy,zz）的位移ZX、ZY、ZZ作为控制机械手抓取加工件的控制参数，以控制机械手抓取相应的加工件。
其中，在根据所述抓取坐标Z（zx,zy,zz）计算机械手运动原点至该抓取坐标Z（zx,zy,zz）的位移ZX、ZY、ZZ的步骤中，具体包括以下子步骤：
获取机械手抱具定位孔相对于机械手运动原点的坐标C（cx,cy,cz）；
根据连接板中心的坐标B（bx,by,bz）、定位孔的坐标C（cx,cy,cz）、模板中心的坐标D（dx,dy,dz）、以及产品中心坐标E（ex,ey,ez）计算得到机械手运动原点至该抓取坐标Z（zx,zy,zz）的位移ZX、ZY、ZZ，其中，ZX方向的位移=bx+dx,ZY方向位移=by+dy+ Mt+Mc-Mh-Tc-Sd-cy,ZZ方向位移=bz+dz-cz。
进一步的，在获取机械手运动原点的坐标A（x,y,z）之前，还包括：
预存储注塑机的参数信息，其中，所述参数信息包括机械手的运动原点的坐标A参数、连接板中心相对于机械手运动原点的坐标B（bx,by,bz）、抱具定位孔相对于机械手运动原点的坐标C（cx,cy,cz）以及模板中心相对于连接板中心的增量坐标D（dx,dy,dz），其中，所述机械手运动原点的坐标A参数预设为A（0，0，0）；
在所述获取机械手运动原点的坐标A（x,y,z）步骤中，从预储存的注塑机的参数信息中获取机械手运动原点的坐标A（x,y,z）；
在获取连接板中心相对于机械手运动原点的坐标B（bx,by,bz）的步骤中，从预储存的注塑机的参数信息中获取接板中心相对于机械手运动原点的坐标B（bx,by,bz）；
在获取机械手抱具定位孔相对于机械手运动原点的坐标C（cx,cy,cz）的步骤中，从预储存的注塑机的参数信息中获取机械手抱具定位孔相对于机械手运动原点的坐标C（cx,cy,cz）；在获取模板中心相对于连接板中心的相对增量坐标D（dx,dy,dz）步骤中，从预储存的注塑机的参数信息中获取模板中心相对于连接板中心的相对增量坐标D（dx,dy,dz）。
进一步的，在每更换一次模具后，重新计算该模具对应的产品中心相对于模板中心的相对增量坐标E（ex,ey,ez），从而获得机械手的抓取坐标Z（zx,zy,zz），根据抓取坐标得到机械手运动原点至该抓取坐标Z（zx,zy,zz）的位移ZX、ZY、ZZ。
进一步的，在根据模板中心的相对增量坐标D（dx,dy,dz）计算得到加工件中心相对于模板中心的相对增量坐标E（ex,ey,ez）的步骤中，具体包括：
根据模板中心的相对增量坐标D（dx,dy,dz）计算得到与每一个模具加工出的产品中心相对于模板中心的相对增量坐标E（ex,ey,ez），将每一个加工件的相对量坐标E（ex,ey,ez）视为机械手抓取该加工件的抓取坐标Z（zx,zy,zz）；
根据每一个抓取坐标Z（zx,zy,zz）计算并生成机械手运动原点至线一个抓取坐标Z（zx,zy,zz）的位移ZX、ZY、ZZ。
为解决上述技术问题，本发明采取的另一个技术方案是：提供一种注塑机机械手抓取加工件的位移控制装置，包括：
第一获取模块，用于获取机械手运动原点的坐标A（x,y,z）；
第二获取模块，用于获取连接板中心相对于机械手运动原点的坐标B（bx,by,bz）；
模板中心坐标获取模块，获取模板中心相对于连接板中心的相对增量坐标D（dx,dy,dz）；
加工件中心坐标计算模块，用于根据模板中心的相对增量坐标D（dx,dy,dz）计算得到加工件中心相对于模板中心的相对增量坐标E（ex,ey,ez），将该加工件中心相对于模板中心的相对增量坐标E（ex,ey,ez）作为机械手抓取该加工件的抓取坐标Z（zx,zy,zz）；其中，加工件中心与模板中心在同一平面，E（ex,ey,ez）=（ex=0,ey=Mt+Mc-Mh-Tc-Sd,ez=0），Mt为模具的定模的厚度，Mc为动模移动行程，Mh为动模的最高点相对于合模面的高度，Tc为模具的顶针顶出的行程，Sd为安全距离；
机械手位移计算模块，用于根据所述抓取坐标Z（zx,zy,zz）计算机械手运动原点至该抓取坐标Z（zx,zy,zz）的位移ZX、ZY、ZZ；
控制参数模块，将所述机械手运动原点至该抓取坐标Z（zx,zy,zz）的位移ZX、ZY、ZZ作为控制机械手抓取加工件的控制参数，以控制机械手抓取相应的加工件。
其中，所述机械手位移计算模块包括：
第三获取模块，用于获取机械手抱具定位孔相对于机械手运动原点的坐标C（cx,cy,cz）；
机械手位移计算子模块，用于根据连接板中心的坐标B（bx,by,bz）、定位孔的坐标C（cx,cy,cz）、模板中心的坐标D（dx,dy,dz）、以及产品中心坐标E（ex,ey,ez）计算得到机械手运动原点至该抓取坐标Z（zx,zy,zz）的位移ZX、ZY、ZZ，其中，ZX方向的位移=bx+dx,ZY方向位移=by+dy+ Mt+Mc-Mh-Tc-Sd-cy,ZZ方向位移=bz+dz-cz。
进一步的，还包括存储模块，预存储有注塑机的参数信息，其中，所述参数信息包括机械手的运动原点的坐标A参数、连接板中心相对于机械手运动原点的坐标B（bx,by,bz）、抱具定位孔相对于机械手运动原点的坐标C（cx,cy,cz）以及模板中心相对于连接板中心的增量坐标D（dx,dy,dz），其中，所述机械手运动原点的坐标A参数预设为A（0，0，0）。
进一步的，所述模板中心坐标计算模块，还用于在每更换一次模具后，重新计算该模具对应的产品中心相对于模板中心的相对增量坐标E（ex,ey,ez），从而获得机械手的抓取坐标Z（zx,zy,zz），根据抓取坐标得到机械手运动原点至该抓取坐标Z（zx,zy,zz）的位移ZX、ZY、ZZ。
本发明的注塑机机械手抓取加工件的位移控制方法以及装置，在注塑机更换模具时，仅需要调出与该模具相对应的机械手的位移，或者根据更换后的模具重新生成该模具相对应的机械手的位移，即可使机械手能够根据该模具自动更换位移参数，实现自动对准的功能。避免了现有技术中需要工作人员站立在模具之间逐步调节机械手的抓取位置而产生的各种安全隐患，减少了工作人员的工作量，减少了调节该机械手的步骤，增加了设备的加工效率。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本发明注塑机机械手抓取加工件的位移控制方法一实施例的流程图。
图2是图1中注塑机的结构示意图。
图3是图1中模具打开时机械手手抓取坐标的示意图。
图4是本发明注塑机机械手抓取加工件的位移控制装置一实施例的方框图。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
请参见图1，图1是本发明注塑机机械手抓取加工件的位移控制方法一实施例的流程图。本实施例的注塑机机械手抓取加工件的位移控制方法，包括以下步骤：
S101、使用一存储模块预先存储注塑机的参数信息，所述注塑机的参数信息至少包括：注塑机的设计图纸（在设计图纸上标有注塑机的尺寸、外形等）、机械手的运动原点的坐标A（x,y,z）、连接板中心相对于机械手运动原点的坐标B（bx,by,bz）、抱具定位孔相对于机械手运动原点的坐标C（cx,cy,cz）、与注塑机相联的至少一模具的设计图纸信息、每一个模板中心相对于连接板中心的增量坐标D（dx,dy,dz），该增量坐标可以从模具的图纸结构中可得知。本例中，所述机械手运动原点的坐标A预设为A（0，0，0）。上述参数可以通过现有的任何一种方法得到，例如传感器检测、例如人工测量、例如图纸提供等等。
S102、获取机械手运动原点的坐标A（x,y,z），其中，请参见图2，x方向是指用于站立在模具面前时的前后方向，y方向是指同一角度时的左右方向（动模的行程方向），z方向是指上下方向；
本步骤中，以机械手10的零点为机械手10的运动原点，该运动原点坐标假设为A（0,0,0），以此为基础来生成机械手10从运动零点至模具加工成型后加工件的位置的位移。该机械手10运动原点在设计机械手10时便设定了该运动原点的位置，在注塑机系统中存储有该机械手零点。所述机械手运动原点的坐标A（x,y,z）从上述存储模块中获取得到。可理解的，在不同的实施例中，当未事先预存注塑机相关参数时，用户还可通过按键组、语音等等一切可以获取到机械手运动原点的方式获取。
S103、获取连接板中心相对于机械手运动原点的坐标B（bx,by,bz）；
同样的，请参见图2，所述连接板12设于注塑机上，机械手10连固定于该连接板12上。通过存储模块中获取连接板中心相对于机械手运动原点的坐标B（bx,by,bz），例如通过注塑机的设计图纸得到该坐标B（bx,by,bz）；与步骤S101相似的，该连接板中心的坐标的获取同样可采用按键组、数据传输、语音等方式输入，从而得到该坐标B（bx,by,bz）。
S104、获取模板中心相对于连接板中心的相对增量坐标D（dx,dy,dz）；
本步骤中，可以根据连接板中心的坐标B（bx,by,bz）计算得到模板中心相对于连接板中心的相对增量坐标D（dx,dy,dz），从而使得本方案能够获取到模板中心的相对增量坐标，也可以通过实际测量获取到；
请参见图2，所述模板14位于连接板12的下方，每一个模具的定模均可通过该模板14固定于注塑机1上。模板中心是指模板14朝向定模的一面的中心点，即用于固定定模的中心定位孔的位置。
一个注塑机1对应一个模板14，若干与该注塑机1相匹配的模具均可通过该模板14安装于注塑机1上，模板14位于注塑机1上的位置是设定好的，在设计图纸时即能够得知，因此也能够得知它相对于连接板中心的相对增量坐标。
S105、根据模板中心的相对增量坐标D（dx,dy,dz）计算得到加工件中心相对于模板中心的相对增量坐标E（ex,ey,ez），将该加工件中心相对于模板中心的相对增量坐标E（ex,ey,ez）作为机械手21抓取该加工件的抓取坐标Z（zx,zy,zz）；
本步骤中，请参见图3，图3是本模具打开时确定机械手21抓取坐标的示意图。其中，加工件中心与模板中心在同一平面，故E（ex=0,ey=Mt+Mc-Mh-Tc-Sd,ez=0），Mt为模具的定模201的厚度，Mc为动模202移动行程，Mh为动模202的最高点相对于合模面的高度，Tc为模具的顶针顶出的行程，Sd为安全距离。
本实施例中，模具为若干个，因此，在本步骤中，需要根据每一个模具的设计图纸或参数（例如它的外形尺寸、位于连接板上的位置等），来计算该模具所加工出的加工件对应于模板中心的相对增量坐标，由于每一个模具均通过模板中心安装于模板上，因此每一个模具所加工的加工件中心在x轴方向和z轴方向均相同，仅仅区别在于y轴方向（即动模的行程方向）不相同，即更换后的模具所加工的加工件中心的ex和ez坐标与更换前的模具所加工的加工件中心的ex和ez坐标相同。
当模具为一个时，仅需要计算一个模具所加工的加工件中心相对于模板中心的相对增量坐标即可。
S106、根据所述抓取坐标Z（zx,zy,zz）计算并生成机械手运动原点至该抓取坐标Z（zx,zy,zz）的位移ZX、ZY、ZZ。
本步骤包括以下子步骤：
S1051、获取机械手抱具定位孔相对于机械手运动原点的坐标C（cx,cy,cz）；所述抱具定位孔的坐标cx=0，即在x方向上，它与机械手运动原点的坐标ax相同。
S1052、根据连接板中心的坐标B（bx,by,bz）、定位孔的坐标C（cx,cy,cz）、模板中心的坐标D（dx,dy,dz）、以及产品中心坐标E（ex,ey,ez）计算得到机械手运动原点至该抓取坐标Z（zx,zy,zz）的位移ZX、ZY、ZZ，其中，ZX方向的位移=bx+dx+ex,由于产品中心在X方向上相对于模板中心没有位移，因此ex=0；即ZX方向的位移=bx+dx；ZY方向位移= by+dy+ey-cy=by+dy+Mt+Mc-Mh-Tc-Sd-cy,ZZ方向位移= bz+dz+ez-cz=bz+dz-cz。
本实施例中，以ZX方向的位移=bx+dx,ZY方向位移= by+dy+ey-cy=by+dy+ Mt+Mc-Mh-Tc-Sd-cy,ZZ方向位移= bz+dz+ez-cz=bz+dz-cz，作为机械手抓取每一模具对应的加工件的位移ZX、ZY、ZZ的数学模型，在系统内预先计算出与每一个模具对应的机械手的抓取位移，在每一次更换模具时，仅需要调出与该模具相对应的机械手的位移，即可使机械手能够根据该模具自动更换位移参数，实现自动对准的功能。避免了现有技术中需要工作人员站立在模具之间逐步调节机械手的抓取位置而产生的各种安全隐患，减少了工作人员的工作量，减少了调节该机械手的步骤，增加了设备的加工效率。
S107、将所述机械手运动原点至该抓取坐标Z（zx,zy,zz）的位移ZX、ZY、ZZ作为控制机械手抓取加工件的控制参数，以控制机械手抓取相应的加工件。
作为本发明注塑机机械手抓取加工件的位移控制方法的一种变换方式，可以采用下述方法，本方法中，不必预先存储注塑机相关参数信息，直接在每一次更换模具后，输入与该模具对应的参数，以根据该参数计算对应该模具的机械手抓取加工件的位移参数。具体地：
在每更换一次模具后，重新计算该模具对应的产品中心相对于模板中心的相对增量坐标E（ex,ey,ez），从而获得机械手的抓取坐标Z（zx,zy,zz），根据抓取坐标得到机械手运动原点至该抓取坐标Z（zx,zy,zz）的位移ZX、ZY、ZZ。
本方案中，在每一次更换模具后，根据获取到模板中心相对于连接板中心的相对增量坐标以得到每一次更换后的模具加工的加工件中心相对于模板中心的相对增量坐标，最终得到抓取坐标和对应于该抓取坐标的位移ZX、ZY、ZZ。本方式的各个参数可通过用户手动输入，不必预先存储。
请参见图4，图4是本发明注塑机机械手抓取加工件的位移控制装置一实施例的方框图。本实施例的注塑机机械手抓取加工件的位移控制装置，包括：
存储模块，用于预先存储注塑机的参数信息，所述注塑机的参数信息至少包括：注塑机的设计图纸（在设计图纸上标有注塑机的尺寸、外形等）、机械手的运动原点的坐标A（x,y,z）、连接板中心相对于机械手运动原点的坐标B（bx,by,bz）、抱具定位孔相对于机械手运动原点的坐标C（cx,cy,cz）、与注塑机相联的至少一模具的设计图纸信息、每一个模板中心相对于连接板中心的增量坐标D（dx,dy,dz），该增量坐标可以从模具的图纸结构中可得知。本例中，所述机械手运动原点的坐标A预设为A（0，0，0）。
第一获取模块，用于获取机械手运动原点的坐标A（x,y,z）；其中，x方向是指用于站立在模具面前时的前后方向，y方向是指同一角度时的左右方向，z方向是指上下方向；
本实施例中，以机械手的零点为机械手的运动原点，该运动原点坐标假设为A（0,0,0），以此为基础来生成机械手从运动零点至模具加工成型后加工件的位置的位移。该机械手运动原点在设计机械手时便设定了该运动原点的位置，在注塑机系统中存储有该机械手零点。所述机械手运动原点的坐标A（x,y,z）从上述存储模块中获取得到。可理解的，在不同的实施例中，当未事先预存注塑机相关参数时，用户还可通过按键组、语音等等一切可以获取到机械手运动原点的方式获取。
第二获取模块，用于获取连接板中心相对于机械手运动原点的坐标B（bx,by,bz）；同样的，通过存储模块中获取连接板中心相对于机械手运动原点的坐标B（bx,by,bz），例如通过注塑机的设计图纸得到该坐标B（bx,by,bz）；与步骤S101相似的，该连接板中心的坐标的获取同样可采用按键组、数据传输、语音等方式输入，从而得到该坐标B（bx,by,bz）。
模板中心坐标获取模块，用于获取模板中心相对于连接板中心的相对增量坐标D（dx,dy,dz）；本方案中，所述模板中心坐标获取模块用于根据连接板中心的坐标B（bx,by,bz）计算得到模板中心相对于连接板中心的相对增量坐标D（dx,dy,dz），还可通过实际测量获取得到模板中心相对于连接板中心的相对增量坐标。
加工件中心坐标计算模块，用于根据模板中心的相对增量坐标D（dx,dy,dz）计算得到加工件中心相对于模板中心的相对增量坐标E（ex,ey,ez），将该加工件中心相对于模板中心的相对增量坐标E（ex,ey,ez）作为机械手抓取该加工件的抓取坐标Z（zx,zy,zz）；
请参见图3，图3是本模具打开时确定机械手21抓取坐标的示意图。其中，加工件中心与模板中心在同一平面，故E（ex=0,ey=Mt+Mc-Mh-Tc-Sd,ez=0），Mt为模具的定模201的厚度，Mc为动模202移动行程，Mh为动模202的最高点相对于合模面的高度，Tc为模具的顶针顶出的行程，Sd为安全距离。
本实施例中，模具为若干个，因此，在本步骤中，需要根据每一个模具的设计图纸或参数（例如它的外形尺寸、位于连接板上的位置等），来计算该模具所加工出的加工件对应于模板中心的相对增量坐标，由于每一个模具均通过模板中心安装于模板上，因此每一个模具所加工的加工件中心在x轴方向和z轴方向均相同，仅仅区别在于y轴方向（即动模的行程方向）不相同，即更换后的模具所加工的加工件中心的ex和ez坐标与更换前的模具所加工的加工件中心的ex和ez坐标相同。
当模具为一个时，仅需要计算一个模具所加工的加工件中心相对于模板中心的相对增量坐标即可。
机械手位移计算模块，用于根据所述抓取坐标Z（zx,zy,zz）计算机械手运动原点至该抓取坐标Z（zx,zy,zz）的位移ZX、ZY、ZZ。
具体地，所述机械手位移计算模块包括：
第三获取模块，用于获取机械手抱具定位孔相对于机械手运动原点的坐标C（cx,cy,cz），所述抱具定位孔的坐标cx=0，即在x方向上，它与机械手运动原点的坐标ax相同；
机械手位移计算子模块，用于根据连接板中心的坐标B（bx,by,bz）、定位孔的坐标C（cx,cy,cz）、模板中心的坐标D（dx,dy,dz）、以及产品中心坐标E（ex,ey,ez）计算得到机械手运动原点至该抓取坐标Z（zx,zy,zz）的位移ZX、ZY、ZZ，其中，ZX方向的位移=bx+dx, 由于产品中心在X方向上相对于模板中心没有位移，因此ex=0；即ZX方向的位移=bx+dx；ZY方向位移=by+dy+ Mt+Mc-Mh-Tc-Sd-cy,ZZ方向位移=bz+dz-cz。作为机械手抓取每一模具对应的加工件的位移ZX、ZY、ZZ的数学模型，在系统内预先计算出与每一个模具对应的机械手的抓取位移，在每一次更换模具时，仅需要调出与该模具相对应的机械手的位移，即可使机械手能够根据该模具自动更换位移参数，实现自动对准的功能。避免了现有技术中需要工作人员站立在模具之间逐步调节机械手的抓取位置而产生的各种安全隐患，减少了工作人员的工作量，减少了调节该机械手的步骤，增加了设备的加工效率。
控制参数生成模块，将所述机械手运动原点至该抓取坐标Z（zx,zy,zz）的位移ZX、ZY、ZZ作为控制机械手抓取加工件的控制参数，以控制机械手抓取相应的加工件。
与上述方法相同的，作为本装置的一种变换，可以不预先存储注塑机的相关参数，直接在每一次模具更换后输入对应的参数信息，再根据参数信息得到每一个模具对应于连接板中心的相对增量坐标、加工件中心对应于该模板中心的相对增量坐标。
以上仅为本发明的实施方式，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结果或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。

Claims (9)

1.一种注塑机机械手抓取加工件的位移控制方法，其特征在于，包括以下步骤：
获取机械手运动原点的坐标A（x,y,z）；
获取连接板中心相对于机械手运动原点的坐标B（bx,by,bz）；
获取模板中心相对于连接板中心的相对增量坐标D（dx,dy,dz）；
根据模板中心的相对增量坐标D（dx,dy,dz）计算得到加工件中心相对于模板中心的相对增量坐标E（ex,ey,ez），将该加工件中心相对于模板中心的相对增量坐标E（ex,ey,ez）作为机械手抓取该加工件的抓取坐标Z（zx,zy,zz）；其中，E（ex,ey,ez）=（ex=0,ey=Mt+Mc-Mh-Tc-Sd,ez=0），Mt为模具的定模的厚度，Mc为动模移动行程，Mh为动模的最高点相对于合模面的高度，Tc为模具的顶针顶出的行程，Sd为安全距离；
根据所述抓取坐标Z（zx,zy,zz）计算并生成机械手运动原点至该抓取坐标Z（zx,zy,zz）的位移ZX、ZY、ZZ；
将所述机械手运动原点至该抓取坐标Z（zx,zy,zz）的位移ZX、ZY、ZZ作为控制机械手抓取加工件的控制参数，以控制机械手抓取相应的加工件。
2.如权利要求1所述的注塑机机械手抓取加工件的位移控制方法，其特征在于，在根据所述抓取坐标Z（zx,zy,zz）计算机械手运动原点至该抓取坐标Z（zx,zy,zz）的位移ZX、ZY、ZZ的步骤中，具体包括以下子步骤：
获取机械手抱具定位孔相对于机械手运动原点的坐标C（cx,cy,cz）；
根据连接板中心的坐标B（bx,by,bz）、定位孔的坐标C（cx,cy,cz）、模板中心的坐标D（dx,dy,dz）、以及产品中心坐标E（ex,ey,ez）计算得到机械手运动原点至该抓取坐标Z（zx,zy,zz）的位移ZX、ZY、ZZ，其中，ZX方向的位移=bx+dx,ZY方向位移=by+dy+ Mt+Mc-Mh-Tc-Sd-cy,ZZ方向位移=bz+dz-cz。
3.如权利要求2所述的注塑机机械手抓取加工件的位移控制方法，其特征在于，在获取机械手运动原点的坐标A（x,y,z）之前，还包括：
预存储注塑机的参数信息，其中，所述参数信息包括机械手的运动原点的坐标A参数、连接板中心相对于机械手运动原点的坐标B（bx,by,bz）、抱具定位孔相对于机械手运动原点的坐标C（cx,cy,cz）以及模板中心相对于连接板中心的增量坐标D（dx,dy,dz），其中，所述机械手运动原点的坐标A参数预设为A（0，0，0）；
在所述获取机械手运动原点的坐标A（x,y,z）步骤中，从预储存的注塑机的参数信息中获取机械手运动原点的坐标A（x,y,z）；
在获取连接板中心相对于机械手运动原点的坐标B（bx,by,bz）的步骤中，从预储存的注塑机的参数信息中获取接板中心相对于机械手运动原点的坐标B（bx,by,bz）；
在获取机械手抱具定位孔相对于机械手运动原点的坐标C（cx,cy,cz）的步骤中，从预储存的注塑机的参数信息中获取机械手抱具定位孔相对于机械手运动原点的坐标C（cx,cy,cz）；在获取模板中心相对于连接板中心的相对增量坐标D（dx,dy,dz）步骤中，从预储存的注塑机的参数信息中获取模板中心相对于连接板中心的相对增量坐标D（dx,dy,dz）。
4.如权利要求3所述的注塑机机械手抓取加工件的位移控制方法，其特征在于：在每更换一次模具后，重新计算该模具对应的产品中心相对于模板中心的相对增量坐标E（ex,ey,ez），从而获得机械手的抓取坐标Z（zx,zy,zz），根据抓取坐标得到机械手运动原点至该抓取坐标Z（zx,zy,zz）的位移ZX、ZY、ZZ。
5.如权利要求1所述的注塑机机械手抓取加工件的位移控制方法，其特征在于，在根据模板中心的相对增量坐标D（dx,dy,dz）计算得到加工件中心相对于模板中心的相对增量坐标E（ex,ey,ez）的步骤中，具体包括：
根据模板中心的相对增量坐标D（dx,dy,dz）计算得到与每一个模具加工出的产品中心相对于模板中心的相对增量坐标E（ex,ey,ez），将每一个加工件的相对量坐标E（ex,ey,ez）视为机械手抓取该加工件的抓取坐标Z（zx,zy,zz）；
根据每一个抓取坐标Z（zx,zy,zz）计算并生成机械手运动原点至线一个抓取坐标Z（zx,zy,zz）的位移ZX、ZY、ZZ。
6.一种注塑机机械手抓取加工件的位移控制装置，其特征在于，包括：
第一获取模块，用于获取机械手运动原点的坐标A（x,y,z）；
第二获取模块，用于获取连接板中心相对于机械手运动原点的坐标B（bx,by,bz）；
模板中心坐标获取模块，获取模板中心相对于连接板中心的相对增量坐标D（dx,dy,dz）；
加工件中心坐标计算模块，用于根据模板中心的相对增量坐标D（dx,dy,dz）计算得到加工件中心相对于模板中心的相对增量坐标E（ex,ey,ez），将该加工件中心相对于模板中心的相对增量坐标E（ex,ey,ez）作为机械手抓取该加工件的抓取坐标Z（zx,zy,zz）；其中，加工件中心与模板中心在同一平面，E（ex,ey,ez）=（ex=0,ey=Mt+Mc-Mh-Tc-Sd,ez=0），Mt为模具的定模的厚度，Mc为动模移动行程，Mh为动模的最高点相对于合模面的高度，Tc为模具的顶针顶出的行程，Sd为安全距离；
机械手位移计算模块，用于根据所述抓取坐标Z（zx,zy,zz）计算机械手运动原点至该抓取坐标Z（zx,zy,zz）的位移ZX、ZY、ZZ；
控制参数模块，将所述机械手运动原点至该抓取坐标Z（zx,zy,zz）的位移ZX、ZY、ZZ作为控制机械手抓取加工件的控制参数，以控制机械手抓取相应的加工件。
7.如权利要求6所述的注塑机机械手抓取加工件的位移控制装置，其特征在于，所述机械手位移计算模块包括：
第三获取模块，用于获取机械手抱具定位孔相对于机械手运动原点的坐标C（cx,cy,cz）；
机械手位移计算子模块，用于根据连接板中心的坐标B（bx,by,bz）、定位孔的坐标C（cx,cy,cz）、模板中心的坐标D（dx,dy,dz）、以及产品中心坐标E（ex,ey,ez）计算得到机械手运动原点至该抓取坐标Z（zx,zy,zz）的位移ZX、ZY、ZZ，其中，ZX方向的位移=bx+dx,ZY方向位移=by+dy+ Mt+Mc-Mh-Tc-Sd-cy,ZZ方向位移=bz+dz-cz。
8.如权利要求7所述的注塑机机械手抓取加工件的位移控制装置，其特征在于：还包括存储模块，预存储有注塑机的参数信息，其中，所述参数信息包括机械手的运动原点的坐标A参数、连接板中心相对于机械手运动原点的坐标B（bx,by,bz）、抱具定位孔相对于机械手运动原点的坐标C（cx,cy,cz）以及模板中心相对于连接板中心的增量坐标D（dx,dy,dz），其中，所述机械手运动原点的坐标A参数预设为A（0，0，0）。
9.如权利要求8所述的注塑机机械手抓取加工件的位移控制装置，其特征在于：所述模板中心坐标计算模块，还用于在每更换一次模具后，重新计算该模具对应的产品中心相对于模板中心的相对增量坐标E（ex,ey,ez），从而获得机械手的抓取坐标Z（zx,zy,zz），根据抓取坐标得到机械手运动原点至该抓取坐标Z（zx,zy,zz）的位移ZX、ZY、ZZ。
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