CN105619431B - 一种自动负压吸附式机械手 - Google Patents

一种自动负压吸附式机械手 Download PDF

Info

Publication number
CN105619431B
CN105619431B CN201610170683.4A CN201610170683A CN105619431B CN 105619431 B CN105619431 B CN 105619431B CN 201610170683 A CN201610170683 A CN 201610170683A CN 105619431 B CN105619431 B CN 105619431B
Authority
CN
China
Prior art keywords
negative pressure
sucker
pressure
negative
contact
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Expired - Fee Related
Application number
CN201610170683.4A
Other languages
English (en)
Other versions
CN105619431A (zh
Inventor
刘晓刚
张栋梁
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Guilin University of Aerospace Technology
Original Assignee
Guilin University of Aerospace Technology
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Guilin University of Aerospace Technology filed Critical Guilin University of Aerospace Technology
Priority to CN201610170683.4A priority Critical patent/CN105619431B/zh
Publication of CN105619431A publication Critical patent/CN105619431A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN105619431B publication Critical patent/CN105619431B/zh
Expired - Fee Related legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
    • B25J15/06—Gripping heads and other end effectors with vacuum or magnetic holding means
    • B25J15/0616—Gripping heads and other end effectors with vacuum or magnetic holding means with vacuum
    • B25J15/065—Gripping heads and other end effectors with vacuum or magnetic holding means with vacuum provided with separating means for releasing the gripped object after suction
    • B25J15/0666—Other types, e.g. pins or springs

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Manipulator (AREA)

Abstract

一种自动负压吸附式机械手，包括可塑性吸盘和与该吸盘连接的负压机构，负压机构下端设有触发弹片，触发弹片通过触点连接线上的触点与负压机构连接。本发明采用可塑性吸盘作为吸附机械手，通过机械手的下降导致触点与待提升物相接触产生压力，通过压力接通二位三通电磁阀开启或闭合不同的通道，使吸盘内部产生负压压力，足以吸附需要提升的物品，从而达到提升物品的能力，不但可以向普通机械手一样拾取常见零件，也可以拾取易发生变形的薄壁类零件和不规则曲面的各类零件，通过负压吸附的方式，增大接触面积，使薄壁类零件在较大面上受力，减小零件局部的受力，以保护零件不被破坏，保证零件原有的结构形状。

Description

一种自动负压吸附式机械手
技术领域
本发明涉及机械手，具体是一种自动负压吸附式机械手。
背景技术
目前市面上的各种机械手大多采用夹持方式移动物品，该方式由于夹持力的不稳定，在夹持薄壁类零件时，容易造成零件发生变形，从而破坏零件原来的形状结构；遇到不规则曲面类零件时，由于接触应力的作用可能破坏零件曲面形状，造成零件报废，给企业带来不小的损失。
发明内容
为了避免上述情况的不足，本发明提供了一种自动负压吸附式机械手，以较大面积内的负压产生压强来拾取这类零件，保证零件在拾取过程中既不发生变形，也不会破坏零件的表面，保证零件原有的结构形状。
实现本发明目的的技术方案是：
一种自动负压吸附式机械手，包括可塑性吸盘和与该吸盘连接的负压机构，负压机构下端设有触发弹片，触发弹片通过触点连接线上的触点与负压机构连接。
所述负压机构与可塑性吸盘顶部中央相连接，形成气路。
所述负压机构为二位三通电磁阀和与二位三通电磁阀连接的电磁阀接头，二位三通电磁阀下端通过弹簧与触发弹片连接，触发弹片通过触发连接线与电磁阀接头接触。
所述可塑性吸盘为可变形的软塑料外壳，当接触薄壁零件时，在负压条件下随着零件形状发生变形，以适应不同的零件拾取和放置。
本发明的有益效果是：采用可塑性吸盘作为吸附机械手，通过机械手的下降导致触点与待提升物相接触产生压力，通过压力接通二位三通电磁阀开启或闭合不同的通道，使吸盘内部产生负压压力，足以吸附需要提升的物品，从而达到提升物品的能力，不但可以向普通机械手一样拾取常见零件，也可以拾取易发生变形的薄壁类零件和不规则曲面的各类零件，通过负压吸附的方式，增大接触面积，使薄壁类零件在较大面上受力，减小零件局部的受力，以保护零件不被破坏，保证零件原有的结构形状。
附图说明
图1为本发明实施例的结构示意图。
图中：1.可塑性吸盘 2.触发弹片 3.弹簧 4.二位三通电磁阀 5.第一触发连接线 6.第二触发连接线 7.第一电磁阀接头 8.第二电磁阀接头。
具体实施方式
下面结合附图和实施例对本发明做进一步的说明。
实施例：
如图1所示，本发明一种自动负压吸附式机械手，由可塑性吸盘、设置在该吸盘顶部中央的二位三通电磁阀、触发弹片构成，可塑性吸盘与二位三通电磁阀连接并形成气路，二位三通电磁阀两侧设有分别与第一电磁阀接头、第二电磁阀接头接触连接的第一触点连接线和第二触点连接线，触发弹片通过弹簧与二位三通电磁阀连接，并分别通过设置在第一触点连接线、第二触点连接线上的触点与第一电磁阀接头、第二电磁阀接头接触连接。可塑性吸盘为可变形的软塑料外壳，当接触薄壁零件时，在负压条件下随着零件形状发生变形，以适应不同的零件拾取和放置。
机械手拾取零件时，整个机构向下移动，可塑性吸盘1在接触薄壁零件后，随零件形状发生变形，二位三通电磁阀4处于常开状态，可塑性吸盘1内气体减少，当下降到薄壁零件与触发弹片2接触时，接通第一触发连接线5和第二触发连接线6，通过外部控制信号接通第一电磁阀接头7和第二电磁阀接头8，闭合二位三通电磁阀4，使可塑性吸盘1内的气体产生负压，同时整个机构向上运动，完成薄壁类零件的拾取；
机械手在放置零件时，机构移动至零件需要放置的位置，并下稳到指定高度，断开二位三通电磁阀，使气路畅通，气体进入到可塑性吸盘1内，可塑性吸盘1内负压消失，零件在气体作用下自动落下，完成零件的放置。

Claims (1)

1.一种自动负压吸附式机械手，其特征是：包括可塑性吸盘和与该吸盘连接的负压机构，所述负压机构与可塑性吸盘顶部中央相连接，形成气路，负压机构下端设有触发弹片，触发弹片通过触点连接线上的触点与负压机构连接，所述负压机构为二位三通电磁阀和与二位三通电磁阀连接的电磁阀接头，二位三通电磁阀下端通过弹簧与触发弹片连接，触发弹片通过触发连接线与电磁阀接头接触;所述可塑性吸盘为可变形的软塑料外壳，当接触薄壁零件时，在负压条件下随着零件形状发生变形，以适应不同的零件拾取和放置。
CN201610170683.4A 2016-03-24 2016-03-24 一种自动负压吸附式机械手 Expired - Fee Related CN105619431B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201610170683.4A CN105619431B (zh) 2016-03-24 2016-03-24 一种自动负压吸附式机械手

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201610170683.4A CN105619431B (zh) 2016-03-24 2016-03-24 一种自动负压吸附式机械手

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN105619431A CN105619431A (zh) 2016-06-01
CN105619431B true CN105619431B (zh) 2018-01-12

Family

ID=56034966

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201610170683.4A Expired - Fee Related CN105619431B (zh) 2016-03-24 2016-03-24 一种自动负压吸附式机械手

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN105619431B (zh)

Families Citing this family (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN107866818B (zh) * 2016-09-28 2024-02-09 海目星激光科技集团股份有限公司 一种机器人执行机构

Family Cites Families (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2005138254A (ja) * 2003-11-10 2005-06-02 Fuji Photo Film Co Ltd 吸着装置
CN202629331U (zh) * 2012-06-28 2012-12-26 宁夏荣华缘科技有限公司 阀门吸盘
CN104589351B (zh) * 2015-01-20 2017-02-01 桂林航天工业学院 一种能自适应高度的物料抓取机械手
CN204772190U (zh) * 2015-06-12 2015-11-18 天津栋天新能源科技有限公司 一种新型玻璃加工固定装置
CN204997683U (zh) * 2015-09-14 2016-01-27 昆山龙腾光电有限公司 一种真空吸盘和带有真空吸盘的机械手
CN205704232U (zh) * 2016-03-24 2016-11-23 桂林航天工业学院 一种自动负压吸附式机械手

Also Published As

Publication number Publication date
CN105619431A (zh) 2016-06-01

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CA2688226A1 (en) Gripper, in particular a bernoulli gripper
KR20150114612A (ko) 칩 디테칭 장치 및 칩 디테칭 방법
CN105619431B (zh) 一种自动负压吸附式机械手
JP2001179672A (ja) ロボットハンド
TW201304051A (zh) 半導體晶片的拾取裝置
US7648182B2 (en) Terminal portion of a robotic pick-up element provided with vacuum suction cups
WO2003028954A3 (en) Vacuum holding device and method for handling fragile objects, and manufacturing method thereof
US10766078B2 (en) Workpiece picking device
CN205207404U (zh) 齿轮专用吸盘和抓取装置
CN205704232U (zh) 一种自动负压吸附式机械手
CN216470967U (zh) 一种码垛装置
WO2015074560A1 (zh) 具有真空吸盘的真空吸附机器人
JPH06204266A (ja) 半導体ペレットのピックアップ方法
CN108789209A (zh) 一种新型吸盘
US7655540B2 (en) Method and jig structure for positioning bare dice
CN207235116U (zh) Mems麦克风吸嘴和mems麦克风拾取装置
JPWO2022176076A5 (zh)
CN206590753U (zh) 一种真空吸盘手机上料辅助治具
KR100480804B1 (ko) 반도체 패키지 반송용 진공흡착장치
CN220821525U (zh) 取件结构及分离装置
CN206842395U (zh) 一种芯片周转治具
CN214141180U (zh) 一种生瓷片转移真空吸盘
CN212043184U (zh) 一种柔性材料捡料执行器
CN209259127U (zh) 车用电磁阀的线圈骨架密封件自动取料机构
CN215581950U (zh) 一种拾取led的吸嘴结构

Legal Events

Date Code Title Description
C06 Publication
PB01 Publication
C10 Entry into substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant
CF01 Termination of patent right due to non-payment of annual fee

Granted publication date: 20180112

Termination date: 20190324

CF01 Termination of patent right due to non-payment of annual fee