CN105610356A - 电机转速的控制方法和装置 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种电机转速的控制方法和装置，其中，该方法包括：每间隔预定时间向被控电机输出一VSP电压，其中，每次输入的VSP电压值不同；检测得到多个VSP电压中每一VSP电压对应的实际转速值；从预先存储的多组VSP电压与转速对应关系中，查找出与检测得到的所述多个VSP电压中每一VSP电压与实际转速值之间的对应关系匹配度最高的一组对应关系；将所述匹配度最高的一组对应关系所对应的转速控制方式，作为所述被控电机的转速控制方式。本发明解决了现有的直流电机控制程序通用性不强的技术问题，达到了有效提高直流电机控制程序通用性的技术效果。

Description

电机转速的控制方法和装置

技术领域

本发明涉及机器控制技术领域，具体而言，涉及一种电机转速的控制方法和装置。

背景技术

按照当前的方式设计完成直流电机控制程序设计之后，在开发测试时，经常会发现设计的直流电机控制程序搭配不同厂家同类型号的电机，会出现波动异常、噪音明显等匹配性差的问题，从而导致需要反复修改程序、调整算法、反复测试验证的问题，这势必会减低开发效率、增加开发成本。

针对已开发的电机厂家，设计、测试合格后的程序，再开发同类型号的其他厂家电机时，在批量生产的过程中，经常会出现程序需要重新调整测试才能正常使用的情况，严重增加了生产停线返包的概率。

由此可见，现有的直流电机程序调节方法，无法满足同类型号多个厂家的情况，程序与电机之间的适配性也无法满足公司通用化的要求，直流电机控制程序的通用性不强。

针对上述问题，目前尚未提出有效的解决方案。

发明内容

本发明实施例提供了一种电机转速的控制方法，用以解决现有技术中电机控制程序通用性不强的技术问题，该方法包括：

每间隔预定时间向被控电机输出一VSP电压，其中，每次输入的VSP电压值不同；检测得到多个VSP电压中每一VSP电压对应的实际转速值；从预先存储的多组VSP电压与转速对应关系中，查找出与检测得到的所述多个VSP电压中每一VSP电压与实际转速值之间的对应关系匹配度最高的一组对应关系；将所述匹配度最高的一组对应关系所对应的转速控制方式，作为所述被控电机的转速控制方式。

在一个实施方式中，每间隔预定时间向被控电机输出一VSP电压，包括：获取预先设定的VSP电压区间；以所述VSP电压区间的区间下限作为第一次输出的VSP电压，每间隔预定时间按照预设增幅增加输出的VSP电压，直至输出的VSP电压为所述VSP电压区间的区间上限。

在一个实施方式中，所述预先设定的VSP电压区间为2V到5V。

在一个实施方式中，检测得到多个VSP电压中每一VSP电压对应的实际转速值，包括：获取所述被控电机在各个预设时间内的反馈信息；根据获取的反馈信息，计算得到所述多个VSP电压中每一VSP电压对应的实际转速值。

在一个实施方式中，所述反馈信息包括：单个反馈脉冲的时间宽度，和，在所述预设时间内的反馈脉冲数。

在一个实施方式中，检测得到多个VSP电压中每一VSP电压对应的实际转速值，包括：检测得到M组VSP电压与实际转速值对应关系；将所述M组VSP电压与实际转速值对应关系中的M个实际转速值分别与该实际转速值对应的VSP电压的理论转速值进行对比，去掉差值最大的两组VSP电压与实际转速值对应关系，得到N组VSP电压与实际转速值对应关系，其中，M为正整数，N为正整数，M＝N+2；相应地，从预先存储的多组VSP电压与转速对应关系中，查找出与检测得到的所述多个VSP电压中每一VSP电压与实际转速值之间的对应关系匹配度最高的一组对应关系，包括：从预先存储的多组VSP电压与转速对应关系中，查找出与所述N组VSP电压与实际转速值对应关系匹配度最高的一组对应关系。

在一个实施方式中，在将所述匹配度最高的一组对应关系所对应的转速控制方式，作为所述被控电机的转速控制方式之后，上述方法还包括：确定所述被控电机的目标转速；根据所述转速控制方式确定达到所述目标转速所需的VSP电压；将确定的所需的VSP电压作为所述被控电机的输入VSP电压。

本发明实施例还提供了一种电机转速的控制装置，用以解决现有技术中电机控制程序通用性不强的技术问题，该装置包括：

输出模块，用于每间隔预定时间向被控电机输出一VSP电压，其中，每次输入的VSP电压值不同；

检测模块，用于检测得到多个VSP电压中每一VSP电压对应的实际转速值；

查找模块，用于从预先存储的多组VSP电压与转速对应关系中，查找出与检测得到的所述多个VSP电压中每一VSP电压与实际转速值之间的对应关系匹配度最高的一组对应关系；

控制方式确定模块，用于将所述匹配度最高的一组对应关系所对应的转速控制方式，作为所述被控电机的转速控制方式。

在一个实施方式中，所述输出模块包括：区间获取单元，用于获取预先设定的VSP电压区间；输出单元，用于以所述VSP电压区间的区间下限作为第一次输出的VSP电压，每间隔预定时间按照预设增幅增加输出的VSP电压，直至输出的VSP电压为所述VSP电压区间的区间上限。

在一个实施方式中，所述预先设定的VSP电压区间为2V到5V。

在一个实施方式中，所述检测模块包括：反馈获取单元，用于获取所述被控电机在各个预设时间内的反馈信息；计算单元，用于根据获取的反馈信息，计算得到所述多个VSP电压中每一VSP电压对应的实际转速值。

在一个实施方式中，所述反馈信息包括：单个反馈脉冲的时间宽度，和，在所述预设时间内的反馈脉冲数。

在一个实施方式中，所述检测模块包括：检测单元，用于检测得到M组VSP电压与实际转速值对应关系；剔除单元，用于将所述M组VSP电压与实际转速值对应关系中的M个实际转速值分别与该实际转速值对应的VSP电压的理论转速值进行对比，去掉差值最大的两组VSP电压与实际转速值对应关系，得到N组VSP电压与实际转速值对应关系，其中，M为正整数，N为正整数，M＝N+2；相应地，所述查找模块具体用于从预先存储的多组VSP电压与转速对应关系中，查找出与所述N组VSP电压与实际转速值对应关系匹配度最高的一组对应关系。

在一个实施方式中，上述装置还包括：目标转速确定模块，用于在将所述匹配度最高的一组对应关系所对应的转速控制方式，作为所述被控电机的转速控制方式之后，确定所述被控电机的目标转速；所需电压确定模块，用于根据所述转速控制方式确定达到所述目标转速所需的VSP电压；控制模块，用于将确定的所需的VSP电压作为所述被控电机的输入VSP电压。

在上述实施例中，在首次使用被控电机时，先测试该电机在不同VSP电压下的实际转速值，并建立针对该被控电机的VSP电压与实际转速值之间的对应关系，将该对应关系与直流电机控制程序中预设的多组对应关系进行匹配，选择匹配度最高的对应关系所对应的控制方式对该被控电机进行控制，从而解决了现有的直流电机控制程序通用性不强的技术问题，达到了有效提高直流电机控制程序通用性的技术效果。

附图说明

构成本申请的一部分的附图用来提供对本发明的进一步理解，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：

图1是根据本发明实施例的电机转速的控制方法的方法流程图；

图2是根据本发明实施例的VSP电压与实际检测转速的关系曲线示意图；

图3是根据本发明实施例的电机转速的控制装置的结构框图。

具体实施方式

为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚明白，下面结合实施方式和附图，对本发明做进一步详细说明。在此，本发明的示意性实施方式及其说明用于解释本发明，但并不作为对本发明的限定。

在本发明实施例中，提供了一种电机转速的控制方法，如图1所示，包括以下步骤：

步骤101：每间隔预定时间向被控电机输出一VSP电压，其中，每次输入的VSP电压值不同；

即，可以每隔预定时间增加一下输入至被控电机的VSP电压，例如，每隔2s，增加0.1v，或者每隔3s，增加0.2v等等都可以。其中，VSP电压的浮动范围是一个预设的VSP电压区间，VSP电压是用于调节转速的指令电压，一般电压范围为0V到6.5V，在本例中选择2V到5V作为预设的VSP电压区间，也可以是其它的电压区间，在0V到6.5V内都可以。

而多测向被控电机输出VSP电压的目的，是为了使得测试值可以遍历VSP电压区间的各个范围，使得获取的检测结果更有参考性。例如，可以先获取预先设定的VSP电压区间，然后，以VSP电压区间的区间下限作为第一次输出的VSP电压，每间隔预定时间按照预设增幅增加输出的VSP电压，直至输出的VSP电压为所述VSP电压区间的区间上限。

步骤102：检测得到多个VSP电压中每一VSP电压对应的实际转速值；

具体地，可以实时检测电机的反馈信息，然后基于反馈信息计算出实际转速值，即，获取所述被控电机在各个预设时间内的反馈信息，根据获取的反馈信息，计算得到所述多个VSP电压中每一VSP电压对应的实际转速值。其中，反馈信息可以包括：单个反馈脉冲的时间宽度，和，在所述预设时间内的反馈脉冲数，然而，值得注意的是，上述所列举的反馈信息仅是反馈信息中的一些，还可以采用其它的反馈信息，只要能计算得到实时转速就可以，具体采用哪些反馈信息计算实时转速，本申请不作限定。

步骤103：从预先存储的多组VSP电压与转速对应关系中，查找出与检测得到的所述多个VSP电压中每一VSP电压与实际转速值之间的对应关系匹配度最高的一组对应关系；

可以在直流电机控制程序的开发初期，收集所有直流电机厂家的电机，对各型号电机提取其VSP电压值，作为VSP参数汇总表的原始数据，其中，每一个电机型号对应一组VSP数据。同时，每组VSP电压值换算出对应的转速，经程序逻辑处理后，就可以形成VSP电压转速关系曲线图，并根据VSP的特性设计对应的转速控制方法，以此建立以VSP电压为基准的转速调节方法汇总表，并形成数据库保存在程序中。

在确定了被控电机的VSP电机与实际转速值之后，就可以与预设的VSP电压转速关系进行比对，以确定出其中与确定的被控电机的VSP电机与实际转速值之间匹配度最高的一组对应关系，从而以该组作为与被控电机匹配的一组对应关系，并以该组对应关系所对应的控制方式作为被控电机的转速控制方式。

步骤104：将所述匹配度最高的一组对应关系所对应的转速控制方式，作为所述被控电机的转速控制方式。

在步骤102中，检测得到多个VSP电压中每一VSP电压对应的实际转速值，可以包括：检测得到M组VSP电压与实际转速值对应关系；将所述M组VSP电压与实际转速值对应关系中的M个实际转速值分别与该实际转速值对应的VSP电压的理论转速值进行对比，去掉差值最大的两组VSP电压与实际转速值对应关系，得到N组VSP电压与实际转速值对应关系，其中，M为正整数，N为正整数，M＝N+2；

相应地，上述步骤103就可以包括：从预先存储的多组VSP电压与转速对应关系中，查找出与所述N组VSP电压与实际转速值对应关系匹配度最高的一组对应关系。

举例而言，如果预设的VSP电压区间为2V到5V，预设间隔时间为0.2s，每次增加0.1V，那么就可以得到30组VSP电压与实际转速值对应关系，然后可以将其与实际转速值对应的VSP电压的理论转速值进行比较，去掉差别比较大的两组，那么还有28组VSP电压与实际转速值对应关系，更确切的说，是还有28个VSP电压与实际转速值对，然后可以对这28个VSP电压与实际转速值对进行拟合，得到对应于该被控电机的VSP电压与实际转速值对应关系曲线，将该对应关系曲线，与系统中的以VSP电压为基准的转速调节方法汇总表中的各个对应关系进行匹配，一遍确定出与28个VSP电压与实际转速值对拟合得到的对应关系曲线匹配度最高的一组对应关系，将其作为最终确定的适应于该被控电机的对应关系。

在确定了应用于该控制电机的对应关系后，就可以以该匹配度最高的一组对应关系所对应的转速控制方式，作为所述被控电机的转速控制方式，在具体控制的时候，可以根据当前电机设定目标转速，输出对应的VSP电压，同时，可以针对反馈的脉冲电压进行微调，实现最优的转速控制方法。即，可以确定所述被控电机的目标转速，根据所述转速控制方式确定达到所述目标转速所需的VSP电压，将确定的所需的VSP电压作为所述被控电机的输入VSP电压。

在本例中还提供了一个具体的实施例，然而值得注意的是，该具体实施例仅是为了更好地说明本发明，并不构成对本发明的不当限定。

为了解决现有技术中，电机调节方式适应性差，每换一个厂家同类型电机要调整一次程序的开发，程序控制方式与电机之间适配性差的问题，达到实现同一类型不同厂家电机可用一个程序完成覆盖，满足多个厂家同类型电机与程序适配通用的目的，提出了如下的电机转速控制方法，具体地：

对于安装有电机的设备而言，在首次上电后，每间隔2秒输出恒定的VSP电压(2V～5V)以控制电机运行，同时，实时检测电机的反馈信息，其中，电机的反馈信息可以包括：单位时间内电机的反馈脉冲个数，单个反馈脉冲的时间宽度等，根据实时检测的反馈信息计算实际转速值。举例对如何计算实际转速值进行说明：以无刷内置式直流电机每转动一转，反馈12个脉冲为例，假设检测到电机每分钟(60000ms)实际转速为N转，则每个反馈脉冲时间为：(60000/12*N)ms；程序中采用0.1ms定时中断连续采样16个反馈脉冲时间，得出0.1ms定时中断计算次数J为：J＝(16*60000/12*N)/0.1，即计算得到的实际转速为：N＝800000/J)。

然而重复上述操作，每次VSP电压间隔0.1V递加，重复操作30次，得到如表1所示的VSP电压与实际转速值之间的对应关系：

表1

将计算得到的实际检测转速，与输出恒定VSP电压对应的理论转速进行比较，排除正负偏差最大的2组，保留余下的28组。然后，可以采用画图工具，拟合得到如图2所示的VSP电压与实际检测转速的关系曲线。

将图2所示的关系曲线与预先存储的转速控制数据库逐一进行对比，确定出与之匹配最佳的VSP电压与转速关系曲线，通过曲线表提取对应的转速控制逻辑方式，用于后续转速的检测、调节和控制。例如：程序中实时检测电机反馈的实际转速值，并计算其与设置的目标转速值的差值(RS实际-RS目标)，根据计算得到的差值，参考转速差值与电机VSP控制电压对应关系，并采用模糊运算原理，转换成控制电机VSP电压值调节量，并控制每1ms在当前VSP电压的基础上增减最新得出的调节量，通过修正后的VSP电压值控制电机输出。

通过以上方式可实现同一控制程序对不同厂家同类型直流电机兼容通用性控制，更有利于同一类型电机备份厂家开发工作，避免程序控制与电机单一控制的缺陷。

上述控制方式可以包括以下几个步骤：

S1：在开发初期，收集公司所有直流电机厂家，对各型号电机提取其VSP电压值，作为VSP参数汇总表的原始数据，每一个电机型号对应一组VSP数据，同时每组VSP电压值换算出对应的转速至，可以经程序逻辑处理后，形成VSP电压转速关系曲线图，并根据VSP的特性设计对应的转速控制方法，以此建立以VSP电压为基准的转速调节方法汇总表，并形成数据库保存在程序中。

S2：控制器上电投入运行时，主控程序通过对当前电机的VSP值检测判断，然后，发出一个恒定的VSP电压值，例如，电压值从2.0V开始，每隔2秒增加0.1V的方式连续发送VSP电压值给电机，直到VSP值电压达到5.0V，才停止发送。

S3：保存输出30组VSP电压对应反馈的实际检测转速，并与输出恒定VSP电压所对应的理论转速值进行比较，得出差值，排除正负偏差最大的2组，保留余下的28组。

S4：经程序逻辑处理后，将已经整理出来的28组有效数据进行处理，转换成VSP值与转速对应关系曲线图。在形成逻辑关系曲线图之后，与程序中保存的基准转速调节方式数据库中的曲线图进行逐一对比，通过程序运算处理，得出与之最佳匹配的VSP电压与转速关系曲线表，通过曲线表提取对应的转速控制逻辑方式，用于后续转速的检测、调节和控制，以结束电机适配性的自检功能。

S5：根据当前电机设定的目标转速，输出对应的VSP电压，针对反馈的脉冲电压进行微调，实现最优的转速控制方法，以便实现对当前电机的有效控制，实现同一类型不同厂家电机可用一个程序完成覆盖，满足多个厂家同类型电机与程序适配通用的要求。

通过上述方式解决了开发过程中多次反复修改程序，反复测试的问题，大大节约了开发成本，开发效率可以提升30％以上，也解决了不同厂家导致生产过程中因转速异常波动，引起的停线返包次数，为后续同类软件控制方法开发提供了参考与拓展平台，解决了电机转速控制方法受不同电机厂家限制的技术难题。

基于同一发明构思，本发明实施例中还提供了一种电机转速的控制装置，如下面的实施例所述。由于电机转速的控制装置解决问题的原理与电机转速的控制方法相似，因此电机转速的控制装置的实施可以参见控制电机转速的方法的实施，重复之处不再赘述。以下所使用的，术语“单元”或者“模块”可以实现预定功能的软件和/或硬件的组合。尽管以下实施例所描述的装置较佳地以软件来实现，但是硬件，或者软件和硬件的组合的实现也是可能并被构想的。图3是本发明实施例的电机转速的控制装置的一种结构框图，如图3所示可以包括：输出模块301、检测模块302、查找模块303和控制方式确定模块304，下面对该结构进行说明。

输出模块301，用于每间隔预定时间向被控电机输出一VSP电压，其中，每次输入的VSP电压值不同；

检测模块302，用于检测得到多个VSP电压中每一VSP电压对应的实际转速值；

查找模块303，用于从预先存储的多组VSP电压与转速对应关系中，查找出与检测得到的所述多个VSP电压中每一VSP电压与实际转速值之间的对应关系匹配度最高的一组对应关系；

控制方式确定模块304，用于将所述匹配度最高的一组对应关系所对应的转速控制方式，作为所述被控电机的转速控制方式。

在一个实施方式中，输出模块301可以包括：区间获取单元，用于获取预先设定的VSP电压区间；输出单元，用于以所述VSP电压区间的区间下限作为第一次输出的VSP电压，每间隔预定时间按照预设增幅增加输出的VSP电压，直至输出的VSP电压为所述VSP电压区间的区间上限。

在一个实施方式中，所述预先设定的VSP电压区间为2V到5V。

在一个实施方式中，检测模块302可以包括：反馈获取单元，用于获取所述被控电机在各个预设时间内的反馈信息；计算单元，用于根据获取的反馈信息，计算得到所述多个VSP电压中每一VSP电压对应的实际转速值。

在一个实施方式中，反馈信息可以包括：单个反馈脉冲的时间宽度，和，在所述预设时间内的反馈脉冲数。

在一个实施方式中，检测模块302可以包括：检测单元，用于检测得到M组VSP电压与实际转速值对应关系；剔除单元，用于将所述M组VSP电压与实际转速值对应关系中的M个实际转速值分别与该实际转速值对应的VSP电压的理论转速值进行对比，去掉差值最大的两组VSP电压与实际转速值对应关系，得到N组VSP电压与实际转速值对应关系，其中，M为正整数，N为正整数，M＝N+2；相应地，查找模块303具体可以用于从预先存储的多组VSP电压与转速对应关系中，查找出与所述N组VSP电压与实际转速值对应关系匹配度最高的一组对应关系。

在一个实施方式中，上述装置还可以包括：目标转速确定模块，用于在将所述匹配度最高的一组对应关系所对应的转速控制方式，作为所述被控电机的转速控制方式之后，确定所述被控电机的目标转速；所需电压确定模块，用于根据所述转速控制方式确定达到所述目标转速所需的VSP电压；控制模块，用于将确定的所需的VSP电压作为所述被控电机的输入VSP电压。

从以上的描述中，可以看出，本发明实施例实现了如下技术效果：在首次使用被控电机时，先测试该电机在不同VSP电压下的实际转速值，并建立针对该被控电机的VSP电压与实际转速值之间的对应关系，将该对应关系与直流电机控制程序中预设的多组对应关系进行匹配，选择匹配度最高的对应关系所对应的控制方式对该被控电机进行控制，从而解决了现有的直流电机控制程序通用性不强的技术问题，达到了有效提高直流电机控制程序通用性的技术效果。

显然，本领域的技术人员应该明白，上述的本发明实施例的各模块或各步骤可以用通用的计算装置来实现，它们可以集中在单个的计算装置上，或者分布在多个计算装置所组成的网络上，可选地，它们可以用计算装置可执行的程序代码来实现，从而，可以将它们存储在存储装置中由计算装置来执行，并且在某些情况下，可以以不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤，或者将它们分别制作成各个集成电路模块，或者将它们中的多个模块或步骤制作成单个集成电路模块来实现。这样，本发明实施例不限制于任何特定的硬件和软件结合。

以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明实施例可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (14)

1.一种电机转速的控制方法，其特征在于，包括：

每间隔预定时间向被控电机输出一VSP电压，其中，每次输入的VSP电压值不同；

检测得到多个VSP电压中每一VSP电压对应的实际转速值；

从预先存储的多组VSP电压与转速对应关系中，查找出与检测得到的所述多个VSP电压中每一VSP电压与实际转速值之间的对应关系匹配度最高的一组对应关系；

将所述匹配度最高的一组对应关系所对应的转速控制方式，作为所述被控电机的转速控制方式。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，每间隔预定时间向被控电机输出一VSP电压，包括：

获取预先设定的VSP电压区间；

以所述VSP电压区间的区间下限作为第一次输出的VSP电压，每间隔预定时间按照预设增幅增加输出的VSP电压，直至输出的VSP电压为所述VSP电压区间的区间上限。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述预先设定的VSP电压区间为2V到5V。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，检测得到多个VSP电压中每一VSP电压对应的实际转速值，包括：

获取所述被控电机在各个预设时间内的反馈信息；

根据获取的反馈信息，计算得到所述多个VSP电压中每一VSP电压对应的实际转速值。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述反馈信息包括：单个反馈脉冲的时间宽度，和，在所述预设时间内的反馈脉冲数。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，检测得到多个VSP电压中每一VSP电压对应的实际转速值，包括：

检测得到M组VSP电压与实际转速值对应关系；

将所述M组VSP电压与实际转速值对应关系中的M个实际转速值分别与该实际转速值对应的VSP电压的理论转速值进行对比，去掉差值最大的两组VSP电压与实际转速值对应关系，得到N组VSP电压与实际转速值对应关系，其中，M为正整数，N为正整数，M＝N+2；

相应地，从预先存储的多组VSP电压与转速对应关系中，查找出与检测得到的所述多个VSP电压中每一VSP电压与实际转速值之间的对应关系匹配度最高的一组对应关系，包括：

从预先存储的多组VSP电压与转速对应关系中，查找出与所述N组VSP电压与实际转速值对应关系匹配度最高的一组对应关系。

7.根据权利要求1至6中任一项所述的方法，其特征在于，在将所述匹配度最高的一组对应关系所对应的转速控制方式，作为所述被控电机的转速控制方式之后，所述方法还包括：

确定所述被控电机的目标转速；

根据所述转速控制方式确定达到所述目标转速所需的VSP电压；

将确定的所需的VSP电压作为所述被控电机的输入VSP电压。

8.一种电机转速的控制装置，其特征在于，包括：

输出模块，用于每间隔预定时间向被控电机输出一VSP电压，其中，每次输入的VSP电压值不同；

检测模块，用于检测得到多个VSP电压中每一VSP电压对应的实际转速值；

查找模块，用于从预先存储的多组VSP电压与转速对应关系中，查找出与检测得到的所述多个VSP电压中每一VSP电压与实际转速值之间的对应关系匹配度最高的一组对应关系；

控制方式确定模块，用于将所述匹配度最高的一组对应关系所对应的转速控制方式，作为所述被控电机的转速控制方式。

9.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，所述输出模块包括：

区间获取单元，用于获取预先设定的VSP电压区间；

输出单元，用于以所述VSP电压区间的区间下限作为第一次输出的VSP电压，每间隔预定时间按照预设增幅增加输出的VSP电压，直至输出的VSP电压为所述VSP电压区间的区间上限。

10.根据权利要求9所述的装置，其特征在于，所述预先设定的VSP电压区间为2V到5V。

11.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，所述检测模块包括：

反馈获取单元，用于获取所述被控电机在各个预设时间内的反馈信息；

计算单元，用于根据获取的反馈信息，计算得到所述多个VSP电压中每一VSP电压对应的实际转速值。

12.根据权利要求11所述的装置，其特征在于，所述反馈信息包括：单个反馈脉冲的时间宽度，和，在所述预设时间内的反馈脉冲数。

13.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，所述检测模块包括：

检测单元，用于检测得到M组VSP电压与实际转速值对应关系；

剔除单元，用于将所述M组VSP电压与实际转速值对应关系中的M个实际转速值分别与该实际转速值对应的VSP电压的理论转速值进行对比，去掉差值最大的两组VSP电压与实际转速值对应关系，得到N组VSP电压与实际转速值对应关系，其中，M为正整数，N为正整数，M＝N+2；

相应地，所述查找模块具体用于从预先存储的多组VSP电压与转速对应关系中，查找出与所述N组VSP电压与实际转速值对应关系匹配度最高的一组对应关系。

14.根据权利要求8至13中任一项所述的装置，其特征在于，还包括：

目标转速确定模块，用于在将所述匹配度最高的一组对应关系所对应的转速控制方式，作为所述被控电机的转速控制方式之后，确定所述被控电机的目标转速；

所需电压确定模块，用于根据所述转速控制方式确定达到所述目标转速所需的VSP电压；

控制模块，用于将确定的所需的VSP电压作为所述被控电机的输入VSP电压。