CN105593633B

CN105593633B - 用于确定子弹弹丸在目标平面上的位置的系统和方法

Info

Publication number: CN105593633B
Application number: CN201480052543.6A
Authority: CN
Inventors: 列夫·埃里克·巴肯; 帕尔·巴肯
Original assignee: Megalink As
Current assignee: Megalink As
Priority date: 2013-09-27
Filing date: 2014-09-05
Publication date: 2018-03-06
Anticipated expiration: 2034-09-05
Also published as: US20160209183A1; NO20131296A1; EP3049751A1; CN105593633A; WO2015047099A1; EP3049751B1; DK3049751T3; TR201807744T4; EP3049751A4; NO335649B1; US10175033B2

Abstract

本发明涉及用于准确地确定子弹在射击盘或目标平面上的弹着点以及可选地确定射击者的位置的方法和系统，其中可由发光二极管和光敏传感器形成的、且被以预定图案布置的多个光幕用于通过检测由子弹投射的阴影来记录子弹弹丸通行经过预定的光平面的时间点。然后，在所测量的时间之间的差和/或所测量的时间自身被用于计算子弹的速度以及子弹的弹道与光平面和目标平面相交所在的点，光平面和目标平面可以被布置或定位在具有特定图案的光幕的系统的目标盘/目标盘布置的后面或前面，这允许使用已知的和/或经计算的参数中的至少一个来计算在3D中子弹在射击盘或目标平面上的中心弹着点。

Description

用于确定子弹弹丸在目标平面上的位置的系统和方法

技术领域

本发明涉及用于准确地确定子弹在射击盘或目标平面上的弹着点(point ofimpact)以及可选地确定射击者的位置的方法和系统。

背景技术

用于确定子弹在目标盘平面上的弹着点的类似的现有技术的方法和系统不能达到足够的精度。特别是在短射程的、小型目标的射击比赛中，这是重要的。举一个示例，ISSF(国际射击运动联合会)对于10米气步枪的精度要求是±0.125毫米。

发明内容

所提出的发明解决了以上的问题并且提供了在子弹的弹着点的指示的精度中的显著改善。

本发明的主要特征被在独立权利要求中公开。本发明的另外的特征由从属权利要求来定义。

本发明的主要原理是使用多个光幕，其可以由发光二极管以及光敏传感器形成，并且其被以预定的图案布置，用于通过检测凭此投射的阴影来记录子弹弹丸穿过预定的(光)平面时的时间。在所测量的时间之间的差和/或所测量的时间自身然后被用于计算子弹已穿过的一个或多个光平面所在的点的坐标，以凭此能够计算子弹已经击中目标平面的中心所在的点。子弹的速度还可以被计算，并用于以上的坐标的计算中并因此计算子弹在目标平面上的中心点。目标平面可以被布置或定位在具有预定图案的光幕的系统的目标盘/目标盘布置的后面或前面。

为了计算子弹在目标平面(对于3D平面)上的弹着点，必须至少在两个坐标轴上计算坐标。随后的解释仅论述在这些坐标轴之一(即，对于2D平面)上的坐标的计算(因为其假设可以用基本相同的方式计算其他坐标轴)。虽然在一些情况中可能必须通常基于以经验得出的模型来考虑子弹的减速，但是本描述将假设子弹的速度在整个目标盘/目标盘布置中是不变的。另外，本文解释中，还假设子弹的弹道平行于与目标平面正交的计算坐标轴。存在用于计算子弹已穿过光平面所在的点的各种方法，但是对此进行解释的最简单的方式如下：两个平行的平面用于计算子弹沿着计算坐标轴的速度。在子弹穿过两个平行的平面时的时间之间的时间差的测量和关于平面之间的距离(沿着所述计算坐标轴)的信息使该计算成为可能。另外，需要在子弹穿过相互不平行(相对于所述坐标轴)的两个平面时的时间之间的所测量的时间差。因为子弹的速度已知，针对所测量的时间差，我们还能沿着计算坐标轴确定在光平面之间的距离。针对将得到的此距离，这允许我们沿着坐标轴确定在哪里子弹一定已经穿过了光平面。

为了进一步提高在光平面的定位中和/或在执行计算中的精度，人们需要考虑子弹具有宽度和形状，使得子弹的中心不一定首先穿过光平面。可以通过利用以下项中的一项或多项来消除其影响：

-使用与所述目标平面呈角度a和角度b＝-a定位的光平面进行测量的时间将以被时移(time-shift)相同的量，使得对于子弹的中心，时间差将相同。在这样的情况下，沿着子弹的中心直接执行计算。

-通过测量子弹穿过平行于射击盘或目标平面的参考平面相对于与该参考平面成角度a和b＝-a定位的两个平面的时间差，将在子弹的阴影宽度的每一侧上获得测量。使用这一技术，人们可以形成关于子弹的阴影宽度的测量，以凭此能够将子弹的中心计算为在这些边缘之间的中间的点。

-通过假设弹丸的给定的形状和尺寸或使用以经验得出的参数，这种类型的影响可被校正到某个程度。

关于精度，还应当注意，子弹的弹道不一定以平行于计算坐标轴的方式通过(视差误差)。这可以以几种方式来处理：

-将光平面进行定位，以便能够计算平行于目标平面并且可以被定位成与其充分接近的平面上的点。

-计算沿着子弹的弹道的几个点,以能够计算子弹的弹道的角度(除了坐标以外)。人们然后可以基于子弹的弹道是直的或遵循预定路径的假设，在已知射击距离的假设下能够外推出沿着子弹的弹道的任意点，并且凭此计算子弹在随机定位的目标平面上的弹着点或者子弹被从哪里向着目标盘开火。

本发明涉及用于确定子弹在射击盘上或目标平面上的弹着点的系统,系统包括特定图案的光平面和至少一个处理器,特定图案的光平面包括在三维(3D)中的至少五个光幕或光平面,其形成在二维(2D)中的至少三个光幕或光平面。以这样的方式布置或提供二维光幕或光平面：在子弹在射击盘或目标平面上的弹着点的中心的两个未知的坐标之一中，至少两个光平面将形成到射击盘或目标平面的至少一个设定的或预定的第一角度，所述至少两个光平面相互之间被以预定的第一距离进行布置。该至少一个处理器被配置成用于提供对在子弹首次击中和/或离开每个光平面时的子弹的弹丸或弹道的一侧的至少两个触发点以及关于这样的通行经过所述至少两个光平面的至少两个时间测量结果的检测。该至少一个处理器还被配置成用于使用在子弹通行经过相互平行且相互间被以预定的第一距离布置的光平面的时间测量结果中的两个时间测量结果之间的差来计算子弹的速度。另外，在子弹在射击盘或目标平面上的弹着点的中心的两个未知坐标之一处的至少一个光平面被定位以便使其不平行于所述至少两个光平面。该至少一个处理器被配置成用于提供对在子弹首次击中和/或离开每个光平面时子弹的弹丸或弹道的至少一个触发点以及关于至少一个通行经过至少一个光平面的至少一个时间测量结果的检测。使用子弹通行经过所述至少三个光平面的至少三个时间测量结果、子弹的经计算的速度以及光平面和目标平面的位置的已知参数(诸如距离和角度)，该至少一个处理器还被配置成用于计算在每个2D平面中以下项中的至少一项：子弹在射击盘或目标平面上的左弹着点、子弹在射击盘或目标平面上的右弹着点、横穿光幕的子弹的弹道的中心点，以及子弹在射击盘或目标平面上的弹着点在每个2D平面中的中心/中心点，以然后使用已知的和/或经计算的参数中的至少一个来计算在3D中子弹在射击盘或目标平面上的中心弹着点。

在实施方式中，该至少一个光平面可以被定位成平行于目标平面且在该至少一个光平面与目标平面之间以设定或预定的第二距离接近目标平面，其中处理器被配置成用于利用S/2(S是子弹的预定的阴影直径/2D宽度)的尺寸来校正子弹在射击盘或目标平面上的左弹着点或子弹在射击盘或目标平面上的右弹着点在每个2D平面中的坐标以然后计算子弹在目标平面上的中心。

在第二实施方式中，至少两个第一光平面可以被相互平行地定位来与射击盘或目标平面形成至少一个预定的第一角度，并且至少两个第二光平面可以被相互平行地定位来与射击盘或目标平面形成至少一个预定的第二角度，其中该至少一个处理器被配置成通过计算在每个2D平面中关于子弹的中心通行经过光平面的至少两个点来计算子弹在目标平面上的中心以及可选地计算子弹的弹道相对于目标平面的角度。

在第三实施方式中，该至少一个光平面可以与射击盘或目标平面形成至少一个预定的第二角度，其中该至少一个处理器被配置成用于提供对子弹的弹丸或弹道的另一侧的至少一个触发点的检测以及关于此至少一个通行经过该至少一个光平面的至少一个时间测量结果，并且该至少一个处理器被配置成用于通过使用在每个2D平面中子弹在射击盘或目标平面上的左弹着点以及子弹在射击盘或目标平面上的右弹着点来计算子弹在目标平面上的中心。通过该至少一个处理器使用关于子弹的弹丸或弹道在两个时间测量结果经过两个触发点的第一侧线来计算该一侧弹着点，而通过该至少一个处理器使用关于子弹的弹丸或弹道的第二侧线来计算第二侧弹着点，该第二侧线被计算和/或外推平行于第一侧线并且其在至少一个时刻穿过子弹的另一侧的至少一个触发点。

该系统还可包括具有用于在屏幕上显示以下项中的至少一项的屏幕的显示装置：子弹在射击盘或目标平面上的中心弹着点、涉及视觉误差的误差消息、涉及在错误的目标上射击(交叉开火)的误差消息、子弹在穿过目标盘布置时的速度、关于指示每次单独的射击的检测的精度存在的任何问题的所测量的子弹的宽度和/或子弹的长度的信息、关于指示射击者的位置和/或在每次单独的射击的检测中的精度存在的任何问题的所测量的子弹的弹道的角度的信息以及在每次单独的射击时射击者相对于经过目标盘的中心的中心线的位置。

本发明还涉及用于确定子弹在射击盘或目标平面上的弹着点的方法，包括以下步骤：

在三维(3D)中以特定的光平面图案布置至少五个光幕或光平面，其在二维(2D)中形成至少三个光幕或光平面，

其中二维的光幕或光平面被以这样的方式来布置或提供：在子弹在射击盘或目标平面上的弹着点的中心的两个未知坐标之一中，至少两个光平面将与射击盘或目标平面形成至少一个设定或预定的第一角度，并且该至少两个光平面相互间被以预定的第一距离来布置，

由至少一个处理器检测在子弹首次击中和/或离开每个光平面时子弹的弹丸或弹道的一侧的至少两个触发点以及关于这样通行经过所述至少两个光平面的至少两个时间测量结果，

由该至少一个处理器使用子弹通行经过相互平行且相互间被以预定的第一距离进行定位的两个光平面的时间测量结果中的两个时间测量结果来计算子弹的速度，以及

在子弹在射击盘或目标平面上的弹着点的中心的两个未知坐标之一处布置至少一个光平面，以便不平行于所述至少两个光平面，以凭此由该至少一个处理器检测在子弹首次击中和/或离开每个光平面时子弹的弹丸或弹道的至少一个触发点以及关于此至少一个通行经过至少一个光平面的至少一个时间测量结果，以及

通过至少一个处理器并且使用子弹通行经过所述至少三个光平面的至少三个时间测量结果、子弹的经计算的速度以及光平面和目标平面的位置的已知参数(诸如距离和角度)来计算在每个2D平面中的以下项中的至少一项：子弹在射击盘或目标平面上的左弹着点和子弹在射击盘或目标平面上的右弹着点、横穿光幕的子弹的弹道的中心点、以及子弹在射击盘或目标平面上的弹着点在每个2D平面中的中心/中心点，然后

使用已知和/或经计算的参数中的至少一个来计算子弹在射击盘或目标平面上的弹着点在3D中的中心。

在实施方式中，该至少一个光平面可以被定位成平行于目标平面且在该至少一个光平面与目标平面之间以设定或预定的第二距离接近目标平面，其中该方法还包括以下步骤：利用S/2的尺寸(S是子弹的预定的阴影直径/2D宽度)来校正子弹在射击盘或目标平面上的左弹着点或子弹在射击盘或目标平面上的右弹着点在每个2D平面中的坐标，然后计算子弹在目标平面上的中心。

在第二实施方式中，至少两个第一光平面可以被相互平行地定位以与射击盘或目标平面形成至少一个预定的第一角度，并且至少两个第二光平面可以被相互平行地定位以与射击盘或目标平面形成至少一个预定的第二角度，其中该方法还包括以下步骤：通过计算子弹的中心通行经过光平面的在每个2D平面中的至少两个点来计算子弹在目标平面上的中心以及可选地计算子弹的弹道相对于目标平面的角度。

在第三实施方式中，至少一个光平面与射击盘或目标平面形成至少一个预定的第二角度，且检测子弹的弹丸或弹道的另一侧的至少一个触发点以及关于这样的至少一个通行经过至少一个光平面的至少一个时间测量结果的步骤被配置用于使用在每个2D平面中的子弹在射击盘或目标平面上的左弹着点和子弹在射击盘或目标平面上的右弹着点来计算子弹在目标平面上的中心，其中一侧弹着点被使用关于在两个时间测量结果的时间通过两个触发点的子弹的弹丸或弹道的第一侧线来计算，以及另一侧弹着点被使用关于子弹的弹丸或弹道的第二侧线来计算，该第二侧线被计算和/或外推平行于第一侧线并且其在至少一个时刻通过子弹的另一侧的至少一个触发点。

该方法还可以包括以下步骤：

-校正视觉误差，和/或

-计算射击者相对于经过射击盘的中心的中心线的位置。

该方法还可包括显示以下项中的至少一项的步骤：子弹在射击盘或目标平面上的中心弹着点、涉及视觉误差的误差消息、涉及在错误的目标上的射击(交叉开火)的误差消息、子弹在穿过目标盘布置时的速度、关于所测量的子弹的宽度和/或子弹的长度的信息(指示关于每次单独的射击的检测的精度的任何问题)、关于所测量的子弹的弹道的角度的信息(指示射击者的位置和/或关于在每次单独的射击的检测中的精度的任何问题)、以及在每次单独的射击时射击者相对于经过射击盘的中心的中心线的位置。

附图说明

以下参考图1A-1E、2A-2D描述本发明的五个实施方式(i.图1A-1B；ii.图1C-1D；iii.图1E；iv.图2A-2B；以及v.图2C-2D)，每个均具有其自身的光平面的图案。然后提出在图3A-3C中显示的具有不同的光平面的三个附加的变形。接着是对目标盘/目标盘布置的可能的结构(图4A-4B)以及光平面的运行操作(图5A-5B和图6A-6C)的描述，公开了通过校正视觉误差(图7)来处理较通常的情况并能够计算射击者的位置的子弹检测方法(图7)。

具体实施方式

图1A和图1B描绘了实施方式，其包括定位在3D坐标系(x,y,z)中的总共八个(2+3×2)光平面。两个光平面(L_KV1和L_KV2)在两个附图中均出现，并且可用于确定子弹的速度v，而剩余的平面可用于确定子弹K在目标盘/目标盘布置的背面的目标平面B_P中的弹着点P_S。假设在本示例中，子弹的弹道K_B垂直于目标平面B_P。

在图1A/1B中显示的光平面分别用于确定子弹的弹着点P_S的x-坐标/y-坐标。本实施方式的进一步描述仅基于图1A以及子弹K的弹着点的x-坐标P_XS的确定，因为用于确定子弹K的弹着点的y-坐标P_YS的方法将是等价的。关于x-坐标和y-坐标的相同事项适用于以下参考剩余的附图论述的实施方式。

两个光平面L_KV1和L_KV2平行于目标平面B_P并且具有设定或预定的相互距离(A)，因此，通过测量关于子弹K通行经过相应平面的时间t_KV1和t_KV2,，可以计算子弹的速度v。即使这样，在一些情况中，可能有必要考虑子弹的减速，本描述将假设子弹速度v在整个目标盘/目标盘布置中是不变的。在下面，在测量点之间的所有的时间差可被认为是距离。

三个剩余的光平面中的两个(L_XV1和L_XV2)平行，并与(光)平面L_KV1、L_KV2以及B_P形成给定的角度。(光)平面L_XV1、L_XV2之间的位置以及在(光)平面L_XV1、L_XV2之间相互的距离(E)被确定。平面的定向使得在子弹K的其余部分之前一个子弹边缘(例如，如在图1A中显示的左侧的边缘)与光平面相交。左侧的子弹边缘穿透L_XV1和L_XV2时的所测量的时间分别被表示为t_XV1和t_XV2。

类似地，光平面L_XH1在第一光平面L_KV1的后面的已知的距离(C)处与平面L_KV1、L_KV2以及B_P形成了角度b。角度b使光平面L_XH1定向，使得子弹K的另一侧(例如，如在图1A中显示的右边一侧)首先穿透平面，并且所测量的时间被表示为t_XH1。角度b可以是但不限于是b＝-a。

在t_KV1或t_KV2与一个子弹的边缘的时间测量t_XV1和t_XV2之间的时间差形成了用于计算测量点的z-坐标的基础，并且根据z-坐标，可以确定x-坐标。人们然后已经确定子弹的边缘已经经过的在平面(2D)中的两个点，并且子弹的弹道K_B的第一侧线E_XV被确定并外推至目标平面B_P。有必要知道所有光平面相对于彼此和目标平面的位置和定向以能够实现这些计算。通过画出平行于E_XV并且当得出时间测量结果t_XH2时穿过子弹被定位所在的经计算的点的线，形成子弹的弹道K_B的第二侧线E_XH。

在子弹的弹道K_B的侧线E_XV和E_XH与目标平面B_P的交叉处有两个弹着点(P_XV和P_XH)，其相对于射击盘的中心P_SS具有x-坐标x_V和x_H。子弹的中心的弹着点的x-坐标P_XS将位于在这些两个点(Pxv，P_XH/x_V，x_H)之间的中间；x＝x_H+(x_V-x_H)/2＝(x_V+x_H)/2。

为了在三个坐标(z-坐标，即目标平面的位置，是已知的)中计算子弹K的弹着点P_S，在以上的实施方式中，将有必要测量子弹K穿过每个平面时的总共八个时间点。

在可选的实施方式(图1C-1D)中，相互平行并具有设定或预定的相互距离(E)的两个光平面L_XV1和L_XV2可用于通过使用在关于子弹K(的左侧)通行经过相应的平面的时间t_XV1和时间t_XV2之间的差并且然后使用在这些平面L_XV1、L_XV2之间的已知的距离(E)以执行以上的计算来计算子弹速度v。因此，平行于目标平面B_P的两个光平面L_KV1和L_KV2将在这一实施方式中是多余的。为了在三个坐标(z-坐标，即目标平面B_P的位置，已知的)中计算子弹K的弹着点P_S，在以上的实施方式中，将有必要依靠关于子弹K通行经过每个平面的六个光平面(即，使用三个光平面对于X(图1C)、相应的Y(图1D)在2D平面中的三个时间点)来测量在3D坐标系中的总共六个时间点。假设在这一情况中，子弹的弹道K_B垂直于目标平面B_P，使得如分别在平面L_XH1和平面L_YH1中计算的弹着点P_XH1和P_YH1可被外推至目标平面B_P。

本文值得注意的是，可以以可选的方式实现计算，并且还可以使不同的光平面可沿着子弹的弹道被移动到不同的位置。

在图1A-1B的实施方式中，人们可以另外地和/或可选地根据在平面L_XV1和L_XV2的通行之间的时间差来计算子弹速度v。这允许计算在平面L_XH1、L_KV1和L_KV2或对于x(相应的y)的任何其他可能的光平面的组合中的x-坐标(相应的y-坐标)。平面的定位以及方法的选择将影响对测量误差的敏感性。此外，将可能计算单独的平面上的弹着点而没有视觉误差，使得在一些应用中，实施方式可被简化同时仍然获得足够的精度。

就此而言的最简单的实施方式被在图1E中显示，在图1E中，可以使用总共5个光平面来计算击中而没有在平面L_KV中的视觉误差。如果目标平面B_P被定位成平行于平面L_KV并且接近平面L_KV，则实现对于一些应用来说可以是足够准确的实施方式(虽然射击可能交叉地发生)。对于x-坐标轴和y-坐标轴两者来说，L_KV是共同的。相互平行的平面L_XV1和L_XV2被定位成相对于平面L_KV、相应的B_P呈角度a，并且用于确定子弹K在平面L_KV/B_P中的弹着点的x-坐标。为了实现某种程度的精度，重要的是目标平面B_P被定位成平行于平面L_KV并且在平面L_KV和目标平面B_P之间的距离F很小。通过使用在平面L_XV1和L_XV2之间的距离(E)并使用在子弹穿过相应的平面时的时间点t_XV1和t_XV2之间的差，可以计算垂直于平面L_KV的子弹速度v。因此，通过测量子弹K穿过平面L_KV时的时间点t_KV，可以确定在平面L_XV2和L_KV之间的距离Z_XV2或可选地确定在平面L_XV1和L_KV之间的距离Z_XV1。距离Z_XV2和/或Z_XV1被垂直于平面L_KV来测量。因为平面L_KV相对于平面L_XV2和/或L_XV1的距离和角度已知所以这一信息可用于确定子弹K通行经过平面L_KV的点的x-坐标P_XV。

还应当注意，在子弹K在目标平面B_P上的左弹着点P_XV或右弹着点P_XH已经分别被确定之后，子弹K的预定的阴影直径S(即，子弹在2D平面中的阴影的宽度)可被用于采用S/2的尺寸来校正x-坐标、相应y-坐标以分别确定子弹在目标平面B_P上的中心P_S的弹着点的x-坐标P_XS、相应的y-坐标P_YS。本文应当注意，S是对于特定实施的特定类型的弹丸可以以经验得出的预定的量。

由于光平面L_KV被定位在相对于倾斜的平面的不同的位置，因此预期到可选的实施。作为一个可能的示例，我们能够提及其中目标平面B_S以及然后光平面L_KV被定位在剩余的光平面的前面的实施方式。

图2A和图2B描绘了一种实施方式，其包括在3D坐标系(x，y，z)中定位的总共十个(2+4×2)光平面。这一实施方式区别于上面已描述的一个实施方式(见例如图1A-1B)，因为对于子弹弹道的侧线被相互独立地确定。两个光平面L_KV1和L_KV2在两个附图中均出现，并且用于确定子弹的速度v，而剩余的平面用于确定子弹K在目标盘或目标盘布置的背面的目标平面B_P上的弹着点P_S。本文首先假设子弹的弹道K_B垂直于目标平面B_P。

在图2A/2B中显示的光平面用于分别确定子弹的弹着点的x-坐标/y-坐标。本实施方式的进一步描述仅基于图2A以及子弹K的弹着点的x-坐标的确定，因为用于确定y-坐标的方法是等价的。

两个光平面L_KV1和L_KV2平行于目标平面B_P并且具有设定或预定的相互距离(A)，因此，通过测量关于子弹K通行经过相应的平面的时间点t_KV1和t_KV2，可以计算子弹的速度v。此外，在这一论述中，我们假设子弹的速度v在整个目标盘/目标盘布置(即，整个目标盘/目标盘布置的深度)中是不变的。在下面，在测量点之间所有的时间差可被认为是距离。

剩余的四个光平面中的两个(L_XV1和L_XV2)平行，并与平面L_KV1、L_KV2以及B_P形成给定的角度a。平面的位置以及相互距离(F)被设定或确定。平面的定向使得一个子弹边缘(例如，如在图2A中显示的左边的一个)在子弹K的其余部分之前穿透光平面。左子弹边缘穿透L_XV1和L_XV2时的所测量的时间点分别被表示为t_XV1和t_XV2。

类似地，最后两个光平面L_XH1和L_XH2平行，并与平面L_KV1、L_KV2以及B_P形成给定的角度b。平面的位置以及相互距离(D)被设定或确定。角度b使光平面L_XH1、L_XH2定向，使得子弹K的另一侧(例如，如在图2A中，右边一侧)首先穿透平面，并且穿透发生时的所测量的时间分别被表示为t_XH1和t_XH2。角度b可以是但不限于b＝-a。

任意一个子弹边缘的每一对时间测量(t_XV1和t_XV2或t_XH1和t_XH2)形成用于计算测量点的z-坐标的基础，并且根据z-坐标，可以确定x-坐标。人们然后已经找到子弹边缘已经经过的两对的点，并且子弹的弹道K_B的侧线E_XV和E_XH可被确定并外推至目标平面B_P。有必要知道所有光平面相对于彼此和目标平面的位置和定向以能够实现这些计算。在侧线与目标平面B_P的交叉处有两个弹着点(P_XV、P_XH)，其具有相对于射击盘中心P_SS的x-坐标x_V和x_H。关于子弹的中心的撞击的点Ps的x-坐标Pxs将被定位在这些两个点(P_XV，P_XH/x_V，x_H)之间的中间；x＝x_H+(x_V-x_H)/2＝(x_H+x_V)/2。相互独立地执行关于子弹的弹道侧线的计算，使得本发明的这一实施方式在测量误差方面相比于以上描述的实施方式更加稳健。

同样在这一实施方式中，通过根据在平面L_XV1和L_XV2和/或L_XH1和L_XH2(见以下)的通行之间的时间差计算子弹速度v，能够执行额外的和/或可选择的计算。

在另外的实施方式(图2C-2D)中，在以下项之间的至少两个平面：i)相互平行并具有给定的相互距离(F)的两个光平面L_XV1和L_XV2和/或ii)相互平行并具有给定的相互距离(D)的两个光平面L_XH1和L_XH2可用于通过测量在子弹K(的左侧和/或右侧)通行经过相应的平面的至少两个时间点t_XV1与t_XV2和/或t_XH1与t_XH2之间的差，并且接着使用在这些平面L_XV1、L_XV2之间、相应的L_XH1、L_XH2之间的已知的距离(F)和/或(D)中的至少一个来执行以上的计算，来计算子弹的速度v。因此，平行于目标平面B_P的所述两个光平面L_KV1和L_KV2在所述实施方式中是多余的。为了在三个坐标(z-坐标，即目标平面B_P的位置是已知的)中计算子弹K的弹着点P_S，有必要接着依靠子弹K通行经过每个平面的八个光平面(即，依靠四个光平面在2D平面中关于x(图2C)、相应的Y(图2D)的四个时间点)来测量在3D坐标系中的总共八个时间点。这是能够在这一实施方式中执行同时仍然以一定的精度来检测子弹的测量的最低的数量。

重要的是注意到，如果角度b等于-a，那么在这一实施方式中，将可能计算沿着子弹K的子弹的弹道K_B的中心(而不在子弹K的边缘)定位的点。另外，经计算的点将独立于子弹的弹道的角度(没有视觉误差)。

当然，在以上部分中描述的第二实施方式中，可能有多于两个平行的光平面与目标平面B_P呈角度a/b，但是除非将有更多的时间测量和据此根据其以确定关于子弹的弹道的中心和/或侧线的更多的经计算的穿透点，否则方法将不会改变。

在图3A、图3B和图3C中示出了采用不同图案的光平面的三个其他实施方式。图案被成形为按顺序的两个X型的形成格(forming pane)(图3A)，按顺序的两行的重叠的X型的形成格(图3B)以及相连的不同尺寸的X型的形成格(图3C)。通过使得角度a的光平面与角度b的光平面交叉而形成这些图案。这样做的目的是更接近目标平面B_P来检测子弹以减少测量误差的结果，并且减少射击盘的深度(从第一光平面L_KV1到目标平面B_P的距离)。背后的构思使得平面相互重叠到较小或较大的程度(图3B和3C)以避免在子弹穿过太靠近各端部之一的光平面时可能出现的不准确。只要将图案根据以上论述的主要原理进行构造，可选择的实施方式可以包括不同于在图2A-2D以及3A-3C中呈现的那些图案的图案。

在光平面中，必须提供适于检测在其中的阴影的光幕和光传感器。光幕可被定义为从很多光源发射的基本上一致的重叠的光。通过在金属板或滤板2、4、6、8中的槽或缝隙9(图4A)形成光幕。来源于被设置成接近或在槽/缝隙的开口9的正下方的支撑板5上的光源的光以距滤板6的适当的距离H处垂直辐射到滤板6上。在光源之间的距离H被选择使得光源的辐射图相互重叠并且覆盖整个射击盘或目标区域而没有死区。用于光源的滤板2、4、6、8和/或支撑板1、3、5、7(其可以是一个或多个PCB板(印刷电路板))可以包括导向孔和/或参考点和/或用于将其准确定位的其他装置。以类似的方式，在射击盘的孔/腔(图4A)的对侧，在低于在相应的支撑板1上的光传感器的距离H'处设置滤板2，使得槽/缝隙的开口被定位成在传感器的正下方。在第一滤板6和在支撑板5上的光源之间的距离H与在第二滤板2和在支撑板1上的光传感器之间的距离H'可以相同(Η＝Η')，但这不是必须的。应注意，仅参考图4A来使用以上的术语“以上(above)”和“以下(below)”。从这一附图中，明显而清楚的是，具有槽9的所有的滤板2、4、6、8被定位成比所有的PCB板或支撑板1、3、5、7更接近于射击盘的腔或轴中心线。

为了使射击盘和/或系统更加通用，可以设计出在其中仅有子弹经过其行进的前光平面的光幕连续通电的实施方式。一旦检测到子弹，必须使剩余的光幕立即通电。当子弹已经穿过时，这些光幕可再次被断电。以这一方式，功率消耗可被显著降低。这可允许对用于为分数指示和检测系统提供电力的普通的或可再充电的电池组或一个或多个电池的使用或使其成为可能。这还将允许仅使用一个或几个供电电缆的大型射击盘安装或使其成为可能。这一/这些可根据电源从射击盘(目标盘布置)运行到射击盘(目标盘布置)。

为了能够执行确定子弹的弹着点所必须的计算，人们需要至少一个CPU和/或计算机和/或一个或多个单独的时间测量计数器。为了获得需要的精度，具有在25-50兆赫兹的范围中的频率的时钟振荡器将是足够的。

在时钟周期Δt期间由子弹行进的长度Δz将直接涉及在x-坐标和y-坐标的确定中的不确定度Δx、Δy。当角度a＝-b＝45°时，则Δz＝Δx＝Δy。Δz的值将取决于子弹速度v。在25兆赫兹的时钟振荡器和v＝170米/秒(其中对于气步枪通常采用v＝160米/秒)的子弹的速度的情况下，人们可以计算：

Δz(25兆赫兹，170米/秒)＝0.0068毫米，其很好地落在由ISSF要求的精度内。

计算显示假设频率在短期内稳定的话，由于老化以及温度变化而产生的振荡器频率偏移不会成为问题。代替测量以m/s或mm/μs计量的子弹速度v，可以使用量度mm/时钟周期。然后看到，只要时钟周期足够短，当其在整个一组测量中不变时，则时钟周期是不相关的。

图4A示出根据如在图4B中更清楚看到的具有X型的和V型的可选择的光平面图案的发明的射击盘组件/装置和/或检测系统的基本的三维结构的实施。元件(1)、(3)、(5)和(7)是用于具有相关联的放大器(未显示)和/或LED驱动电子器件(未显示)的光源和/或光传感器(例如，IR接收器和/或IR LED)的PCB板。元件(2)、(4)、(6)和(8)是滤板。滤板可以是金属板2、4、6、8，其中槽或缝隙9已经被以超高精度激光切割成使得光经过的设定或预定的(光平面)图案(图4B)。可选地，滤板2、4、6、8可由具有在其中以高精度压印或蚀刻的(光平面)图案的玻璃或塑料制成。滤板2、4、6、8还可包括导向孔和/或参照点和/或用于相对于彼此准确地定位PCB板1、3、5、7以及滤板2、4、6、8的其他装置。PCB板1、3、5、7以及滤板2、4、6、8被平行地以预定的距离H和/或H'间隔地安装。

在位于彼此上方的PCB板上(例如，在图4A中的(1)和(5))，必须将在一个板5上的光源以及在另一个板1上的光传感器设置在相同的光平面中。可选地，为了防止交叉的光幕相互干扰，可以在相同的板上设置相互交叉的光源的阵列和光传感器的阵列。对于每个光平面图案来说，光源和光传感器的最佳分配可以被确定和/或被计算出。

图5A示出在其中二极管用于在光平面中提供光幕的实施方式中光如何可以沿着缝隙传播。发光二极管能够具有一定的辐射图，在这一情况中其为±10°。因此，光不是平面的并且来自几个发光二极管的光将重叠，这使得光幕或多或少地一致。在小强度变化的情况中，穿透深度(检测子弹所必需的阴影的量)将变得取决于位置。子弹接着可能稍微地太晚或太早地被检测到，但是光平面图案的对称性将抵消所产生的误差。然后子弹的弹道的经计算的侧线将并不是100％/完全地平行，但是在其间的中间的弹着点将被校正。重要的是，对于所有光平面来说，穿透深度(及其任何局部变化)相等。

图5B示出在与图5A相同的实施方式中的来自发光二极管的所述光穿过相同的缝隙。在这一情况中可以假设的是，所述光发源于单一点，并且接着可以看出的是，光幕在接收二极管附近较宽。可假定，滤板的缝隙的宽度或者发光二极管的镜头将使得在发光二极管的中心附近形成基本上平面的光的区域。因此，光幕将比在这一附图中显示的具有更一致的厚度。无论如何，因为光幕的宽度将是与发光二极管的距离的线性函数，所以楔形的光幕可被校正。缝隙的宽度和所述距离H、相应的H'可以被选择使得获得需要的敏感性。

在图5A中被示出为重叠的、非平面的光将使得子弹的弹丸投射若干阴影，使得获得整个漫射阴影。图6A-6C示出当子弹横穿光幕时由子弹投射的阴影的程度怎样取决于子弹的位置。撞击子弹的光和据此投射的阴影被在附图中以用于阴影的直线和影线示出。来自至少一个(但经常是多个)发光二极管的光撞击子弹，并且阴影投射到一个或多个接收二极管上。当子弹的弹丸进入并且然后离开光幕时，光强将因为被遮挡的接收二极管而改变，并且因此其生成的电流将改变。在电阻两端发生的电压的变化可能被增加。这种电压的变化可以被经由简单的比较器或使用较复杂的信号分析设备等来检测，使得将可能采样和/或检测几个点和/或借助所述信号分析设备来分析信号强度的变化，所述信号分析设备可以包括至少一个嵌入式CPU/处理器。

在较通常的子弹检测方法中，不能假设所述子弹的弹道垂直于所述目标平面，并且视觉必须被校正。ISSF(国际射击运动联合会)要求对于10米气步枪来说，即使射击者相对于经过射击盘平面中心P_SS、与目标平面垂直的线向侧面移动±0.3米，也应该满足精度要求。图7示出对于其中射击者被定位在距离射击盘的中心线的侧面的0.3米处的边界线的情况的经过具有在图3A中显示的光平面的图案的170毫米深度的目标盘/目标盘布置的子弹的弹道K_B。几何计算显示子弹K将在距垂直于目标平面B_P的线5.1毫米处(x＝(300毫米*170毫米)/10000毫米＝5.1毫米)经过子弹的弹着点P_S横穿第一光平面L_KV1。

从射击盘和组件/系统结构中，得知不同的光平面的位置。在图7的示例性实施方式中，在两个竖直的、平行的光平面L_KV1和L_KV2之间的距离是95毫米。光平面L_XH1和L_XH2平行并且与L_KV1形成45°的角度。光平面L_XV1和L_XV2平行并且与L_KV1形成-45°(135°)的角度。如果x-坐标轴被变换成光平面与L_KV1的交叉之一，则45°的角度将使得x-值等于z-值。在较通常的情况中，对于角度a来说，x＝z/tan(a)。这简化了必要的计算。

假设真实的子弹速度是v＝160米/秒＝0.16毫米/微秒。不必知道这一速度，但是我们将这一速度作为基础以展示这一事实。因为子弹的弹道K_B不正交于平面L_KV1和L_KV2，所以子弹K将行进比95毫米的所述平面更长的距离。从图7中可以计算这一真实行进的距离。

以上的电子表格显示比相对于在目标平面上的射击盘中心P_SS对弹着点P_S进行定位必需的计算多一点的数据。在列D中指示通过子弹在t_KV1(t1)与其他所测量的时间点(即，z-坐标)之间行进的表观距离。在列E中列出了在t₁与其他时间点之间子弹的弹道在x-方向上的变化。然后，可以使用毕达哥拉斯定理(pythagorean theorem)容易地计算由子弹行进的实际的距离(如列G中显示)。在两个竖直的平面L_KV1和L_KV2之间，示例中的子弹在大约594.0171微秒(列H)中已行进了大约95.0427毫米。使用实际的行进的距离(列G)以及真实的速度(v＝160米/秒)，已经计算出在列H中所列出的时间。在列I中列出经计算的子弹的速度，子弹的速度是由子弹行进的表观距离(95mm)除以由子弹实际花费的时间。因此，这一经计算的速度比真实的速度稍微低一些。因为在距离、速度以及时间之间的关系是线性的，所以在表观距离与速度之间的比率和实际距离与速度之间的比率将是相等的。因此，当经计算的速度(列I)乘以所测量的时间(列H)时，结果是在列J中的正确的经计算的z-值(在这一情况中等于在已变换的坐标系中的x-值)，其等于行进的表观距离(列D)。因为列J的值仅取决于测量值以及在L_KV1与L_KV2之间的距离，所以不必知道射击者的位置也不必知道真实的子弹速度以计算子弹K在哪里穿透光平面。

列K示出为了应用关系式x＝z/tan(a)，坐标系在x-方向上有多少毫米必须被抵消(其中在这一情况中角度a＝45°)。关于子弹被检测到的所在的点计算的x-坐标被列出在列L中。由于子弹的倾斜的弹道，因此将在平行的平面处经计算的x-值之间存在差，该差被在列M中指示。在相应的测量点之间在z-方向上的距离被列出在列N中，并且在目标平面B_P与右侧和左侧的子弹边缘的最末的测量点之间的距离被列出在列O中。由此，计算在最末的光平面和射击盘平面B_P之间的视觉误差所需的所有信息(在列P中示出)是可得到的；需要考虑子弹的侧线E_XV/E_XH在目标平面B_P中的弹着点P_XV/P_XH与经过子弹的边缘的最末的测量点的、垂直于目标平面B_P的线之间的距离。点P_XV和P_XH的x-坐标连同将它们之间的差被列出在列Q中，并且弹着点P_S的最终x-坐标x被列出在列R中。

获得关于y的类似的一组测量结果，其可以被以与关于x相同的方式来计算。由此，可在2D监控屏上指示弹着点。在目标平面中在弹着点与射击盘中心P_SS之间的距离是该距离将决定射击的分数值。

因为在至少两个空间(3D)点中计算子弹的位置，所以子弹的弹道可被外推至射击者的位置。以这样的方式，可检测到对错误的目标的射击(交叉开火)。可以在屏幕上显示射击者的位置和/或经计算的子弹速度连同子弹的弹着点的指示。

在包括多余的测量的实施方式中，这一信息可用于指示该检测是否是准确的。例如如果所测量的子弹的宽度或阴影的直径不同和/或对于关于子弹的边缘的所测量的侧线，角度不同，则这适用。根据本发明的另外的方法可以将测量阴影已穿过光幕时的时间点(与子弹/子弹阴影首次击中光幕时的时间点在哪里被检测到/测量到的以上描述相反)。这一方法还可用于检测与以上的实施方式相关联的单独测量所存在的问题和/或可以与在以上的实施方式中的时间测量/时间检测相结合。基于所测量的子弹速度v和光平面的角度，在阴影出现的时刻与阴影消失的时刻(即，当子弹首次进入光幕时以及当子弹K离开光幕时)之间的时间差变成关于子弹的长度的量度。因此，在预期的测量的子弹的长度中的偏差可用于检测并通知测量存在的任何问题。此外，这可用于降低这些点在计算中和/或用于进行校正的重要性。

Claims

1.一种用于确定子弹(K)在射击盘或目标平面(B_P)上的弹着点(P_S)的系统，包括：

设定或预定的图案的光平面，其包括在三维(3D)中的至少五个光幕或光平面，所述至少五个光幕或光平面在二维(2D)中形成至少三个光幕或光平面，以及，

至少一个处理器，

其中二维的光幕或光平面被以这样的方式布置或定位：在所述子弹(K)在所述射击盘或目标平面(B_P)上的弹着点(P_S)的两个未知坐标之一中，至少两个光平面与所述射击盘或目标平面(B_P)形成至少一个给定的第一角度(a)，并且定位成相互之间成预定的第一距离(E)，其中所述至少一个处理器被配置成用于提供对在所述子弹首次击中和/或退出每个光平面时的所述子弹(K)的弹丸或弹道的一侧的至少两个触发点以及通行经过所述至少两个光平面的至少两个时间测量结果的检测，并且其中所述至少一个处理器还被配置成用于使用在所述子弹(K)通行经过相互平行的、且相互以所述预定的第一距离(E)布置的所述至少两个光平面的所述两个时间测量结果之间的差来计算所述子弹(K)的速度(v)，以及

其中在所述子弹(K)在所述射击盘或目标平面(B_P)上的弹着点(P_S)的两个未知的坐标之一处的至少一个光平面被定位成不平行于所述至少两个光平面，所述至少一个处理器被配置成用于提供对在所述子弹首次击中和/或离开每个光平面时的所述子弹(K)的所述弹丸或弹道的另一侧的至少一个触发点以及至少一个通行经过所述至少一个光平面的至少一个时间测量结果的检测，以及

其中所述至少一个处理器被配置成借助所述子弹(K)通行经过所述至少三个光平面的至少三个时间测量结果、所述子弹(K)的经计算的速度(v)以及所述光平面和所述目标平面(B_P)的位置的已知的参数来计算在每个2D平面中的以下项中的至少一项：在每个2D平面中的所述子弹(K)在所述射击盘或目标平面(B_P)上的左弹着点(P_VS)、所述子弹(K)在所述射击盘或目标平面(B_P)上的右弹着点(P_HS)、横穿光平面的所述子弹的弹道的中心点以及所述子弹(K)在所述射击盘或目标平面(B_P)上的所述弹着点(P_S)，然后使用已知和/或经计算的参数中的至少一个来计算在3D中所述子弹(K)在所述射击盘或目标平面(B_P)上的所述弹着点(P_S)。

2.根据权利要求1所述的系统，其中所述光平面和所述目标平面(B_P)的位置的已知的参数包括距离和角度。

3.根据权利要求1所述的系统，其中所述至少一个光平面被定位成平行并接近于所述目标平面(B_P)且在所述至少一个光平面与所述目标平面(B_P)之间具有设定或预定的第二距离(F)，所述处理器被配置成用于利用S/2的尺寸来校正在每个2D平面中所述子弹(K)在所述射击盘或目标平面(B_P)上的左弹着点(P_VS)或所述子弹(K)在所述射击盘或目标平面(B_P)上的右弹着点(P_HS)的坐标，然后计算所述子弹在所述目标平面(B_P)上的弹着点(P_S)，S是所述子弹(K)的预定的阴影直径，即所述子弹(K)在2D平面中的阴影宽度。

4.根据权利要求1所述的系统，其中至少两个第一光平面被定位成相互平行并且与所述射击盘或目标平面(B_P)形成至少一个预定的第一角度a，并且至少两个第二光平面被定位成相互平行并且与所述射击盘或目标平面(B_P)形成至少一个预定的第二角度b，其中b＝-a，并且其中所述至少一个处理器被配置成用于通过计算针对所述子弹(K)的中心通行经过所述光平面的在每个2D平面中的至少两个点来计算所述子弹在所述目标平面(B_P)上的弹着点(P_S)以及计算所述子弹(K)的弹道相对于所述目标平面的角度。

5.根据权利要求1所述的系统，其中所述至少一个光平面与所述射击盘或目标平面(B_P)形成至少一个预定的第二角度(b)，其中所述至少一个处理器被配置成用于提供对所述子弹(K)的所述弹丸或弹道的另一侧的至少一个触发点以及该至少一个通行经过所述至少一个光平面的至少一个时间测量结果的检测，并且其中所述至少一个处理器被配置成用于使用在每个2D平面中的所述子弹(K)在所述射击盘或目标平面(B_P)上的左弹着点(P_VS)以及所述子弹(K)在所述射击盘或目标平面(B_P)上的右弹着点(P_HS)来计算所述子弹在所述目标平面(B_P)上的弹着点(P_S)，通过所述至少一个处理器使用在所述两个时间测量结果的时间经过所述两个触发点的所述子弹(K)的所述弹丸或弹道的第一侧线(E_V)来计算第一侧弹着点，并且通过所述至少一个处理器使用所述子弹(K)的所述弹丸或弹道(K_B)的第二侧线(E_H)来计算第二侧弹着点，所述第二侧线(E_H)被计算和/或外推平行于所述第一侧线(E_V)且在至少一个时间测量结果贯穿所述子弹(K)的另一侧的所述至少一个触发点。

6.根据权利要求1-5中任意一项所述的系统，还包括显示装置，所述显示装置包含屏幕，用于在所述屏幕上显示以下项中的至少一项：所述子弹(K)在所述射击盘或目标平面(B_P)上的弹着点(P_S)、涉及视觉误差的误差消息、涉及在错误的目标上的射击的误差消息、所述子弹(K)在穿过所述射击盘或目标平面(B_P)时的速度(v)、关于指示每次单独的射击的检测中的精度的任何问题的测得的子弹的宽度和/或子弹的长度的信息、关于指示射击者的定位和/或在每次单独的射击的检测中的精度的任何问题的测得的子弹的弹道的角度的信息、以及所述射击者在每次单独的射击时相对于经过所述目标平面的中心(P_SS)的中心线的位置。

7.一种用于确定子弹(K)在射击盘或目标平面(B_P)上的弹着点(P_S)的方法，包括以下步骤：

在三维(3D)中布置具有设定或预定的光平面图案的至少五个光幕或光平面，所述至少五个光幕或光平面在二维(2D)中形成至少三个光幕或光平面，

其中二维的光幕或光平面被以这样的方式来布置或定位：在所述子弹(K)在所述射击盘或目标平面(B_P)上的弹着点(P_S)的两个未知坐标之一中，至少两个光平面与所述射击盘或目标平面(B_P)形成至少一个给定的第一角度(a)，并且布置成相互间成预定的第一距离(E)，

借助至少一个处理器检测在所述子弹首次击中和/或离开每个光平面时所述子弹(K)的弹丸或弹道的一侧的至少两个触发点以及在通行经过所述至少两个光平面时的至少两个时间测量结果，

借助所述至少一个处理器使用所述子弹(K)通行经过相互平行且相互间以所述预定的第一距离(E)进行布置的所述至少两个光平面的所述两个时间测量结果中的两个来计算所述子弹(K)的速度(v)，以及

将至少一个光平面布置在所述子弹(K)在所述射击盘或目标平面(B_P)上的弹着点(P_S)的两个未知的坐标之一处以便不平行于所述至少两个光平面，从而借助所述至少一个处理器检测在所述子弹首次击中和/或离开每个光平面时的所述子弹(K)的弹丸或弹道的另一侧的至少一个触发点以及该至少一个通行经过所述至少一个光平面时的至少一个时间测量结果，以及

借助所述至少一个处理器并使用所述子弹(K)通行经过所述至少三个光平面的至少三个时间测量结果、所述子弹(K)的经计算的速度(v)以及所述光平面和所述目标平面(B_P)的定位的已知参数来计算在每个2D平面中的以下项中的至少一项：在每个2D平面中的所述子弹(K)在所述射击盘或目标平面(B_P)上的左弹着点(P_VS)和所述子弹(K)在所述射击盘或目标平面(B_P)上的右弹着点(P_HS)、横穿光幕的所述子弹的弹道的中心点以及所述子弹在所述射击盘或目标平面上的弹着点，然后使用所述已知参数和/或经计算的参数中的至少一个来计算在3D中所述子弹(K)在所述射击盘或目标平面(B_P)上的弹着点(P_S)。

8.根据权利要求7所述的方法，其中所述光平面和所述目标平面(B_P)的定位的已知的参数包括距离和角度。

9.根据权利要求7所述的方法，其中所述至少一个光平面被定位成平行且接近于所述目标平面(B_P)且在所述至少一个光平面与所述目标平面(B_P)之间具有设定或预定的第二距离(F)，所述方法还包括以下步骤：利用S/2的尺寸校正在每个2D平面中的所述子弹(K)在所述射击盘或目标平面(B_P)上的左弹着点(P_VS)或所述子弹(K)在所述射击盘或目标平面(B_P)上的右弹着点(P_HS)的坐标，然后计算所述子弹在所述目标平面(B_P)上的弹着点(P_S)，S是所述子弹(K)的预定的阴影直径，即所述子弹(K)在2D平面中的阴影宽度。

10.根据权利要求7所述的方法，其中至少两个第一光平面被定位成相互平行并且与所述射击盘或目标平面(B_P)形成至少一个预定的第一角度a，并且至少两个第二光平面被定位成相互平行并且与所述射击盘或目标平面(B_P)形成至少一个预定的第二角度b，其中b＝-a，并且所述方法还包括以下步骤：通过计算所述子弹(K)的中心通行经过所述光平面的在每个2D平面中的至少两个点来计算所述子弹在所述目标平面(B_P)上的弹着点(P_S)以及计算所述子弹(K)的弹道相对于所述目标平面的角度。

11.根据权利要求7所述的方法，其中所述至少一个光平面与所述射击盘或目标平面(B_P)形成至少一个预定的第二角度(b)，检测所述子弹(K)的弹丸或弹道的另一侧的至少一个触发点以及关于此至少一个通行经过所述至少一个光平面的至少一个时间测量结果的步骤被配置成用于通过使用在每个2D平面中的所述子弹(K)在所述射击盘或目标平面(B_P)上的左弹着点(P_VS)以及所述子弹(K)在所述射击盘或目标平面(B_P)上的右弹着点(P_HS)来计算所述子弹在所述目标平面(B_P)上的弹着点(P_S)，其中使用所述子弹(K)在所述两个时间测量结果的时间通过所述两个触发点的所述弹丸或弹道(K_B)的第一侧线(E_V)来计算第一侧弹着点，并且使用所述子弹(K)的所述弹丸或弹道(K_B)的第二侧线(E_H)来计算第二侧弹着点，所述第二侧线(E_H)被计算和/或经外推平行于所述第一侧线(E_V)且在至少一个时间测量结果贯穿所述子弹(K)的另一侧的至少一个触发点。

12.根据权利要求7-11中任意一项所述的方法，还包括以下步骤：

-校正视觉误差，和/或

-计算射击者相对于经过所述射击盘的中心(P_SS)的中心线的位置。

13.根据权利要求7-11中任意一项所述的方法，还包括显示以下项中的至少一项的步骤：所述子弹(K)在所述射击盘或目标平面(B_P)上的弹着点(P_S)、涉及视觉误差的误差消息、涉及在错误的目标上的射击的误差消息、所述子弹(K)在穿过所述射击盘或目标平面(B_P)时的速度(v)、关于指示在每次单独的射击的所述检测中的精度的任何问题的测得的子弹的宽度和/或子弹的长度的信息、关于指示所述射击者的定位和/或在每次单独的射击的检测中的精度的任何问题的测得的子弹的弹道的角度的信息、以及所述射击者在每次单独的射击时相对于经过所述射击盘的中心(P_SS)的中心线的位置。

14.根据权利要求12所述的方法，还包括显示以下项中的至少一项的步骤：所述子弹(K)在所述射击盘或目标平面(B_P)上的弹着点(P_S)、涉及视觉误差的误差消息、涉及在错误的目标上的射击的误差消息、所述子弹(K)在穿过所述射击盘或目标平面(B_P)时的速度(v)、关于指示在每次单独的射击的所述检测中的精度的任何问题的测得的子弹的宽度和/或子弹的长度的信息、关于指示所述射击者的定位和/或在每次单独的射击的检测中的精度的任何问题的测得的子弹的弹道的角度的信息、以及所述射击者在每次单独的射击时相对于经过所述射击盘的中心(P_SS)的中心线的位置。