CN109253661A - 一种飞行目标探测靶装置及探测方法 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种飞行目标探测靶装置，包括计算模块和两站交汇光幕，每站交汇光幕均包括两个收发模块，该站两个收发模块间隔设置，位于同一平面，两站交汇光幕的测量区域平行相对，计算模块与各个收发模块均连接，用于计算目标穿过各站交汇光幕时与该站的两个收发模块的距离，进而求解目标穿过该站交汇光幕时的位置，得出目标在两站交汇光幕之间的真实飞行距离，结合飞行时间，计算目标的真实飞行速度。该装置结构简单，可以同时测量目标的位置及速度，有效减小目标飞行过程中的各方向偏转带来的误差。本发明还涉及一种飞行目标探测方法，采用上述飞行目标探测靶装置进行靶场测量，操作简单，且测速精度高。

Description

一种飞行目标探测靶装置及探测方法

技术领域

本发明涉及靶场测量技术领域，尤其涉及一种飞行目标探测靶装置及探测方法。

背景技术

飞行速度是衡量物体飞行效果的主要特征参数，它是影响物体飞行距离的一个重要因素，是检验物体飞行精度是否满足设计要求的一个重要技术指标。飞行速度测量结果的精确性直接影响飞行器的生产、研究、发展和应用。

目前，高速飞行目标的速度测量通常采用光幕靶等装置完成。基于双光幕靶的区截测速方法是最简单的光幕靶测速方案，实现成本低且使用方便。其缺点在于使用过程中要求目标的飞行方向与光幕垂直，但在实际的靶场测量中，由于场地限制和发射的不确定性，很难满足这一理想条件。目标飞行方向偏移光幕法线方向将引入额外的测速误差，例如飞行方向与光幕法线方向偏差8°时，引入的额外误差就接近10‰，成为误差的主要来源，且由于双光幕靶不能测量飞行目标的坐标位置，无法对该误差进行修正。其他测速方案中，四光幕靶、六光幕靶通过设置多个不同角度的光幕，可提高测量精度，并且兼顾坐标位置测量，但系统复杂，实现成本和调校维护的难度都比较高。

发明内容

本发明的目的是提供一种系统简单、操作方便的飞行目标探测靶装置及探测方法，实现利用双站探测靶同时测量飞行目标的速度和坐标位置，以减小目标偏转带来的误差，提高测量精度。

为了实现上述目的，本发明提供了一种飞行目标探测靶装置，包括计算模块和两站交汇光幕；

每站所述交汇光幕均包括两个收发模块；两个所述收发模块间隔设置，每个所述收发模块均包括发射单元、接收单元和相差测量单元，所述发射单元用于出光形成光幕，两个光幕位于同一平面，交叠的区域为该站所述交汇光幕的测量区域，所述接收单元用于接收目标穿过测量区域引起的回波反射，所述相差测量单元与所述发射单元、所述接收单元均连接，用于获取收发信号相位差；两站所述交汇光幕的测量区域平行相对，间隔设置；

所述计算模块与各个收发模块均连接，用于计算目标穿过各站所述交汇光幕时与该站的两个所述收发模块的距离，进而求解目标穿过该站所述交汇光幕时的位置，得出目标在两站所述交汇光幕之间的真实飞行距离，结合飞行时间，计算目标的真实飞行速度。

优选地，还包括计时模块，所述计时模块与各站所述交汇光幕均连接，用于测量目标飞行穿过两站所述交汇光幕所用的飞行时间。

优选地，所述收发模块的发射单元为线激光器，接收单元为探测接收器，所述线激光器出光后形成扇形的光幕，所述探测接收器设于所述线激光器处。

优选地，每站所述交汇光幕的两个所述线激光器出光方向正交，交点为该站所述交汇光幕测量区域的坐标原点。

本发明还提供了一种飞行目标探测方法，采用如上述任一项所述的飞行目标探测靶装置进行探测，包括以下步骤：

S1、设置飞行目标探测靶装置，使两站交汇光幕与预定靶道垂直，设于预定测量位置，并建立三维空间坐标系；

S2、沿预定靶道发射目标，测量目标飞行穿过两站所述交汇光幕所用的飞行时间，并根据收发信号相位差计算目标穿过各站所述交汇光幕时与该站的两个收发模块的距离，结合各个收发模块的位置，求解目标分别穿过两站所述交汇光幕时的位置；

S3、根据目标分别穿过两站所述交汇光幕时的位置及两站所述交汇光幕间的距离，求解目标在两站所述交汇光幕之间的真实飞行距离；

S4、根据目标的真实飞行距离和穿过两站所述交汇光幕所用的飞行时间，计算目标的真实飞行速度。

优选地，所述飞行目标探测靶装置收发模块的发射单元为线激光器；

所述步骤S1中设置飞行目标探测靶装置时，将正弦调制信号叠加在所述线激光器的供电偏压上，以调制所述线激光器的激励电流，产生强度正弦变化的激光，所述线激光器出光后形成扇形的光幕。

优选地，所述步骤S1设置飞行目标探测靶装置时，还调整每站所述交汇光幕的两个收发模块位置，使两个所述线激光器出光方向正交，交点为该站所述交汇光幕测量区域的坐标原点。

优选地，所述步骤S1调整每站所述交汇光幕的两个收发模块位置时，使每站两个所述收发模块与该站测量区域坐标原点的距离相等。

优选地，所述步骤S1设置飞行目标探测靶装置时，还调整两站所述交汇光幕的相对位置，使分设于两站的两个所述收发模块同位于两站测量区域坐标原点连线的一侧，另两个所述收发模块同位于另一侧，且位于同侧的两个所述收发模块其所述线激光器出光方向相同。

优选地，所述步骤S2中根据收发信号相位差计算目标穿过各站所述交汇光幕时与该站的两个收发模块的距离时，采用如下公式进行计算：

其中，D表示待测距离，表示收发信号相位差，c表示光速，f表示激光正弦波的频率。

本发明的上述技术方案具有如下优点：本发明提供了一种飞行目标探测靶装置，包括两站交汇光幕，可同时测量目标位置和飞行速度，结构简单，便于维护，实现成本和调校维护的难度都比较低，且稳定性较好，不易受到环境干扰，测量精度高。

本发明还提出了一种飞行目标探测方法，基于相位测距的激光立靶测试方法，采用两站交汇光幕，利用目标穿过两站交汇光幕的具体位置求解目标真实飞行距离，进而计算目标真实飞行速度，有效减小目标偏转带来的误差，提高测速精度。

附图说明

图1是本发明实施例中飞行目标探测靶装置结构示意图；

图2是本发明实施例中激光相位差测距原理图；

图3是本发明实施例中相位差测量示意图。

具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

如图1所示，本发明实施例提供的一种飞行目标探测靶装置，包括计算模块(图中未示出)和两站交汇光幕，具体地：

每站交汇光幕均包括两个收发模块。图1中为了便于区分，将两站交汇光幕共四个收发模块的位置分别标记为A、B、C、D。每站交汇光幕中，两个收发模块间隔设置(如图1中A、B位置的收发模块间隔设置，C、D位置的收发模块间隔设置)。每个收发模块均包括发射单元、接收单元和相差测量单元。其中，发射单元用于出光形成光幕，一站交汇光幕中两个发射单元分别形成的两个光幕位于同一平面，交叠的区域即为该站交汇光幕的测量区域。接收单元设于与其属于同一收发模块的发射单元处，用于接收目标穿过测量区域引起的回波反射。相差测量单元与发射单元、接收单元均连接，用于获取收发模块信号相位差，即获取发射单元发出的光信号与接收单元接收的光信号相位差。

如图1所示，两站交汇光幕沿目标飞行的预定靶道设置，两站的测量区域平行相对，间隔设置。此处目标飞行的预定靶道是指预计发射目标后飞行的靶道，实际中目标飞行的轨迹可能不与预定靶道完全重合。

计算模块与两站交汇光幕中的各个收发模块均连接，用于计算目标穿过各站交汇光幕时与该站的两个收发模块的距离，进而求解目标穿过该站交汇光幕时的位置。若令靠近目标的交汇光幕为第一站交汇光幕，另一交汇光幕为第二站交汇光幕，即计算模块根据目标飞行穿越第一站交汇光幕时与该站A、B位置的两个收发模块的距离S₁、S₂计算目标穿越第一站交汇光幕测量区域时的位置P₁，根据飞行穿越第二站交汇光幕时与该站C、D位置的两个收发模块的距离S₃、S₄计算目标穿越第二站交汇光幕测量区域的位置P₂。计算模块根据P₁与P₂的空间位置关系，得出目标在两站交汇光幕之间的真实飞行距离，结合飞行时间，计算目标的真实飞行速度。

本发明提供的飞行目标探测靶装置采用两站交汇光幕，结构简单，易于安装与维护，稳定性相对较好，受环境影响较小，不限制目标必须保持沿交汇光幕的法向飞行，可测得目标穿越各站交汇光幕时刻的位置，并且通过目标在两站交汇光幕之间真实的飞行距离计算目标的真实飞行速度，有效减小目标飞行过程中产生偏转带来的误差，提高测速精度。

在一个优选的实施例中，该飞行目标探测靶装置还包括计时模块，计时模块与各站交汇光幕均连接，用于测量目标飞行穿过两站交汇光幕所用的飞行时间。目标穿过一站交汇光幕即触发计时模块开始计时，穿过另一站交汇光幕再次触发计时模块停止计时。优选地，计时模块还与计算模块连接，将测量的飞行时间结果输入计算模块，以便计算模块求解目标的真实飞行速度。

在一个优选的实施例中，收发模块的发射单元为线激光器，接收单元为探测接收器。线激光器有出光张角，出光后形成扇形的光幕。为避免交叠的光幕相互干扰，出光张角小于90°。探测接收器设于线激光器处(线激光器与探测接收器均位于收发模块内部)，用于接收目标穿过线激光器形成的光幕所引起的回波反射激光信号。优选地，同站的两个线激光器采用不同频率的调制信号进行调制，避免两个交叠的光幕彼此干扰。即使一个线激光器的信号散射进入同站另一个线激光器处的探测接收器中，在相差测量单元进行相位差测量的时候也可简单滤除。

优选地，为便于计算，减少计算模块求解目标穿过各站交汇光幕具体位置P1、P2的计算量，每站交汇光幕的两个收发模块中的线激光器出光方向正交(如图1中A、B点位置的收发模块出光方向正交，C、D点位置的收发模块出光方向正交)。此处的出光方向指的是线激光器出光张角角平分线方向，即扇形光幕中线方向，也即线激光器发射端朝向方向。探测接收器设于线激光器处，因此同站两个探测接收器的接收端朝向同样正交。同站两个线激光器出光方向正交的交点即为该站交汇光幕测量区域的坐标原点(如图1中的O点或O₁点)，也即该站交汇光幕测量区域的中心。O点为第一站的交汇光幕中心，O₁点为第二站的交汇光幕中心。两站交汇光幕测量区域的中心的连线与预定靶道平行。

同理，优选地，两个分设于两站的收发模块同位于两站测量区域中心连线的一侧，另两个收发模块同位于中心连线的另一侧(如图1中位于A、C点的收发模块同位于两站交汇光幕中心连线一侧，位于B、D点的收发模块同位于两站交汇光幕中心连线另一侧)，且分设于两站中同侧的两个线激光器出光方向相同(如图1位于同侧的A、C点的收发模块朝向相同，位于同侧的B、D点的收发模块朝向相同)。即，若以第一站交汇光幕的中心为原点，设该站两个线激光器分别位于x轴和y轴，出光方向分别为x轴和y轴方向，相对应的，第二站交汇光幕的两个线激光器也分别位于x轴和y轴上，其出光方向也分别沿x轴和y轴方向。

进一步优选地，分设于两站中的四个收发模块到各站交汇光幕测量区域的中心的距离相等。即，以图1中第一站交汇光幕中心O点为原点建立三维空间坐标，位于A、B、C、D四个位置的收发模块的坐标依次为A(-L,0,0)、B(0,-L,0)、C(-L,0,S)、D(0,-L,S)，其中S为第一站交汇光幕中心O₁点到第二站交汇光幕中心O点的距离。

本发明还提供了一种飞行目标探测方法，采用上述任一种飞行目标探测靶装置进行探测，包括以下步骤：

S1、设置飞行目标探测靶装置，使两站交汇光幕与预定靶道垂直，设于预定测量位置，并建立三维空间坐标系。

如图1所示，在预定测试位置上，沿目标飞行方向的预定靶道间隔距离S布置两站交汇光幕，每站交汇光幕的两个收发模块位于同一平面，两站交汇光幕相互平行，均与预定靶道垂直。建立三维空间坐标系有助于后续的位置计算。

S2、沿预定靶道发射目标，测量目标飞行穿过两站交汇光幕所用的飞行时间，并根据收发信号相位差，计算目标穿过各站交汇光幕的测量区域时与该站的两个收发模块的距离，结合各个收发模块在三维空间坐标系的位置，进而求解目标分别穿过两站交汇光幕测量区域时的具体位置。

测量目标穿越两站交汇光幕所用的间隔时间t时，若飞行目标探测靶装置包括计时模块，目标穿过第一站的交汇光幕即触发计时模块开始计时，穿过第二站的交汇光幕再次触发计时模块停止计时，读取计时模块结果即可得到t。当然也可通过其他方式测量飞行时间t，例如记录目标依次穿越两站测量区域的时刻t₁和t₂，相减得t。

S3、根据目标分别穿过两站交汇光幕时的位置及两站交汇光幕间的距离，求解目标在两站交汇光幕之间的真实飞行距离。

S4、根据目标的真实飞行距离和穿过两站交汇光幕所用的飞行时间，计算目标的真实飞行速度。

本发明提供的飞行目标探测方法利用了具有双站交汇光幕的探测靶装置，能够同时测量目标的飞行速度和位置，通过求解目标穿越两站交汇光幕时的具体位置求解目标的真实飞行距离，进而求出目标的真实飞行速度，避免了目标飞行方向偏移光幕法线方向引入额外的测速误差，操作方便，且测速精度高。

在一个优选的实施方式中，飞行目标探测靶装置各个收发模块的发射单元均为线激光器，飞行目标探测靶装置采用线激光器发射光幕，通过调制激励电流，实现激光光波的正弦幅度调制。

步骤S1中设置飞行目标探测靶装置时，将正弦调制信号叠加在线激光器的供电偏压上，以调制线激光器的激励电流，产生强度正弦变化的激光，线激光器出光后形成扇形的光幕。接收单元为探测接收器，设于线激光器处，接收目标穿过光幕引起的回波反射信号。相差测量单元与线激光器和探测接收器连接，用于获取收发信号相位差，即线激光器发射的激光信号与探测接收器接收的回波反射信号的相位差。优选地，采用不同频率的正弦调制信号调制同站的两个线激光器，避免两个交叠的光幕彼此干扰。即使一个线激光器的信号散射进入同站另一个线激光器处的探测接收器中，例如A点的收发模块发出的光散射后被B点的收发模块接收，在进行相位差测量的时候也可简单滤除。

优选地，步骤S1设置飞行目标探测靶装置时，还调整每站交汇光幕的两个收发模块位置，使两个线激光器出光方向正交(即调整图1中位于A、B点的收发模块使二者正交，调整位于C、D点的收发模块使二者正交)，两个线激光器出光方向的交点为该站交汇光幕测量区域的坐标原点(如图1中位于A、B点的收发模块正交的交点为第一站的交汇光幕测量区域原点O点，位于C、D点的收发模块正交的交点为第二站的交汇光幕测量区域原点O₁点)。两站交汇光幕测量区域的坐标原点(O点与O₁点)的连线与预定靶道平行。

相应的，建立三维空间坐标系时，以一站交汇光幕中测量区域的坐标原点为原点，该站两个线激光器出光方向分别为x轴和y轴方向，预定靶道方向为z轴方向，便于后续的解算。

优选地，步骤S1设置飞行目标探测靶装置时，还调整两站交汇光幕的相对位置，使分设于两站的两个收发模块同位于两站测量区域坐标原点(也即两站测量区域中心)连线的一侧(即使图1中位于A、C点的收发模块同位于O与O₁点连线一侧)，该位于同侧的两个收发模块其线激光器出光方向相同(即使图1中位于A、C点的收发模块朝向相同)；使分设于两站的另两个收发模块同位于两站坐标原点连线的另一侧(即使图1中位于B、D点的收发模块同位于O与O₁点连线一侧)，该位于同侧的两个收发模块其线激光器出光方向也相同(即使图1中位于B、D点的收发模块朝向相同)。

因此，建立三维空间坐标系时，以靠近目标的第一站交汇光幕中心O点为原点，以位于A点的收发模块出光方向为x轴方向，位于B点的收发模块出光方向为y轴方向，该站两个收发模块分别位于x轴负轴(A点位置)和y轴负轴(B点位置)，则另一站交汇光幕的两个收发模块也分别位于x轴负轴(C点位置)和y轴负轴(D点位置)，并分别沿x轴和y轴方向出光。得到两站交汇光幕共四个收发模块的位置坐标分别为A(-L₁,0,0)、B(0,-L₂,0)、C(-L₃,0,S)、D(0,-L₄,S)。其中，L₁,、L₂、L₃、L₄分别为两站交汇光幕共四个收发模块与该站测量区域坐标原点的距离，S为两站交汇光幕间的距离。

优选地，步骤S1调整每站交汇光幕的两个收发模块位置时，使每站两个收发模块与该站测量区域坐标原点的距离相等。进一步优选地，两站共四个收发模块与该站测量区域坐标原点的距离均相等，即距离L₁,、L₂、L₃、L₄均为L。建立三维空间坐标系后，两站交汇光幕共四个收发模块的坐标分别为A(-L,0,0)、B(0,-L,0)、C(-L,0,S)、D(0,-L,S)。

在一个优选的实施方式中，步骤S2中根据收发信号相位差计算目标穿过各站交汇光幕时与该站的两个收发模块的距离时，如图2所示，收发模块包括发射单元(线激光器)、接收单元(探测接收器)和相差测量单元，设收发模块前端与被测目标反射面之间的距离为D。根据相位差测距原理，调制激光信号在待测距离D上传播一次(即往返一次)所形成的相移为收发信号相位差调制激光在光路上传播一个波长的距离，相位就延迟2π，待测距离D与正弦激光信号往返一次的相位延迟(即收发信号相位差)成正比，只要测量出该相位差就可以间接确定调制激光在发射点与目标之间的往返时间t_光，从而得出待测距离D。光速c和发射单元发射的调制正弦波的频率f已知，因此，采用如下公式进行计算：

其中，D表示待测距离，表示收发信号相位差，c表示光速，f表示激光正弦波的频率。

上述调制正弦波频率f的选择应当满足最大可测距离其中L为探测接收器与交汇光幕测量区域中心点的距离，R为交汇光幕测量区域中心点与边界点的最大距离。

收发信号相位差的测量方法如图3所示，e1和e2是发射单元产生的发射激光信号和接收单元接收的返回激光信号，两路正弦波信号分别进行放大整形处理后，输出两路方波信号，将这两路方波信号分别送入RS触发器的R端和S端，RS触发器的Q端输出方波信号，该方波信号的脉宽即为待测的收发信号相位差将该方波信号与计时脉冲信号CP输入与门，记录频率为f_cp计数脉冲在与门开启时间内的计数个数N，由调制正弦波的频率为f，则相位差为：

故测距公式可改写为：

按照上述方法，可求得目标飞行穿越第一站交汇光幕时与A点的距离S₁和与B点的距离S₂，以及目标穿越第二站交汇光幕时与C点的距离S₃和与D点的距离S₄。

根据A、B点两个收发模块的坐标位置以及距离S₁、S₂计算目标穿越第一站的交汇光幕测量区域时的位置P₁，根据C、D点两个收发模块的坐标位置以及距离S₃、S₄计算目标穿越第二站交汇光幕测量区域的位置P₂。目标穿越两站交汇光幕的坐标位置P₁(x₁,y₁,0)、P₂(x₂,y₂,S)满足如下方程：

根据上式即可求出目标分别穿过两站交汇光幕时的坐标位置P₁、P₂。

根据求得的坐标位置P₁、P₂，可以得到目标在两站交汇光幕之间的真实飞行距离为：

则目标的真实飞行速度为：v＝S_真/t。

最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。

Claims (10)

1.一种飞行目标探测靶装置，其特征在于：包括计算模块和两站交汇光幕；

每站所述交汇光幕均包括两个收发模块；两个所述收发模块间隔设置，每个所述收发模块均包括发射单元、接收单元和相差测量单元，所述发射单元用于出光形成光幕，两个光幕位于同一平面，交叠的区域为该站所述交汇光幕的测量区域，所述接收单元用于接收目标穿过测量区域引起的回波反射，所述相差测量单元与所述发射单元、所述接收单元均连接，用于获取收发信号相位差；两站所述交汇光幕的测量区域平行相对，间隔设置；

所述计算模块与各个收发模块均连接，用于计算目标穿过各站所述交汇光幕时与该站的两个所述收发模块的距离，进而求解目标穿过该站所述交汇光幕时的位置，得出目标在两站所述交汇光幕之间的真实飞行距离，结合飞行时间，计算目标的真实飞行速度。

2.根据权利要求1所述的飞行目标探测靶装置，其特征在于：还包括计时模块，所述计时模块与各站所述交汇光幕均连接，用于测量目标飞行穿过两站所述交汇光幕所用的飞行时间。

3.根据权利要求1或2任一项所述的飞行目标探测靶装置，其特征在于：所述收发模块的发射单元为线激光器，接收单元为探测接收器，所述线激光器出光后形成扇形的光幕，所述探测接收器设于所述线激光器处。

4.根据权利要求3所述的飞行目标探测靶装置，其特征在于：每站所述交汇光幕的两个所述线激光器出光方向正交，交点为该站所述交汇光幕测量区域的坐标原点。

5.一种飞行目标探测方法，其特征在于，采用如权利要求1所述的飞行目标探测靶装置进行探测，包括以下步骤：

S1、设置飞行目标探测靶装置，使两站交汇光幕与预定靶道垂直，设于预定测量位置，并建立三维空间坐标系；

S2、沿预定靶道发射目标，测量目标飞行穿过两站所述交汇光幕所用的飞行时间，并根据收发信号相位差计算目标穿过各站所述交汇光幕时与该站的两个收发模块的距离，结合各个收发模块的位置，求解目标分别穿过两站所述交汇光幕时的位置；

S3、根据目标分别穿过两站所述交汇光幕时的位置及两站所述交汇光幕间的距离，求解目标在两站所述交汇光幕之间的真实飞行距离；

S4、根据目标的真实飞行距离和穿过两站所述交汇光幕所用的飞行时间，计算目标的真实飞行速度。

6.根据权利要求5所述的飞行目标探测方法，其特征在于：所述飞行目标探测靶装置收发模块的发射单元为线激光器；

所述步骤S1中设置飞行目标探测靶装置时，将正弦调制信号叠加在所述线激光器的供电偏压上，以调制所述线激光器的激励电流，产生强度正弦变化的激光，所述线激光器出光后形成扇形的光幕。

7.根据权利要求6所述的飞行目标探测方法，其特征在于：

所述步骤S1设置飞行目标探测靶装置时，还调整每站所述交汇光幕的两个收发模块位置，使两个所述线激光器出光方向正交，交点为该站所述交汇光幕测量区域的坐标原点。

8.根据权利要求7所述的飞行目标探测方法，其特征在于：

所述步骤S1调整每站所述交汇光幕的两个收发模块位置时，使每站两个所述收发模块与该站测量区域坐标原点的距离相等。

9.根据权利要求7所述的飞行目标探测方法，其特征在于：

所述步骤S1设置飞行目标探测靶装置时，还调整两站所述交汇光幕的相对位置，使分设于两站的两个所述收发模块同位于两站测量区域坐标原点连线的一侧，另两个所述收发模块同位于另一侧，且位于同侧的两个所述收发模块其所述线激光器出光方向相同。

10.根据权利要求6所述的飞行目标探测方法，其特征在于：

所述步骤S2中根据收发信号相位差计算目标穿过各站所述交汇光幕时与该站的两个收发模块的距离时，采用如下公式进行计算：

其中，D表示待测距离，表示收发信号相位差，c表示光速，f表示激光正弦波的频率。