CN105574267B - 一种电机控制方法及电子设备 - Google Patents

一种电机控制方法及电子设备 Download PDF

Info

Publication number
CN105574267B
CN105574267B CN201510944131.XA CN201510944131A CN105574267B CN 105574267 B CN105574267 B CN 105574267B CN 201510944131 A CN201510944131 A CN 201510944131A CN 105574267 B CN105574267 B CN 105574267B
Authority
CN
China
Prior art keywords
parameter
motor
coefficient
introducing
bandwidth
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
CN201510944131.XA
Other languages
English (en)
Other versions
CN105574267A (zh
Inventor
陈跃
涂小平
刘启武
王声纲
朱绯
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Sichuan Changhong Electric Co Ltd
Original Assignee
Sichuan Changhong Electric Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Sichuan Changhong Electric Co Ltd filed Critical Sichuan Changhong Electric Co Ltd
Priority to CN201510944131.XA priority Critical patent/CN105574267B/zh
Publication of CN105574267A publication Critical patent/CN105574267A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN105574267B publication Critical patent/CN105574267B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06F—ELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING
    • G06F30/00—Computer-aided design [CAD]
    • G06F30/20—Design optimisation, verification or simulation
    • H—ELECTRICITY
    • H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
    • H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
    • H02P25/00—Arrangements or methods for the control of AC motors characterised by the kind of AC motor or by structural details
    • H02P25/02—Arrangements or methods for the control of AC motors characterised by the kind of AC motor or by structural details characterised by the kind of motor
    • H02P25/022—Synchronous motors
    • H02P25/03—Synchronous motors with brushless excitation

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Theoretical Computer Science (AREA)
  • Computer Hardware Design (AREA)
  • Evolutionary Computation (AREA)
  • Geometry (AREA)
  • General Engineering & Computer Science (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Power Engineering (AREA)
  • Control Of Electric Motors In General (AREA)

Abstract

本发明公开了一种电机调节方法及电子设备，通过获取电机的转动惯量参数J、所述电机的极对数参数P，基于电机的标准二阶传递函数等函数关系式，采用示波器显示仿真波形，获得对应的波形图，并按照一波形变化规律，通过调节带宽参数fB和引入参数n，快速确定波形符合需求的带宽参数fB和引入参数n，从而最终计算获得符合仿真波形条件的调节参数KP/KI。可见，本申请实施例中的技术手段可以按照一波形变化规律进行电机的快速调节和确定调节参数KP/KI，避免了现有技术中在调节电机时的无规律性和高随机性，具有减少调试工作量，缩短调试周期，提高电机参数配置效率的技术效果。

Description

一种电机控制方法及电子设备
技术领域
本发明涉及电子技术领域，特别是涉及一种电机控制方法及电子设备。
背景技术
目前，永磁无刷电机速度环一般采用比列积分调速方法进行调节，其调节参数KP/KI需要通过不断随机改变KP值及KI值，并通过示波器显示电机随之变化的三相电流波形是否稳定来确定。由于不同型号的电机其转动惯量通常为不同，并且由于在调试过程中输入的KP值及KI值随机性较大，调试工作量很大，相应的调试周期也会很长，需要通过大量反复试验才能确定。
并且，即使在常温下设计调试好的KP/KI参数，在工况发生变化时，尤其是在恶劣的工况下，也随时可能发生电机电流频率不稳的情况，造成电机工作状态不稳定，噪音较大，影响电机正常工作运行。因此，提高电机调试效率，快速确定电机调节参数KP/KI的时间，关系着生产作业能否正常进行。
可见，现有技术中存在着进行电机调节时，调节参数KP/KI所采用的KP值及KI值在获取时通常为随机性输入，无规律性较大，造成调试工作量大、调试周期长，电机参数配置效率低的技术问题。
发明内容
本申请提供一种电极调节方法及电子设备，用以解决现有技术中存在着进行电机调节时，调节参数KP/KI所采用的KP值及KI值在获取时通常为随机性输入，无规律性较大，造成调试工作量大、调试周期长，电机参数配置效率低的技术问题。。
本申请一方面提供了一种电机调节方法，包括：
获取电机的转动惯量参数J、所述电机的极对数参数P；
基于输入参数进行仿真，并通过示波器显示仿真波形，在所述输入参数中确定满足预设条件的所述电机的带宽参数fB和所述电机的引入参数n；
基于所述转动惯量参数J、所述极对数参数P、所述带宽参数fB和所述引入参数n确定所述电机的PI控制器的调节参数KP/KI。
可选地，所述通过示波器显示仿真波形，在输入的参数中确定满足预设条件的所述电机的带宽参数fB和所述电机的引入参数n，包括：
基于输入的带宽参数fB和输入的引入参数n确定所述电机的控制参数τ、角速度参数ωn和系数ξ；
基于所述控制参数τ、角速度参数ωn、系数ξ按照预设电机控制公式进行仿真后通过示波器显示波形图；
确定满足预定条件的波形图所对应的带宽参数和引入参数为满足所述预设条件的带宽参数fB和引入参数n。
可选地，所述输入的带宽参数fB和输入的引入参数n确定所述电机的控制参数τ、角速度参数ωn和系数ξ，包括：
通过公式确定所述控制参数τ、角速度参数ωn和ξ。
可选地，所述通过示波器显示仿真波形，获得波形图，包括：
基于公式进行仿真，并通过示波器显示所述波形图。
可选地，所述确定所述电机的PI控制器的调节参数KP/KI，包括：
基于公式获得所述电机的比例系数Kp和所述电机的积分系数KI；
基于所述比例系数Kp和所述电机的积分系数KI的比值，确定所述调节参数KP/KI。
另一方面，本申请实施例还提供了一种电子设备，包括：
参数获取器，用以获取输入参数；
处理器，用以获取电机的转动惯量参数J、所述电机的极对数参数P，基于所述输入参数进行仿真，并通过示波器显示仿真波形，在所述输入参数中确定满足预设条件的所述电机的带宽参数fB和所述电机的引入参数n，并基于所述转动惯量参数J、所述极对数参数P、所述带宽参数fB和所述引入参数n确定所述电机的PI控制器的调节参数KP/KI。
可选地，所述处理器，用以基于输入的带宽参数fB和输入的引入参数n确定所述电机的控制参数τ、角速度参数ωn和系数ξ，基于所述控制参数τ、角速度参数ωn、系数ξ按照预设电机控制公式进行仿真后通过示波器显示波形图，确定满足预定条件的波形图所对应的带宽参数和引入参数为满足所述预设条件的所述带宽参数fB和所述引入参数n。
可选地，所述处理器，用以通过公式确定所述控制参数τ、角速度参 数ωn和ξ。
可选地，所述处理器，用以基于公式进行仿真，并通过示波器显示所述波形图。
可选地，所述处理器，用以基于公式获得所述电机的比例系 数Kp和所述电机的积分系数KI，基于所述比例系数Kp和所述积分系数KI的比值，确定所述所 述调节参数KP/KI。
本申请实施例中提供的一个或多个技术方案，至少具有如下技术效果或优点：
本申请实施例中的技术方案可以通过获取电机的转动惯量参数J、所述电机的极对数参数P，基于电机的标准二阶传递函数等函数关系式，采用示波器进行仿真获得对应的波形，并按照一波形变化规律，通过调节带宽参数fB和引入参数n，快速确定波形符合需求的带宽参数fB和引入参数n，从而最终计算获得符合仿真波形条件的调节参数KP/KI。可见，本申请实施例中的技术手段可以按照一波形变化规律进行电机的快速调节和确定调节参数KP/KI，避免了现有技术中在调节电机时的无规律性和高随机性，具有减少调试工作量，缩短调试周期，提高电机参数配置效率的技术效果。
本申请实施例至少还具有如下技术效果或优点：
可选地，本申请实施例何总的技术方案在实际操作过程中具体可以通过公式快速计算获得所述电机的控制参数τ、角速度参数ωn和系数ξ。因此，本申请实 施例中的技术方案还具有进一步提高电机调试效率的技术效果。
可选地，本申请实施例中的技术方案可以具体基于公式或基 于该公式变换获得的其他函数关系式获得具体的KP值和KI值，从而获得与所述电机适应的 调节参数KP/KI。因此，本申请实施例中的技术方案还具有进一步提高电机参数配置效率的 技术效果。
附图说明
图1为本发明实施例提供的一种电机调节方法的流程图；
图2为本发明实施例提供的一种电子设备的结构图。
具体实施方式
本申请提供一种电极调节方法及电子设备，用以解决现有技术中存在着的进行电机调节时，调节参数KP/KI采用的KP值及KI值随机性较大，造成调试工作量大，调试周期长，电机参数配置效率低的技术问题。
本申请实施例中的技术方案为解决上述技术问题，总体思路如下：
本申请实施例中的技术方案可以通过获取电机的转动惯量参数J、所述电机的极对数参数P，基于电机的标准二阶传递函数等函数关系式，采用示波器进行仿真获得对应的波形，并按照一波形变化规律，通过调节带宽参数fB和引入参数n，快速确定波形符合需求的带宽参数fB和引入参数n，从而最终计算获得符合仿真波形条件的调节参数KP/KI。可见，本申请实施例中的技术手段可以按照一波形变化规律进行电机的快速调节和确定调节参数KP/KI，避免了现有技术中在调节电机时的无规律性和高随机性，具有减少调试工作量，缩短调试周期，提高电机参数配置效率的技术效果。
下面通过附图以及具体实施例对本申请技术方案做详细的说明，应当理解本申请实施例以及实施例中的具体特征是对本申请技术方案的详细的说明，而不是对本申请技术方案的限定，在不冲突的情况下，本申请实施例以及实施例中的技术特征可以相互组合。
本文中术语“和/或”，仅仅是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。另外，本文中字符“/”，一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。
实施例一
请参考图1，本申请实施例一提供一种电机调节方法，包括：
步骤101：获取电机的转动惯量参数J、所述电机的极对数参数P。
所述转动惯量参数J、所述电机的极对数参数P，均为电机的既定参数或可以通过输入、查询数据库、软件换算推理等方式获取到的参数，因此，在执行本步骤的过程中可以通过多种现有技术手段实时获取。
步骤102：基于输入参数进行仿真，并通过示波器显示仿真波形，在所述输入参数中确定满足预设条件的所述电机的带宽参数fB和所述电机的引入参数n；
在本申请实施例的实施过程中，可定义ωB为准二阶传递函数的带宽，它可以对应幅值衰减3dB的点，而令ωB＝2πfB,因此，所述带宽参数fB表征与二阶传递函数中的带宽对应的参数，为了表述方便可称为带宽参数。
相应地，可以令n＝τ*ωn＝2ξ，因此，所述引入参数n表征与二阶传递函数中的系数ξ对应的参数，为了表述方便也可称为引入参数。
在实际操作过程中，可以将电机给定的转速角速度ω*与获取的当前电机转速角速度ω之差，作为比列积分PI调节器(PI调节器是一种线性控制器，它根据给定值与实际输出值构成控制偏差，将偏差的比例(P)和积分(I)通过线性组合构成控制量，对被控对象进行控制)的输入信号，PI调节器的输出为控制力矩τE，τE与负载力矩τL之差用于调节电机的转数，由电机转速控制公式可以得到其传递函数为其中，J为电机转动惯量，P为电机极对数，s为传递函数算符。那么速度控制器的闭环传递函数为：
将(1)式整理后与标准二阶传递函数相比较，可得：
令n＝τ*ωn＝2ξ (4)
同时令s＝jω,得：
令G(ω)的幅值为|G(ω)|，则有：
定义ωB为式(2)的带宽，它对应幅值衰减3dB的点，那么令代入(6)式，整理得：
式(7)的正根为：
由于所以，当n特别大时，ωB＝nωn。
特别的，当n＝4时，由(8)式得可见n≥4后，可以认为ωB＝nωn。当由(3)和(4)式可得：
令ωB＝2πfB，得：
可见，通过设置公式(9)中的带宽fB和n数值，就可获得PI调节参数KP/KI数值，其中KP为比列系数，而KI为积分系数。
将公式(9)代入公式(3)可得：
由于n≥4，ξ＞1，对公式利用公式10计算的数值进行仿真，可通过示波器显示阶跃响应波形。通过实验可知，通过输入不同的n和fB会产生如下波形变化规律：当n相同，fB不同时，当fB的取值越大时，波形上升趋势越快，但电机的过冲(过冲是指电机接到停止命令后，制动转矩使电机停止位置超过了指定位置，就叫过冲)相同。当fB取值相同，n不同时，n的取值越大，波形的上升趋势相对较慢，但过冲减小。由此可知，在实际调节过程中，要想减小电机的过冲则需要增加n数值，要想使电机的调节速度加快，则需要加大fB；反之，要想增加电机的过冲，则应当减小n数值，要想获得较慢的调节速度，则应减小fB。
可见，在本步骤的执行过程中，可以基于电机的标准二阶传递函数或其他基于该函数变换获得的函数关系式进行仿真，并通过示波器显示对应的波形，并按照上述波形变化规律，通过调节带宽参数fB和引入参数n，快速确定波形符合需求的带宽参数fB和引入参数n。
步骤103：基于所述转动惯量参数J、所述极对数参数P、所述带宽参数fB和所述引入参数n确定所述电机的PI控制器的调节参数KP/KI。
由上述分析可知，当确定了波形符合需求的带宽参数fB和引入参数n之后，则可以通过现有技术中的多种方法或函数关系式计算获得KP和KI值，从而最终确定所述电机的PI控制器的调节参数KP/KI。
可见，本申请实施例中的技术方案可以通过获取电机的转动惯量参数J、所述电机的极对数参数P，基于电机的标准二阶传递函数等函数关系式，采用示波器进行仿真获得对应的波形，并按照一波形变化规律，通过调节带宽参数fB和引入参数n，快速确定波形符合需求的带宽参数fB和引入参数n，从而最终计算获得符合仿真波形条件的调节参数KP/KI。可见，本申请实施例中的技术手段可以按照一波形变化规律进行电机的快速调节和确定调节参数KP/KI，避免了现有技术中在调节电机时的无规律性和高随机性，具有减少调试工作量，缩短调试周期，提高电机参数配置效率的技术效果。
可选地，所述通过示波器显示仿真波形，在输入的参数中确定满足预设条件的所述电机的带宽参数fB和所述电机的引入参数n，包括：
基于输入的带宽参数fB和输入的引入参数n确定所述电机的控制参数τ、角速度参数ωn和系数ξ；
基于所述控制参数τ、角速度参数ωn、系数ξ按照预设电机控制公式进行仿真后通过示波器显示波形图；
确定满足预定条件的波形图所对应的带宽参数和引入参数为满足所述预设条件的带宽参数fB和引入参数n。
在实际操作过程中，当确定了电机的转动惯量参数J、所述极对数参数P、以及通过输入方式获得所述带宽参数fB和所述引入参数n后，可以采用现有技术中的多种函数或多种测定方式确定所述电机的控制参数τ、角速度参数ωn和系数ξ，由此可以获得电机的标准二阶传递函数：中的所有相关参数值，进一步则可以基于所述标准二阶传递函数进行仿真，并采用示波器显示对应的波形。
可选地，所述所述输入的带宽参数fB和输入的引入参数n确定所述电机的控制参数τ、角速度参数ωn和系数ξ，包括：
通过公式确定所述控制参数τ、角速度参数ωn和ξ。
也就是说，本申请实施例何总的技术方案在实际操作过程中具体可以通过公式快速计算获得所述电机的控制参数τ、角速度参数ωn和系数ξ。因此，本申请实 施例中的技术方案还具有进一步提高电机调试效率的技术效果。
可选地，所述通过示波器显示仿真波形，获得波形图，包括：
基于公式进行仿真，并通过示波器显示所述波形图。
可选地，所述确定所述电机的PI控制器的调节参数KP/KI，包括：
基于公式获得所述电机的比例系数Kp和所述电机的积分系数KI；
基于所述比例系数Kp和所述电机的积分系数KI的比值，确定所述调节参数KP/KI。
可见，本申请实施例中的技术方案可以具体基于公式或 基于公式(9)变换获得的其他函数关系式获得具体的KP值和KI值，从而获得与所述电机适应 的调节参数KP/KI。因此，本申请实施例中的技术方案还具有进一步提高电机参数配置效率 的技术效果。
实施例二
请参考图2，本申请实施例二提供一种电子设备，包括：
参数获取器201，用以获取输入参数；
处理器202，用以获取电机的转动惯量参数J、所述电机的极对数参数P，基于所述输入参数进行仿真，并通过示波器显示仿真波形，在所述输入参数中确定满足预设条件的所述电机的带宽参数fB和所述电机的引入参数n，并基于所述转动惯量参数J、所述极对数参数P、所述带宽参数fB和所述引入参数n确定所述电机的PI控制器的调节参数KP/KI。
具体来讲，处理器202具体可以是通用的中央处理器(CPU)，可以是特定应用集成电路(英文：Application Specific Integrated Circuit，简称：ASIC)，可以是一个或多个用于控制程序执行的集成电路。
进一步的，所述电子设备还可以包括存储器，存储器的数量可以是一个或多个。存储器可以包括只读存储器(英文：Read Only Memory，简称：ROM)、随机存取存储器(英文：Random Access Memory，简称：RAM)和磁盘存储器。
可选地，所述处理器202，用以基于输入的带宽参数fB和输入的引入参数n确定所述电机的控制参数τ、角速度参数ωn和系数ξ，基于所述控制参数τ、角速度参数ωn、系数ξ按照预设电机控制公式进行仿真后通过示波器显示波形图，确定满足预定条件的波形图所对应的带宽参数和引入参数为满足所述预设条件的所述带宽参数fB和所述引入参数n。
可选地，所述处理器202，用以通过公式确定所述控制参数τ、角速度 参数ωn和ξ。
可选地，所述处理器202，用以基于公式进行仿真，并通过示波器显示所述波形图。
可选地，所述处理器202，用以基于公式获得所述电机的比例 系数Kp和所述电机的积分系数KI，基于所述比例系数Kp和所述积分系数KI的比值，确定所述 所述调节参数KP/KI。
前述图1实施例中的电机调节方法中的各种变化方式和具体实例同样适用于本实施例的电子设备，通过前述对电机调节方法的详细描述，本领域技术人员可以清楚的知道本实施例中电子设备的实施方法，所以为了说明书的简洁，在此不再详述。
由此可见，本申请实施例中的技术方案可以通过获取电机的转动惯量参数J、所述电机的极对数参数P，基于电机的标准二阶传递函数等函数关系式，采用示波器进行仿真获得对应的波形，并按照一波形变化规律，通过调节带宽参数fB和引入参数n，快速确定波形符合需求的带宽参数fB和引入参数n，从而最终计算获得符合仿真波形条件的调节参数KP/KI。可见，本申请实施例中的技术手段可以按照一波形变化规律进行电机的快速调节和确定调节参数KP/KI，避免了现有技术中在调节电机时的无规律性和高随机性，具有减少调试工作量，缩短调试周期，提高电机参数配置效率的技术效果。
本申请实施例至少还具有如下技术效果或优点：
可选地，本申请实施例何总的技术方案在实际操作过程中具体可以通过公式快速计算获得所述电机的控制参数τ、角速度参数ωn和系数ξ。因此，本申请 实施例中的技术方案还具有进一步提高电机调试效率的技术效果。
可选地，本申请实施例中的技术方案可以具体基于公式或基 于该公式变换获得的其他函数关系式获得具体的KP值和KI值，从而获得与所述电机适应的 调节参数KP/KI。因此，本申请实施例中的技术方案还具有进一步提高电机参数配置效率的 技术效果。
本领域内的技术人员应明白，本申请的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本申请可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本申请可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。
本申请是参照根据本申请实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。
这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。
这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。
具体来讲，本申请实施例中的一种显示方法对应的计算机程序指令可以被存储在光盘、硬盘、U盘等存储介质上，当存储介质中的与一种电机调节方法对应的计算机程序指令被一电子设备读取或被执行时，包括如下步骤：
获取电机的转动惯量参数J、所述电机的极对数参数P；
基于输入参数进行仿真，并通过示波器显示仿真波形，在所述输入参数中确定满足预设条件的所述电机的带宽参数fB和所述电机的引入参数n；
基于所述转动惯量参数J、所述极对数参数P、所述带宽参数fB和所述引入参数n确定所述电机的PI控制器的调节参数KP/KI。
可选地，所述存储介质中存储的与步骤：通过示波器显示仿真波形，在输入的参数中确定满足预设条件的所述电机的带宽参数fB和所述电机的引入参数n对应的计算机程序指令在被执行时，具体包括如下步骤：
基于输入的带宽参数fB和输入的引入参数n确定所述电机的控制参数τ、角速度参数ωn和系数ξ；
基于所述控制参数τ、角速度参数ωn、系数ξ按照预设电机控制公式进行仿真后通过示波器显示波形图；
确定满足预定条件的波形图所对应的带宽参数和引入参数为满足所述预设条件的带宽参数fB和引入参数n。
可选地，所述存储介质中存储的与步骤：输入的带宽参数fB和输入的引入参数n确定所述电机的控制参数τ、角速度参数ωn和系数ξ对应的计算机程序指令在被执行时，具体包括如下步骤：
通过公式确定所述控制参数τ、角速度参数ωn和ξ。
可选地，所述存储介质中存储的与步骤：通过示波器显示仿真波形，获得波形图对应的计算机程序指令在被执行时，具体还包括如下步骤：
基于公式进行仿真，并通过示波器显示所述波形图。
可选地，所述存储介质中存储的与步骤：确定所述电机的PI控制器的调节参数KP/KI对应的计算机程序指令在被执行时，具体还包括如下步骤：
基于公式获得所述电机的比例系数Kp和所述电机的积分系数 KI；
基于所述比例系数Kp和所述电机的积分系数KI的比值，确定所述调节参数KP/KI。
尽管已描述了本申请的优选实施例，但本领域内的技术人员一旦得知了基本创造性概念，则可对这些实施例作出另外的变更和修改。所以，所附权利要求意欲解释为包括优选实施例以及落入本申请范围的所有变更和修改。
显然，本领域的技术人员可以对本申请进行各种改动和变型而不脱离本申请的精神和范围。这样，倘若本申请的这些修改和变型属于本申请权利要求及其等同技术的范围之内，则本申请也意图包含这些改动和变型在内。

Claims (6)

1.一种电机调节方法，其特征在于，包括：
获取电机的转动惯量参数J、所述电机的极对数参数P；
基于输入参数进行仿真，并通过示波器显示仿真波形，在所述输入参数中确定满足预设条件的所述电机的带宽参数fB和所述电机的引入参数n；其中，所述输入参数包括所述带宽参数fB和所述引入参数n，所述n为系数ξ的2倍；
基于所述转动惯量参数J、所述极对数参数P、所述带宽参数fB和所述引入参数n确定所述电机的PI控制器的调节参数KP/KI；其中KP为比例系数，KI为积分系数；
其中，所述通过示波器显示仿真波形，在输入的参数中确定满足预设条件的所述电机的带宽参数fB和所述电机的引入参数n，包括：
基于输入的带宽参数fB和输入的引入参数n确定所述电机的控制参数τ、角速度参数ωn和系数ξ；
基于所述控制参数τ、角速度参数ωn、系数ξ按照预设电机控制公式进行仿真后通过示波器显示波形图；
确定满足预定条件的波形图所对应的带宽参数和引入参数为满足所述预设条件的带宽参数fB和引入参数n；
其中，所述通过示波器显示仿真波形，获得波形图，包括：
基于二阶传递函数进行仿真，并通过示波器显示所述波形图；其中，s为传递函数算符。
2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述输入的带宽参数fB和输入的引入参数n确定所述电机的控制参数τ、角速度参数ωn和系数ξ，包括：
通过公式确定所述控制参数τ、角速度参数ωn和ξ。
3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定所述电机的PI控制器的调节参数KP/KI，包括：
基于公式获得所述电机的比例系数Kp和所述电机的积分系数KI；
基于所述比例系数Kp和所述电机的积分系数KI的比值，确定所述调节参数KP/KI。
4.一种电子设备，其特征在于，包括：
参数获取器，用以获取输入参数；
处理器，用以获取电机的转动惯量参数J、所述电机的极对数参数P，基于所述输入参数进行仿真，并通过示波器显示仿真波形，在所述输入参数中确定满足预设条件的所述电机的带宽参数fB和所述电机的引入参数n；其中，所述输入参数包括所述带宽参数fB和所述引入参数n；并基于所述转动惯量参数J、所述极对数参数P、所述带宽参数fB和所述引入参数n确定所述电机的PI控制器的调节参数KP/KI；其中KP为比例系数，KI为积分系数；
其中，所述处理器，用以基于输入的带宽参数fB和输入的引入参数n确定所述电机的控制参数τ、角速度参数ωn和系数ξ，基于所述控制参数τ、角速度参数ωn、系数ξ按照预设电机控制公式进行仿真后通过示波器显示波形图，确定满足预定条件的波形图所对应的带宽参数和引入参数为满足所述预设条件的所述带宽参数fB和所述引入参数n；
其中，所述处理器，用以基于二阶传递函数进行仿真，并通过示波器显示所述波形图；其中，s为传递函数算符。
5.如权利要求4所述的电子设备，其特征在于，所述处理器，用以通过公式确定所述控制参数τ、角速度参数ωn和ξ。
6.如权利要求4所述的电子设备，其特征在于，所述处理器，用以基于公式获得所述电机的比例系数Kp和所述电机的积分系数KI，基于所述比例系数Kp和所述积分系数KI的比值，确定所述所述调节参数KP/KI。
CN201510944131.XA 2015-12-16 2015-12-16 一种电机控制方法及电子设备 Active CN105574267B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201510944131.XA CN105574267B (zh) 2015-12-16 2015-12-16 一种电机控制方法及电子设备

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201510944131.XA CN105574267B (zh) 2015-12-16 2015-12-16 一种电机控制方法及电子设备

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN105574267A CN105574267A (zh) 2016-05-11
CN105574267B true CN105574267B (zh) 2019-05-07

Family

ID=55884397

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201510944131.XA Active CN105574267B (zh) 2015-12-16 2015-12-16 一种电机控制方法及电子设备

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN105574267B (zh)

Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN102426417A (zh) * 2011-12-13 2012-04-25 中冶南方（武汉）自动化有限公司 Pi参数混合整定法
CN103475296A (zh) * 2013-09-11 2013-12-25 四川长虹电器股份有限公司 永磁同步直流无刷电机低频控制方法
CN104393807A (zh) * 2014-11-07 2015-03-04 美的集团股份有限公司 电机的控制方法及其控制系统

Patent Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN102426417A (zh) * 2011-12-13 2012-04-25 中冶南方（武汉）自动化有限公司 Pi参数混合整定法
CN103475296A (zh) * 2013-09-11 2013-12-25 四川长虹电器股份有限公司 永磁同步直流无刷电机低频控制方法
CN104393807A (zh) * 2014-11-07 2015-03-04 美的集团股份有限公司 电机的控制方法及其控制系统

Non-Patent Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Title
《PID Tuning for Optimal Closed-Loop Performance With Specified Gain and Phase Margins》;Keyu Li;《IEEE Transactions on Control Systems Technology》;20120530;第21卷(第3期);第1024-1030页
《永磁同步电动机调速系统PI控制器参数整定方法》;王莉娜等;《电工技术学报》;20140531;第29卷(第5期);第105页第2.1节，第110-111页第4.1节，第113-115页第5.1节
《用于永磁同步电动机驱动的模糊PI控制器设计》;郭宝宁;《黑龙江水专学报》;20070331;第34卷(第1期);第64-67页

Also Published As

Publication number Publication date
CN105574267A (zh) 2016-05-11

Similar Documents

Publication Publication Date Title
EP3220219B1 (en) Setting support device, setting support method, information processing porgram and recording medium
Sönmez et al. Stability region in the parameter space of PI controller for a single-area load frequency control system with time delay
US20150194914A1 (en) Automated motor control
US10386794B2 (en) Control device, storage medium, and control system by creating internal model of control target
CN104932250B (zh) 一种新型pi控制器结构及其参数整定方法
CN105720883B (zh) 用于自动调谐电机电流调节器的方法和设备
CN106169897B (zh) 一种电机速度实时抗饱和pid控制方法及装置
CN103926830B (zh) 一种分数阶pi控制器的参数在线自整定方法及系统
CN107561929B (zh) 一种伺服系统的无模型鲁棒自适应优化方法
CN106797356A (zh) 一种数字预失真校正系数的控制方法及装置
CN109960290A (zh) 舵机输出控制方法、系统及装置
CN105574267B (zh) 一种电机控制方法及电子设备
CN113359413B (zh) 一种实际微分器的参数调节系统及方法
CN106873444A (zh) 控制装置
CN107181437B (zh) 一种同步发电机励磁控制方法
CN113651239A (zh) 一种起重机系统的速度调节方法、装置及设备
CN108429501A (zh) 一种永磁同步电机负载扰动的观测方法
CN105553370B (zh) 一种电机控制方法及电子设备
CN115347842B (zh) 基于有约束模型预测控制的永磁同步电机电流的控制方法
CN113296411B (zh) 跟踪高频噪声功率增益调节控制策略参数的方法及系统
CN112198795B (zh) 机电伺服控制方法、系统、终端设备及存储介质
CN109194226A (zh) 电机参数在线辨识方法、系统、电机控制器及存储介质
CN112388623B (zh) 舵机位置控制方法、装置、终端设备及介质
CN113312585B (zh) 高阶控制策略参数调节的高频噪声功率增益在线跟踪方法
CN115616900B (zh) 反馈控制系统识别器的训练方法、装置、设备及介质

Legal Events

Date Code Title Description
C06 Publication
PB01 Publication
C10 Entry into substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant