CN104393807A - 电机的控制方法及其控制系统 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种电机的控制方法，包括以下步骤：检测电机的转速；根据检测到的电机的转速和电机的给定转速计算电机的转速变化率；当电机的转速变化率大于预设值时，对电机的控制系统中速度环的比例积分参数进行调节，并对电机的q轴电流上限进行降幅调节。该电机的控制方法避免了电机因异常电流的出现而造成的电机过流或失速故障，确保电机在低频重载以及整个运行过程中安全可靠运行。本发明还公开了一种电机的控制系统。

Description

电机的控制方法及其控制系统

技术领域

本发明涉及电机控制技术领域，特别涉及一种电机的控制方法以及一种电机的控制系统。

背景技术

压缩机电机矢量控制的好坏对整个空调的性能、可靠性等品质具有直接的影响。由于客户群体比较分散，空调安装地的温度差异会比较大，从而使得空调运行的工况非常复杂。因此，需要空调能够在不同环境下稳定可靠地运行，这就需要空调中压缩机电机能够在不同工况下稳定运行。

然而，大量实验表明，空调在高温状态下运行时暴露出的问题较多，例如会出现过流、失速、缺相保护、过压保护等问题。因此，压缩机电机在比较恶劣的环境下运行时，很容易出现电流异常而导致的失速、过流等故障，从而无法安全可靠地运行。

发明内容

本发明的目的旨在至少解决上述的技术缺陷之一。

为此，本发明的一个目的在于提出了一种电机的控制方法，通过实时调节速度环的比例积分参数以及有功电流的上限值，来避免因异常电流的出现而造成的电机过流或失速故障，确保电机安全可靠地运行。

本发明的另一个目的在于提出了一种电机的控制系统。

为达到上述目的，本发明一方面实施例提出了一种电机的控制方法，所述电机的控制方法包括以下步骤：检测所述电机的转速；根据检测到的所述电机的转速和所述电机的给定转速计算所述电机的转速变化率；当所述电机的转速变化率大于预设值时，对所述电机的控制系统中速度环的比例积分参数进行调节，并对所述电机的q轴电流上限进行降幅调节。

根据本发明实施例的电机的控制方法，通过检测电机的转速，然后根据检测到的电机的转速和电机的给定转速计算电机的转速变化率，当电机的转速变化率大于预设值时，对电机的控制系统中速度环的比例积分参数进行调节，并对电机的q轴电流上限进行降幅调节，从而通过实时调节速度环的比例积分参数以及有功电流的上限值，来避免因异常电流的出现导致的电机过流故障，以及因异常电流的出现使得速度的给定值与测量值存在较大误差而造成的电机失速故障，解决电机在低频重载等恶劣工况下因电流异常而导致过流及失速问题，确保电机在低频重载以及整个运行过程中安全可靠地运行。

根据本发明的一个实施例，所述电机的转速变化率根据以下公式计算：

$\mathrm{\Δ\ω}\%=\frac{({\mathrm{\ω}}_r^{*}-{\mathrm{\ω}}_r)}{{\mathrm{\ω}}_r^{*}}\×100\%$

其中，Δω％为所述电机的转速变化率，为所述给定转速，ω_r为检测到的所述电机的实际转速。

根据本发明的一个实施例，通过将所述比例积分参数乘以预设系数以实现对所述比例积分参数进行调节，并通过将q轴电流上限乘以所述预设系数以实现对所述q轴电流上限进行降幅调节。并且，所述预设系数根据以下公式计算：

$K=\frac{K_1}{\mathrm{\Δ\ω}\%}$

其中，K为所述预设系数，K₁为调节参数，Δω％为所述电机的转速变化率。

优选地，根据本发明的一个实施例，所述预设值可以为90％。

为达到上述目的，本发明另一方面实施例提出了一种电机的控制系统，该电机的控制系统包括：速度位置估计模块，所述速度位置估计模块用于检测所述电机的转速；控制器，所述控制器根据所述速度位置估计模块检测到的所述电机的转速和所述电机的给定转速计算所述电机的转速变化率，并在所述电机的转速变化率大于预设值时，所述控制器对所述电机的控制系统中速度环的比例积分参数进行调节，并对所述电机的q轴电流上限进行降幅调节。

根据本发明实施例的电机的控制系统，通过速度位置估计模块检测电机的转速，然后控制器根据速度位置估计模块检测到的电机的转速和电机的给定转速计算电机的转速变化率，并在电机的转速变化率大于预设值时，控制器对电机的控制系统中速度环的比例积分参数进行调节，并对电机的q轴电流上限进行降幅调节。因此，根据本发明实施例的电机的控制系统，通过控制器实时调节速度环的比例积分参数以及有功电流的上限值，来避免因异常电流的出现导致的电机过流故障，以及因异常电流的出现使得速度的给定值与测量值存在较大误差而造成的电机失速故障，解决电机在低频重载等恶劣工况下因电流异常而导致过流及失速问题，确保电机在低频重载以及整个运行过程中安全可靠地运行。

根据本发明的一个实施例，所述控制器根据以下公式计算所述电机的转速变化率：

$\mathrm{\Δ\ω}\%=\frac{({\mathrm{\ω}}_r^{*}-{\mathrm{\ω}}_r)}{{\mathrm{\ω}}_r^{*}}\×100\%$

其中，Δω％为所述电机的转速变化率，为所述给定转速，ω_r为检测到的所述电机的实际转速。

根据本发明的一个实施例，所述控制器通过将所述比例积分参数乘以预设系数以实现对所述比例积分参数进行调节，并通过将q轴电流上限乘以所述预设系数以实现对所述q轴电流上限进行降幅调节。并且，所述控制器根据以下公式计算所述预设系数：

$K=\frac{K_1}{\mathrm{\Δ\ω}\%}$

其中，K为所述预设系数，K₁为调节参数，Δω％为所述电机的转速变化率。

优选地，根据本发明的一个实施例，所述预设值可以为90％。

本发明附加的方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。

附图说明

本发明上述的和/或附加的方面和优点从下面结合附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：

图1为根据本发明实施例的电机的控制方法的流程图；

图2为根据本发明一个实施例的电机的控制系统中速度环的传递函数；

图3为根据本发明一个实施例的速度环的开环传递函数的频率响应特性图；

图4为根据本发明实施例的电机的控制系统的方框示意图；

图5为根据本发明一个实施例的电机矢量控制框图；

图6为根据本发明一个实施例的调节后的电机的电流波形图；

图7为未经调节的电机失速时的电流波形图；以及

图8-图10为未经调节的电机过流时的电流波形图。

具体实施方式

下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本发明，而不能解释为对本发明的限制。

下文的公开提供了许多不同的实施例或例子用来实现本发明的不同结构。为了简化本发明的公开，下文中对特定例子的部件和设置进行描述。当然，它们仅仅为示例，并且目的不在于限制本发明。此外，本发明可以在不同例子中重复参考数字和/或字母。这种重复是为了简化和清楚的目的，其本身不指示所讨论各种实施例和/或设置之间的关系。此外，本发明提供了的各种特定的工艺和材料的例子，但是本领域普通技术人员可以意识到其他工艺的可应用于性和/或其他材料的使用。另外，以下描述的第一特征在第二特征之“上”的结构可以包括第一和第二特征形成为直接接触的实施例，也可以包括另外的特征形成在第一和第二特征之间的实施例，这样第一和第二特征可能不是直接接触。

在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是机械连接或电连接，也可以是两个元件内部的连通，可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语的具体含义。

下面参照附图来描述本发明实施例提出的电机的控制方法以及电机的控制系统。

图1为根据本发明实施例的电机的控制方法的流程图。如图1所示，该电机的控制方法包括以下步骤：

S1，检测电机的转速。

在本发明的实施例中，电机可以为空调中压缩机电机，通过速度位置估计模块实时检测电机的转速。

S2，根据检测到的电机的转速和电机的给定转速计算电机的转速变化率。

具体地，电机的转速变化率根据以下公式(1)计算：

$\mathrm{\Δ\ω}\%=\frac{({\mathrm{\ω}}_r^{*}-{\mathrm{\ω}}_r)}{{\mathrm{\ω}}_r^{*}}\×100\%---\left(1\right)$

其中，Δω％为电机的转速变化率，为给定转速，ω_r为检测到的电机的实际转速。

S3，当电机的转速变化率大于预设值时，对电机的控制系统中速度环的比例积分参数进行调节，并对电机的q轴电流上限进行降幅调节。

其中，根据本发明的一个具体示例，预设值可以为90％。

具体地，将计算得到的电机的转速变化率Δω％与90％进行比较，即

当Δω％＜90％时，不需要进行处理，电机通过自身的鲁棒性能调节就可以克服由于电流异常而导致的电机过流及失速的问题；

当Δω％＞90％时，通过将比例积分参数乘以预设系数以实现对电机的控制系统中速度环的比例积分参数进行调节，并通过将q轴电流上限乘以预设系数以实现对电机的q轴电流上限进行降幅调节。

进一步地，其中，预设系数根据以下公式(2)计算：

$K=\frac{K_1}{\mathrm{\Δ\ω}\%}---\left(2\right)$

其中，K为预设系数，K₁为调节参数，Δω％为电机的转速变化率。

根据本发明的一个实施例，预设系数K小于1。

因此，本发明实施例的电机的控制方法通过对电机速度环的比例积分参数进行调节，同时对有功电流即q轴电流上限进行降幅处理，可解决电机在低频重载等恶劣工况下因电流异常而导致过流及失速问题。

具体而言，电机的控制系统中速度环的比例积分参数可通过以下过程来确定。

其中，图2为电机的控制系统中速度环的传递函数。如图2所示，为给定机械角转速，ω_rm为实际机械角转速，K_sp为比例系数，K_si为积分系数，s为拉普拉斯变量，T_e ^*为参考转矩，K₀为转矩电流转换系数，n_p为磁极对数，λ_f、L_d、L_q、、、ω_c分别为电机的反电势系数、d轴电感、q轴电感、电机定子d轴参考电流、电机定子q轴参考电流、速度环截止频率，T_e为电磁转矩，T_l为负载转矩，J为转动惯量。

那么，速度环的开环传递函数以下述公式(3)进行表示：

$\begin{array}{c}{G}_{\mathrm{sc}}\left(s\right)=(K_{\mathrm{sp}}+\frac{K_{\mathrm{si}}}{s})\·\left(\frac{{\mathrm{\ω}}_c}{s+{\mathrm{\ω}}_c}\right)\·\left(\frac{1}{\mathrm{Js}}\right)=\frac{{\mathrm{\ω}}_c(K_{\mathrm{sp}}s+K_{\mathrm{si}})}{{\mathrm{Js}}^2(s+{\mathrm{\ω}}_c)}\\ =\frac{{\mathrm{\ω}}_c.K_{\mathrm{sp}}[s+K_{\mathrm{si}}/K_{\mathrm{sp}}]}{{\mathrm{Js}}^2(s+{\mathrm{\ω}}_c)}=\frac{{\mathrm{\ω}}_c.K_{\mathrm{sp}}[s+{\mathrm{\ω}}_{\mathrm{pi}}]}{{\mathrm{Js}}^2(s+{\mathrm{\ω}}_c)}\end{array}---\left(3\right)$

其中，G_sc(s)为速度环的开环传递函数，K_sp为比例系数，K_si为积分系数，s为拉普拉斯变量，ω_c为速度环截止频率，J为转动惯量，ω_pi为PI调节器的截止频率。

由公式(3)可知，速度环的开环传递函数为一个II型系统，其频率响应特性(伯德图)如图3所示。其中，PI调节器的截止频率满足下述公式(4)：

ω_pi＝K_sp/K_si＜ω_sc/5    (4)

其中，ω_pi为PI调节器的截止频率，K_sp为比例系数，K_si为积分系数，ω_sc为转速带宽。

在设计速度环时，转速带宽满足下述公式(5)：

ω_sc＜(ω_c/5)    (5)

其中，ω_sc为转速带宽，ω_c为速度环截止频率。

由图3可知，当频率小于ω_c时，电流的传递函数可简化为下述公式(6)：

$\frac{i_a\left(s\right)}{i_a^{*}\left(s\right)}=\frac{{\mathrm{\ω}}_c}{{\mathrm{\ω}}_{c}s+1}\≈1---\left(6\right)$

其中，i_a(s)为输入电流，为给定电流，ω_c为速度环截止频率。

在中频段时，PI调节器的传递函数可以等效为下述公式(7)：

$G_s\left(s\right)=(K_{\mathrm{sp}}+\frac{K_{\mathrm{si}}}{s}){|}_{\mathrm{\ω}={\mathrm{\ω}}_{\mathrm{sc}}}\≈K_{\mathrm{sp}}---\left(7\right)$

其中，G_s(s)为PI调节器的传递函数，K_sp为比例系数，K_si为积分系数，ω_sc为转速带宽，s为拉普拉斯变量。

这样在转速带宽ω_sc周围时，速度环的开环传递函数可以等效为下述公式(8)：

$G_{\mathrm{sc}}\left(s\right)=\frac{K_{\mathrm{sp}}}{\mathrm{Js}}---\left(8\right)$

其中，G_sc(s)为速度环的开环传递函数，K_sp为比例系数，J为转动惯量，s为拉普拉斯变量。

由此，转速环的闭环传递函数以下述公式(9)表示：

$\frac{{\mathrm{\ω}}_{\mathrm{rm}}}{{\mathrm{\ω}}_{\mathrm{rm}}^{*}}=\frac{K_{\mathrm{sp}}}{\mathrm{Js}}=\frac{1}{(J/K_{\mathrm{sp}})s+1}---\left(9\right)$

其中，为给定机械角转速，ω_rm为实际机械角转速，K_sp为比例系数，J为转动惯量，s为拉普拉斯变量。

由公式(9)可知，此时，转速环的闭环传递函数为一阶低通滤波器或一阶惯性环节。

此外，根据转速带宽ω_sc的定义可得到下述公式(10)：

ω_sc＝K_sp/J＝ω_c/5    (10)

其中，ω_sc为转速带宽，ω_c为速度环截止频率，K_sp为比例系数，J为转动惯量。

取PI调节器的截止频率ω_pi＝ω_sc/5，结合公式(10)可得公式(11)：

$K_{\mathrm{si}}=\frac{{5K}_{\mathrm{sp}}}{{\mathrm{\ω}}_{\mathrm{sc}}}=5J---\left(11\right)$

其中，K_si为积分系数，K_sp为比例系数，ω_sc为转速带宽，ω_c为速度环截止频率，J为转动惯量。

根据公式(10)、公式(11)可知速度环的比例积分项的参数以下述公式(12)进行计算：

$\left\{\begin{array}{c}{K}_{\mathrm{sp}}={\mathrm{J\ω}}_{\mathrm{sc}}={\mathrm{J\ω}}_c/5\\ K_{\mathrm{si}}=\frac{{5K}_{\mathrm{sp}}}{{\mathrm{\ω}}_{\mathrm{sc}}}=5J\end{array}\right.---\left(12\right)$

其中，K_si为积分系数，K_sp为比例系数，ω_sc为转速带宽，ω_c为速度环截止频率，J为转动惯量，s为拉普拉斯变量。

根据上述公式(2)以及公式(12)可得到下述公式(13)，通过公式(13)对速度环的比例积分参数进行调节：

$\left\{\begin{array}{c}{K}_{\mathrm{sp}}^{\′}=\frac{K_1{\mathrm{J\ω}}_c}{5*\mathrm{\Δ\ω}.\%}\\ K_{\mathrm{si}}^{\′}=\frac{5*K_{1}J}{\mathrm{\Δ\ω}\%}\end{array}\right.---\left(13\right)$

其中，K′_sp为调整后的比例系数，K′_si为调整后的积分系数，ω_c为速度环截止频率，J为转动惯量，K₁为调节参数，Δω％为电机的转速变化率。

即，当Δω％＞90％时，通过公式(13)实现对电机的控制系统中速度环的比例积分参数的调节。

并且，为防止电机异常情况下出现过流的现象，还需对有功电流上限进行降幅处理，其调整后的q轴上电流限幅值以下述公式(14)进行计算：

$i_{q\_\max }^{\′}={\mathrm{Ki}}_{q\_\max }=\frac{K_1{i}_{q\_\max }}{\mathrm{\Δ\ω}\%}---\left(14\right)$

其中，i′_{q_max}为调整后的q轴电流上限，i_{q_max}为调整前的q轴电流上限，K为预设系数，K₁为调节参数，Δω％为电机的转速变化率。

即，当Δω％＞90％时，通过公式(14)实现对电机的q轴电流上限进行降幅调节。

综上所述，根据本发明实施例的电机的控制方法，通过检测电机的转速，然后根据检测到的电机的转速和电机的给定转速计算电机的转速变化率，当电机的转速变化率大于预设值时，对电机的控制系统中速度环的比例积分参数进行调节，并对电机的q轴电流上限进行降幅调节，从而通过实时调节速度环的比例积分参数以及有功电流的上限值，来避免因异常电流的出现导致的电机过流故障，以及因异常电流的出现使得速度的给定值与测量值存在较大误差而造成的电机失速故障，解决电机在低频重载等恶劣工况下因电流异常而导致过流及失速问题，确保电机在低频重载以及整个运行过程中安全可靠地运行。

图4为根据本发明实施例的电机的控制系统的方框示意图。如图4所示，该电机的控制系统的方框示意图包括：速度位置估计模块10和控制器20。

其中，速度位置估计模块10用于检测所述电机的转速；控制器20根据速度位置估计模块10检测到的电机的转速和电机的给定转速计算电机的转速变化率，并在电机的转速变化率大于预设值时，控制器对电机的控制系统中速度环的比例积分参数进行调节，并对电机的q轴电流上限进行降幅调节。

根据本发明的一个实施例，控制器20通过将比例积分参数乘以预设系数以实现对比例积分参数进行调节，并通过将q轴电流上限乘以预设系数以实现对q轴电流上限进行降幅调节。

其中，控制器20根据上述公式(1)计算电机的转速变化率Δω％，控制器20根据上述公式(2)计算预设系数K。

根据本发明的一个实施例，控制器20根据上述公式(12)分别计算速度环的比例参数K_sp和积分参数K_si，并根据上述公式(13)对该比例参数K_sp和积分参数K_si进行调节，同时控制器20根据上述公式(14)对q轴电流上限进行限幅。

优选地，根据本发明的一个具体示例，预设值可以为90％。

具体地，根据本发明的一个实施例的电机矢量控制框图如图5所示。速度位置估计模块10检测检测电机的转速ω_r，控制器20根据速度位置估计模块10检测到的电机的转速ω_r和电机的给定转速计算电机的转速变化率Δω％，并在电机的转速变化率Δω％大于90％时，控制器20对电机的控制系统中速度环的比例积分参数K_sp K_si进行调节，并对电机的q轴电流上限进行降幅调节。即，

当Δω％＜90％时，不需要进行处理，则K＝1，电机通过自身的鲁棒性能调节就可以克服由于电流异常而导致的电机过流及失速的问题；

当Δω％＞90％时，需要控制电机进入异常消除模式，即计算预设系数通过将比例参数K_sp乘以预设系数K、积分参数K_si乘以预设系数K以实现对电机的控制系统中速度环的比例积分参数进行调节，即根据上述公式(13)对比例积分参数进行调节，并通过将q轴电流上限乘以预设系数K以实现对电机的q轴电流上限进行降幅调节，即根据上述公式(14)对q轴电流上限进行限幅调节。

其中，调节后的电机的电流波形如图6所示，未经调节的电机失速时的电流波形如图7所示，未经调节的电机过流时的电流波形如图8、图9、图10所示。通过对图6与图7-图10进行比较可知，经过本发明实施例的电机的控制系统调节的电流波形更加平稳，表明电机可安全、稳定、可靠地运行。

根据本发明实施例的电机的控制系统，通过速度位置估计模块检测电机的转速，然后控制器根据速度位置估计模块检测到的电机的转速和电机的给定转速计算电机的转速变化率，并在电机的转速变化率大于预设值时，控制器对电机的控制系统中速度环的比例积分参数进行调节，并对电机的q轴电流上限进行降幅调节。因此，根据本发明实施例的电机的控制系统，通过控制器实时调节速度环的比例积分参数以及有功电流的上限值，来避免因异常电流的出现导致的电机过流故障，以及因异常电流的出现使得速度的给定值与测量值存在较大误差而造成的电机失速故障，解决电机在低频重载等恶劣工况下因电流异常而导致过流及失速问题，确保电机在低频重载以及整个运行过程中安全可靠地运行。

流程图中或在此以其他方式描述的任何过程或方法描述可以被理解为，表示包括一个或更多个用于实现特定逻辑功能或过程的步骤的可执行指令的代码的模块、片段或部分，并且本发明的优选实施方式的范围包括另外的实现，其中可以不按所示出或讨论的顺序，包括根据所涉及的功能按基本同时的方式或按相反的顺序，来执行功能，这应被本发明的实施例所属技术领域的技术人员所理解。

在流程图中表示或在此以其他方式描述的逻辑和/或步骤，例如，可以被认为是用于实现逻辑功能的可执行指令的定序列表，可以具体实现在任何计算机可读介质中，以供指令执行系统、装置或设备(如基于计算机的系统、包括处理器的系统或其他可以从指令执行系统、装置或设备取指令并执行指令的系统)使用，或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用。就本说明书而言，"计算机可读介质"可以是任何可以包含、存储、通信、传播或传输程序以供指令执行系统、装置或设备或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用的装置。计算机可读介质的更具体的示例(非穷尽性列表)包括以下：具有一个或多个布线的电连接部(电子装置)，便携式计算机盘盒(磁装置)，随机存取存储器(RAM)，只读存储器(ROM)，可擦除可编辑只读存储器(EPROM或闪速存储器)，光纤装置，以及便携式光盘只读存储器(CDROM)。另外，计算机可读介质甚至可以是可在其上打印所述程序的纸或其他合适的介质，因为可以例如通过对纸或其他介质进行光学扫描，接着进行编辑、解译或必要时以其他合适方式进行处理来以电子方式获得所述程序，然后将其存储在计算机存储器中。

应当理解，本发明的各部分可以用硬件、软件、固件或它们的组合来实现。在上述实施方式中，多个步骤或方法可以用存储在存储器中且由合适的指令执行系统执行的软件或固件来实现。例如，如果用硬件来实现，和在另一实施方式中一样，可用本领域公知的下列技术中的任一项或他们的组合来实现：具有用于对数据信号实现逻辑功能的逻辑门电路的离散逻辑电路，具有合适的组合逻辑门电路的专用集成电路，可编程门阵列(PGA)，现场可编程门阵列(FPGA)等。

本技术领域的普通技术人员可以理解实现上述实施例方法携带的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件完成，所述的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，该程序在执行时，包括方法实施例的步骤之一或其组合。

此外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理模块中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个模块中。上述集成的模块既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能模块的形式实现。所述集成的模块如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，也可以存储在一个计算机可读取存储介质中。

上述提到的存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同限定。

Claims (10)

1.一种电机的控制方法，其特征在于，包括以下步骤：

检测所述电机的转速；

根据检测到的所述电机的转速和所述电机的给定转速计算所述电机的转速变化率；

当所述电机的转速变化率大于预设值时，对所述电机的控制系统中速度环的比例积分参数进行调节，并对所述电机的q轴电流上限进行降幅调节。

2.如权利要求1所述的电机的控制方法，其特征在于，所述电机的转速变化率根据以下公式计算：

$\mathrm{\Δ\ω}\%=\frac{({\mathrm{\ω}}_r^{*}-{\mathrm{\ω}}_r)}{{\mathrm{\ω}}_r^{*}}\×100\%$

其中，Δω％为所述电机的转速变化率，为所述给定转速，ω_r为检测到的所述电机的转速。

3.如权利要求1所述的电机的控制方法，其特征在于，通过将所述比例积分参数乘以预设系数以实现对所述比例积分参数进行调节，并通过将q轴电流上限乘以所述预设系数以实现对所述q轴电流上限进行降幅调节。

4.如权利要求3所述的电机的控制方法，其特征在于，所述预设系数根据以下公式计算：

$K=\frac{K_1}{\mathrm{\Δ\ω}\%}$

其中，K为所述预设系数，K₁为调节参数，Δω％为所述电机的转速变化率。

5.如权利要求1所述的电机的控制方法，其特征在于，所述预设值为90％。

6.一种电机的控制系统，其特征在于，包括：

速度位置估计模块，所述速度位置估计模块用于检测所述电机的转速；

控制器，所述控制器根据所述速度位置估计模块检测到的所述电机的转速和所述电机的给定转速计算所述电机的转速变化率，并在所述电机的转速变化率大于预设值时，所述控制器对所述电机的控制系统中速度环的比例积分参数进行调节，并对所述电机的q轴电流上限进行降幅调节。

7.如权利要求6所述的电机的控制系统，其特征在于，所述控制器根据以下公式计算所述电机的转速变化率：

$\mathrm{\Δ\ω}\%=\frac{({\mathrm{\ω}}_r^{*}-{\mathrm{\ω}}_r)}{{\mathrm{\ω}}_r^{*}}\×100\%$

其中，Δω％为所述电机的转速变化率，为所述给定转速，ω_r为检测到的所述电机的转速。

8.如权利要求6所述的电机的控制系统，其特征在于，所述控制器通过将所述比例积分参数乘以预设系数以实现对所述比例积分参数进行调节，并通过将q轴电流上限乘以所述预设系数以实现对所述q轴电流上限进行降幅调节。

9.如权利要求8所述的电机的控制系统，其特征在于，所述控制器根据以下公式计算所述预设系数：

$K=\frac{K_1}{\mathrm{\Δ\ω}\%}$

其中，K为所述预设系数，K₁为调节参数，Δω％为所述电机的转速变化率。

10.如权利要求6所述的电机的控制系统，其特征在于，所述预设值为90％。