CN105559885A - 医疗导航中坐标点标记系统 - Google Patents
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Abstract
本发明实施例提供了一种医疗导航中坐标点标记系统，其包括：探针、标记点和限位单元，所述限位单元套在所述标记点上，并裸露出所述标记点，所述限位单元用于在所述探针与所述标记点接触的过程中对所述探针与所述标记点进行限位，以使所述探针与所述标记点一次性对准。本发明实施例避免了现有技术探针与标记点接触时球形面相对接触产生滑动容易造成位置偏差等缺陷，而且由于限位单元的存在，一次性实现了探针和标记点的对准。
Description
技术领域
本发明实施例涉及机器人医疗技术领域，尤其涉及一种医疗导航中坐标点标记系统。
背景技术
在正式手术之前，首先要进行标记点的定位。现有技术中，通常通过相机、探针以及标记点的相互配合来实现。其具体实现过程为：
(1)用探针的顶点直接碰触标记点的位置；
(2)通过相机来检测与识别标记点的坐标。
但是，现有技术中，标记点与探针接触的端头形状通常为球形或者类似球形，与此同时，探针与标记点接触的端头同样为球形或者类似球形。因此，在用探针的顶点直接触碰标记点的过程中，探针的顶点与标记点之间很容产生位置偏差，在这种检测方法的缺点是，操作不方便，而且容易使探针顶点与标记点之间产生位置偏差，而导致相机识别的标记点的坐标不精确，进而影响相机的标定精度，造成下一步手术的偶然误差。
发明内容
本发明实施例的目的在于提供一种医疗导航中坐标点标记系统，用以解决现有技术中端头为球形的探针与端头为球形的标记点接触过程中容易产生位置误差，导致相机识别标记点出现误差影响相机标定精度的缺陷。
本发明实施例采用的技术方案如下：
本发明实施例提供一种医疗导航中坐标点标记系统，其包括：探针、标记点和限位单元，所述限位单元套在所述标记点上，并裸露出所述标记点，所述限位单元用于在所述探针与所述标记点接触的过程中对所述探针与所述标记点进行限位，以使所述探针与所述标记点一次性对准。
本发明实施例还提供一种医疗导航中坐标点标记系统，其包括：探针、标记点以及限位单元，所述限位单元设置在所述标记点与所述探针在定位过程中接触的端头处，所述限位单元用于在所述探针与所述标记点接触的过程中对所述探针与所述标记点进行限位，以使所述探针与所述标记点一次性对准。
优选地，在本发明任一实施例中，设置在所述标记点端头处的限位单元为一凹槽，所述探针的端头处呈锥状或者设置一凸点，在所述探针与所述标记点接触的过程中，锥状的所述探针的端头或者所述探针端头处的凸点与所述凹槽直接配合，以使所述探针与所述标记点一次性对准。
优选地，在本发明任一实施例中，设置在所述标记点端头处的限位单元为一凸点，所述探针的端头设置有一凹槽，在所述探针与所述标记点接触的过程中，所述凸点与所述凹槽直接配合，以使所述探针与所述标记点一次性对准。
本发明实施例还提供一种医疗导航中坐标点标记系统，其包括：探针、标记点以及限位单元，所述限位单元设置在所述探针与所述标记点在定位过程中接触的端头处，所述限位单元用于在所述探针与所述标记点接触的过程中对所述探针与所述标记点进行限位，以使所述探针与所述标记点一次性对准。
优选地，在本发明任一实施例中，设置在所述探针端头处的限位单元为一凹槽，所述标记点的端头处呈锥状或者设置一凸点，在所述探针与所述标记点接触的过程中，锥状的所述标记点的端头或者所述标记点端头处的凸点与所述凹槽直接配合，以使所述探针与所述标记点一次性对准。
优选地，在本发明任一实施例中，设置在所述探针端头处的限位单元为一凸点，所述标记点的端头设置有一凹槽，在所述探针与所述标记点接触的过程中，所述凸点与所述凹槽直接配合，以使所述探针与所述标记点一次性对准。
本发明实施例还提供一种医疗导航中坐标点标记系统，其包括：探针、标记点，在所述标记点端头处设置有一凸点，所述探针的端头设置有一凹槽，在所述探针与所述标记点接触的过程中，所述凸点与所述凹槽直接配合，以使所述探针与所述标记点一次性对准；或者，
在所述标记点端头处设置一凹槽，所述探针的端头处呈锥状或者设置一凸点，在所述探针与所述标记点接触的过程中，锥状的所述探针的端头或者所述探针端头处的凸点与所述凹槽直接配合，以使所述探针与所述标记点一次性对准。
本发明实施例还提供一种医疗导航中坐标点标记系统，其包括：探针、标记点，在所述探针端头处设置一凹槽，所述标记点的端头处呈锥状或者设置一凸点，在所述探针与所述标记点接触的过程中，锥状的所述标记点的端头或者所述标记点端头处的凸点与所述凹槽直接配合，以使所述探针与所述标记点一次性对准；或者，
在所述探针端头处设置一凸点，所述标记点的端头设置有一凹槽，在所述探针与所述标记点接触的过程中，所述凸点与所述凹槽直接配合，以使所述探针与所述标记点一次性对准。
优选地，在本发明任一实施例中，所述标记点设置在一电极片上。
本发明实施例的技术方案具有以下优点：本发明实施例中，由于标记系统包括：探针、标记点和限位单元，所述限位单元用于在所述探针与所述标记点接触的过程中对所述探针与所述标记点进行限位，以使所述探针与所述标记点一次性对准。限位单元可以为额外增加的结构单元，其可以设置在探针、标记点上，或者，直接对探针、标记点的结构进行改进，起到限位作用，从而避免了现有技术探针与标记点接触时球形面相对接触产生滑动容易造成位置偏差等缺陷，而且由于限位单元的存在，一次性实现了探针和标记点的对准。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本发明实施例一医疗导航中坐标点标记系统结构示意图；
图2为图1实施例的效果示意图。
图3为本发明实施例二医疗导航中坐标点标记系统结构示意图；
图4为图3实施例的效果示意图；
图5为本发明实施例三医疗导航中坐标点标记系统结构示意图；
图6为图5实施例的效果示意图；
图7为本发明实施例四医疗导航中坐标点标记系统结构示意图；
图8为图7实施例的效果示意图；
图9为本发明实施例五医疗导航中坐标点标记系统结构示意图；
图10为图9实施例的效果示意图。
具体实施方式
为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
图1为本发明实施例一医疗导航中坐标点标记系统结构示意图；图2为图1实施例的效果示意图。本实施例中，与现有技术相比，额外增加了一个结构：限位单元。具体地，如图1、2所示，本实施中标记系统包括：探针101、标记点102和限位单元103，所述限位单元103套在所述标记点103102上，并裸露出所述标记点102，所述限位单元103用于在所述探针101与所述标记点102接触的过程中对所述探针101与所述标记点102进行限位，以使所述探针101与所述标记点102一次性对准。
本实施例中，限位单元103的形状可以为一圆柱状，在该圆柱状的重心处设置一通孔，在该通孔的顶部设置成下凹的球形状，标记点102可穿过该通通孔，并裸露标记点102端头的全部或部分，只要可与探针101进行接触并实现对准即可。
需要说明的是，限位单元103的形状并不做特殊限定，也可以为其他形状，在此不再赘述。
图3为本发明实施例二医疗导航中坐标点标记系统结构示意图；图4为图3实施例的效果示意图；如图3、4所示，其可以包括：探针101、标记点102以及限位单元103，所述限位单元103设置在所述标记点102与所述探针101在定位过程中接触的端头处，所述限位单元103用于在所述探针101与所述标记点102接触的过程中对所述探针101与所述标记点102进行限位，以使所述探针101与所述标记点102一次性对准。
本实施例中，设置在所述标记点102端头处的限位单元103为一凹槽，所述探针101的端头处呈锥状或者设置一凸点111，在所述探针101与所述标记点102接触的过程中，锥状的所述探针101的端头或者所述探针101端头处的凸点与所述凹槽直接配合，以使所述探针101与所述标记点102一次性对准。
本实施例中，可以直接在制作一具有凹槽的套子，直接套在标记点上，即可形成本实施例中的限位单元102。
图5为本发明实施例三医疗导航中坐标点标记系统结构示意图；图6为图5实施例的效果示意图；如图5、图6所示，其可以包括：探针101、标记点102以及限位单元103，与上述图2实施例不同的是，本实施例中，设置在所述标记点102端头处的限位单元103为一凸点，所述探针101的端头设置有一凹槽，在所述探针101与所述标记点102接触的过程中，所述凸点与所述凹槽直接配合，以使所述探针101与所述标记点102一次性对准。
图7为本发明实施例四医疗导航中坐标点标记系统结构示意图；图8为图7实施例的效果示意图；如图7和图8所示，其包括：探针101、标记点102以及限位单元103，所述限位单元103设置在所述探针101与所述标记点102在定位过程中接触的端头处，所述限位单元103用于在所述探针101与所述标记点102接触的过程中对所述探针101与所述标记点102进行限位，以使所述探针101与所述标记点102一次性对准。
本实施例中，设置在所述探针101端头处的限位单元103为一凹槽，所述标记点102的端头处呈锥状或者设置一凸点，在所述探针101与所述标记点102接触的过程中，锥状的所述标记点102的端头或者所述标记点102端头处的凸点与所述凹槽直接配合，以使所述探针101与所述标记点102一次性对准。
本实施例中，对现有探针无须做任何改进，只要在探针的端头上套设一个具有凹槽的结构作为限位单元即可。
图9为本发明实施例五医疗导航中坐标点标记系统结构示意图；图10为图9实施例的效果示意图；如图9和图10所示，其包括：探针101、标记点102以及限位单元103，与上述图7实施例不同的是，本实施例中，设置在所述探针101端头处的限位单元103为一凸点，所述标记点102的端头设置有一凹槽，在所述探针101与所述标记点102接触的过程中，所述凸点与所述凹槽直接配合，以使所述探针101与所述标记点102一次性对准。
在具体实施时，可以再额外使用一具有凹槽的结构、再额外使用一具有凸点的结构直接作为限位单元103。对应的，额外使用一具有凸点的结构、再额外使用一具有凹槽的结构匹配对应的限位单元103。
在具体实施时，凸点或者凹槽的形状并不做特别限定。
类似的，与上述在标记点102和探针101端头处设置凸点或者凹槽的方案类似，与上述相关实施例不同的是，在标记点102和探针101的生产工艺中，直接在标记点102或者探针101的端头处一体形成一凸点或者凹槽。具体的实施例如下，但在此不再附图详细说明。
本发明实施例中，医疗导航中坐标点标记系统包括：探针、标记点，在所述标记点端头处设置有一凸点，所述探针的端头设置有一凹槽，在所述探针与所述标记点接触的过程中，所述凸点与所述凹槽直接配合，以使所述探针与所述标记点一次性对准；或者，
在所述标记点端头处设置一凹槽，所述探针的端头处呈锥状或者设置一凸点，在所述探针与所述标记点接触的过程中，锥状的所述探针的端头或者所述探针端头处的凸点与所述凹槽直接配合，以使所述探针与所述标记点一次性对准。
本发明实施例中，医疗导航中坐标点标记系统包括：探针、标记点，在所述探针端头处设置一凹槽，所述标记点的端头处呈锥状或者设置一凸点，在所述探针与所述标记点接触的过程中，锥状的所述标记点的端头或者所述标记点端头处的凸点与所述凹槽直接配合，以使所述探针与所述标记点102一次性对准；或者，
在所述探针端头处设置一凸点，所述标记点的端头设置有一凹槽，在所述探针与所述标记点接触的过程中，所述凸点与所述凹槽直接配合，以使所述探针与所述标记点一次性对准。
需要说明的是，上述凸点、凹槽作为限位单元103，在本发明实施例的启发下，也可以使用其他结构比如叉形等结构来实现，详细不再赘述。
电极片贴在人头部，标记点可以直接设置在电极片上，探针上手柄上设置有黑白颜色标记块，黑白颜色标记块与探针的长度有一定的尺寸和位置关系，探针和标记点接触的过程中，在相机实时扑捉标记块的变化，根据标记块和探针的位置和尺寸关系，定位出标记点的坐标位置。
本发明实施例中，由于标记系统包括：探针、标记点和限位单元，所述限位单元用于在所述探针与所述标记点接触的过程中对所述探针与所述标记点进行限位，以使所述探针与所述标记点一次性对准。限位单元可以为额外增加的结构单元，其可以设置在探针、标记点上，或者，直接对探针、标记点的结构进行改进，起到限位作用，从而避免了现有技术探针与标记点接触时球形面相对接触产生滑动容易造成位置偏差等缺陷，而且由于限位单元的存在，一次性实现了探针和标记点的对准。
以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。本领域普通技术人员在不付出创造性的劳动的情况下，即可以理解并实施。
通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到各实施方式可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件。基于这样的理解，上述技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在计算机可读存储介质中，如ROM/RAM、磁碟、光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行各个实施例或者实施例的某些部分所述的方法。
最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。
Claims (10)
1.一种医疗导航中坐标点标记系统，其特征在于，包括：探针、标记点和限位单元，所述限位单元套在所述标记点上，并裸露出所述标记点，所述限位单元用于在所述探针与所述标记点接触的过程中对所述探针与所述标记点进行限位，以使所述探针与所述标记点一次性对准。
2.一种医疗导航中坐标点标记系统，其特征在于，包括：探针、标记点以及限位单元，所述限位单元设置在所述标记点与所述探针在定位过程中接触的端头处，所述限位单元用于在所述探针与所述标记点接触的过程中对所述探针与所述标记点进行限位，以使所述探针与所述标记点一次性对准。
3.根据权利要求2所述的系统，其特征在于，设置在所述标记点端头处的限位单元为一凹槽，所述探针的端头处呈锥状或者设置一凸点，在所述探针与所述标记点接触的过程中，锥状的所述探针的端头或者所述探针端头处的凸点与所述凹槽直接配合，以使所述探针与所述标记点一次性对准。
4.根据权利要求2所述的系统，其特征在于，设置在所述标记点端头处的限位单元为一凸点，所述探针的端头设置有一凹槽，在所述探针与所述标记点接触的过程中，所述凸点与所述凹槽直接配合，以使所述探针与所述标记点一次性对准。
5.一种医疗导航中坐标点标记系统，其特征在于，包括：探针、标记点以及限位单元，所述限位单元设置在所述探针与所述标记点在定位过程中接触的端头处，所述限位单元用于在所述探针与所述标记点接触的过程中对所述探针与所述标记点进行限位，以使所述探针与所述标记点一次性对准。
6.根据权利要求5所述的系统，其特征在于，设置在所述探针端头处的限位单元为一凹槽，所述标记点的端头处呈锥状或者设置一凸点，在所述探针与所述标记点接触的过程中，锥状的所述标记点的端头或者所述标记点端头处的凸点与所述凹槽直接配合，以使所述探针与所述标记点一次性对准。
7.根据权利要求5所述的系统，其特征在于，设置在所述探针端头处的限位单元为一凸点，所述标记点的端头设置有一凹槽，在所述探针与所述标记点接触的过程中，所述凸点与所述凹槽直接配合，以使所述探针与所述标记点一次性对准。
8.一种医疗导航中坐标点标记系统，其特征在于，包括：探针、标记点，在所述标记点端头处设置有一凸点，所述探针的端头设置有一凹槽，在所述探针与所述标记点接触的过程中，所述凸点与所述凹槽直接配合，以使所述探针与所述标记点一次性对准；或者，
在所述标记点端头处设置一凹槽，所述探针的端头处呈锥状或者设置一凸点，在所述探针与所述标记点接触的过程中，锥状的所述探针的端头或者所述探针端头处的凸点与所述凹槽直接配合，以使所述探针与所述标记点一次性对准。
9.一种医疗导航中坐标点标记系统，其特征在于，包括：探针、标记点，在所述探针端头处设置一凹槽，所述标记点的端头处呈锥状或者设置一凸点，在所述探针与所述标记点接触的过程中，锥状的所述标记点的端头或者所述标记点端头处的凸点与所述凹槽直接配合，以使所述探针与所述标记点一次性对准；或者，
在所述探针端头处设置一凸点，所述标记点的端头设置有一凹槽，在所述探针与所述标记点接触的过程中，所述凸点与所述凹槽直接配合，以使所述探针与所述标记点一次性对准。
10.根据权利要求1-9任一项所述的系统，其特征在于，所述标记点设置在一电极片上。
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| C06 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| C10 | Entry into substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| RJ01 | Rejection of invention patent application after publication |
Application publication date: 20160511 |
|
| RJ01 | Rejection of invention patent application after publication |