CN105518377A - 一种气体泄漏的处理方法、装置及飞行器 - Google Patents

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Abstract

一种气体泄漏的处理方法，包括：在沿气体输送管道移动的过程中，检测气体输送管道对应位置处的环境中目标气体浓度(S101)；若目标气体浓度大于预设的浓度阈值，则确定发生气体泄漏，执行气体泄漏处理操作(S102)。还公开了一种气体泄漏的处理装置及飞行器。

Description

一种气体泄漏的处理方法、装置及飞行器
【技术领域】
本发明涉及气体泄漏检测技术领域，尤其涉及一种气体泄漏的处理方法、装置及飞行器。
【背景技术】
诸如天然气等气体的输送一般是通过管道的形式实现的，所采用的管道需要具有较合适的强度和刚度，以此来确保气体输送管道可以承受外力的作用，例如需要承受风雪堆积的压力、土壤压力甚至地震灾害产生的作用力等。
现有的关于天然气等气体输送管道的泄漏检测基本是通过人工巡查的方式进行，耗费人力，不利于管道气体泄漏检测。
【发明内容】
本发明实施例提供了一种气体泄漏的处理方法、装置及飞行器，可自动化、智能化地完成气体输送管道是否存在目标气体泄漏的检测工作。
一方面，本发明实施例提供了一种气体泄漏的处理方法，包括：
在沿气体输送管道移动的过程中，检测气体输送管道对应位置处的环境中目标气体浓度；
若目标气体浓度大于预设的浓度阈值，则确定发生气体泄漏，执行气体泄漏处理操作。
其中可选地，所述在沿气体输送管道移动的过程中，检测气体输送管道对应位置处的环境中目标气体浓度之前，还包括：
控制移动检测装置沿气体输送管道移动，以执行所述在沿气体输送管道移动的过程中，检测气体输送管道对应位置处的环境中目标气体浓度的步骤。
其中可选地，所述移动检测装置包括用于检测气体浓度的飞行器，所述控制移动检测装置沿气体输送管道移动包括：
根据已获取的所述气体输送管道的安装位置轨迹信息，生成飞行航线信息；
控制所述飞行器以所述飞行航线信息所指示的航线飞行，以便于所述飞行器沿输送管道移动。
其中可选地，所述移动检测装置包括用于检测气体浓度的飞行器，所述控制移动检测装置沿气体输送管道移动包括：
拍摄包括设置在所述气体输送管道上的视觉图案的图像；
根据所述拍摄得到的图像中视觉图案上的特征点，控制所述飞行器沿所述气体输送管道飞行。
其中可选地，所述控制移动检测装置沿气体输送管道移动还包括：
在所述飞行器的飞行过程中，若接收到设置在所述气体输送管道上的标定器发送的标定信息，则根据接收到的标定信息校正所述飞行器的飞行数据；
所述飞行数据包括：飞行位置，或者飞行位置及飞行姿态。
其中可选地，所述在沿气体输送管道移动的过程中，检测气体输送管道对应位置处的环境中目标气体浓度，包括：
在沿气体输送管道移动的过程中，根据预置的检测间隔值，对所述气体输送管道对应位置处的环境中的目标气体浓度进行检测；
所述预置的检测间隔值包括：检测时间间隔值、或移动距离间隔值。
其中可选地，所述在沿气体输送管道移动的过程中，检测气体输送管道对应位置处的环境中目标气体浓度，包括：
在沿气体输送管道移动的过程中，检测是否到达预置的位置坐标所指示的位置；
若是，则对该位置处所述气体输送管道所处的环境中的目标气体浓度进行检测。
其中可选地，所述在沿气体输送管道移动的过程中，检测气体输送管道对应位置处的环境中目标气体浓度，包括：
在沿气体输送管道移动的过程中，判断是否获取到检测触发信息；
若获取到检测触发信息，则检测当前位置下所述气体输送管道所处环境的目标气体浓度。
其中可选地，所述在沿气体输送管道移动的过程中，判断是否获取到检测触发信息，包括：
在沿气体输送管道移动的过程中，实时采集视觉图像，若采集到的视觉图像中包括用于指示进行目标气体浓度检测的图案，则确定获取到检测触发信息。
其中可选地，在沿气体输送管道移动的过程中，判断是否获取到检测触发信息，包括：
在沿气体输送管道移动的过程中，若接收到用于指示进行目标气体浓度检测的无线信号，则确定获取到检测触发信息。
其中可选地，所述移动检测装置配置有暴露在空气中的气室，所述检测气体输送管道对应位置处的环境中目标气体浓度，包括：
在对应位置处控制所述移动检测装置处于静止状态；
从处于静止状态时开始计时，当计时时长达到预设的时长阈值时，对所述气室内的气体进行气体分析操作，以确定所述气室中的目标气体浓度。
其中可选地，目标气体包括天然气，所述气体分析操作包括：针对气室内的天然气进行浓度检测的非色散红外气体分析操作。
其中可选地，所述若目标气体浓度大于预设的浓度阈值，则确定发生气体泄漏，执行气体泄漏处理操作，包括：
若目标气体浓度大于预设的浓度阈值，则确定发生气体泄漏，发出报警提示信号；或
若目标气体浓度大于预设的浓度阈值，则确定发生气体泄漏，发送携带位置坐标的提示信号。
其中可选地，所述检测气体输送管道对应位置处的环境中目标气体浓度之前，还包括：
检测环境温度是否低于预置的温度阈值，若是，则执行温度补偿操作。
相应地，本发明实施例还提供了一种气体泄漏的处理装置，包括：
检测模块，用于在沿气体输送管道移动的过程中，检测气体输送管道对应位置处的环境中目标气体浓度；
处理模块，用于若目标气体浓度大于预设的浓度阈值，则确定发生气体泄漏，执行气体泄漏处理操作。
其中可选地，还包括：控制模块，用于控制移动检测装置沿气体输送管道移动。
其中可选地，所述移动检测装置为飞行器；
所述控制模块，具体用于根据已获取的所述气体输送管道的安装位置轨迹信息，生成飞行航线信息；控制所述飞行器以所述飞行航线信息所指示的航线飞行，以便于所述飞行器沿输送管道移动。
其中可选地，所述移动检测装置为飞行器；
所述控制模块，具体用于拍摄包括设置在所述气体输送管道上的视觉图案的图像；根据所述拍摄得到的图像中视觉图案上的特征点，控制所述飞行器沿所述气体输送管道飞行。
其中可选地，所述控制模块，具体还用于在所述飞行器的飞行过程中，若接收到设置在所述气体输送管道上的标定器发送的标定信息，则根据接收到的标定信息校正所述飞行器的飞行数据；所述飞行数据包括：飞行位置，或者飞行位置及飞行姿态。
其中可选地，所述检测模块，具体用于在沿气体输送管道移动的过程中，根据预置的检测间隔值，对所述气体输送管道对应位置处的环境中的目标气体浓度进行检测；所述预置的检测间隔值包括：检测时间间隔值、或移动距离间隔值。
其中可选地，所述检测模块，具体用于在沿气体输送管道移动的过程中，检测是否到达预置的位置坐标所指示的位置；若是，则对该位置处所述气体输送管道所处的环境中的目标气体浓度进行检测。
其中可选地，所述检测模块，具体用于在沿气体输送管道移动的过程中，判断是否获取到检测触发信息；若获取到检测触发信息，则检测当前位置下所述气体输送管道所处环境的目标气体浓度。
其中可选地，所述检测模块，具体用于在沿气体输送管道移动的过程中，实时采集视觉图像，若采集到的视觉图像中包括用于指示进行目标气体浓度检测的图案，则确定获取到检测触发信息。
其中可选地，所述检测模块，具体用于在沿气体输送管道移动的过程中，若接收到用于指示进行目标气体浓度检测的无线信号，则确定获取到检测触发信息。
其中可选地，该装置与暴露在空气中的气室相连；
所述检测模块，具体用于在对应位置处控制所述移动检测装置处于静止状态；从处于静止状态时开始计时，当计时时长达到预设的时长阈值时，对所述气室内的气体进行气体分析操作，以确定所述气室中的目标气体浓度。
其中可选地，所述检测模块，具体用于针对气室内的天然气进行浓度检测的非色散红外气体分析操作进行气体分析。
其中可选地，所述处理模块，具体用于若目标气体浓度大于预设的浓度阈值，则确定发生气体泄漏，发出报警提示信号；或若目标气体浓度大于预设的浓度阈值，则确定发生气体泄漏，发送携带位置坐标的提示信号。
其中可选地，所述装置还包括：温度补偿模块，用于检测环境温度是否低于预置的温度阈值，若是，则执行温度补偿操作。
再一方面，本发明实施例还提供了一种飞行器，包括：动力组件、飞行控制器以及气体检测装置；其中：
所述飞行控制器，用于控制所述动力组件的动力输出，使飞行器沿气体输送管道移动；
所述气体检测装置，用于在沿气体输送管道移动的过程中，检测气体输送管道对应位置处的环境中目标气体浓度；若目标气体浓度大于预设的浓度阈值，则确定发生气体泄漏，执行气体泄漏处理操作。
其中可选地，所述飞行控制器，具体用于根据所述气体输送管道的安装位置轨迹信息，控制所述动力组件的动力输出，以便于所述飞行器沿输送管道移动。
其中可选地，所述飞行器还包括：图像采集装置；
所述图像采集装置，用于采集已预先设置在所述气体输送管道上的视觉图案的图像；
所述飞行控制器，具体用于根据所述图像采集装置得到的图像中视觉图案上的特征点，控制所述飞行器沿所述气体输送管道飞行。
其中可选地，所述飞行器还包括：通信装置；
所述通信装置，用于接收外部信号；
所述飞行控制器，具体用于在所述飞行器的飞行过程中，若所述通信装置接收到设置在所述气体输送管道上的标定器发送的标定信息，则根据接收到的标定信息控制所述动力组件的动力输出，以校正所述飞行器的飞行数据；所述飞行数据包括：飞行位置，或者飞行位置及飞行姿态。
其中可选地，所述气体检测装置，具体用于在沿气体输送管道移动的过程中，根据预置的检测间隔值，对所述气体输送管道对应位置处的环境中的目标气体浓度进行检测；所述预置的检测间隔值包括：检测时间间隔值、或移动距离间隔值。
其中可选地，所述气体检测装置，具体用于在沿气体输送管道移动的过程中，检测是否到达预置的位置坐标所指示的位置；若是，则对该位置处所述气体输送管道所处的环境中的目标气体浓度进行检测。
其中可选地，所述气体检测装置，具体用于在沿气体输送管道移动的过程中，判断是否获取到检测触发信息；若获取到检测触发信息，则检测当前位置下所述气体输送管道所处环境的目标气体浓度。
其中可选地，所述气体检测装置，具体用于在沿气体输送管道移动的过程中，实时采集视觉图像，若采集到的视觉图像中包括用于指示进行目标气体浓度检测的图案，则确定获取到检测触发信息。
其中可选地，所述气体检测装置，具体用于在沿气体输送管道移动的过程中，在沿气体输送管道移动的过程中，若接收到用于指示进行目标气体浓度检测的无线信号，则确定获取到检测触发信息。
其中可选地，所述气体检测装置配置有暴露在空气中的气室，所述气体检测装置，具体用于在对应位置处控制所述移动检测装置处于静止状态；从处于静止状态时开始计时，当计时时长达到预设的时长阈值时，对所述气室内的气体进行气体分析操作，以确定所述气室中的目标气体浓度。
其中可选地，所述气体检测装置，具体用于若目标气体浓度大于预设的浓度阈值，则确定发生气体泄漏，发出报警提示信号；或若目标气体浓度大于预设的浓度阈值，则确定发生气体泄漏，发送携带位置坐标的提示信号。
其中可选地，所述飞行器还包括：温度补偿装置，用于检测环境温度是否低于预置的温度阈值，若是，则执行温度补偿操作。
本发明实施例能够移动检测空气中的目标气体的浓度，从而确定气体输送管道是否发生气体泄漏事故，且能够自动地完成相应的诸如报警、位置通知甚至自动堵漏的操作，满足用户对气体泄漏的检测的自动化、智能化需求，降低了气体泄漏的检测成本。
【附图说明】
图1是本发明实施例的一种气体泄漏的处理方法的流程示意图；
图2是本发明实施例的另一种气体泄漏的处理方法的流程示意图；
图3是本发明实施例的再一种气体泄漏的处理方法的流程示意图；
图4是本发明实施例的又一种气体泄漏的处理方法的流程示意图；
图5是本发明实施例的一种控制移动检测装置沿气体输送管道移动的方法的流程示意图；
图6是本发明实施例的另一种控制移动检测装置沿气体输送管道移动的方法的流程示意图；
图7是本发明实施例的一种气体泄漏的处理装置的结构示意图；
图8是本发明实施例的另一种气体泄漏的处理装置的结构示意图；
图9是本发明实施例的一种飞行器的结构示意图。
【具体实施方式】
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
本发明实施例能够在移动检测装置沿天然气输入管道移动过程中，自动地根据用户需求对气体输送管道在对应位置处是否发生泄漏进行检测。所述的移动检测装置包括：UAV(UnmannedAerialVehicle，无人机)、遥控汽车、遥控机器人等。
具体的，请参见图1，是本发明实施例的一种气体泄漏的处理方法的流程示意图，本发明实施例的所述方法可以由一个处理器来实现，本发明实施例的所述方法包括：
S101：在沿气体输送管道移动的过程中，检测气体输送管道对应位置处的环境中目标气体浓度。
可以通过手动遥控或者自动移动的方式，使UAV等移动检测装置沿着需要检测的气体输送管道飞行。具体的，在自动飞行时可以基于距离传感器、图像传感器、GPS定位传感器等装置提供的数据，控制UAV与气体输送管道之间的距离始终在一定的距离范围内，以实现UAV沿气体输送管道飞行。
在检测到UAV飞行到某些位置处时，即触发对该位置处的环境气体进行检测，确定出其中的目标气体的浓度，本发明实施例中所述的目标气体可以为天然气，在其他实施例中还可以为其他需要检测的气体。
根据现有技术可知，一束单色光照射于吸收介质表面，在通过一定厚度的介质后，由于介质吸收了一部分光能，透射光的强度就要减弱，基于该原理，可以通过光线照射一定空间内的气体，然后基于光强度的衰减来确定对应气体的浓度。更进一步地，由于天然气对波长为3.31um的红外光有较强的吸收特性，可以通过红外照射的方式来确定一定空间内包含的天然气的浓度，具体可以采用非色散红外气体分析操作来实现。
具体的，可在UAV中配置一个底部开口的气室，气室相对的两侧配置红外光发射装置和红外光接收装置。当UAV飞行到气体输送管道的某个位置处，该气室在空气中持续暴露一段时间后，即可开启红外光发射装置和红外光接收装置进行天然气浓度的检测。
另外，在检测气室内的目标气体浓度时，为了保证检测不受温度的影响，可以启用温度补偿策略对所述气室内的温度进行补偿，具体可以提高气室内的温度以便于完成目标气体浓度的正确测量。
S102：若目标气体浓度大于预设的浓度阈值，则确定发生气体泄漏，执行气体泄漏处理操作。
浓度阈值可以根据经验进行配置，该浓度阈值具体可以根据与气体输送管道之间的距离来配置，针对每一个距离值可以对应配置一个浓度阈值。在执行所述S102时，在比较之前，可以通过视觉、距离传感器等确定移动检测装置到管道的距离，然后选择合适的浓度阈值来作为参考，确定气体输送管道的该位置处是否发生泄漏。
如果检测的结果为目标气体浓度大于预设的浓度阈值，则确定该检测位置处发生了气体泄漏，执行的气体泄漏处理操作包括发出报警信号，例如发光、发声报警等，或者向用户设备(用户电脑、用户移动设备或用户所持的遥控器)发生包括位置坐标的提示信息。当然也可以通过较大范围内自动刷涂密封胶等方式完成气体泄漏处理操作。
本发明实施例能够移动检测空气中的目标气体的浓度，从而确定气体输送管道是否发生气体泄漏事故，且能够自动地完成相应的诸如报警、位置通知甚至自动堵漏的操作，满足用户对气体泄漏的检测的自动化、智能化需求，降低了气体泄漏的检测成本。
再请参见图2，是本发明实施例的另一种气体泄漏的处理方法的流程示意图，本发明实施例的所述方法可以由一个处理器来实现，而所述处理器则可以配置在诸如UAV(UnmannedAerialVehicle，无人机)中，具体的，本发明实施例的所述方法包括：
S201：控制移动检测装置沿气体输送管道移动；
S202：在沿气体输送管道移动的过程中，根据预置的检测间隔值，对所述气体输送管道对应位置处的环境中的目标气体浓度进行检测；所述预置的检测间隔值包括：检测时间间隔值、或移动距离间隔值。
时间间隔可以通过一个计时器来计算并触发进行目标气体浓度的检测。而距离间隔则可以根据内置的GPS模块输出的坐标进行计算来得到诸如飞行移动的距离间隔。
在所述移动检测装置中配备了暴露在空气中的气室，在该气室存在与所述气体输送管道对应位置处的环境中一段时间后，环境气体可以填充到该气室中，以便于执行气体泄漏的检测的，具体的，所述S202在检测目标气体浓度时，可以包括：
在对应位置处控制所述移动检测装置处于静止状态；从处于静止状态时开始计时，当计时时长达到预设的时长阈值时，对所述气室内的气体进行气体分析操作，以确定所述气室中的目标气体浓度。
使移动检测装置处于静止状态的目的在于充分获取环境中的各种气体，以便于检测到较为准确的目标气体浓度。而所述对进入气室的气体进行的气体分析操作则可以根据需要包括非色散红外气体分析操作等。
具体的，在目标气体浓度检测过程中，为了克服环境温度对气体浓度检测带来的影响，可以在检测过程中，在环境温度过低时执行温度补偿操作。
S203：若目标气体浓度大于预设的浓度阈值，则确定发生气体泄漏，执行气体泄漏处理操作；
具体的，所述S203可以包括：若目标气体浓度大于预设的浓度阈值，则确定发生气体泄漏，发出报警提示信号；或若目标气体浓度大于预设的浓度阈值，则确定发生气体泄漏，发送携带位置坐标的提示信号。
具体的，在将检测出的目标气体在空气中的浓度
可以直接根据移动检测装置中配置的发生、发光等报警装置向附近的控制用户发出报警。或者直接通过无线通信模块向指定的用户发出携带该位置处的GPS坐标数据的提示信号。
本发明实施例能够基于时间间隔或距离间隔来检测气体输送管道是否发生气体泄漏事故，且能够自动地完成相应的诸如报警、位置通知甚至自动堵漏的操作，满足用户对气体泄漏的检测的自动化、智能化需求，降低了气体泄漏的检测成本。
再请参见图3，是本发明实施例的再一种气体泄漏的处理方法的流程示意图，本发明实施例的所述方法可以由一个处理器来实现，而所述处理器则可以配置在诸如UAV中，具体的，本发明实施例的所述方法包括：
S301：控制移动检测装置沿气体输送管道移动；
S302：在沿气体输送管道移动的过程中，检测是否到达预置的位置坐标所指示的位置；
该预置的位置坐标可以由用户基于GPS坐标进行配置。当在移动检测装置中内置的GPS模块输出的GPS坐标值接近或者处于预置的位置坐标时，即触发目标气体浓度的检测，执行下述的S303，否则，解析比较内置的GPS模块输出的GPS坐标与预置的位置坐标。需要说明的，该预置的位置坐标可以是一个区域位置坐标，即一个坐标范围，在比较结果确定出移动检测装置在进入该预置的区域内后，即触发执行下述的S303。
S303：若是，则对该位置处所述气体输送管道所处的环境中的目标气体浓度进行检测。
在所述移动检测装置中配备了暴露在空气中的气室，在该气室存在与所述气体输送管道对应位置处的环境中一段时间后，环境气体可以填充到该气室中，以便于执行气体泄漏的检测的，具体的，所述S303在检测目标气体浓度时，可以包括：
在对应位置处控制所述移动检测装置处于静止状态；从处于静止状态时开始计时，当计时时长达到预设的时长阈值时，对所述气室内的气体进行气体分析操作，以确定所述气室中的目标气体浓度。
使移动检测装置处于静止状态的目的在于充分获取环境中的各种气体，以便于检测到较为准确的目标气体浓度。而所述对进入气室的气体进行的气体分析操作则可以根据需要包括非色散红外气体分析操作等。
具体的，在目标气体浓度检测过程中，为了克服环境温度对气体浓度检测带来的影响，可以在检测过程中，在环境温度过低时执行温度补偿操作。
S304：若目标气体浓度大于预设的浓度阈值，则确定发生气体泄漏，执行气体泄漏处理操作；
具体的，所述S304可以包括：若目标气体浓度大于预设的浓度阈值，则确定发生气体泄漏，发出报警提示信号；或若目标气体浓度大于预设的浓度阈值，则确定发生气体泄漏，发送携带位置坐标的提示信号。
可以直接根据移动检测装置中配置的发生、发光等报警装置向附近的控制用户发出报警。或者直接通过无线通信模块向指定的用户发出携带该位置处的GPS坐标数据的提示信号。
本发明实施例能够在用户配置的位置处检测气体输送管道是否发生气体泄漏事故，且能够自动地完成相应的诸如报警、位置通知甚至自动堵漏的操作，满足用户对气体泄漏的检测的自动化、智能化需求，降低了气体泄漏的检测成本。
再请参见图4，是本发明实施例的又一种气体泄漏的处理方法的流程示意图，本发明实施例的所述方法可以由一个处理器来实现，而所述处理器则可以配置在诸如UAV中，具体的，本发明实施例的所述方法包括：
S401：控制移动检测装置沿气体输送管道移动；
S402：在沿气体输送管道移动的过程中，判断是否获取到检测触发信息；
其中，在本发明实施例中，所述S402具体可以包括：在沿气体输送管道移动的过程中，实时采集视觉图像，若采集到的视觉图像中包括用于指示进行目标气体浓度检测的图案，则确定获取到检测触发信息。可以调用移动检测装置中设置的摄像机等拍摄模块来采集图像信息，用户可以预先在其他输送管道的特定位置处通过刷漆、或者贴缎带的方式在管道上设置出特定颜色、形状的图案，以便于进行视觉识别。颜色、形状的图案可以设置得非常明显，以方便执行准确的视觉识别。
或者，所述S402还可以包括：在沿气体输送管道移动的过程中，若接收到用于指示进行目标气体浓度检测的无线信号，则确定获取到检测触发信息。
通过直接在管道上配置无线信号发射机，发射特定频率的信号，以准确地触发无人机等检测设备对接收到无线触发信号时的位置处的环境气体进行检测。基于无线信号触发气体浓度检测更准确。
如果检测到特定的视觉图案或者接收到特定频率的无线信号，则执行下述的S403，进行目标气体浓度的检测，否则继续执行所述S402。
S403：若获取到检测触发信息，则检测当前位置下所述气体输送管道所处环境的目标气体浓度。
在所述移动检测装置中配备了暴露在空气中的气室，在该气室存在与所述气体输送管道对应位置处的环境中一段时间后，环境气体可以填充到该气室中，以便于执行气体泄漏的检测的，具体的，所述S403在检测目标气体浓度时，可以包括：
在对应位置处控制所述移动检测装置处于静止状态；从处于静止状态时开始计时，当计时时长达到预设的时长阈值时，对所述气室内的气体进行气体分析操作，以确定所述气室中的目标气体浓度。
使移动检测装置处于静止状态的目的在于充分获取环境中的各种气体，以便于检测到较为准确的目标气体浓度。而所述对进入气室的气体进行的气体分析操作则可以根据需要包括非色散红外气体分析操作等。
具体的，在目标气体浓度检测过程中，为了克服环境温度对气体浓度检测带来的影响，可以在检测过程中，在环境温度过低时执行温度补偿操作。
S404：若目标气体浓度大于预设的浓度阈值，则确定发生气体泄漏，执行气体泄漏处理操作；
具体的，所述S404可以包括：若目标气体浓度大于预设的浓度阈值，则确定发生气体泄漏，发出报警提示信号；或若目标气体浓度大于预设的浓度阈值，则确定发生气体泄漏，发送携带位置坐标的提示信号。
可以直接根据移动检测装置中配置的发生、发光等报警装置向附近的控制用户发出报警。或者直接通过无线通信模块向指定的用户发出携带该位置处的GPS坐标数据的提示信号。
本发明实施例能够基于视觉、无线通信等方式来触发对气体输送管道是否发生气体泄漏事故的检测，且能够自动地完成相应的诸如报警、位置通知甚至自动堵漏的操作，满足用户对气体泄漏的检测的自动化、智能化需求，降低了气体泄漏的检测成本。
再请参见图5，是本发明实施例的一种控制移动检测装置沿气体输送管道移动的方法的流程示意图，本发明实施例对应于上述各个实施例中涉及到的移动检测装置的移动控制方式。具体的，在本发明实施例中，所述移动检测装置以用于检测气体浓度的飞行器，具体可以为UAV，所述方法包括：
S501：根据已获取的所述气体输送管道的安装位置轨迹信息，生成飞行航线信息；
S502：控制所述飞行器以所述飞行航线信息所指示的航线飞行，以便于所述飞行器沿输送管道移动。
可选地，本发明实施例的控制方法还可以包括：S503：在所述飞行器的飞行过程中，若接收到设置在所述气体输送管道上的标定器发送的标定信息，则根据接收到的标定信息校正所述飞行器的飞行数据；所述飞行数据包括：飞行位置，或者飞行位置及飞行姿态。
多数情况下，气体输入管道的坐标值为已知，基于该坐标值，设置相应的位置参数和飞行高度参数，完成飞行航线的配置。飞行器可以根据其内在的GPS模块和气压计等高度传感器来确保其飞行在配置的飞行航线上。飞行器在飞行过程中，可以基于气体输入管道上配置的可以发送无线信号的标定器，来对飞行器的位置、以及诸如航线等飞行姿态进行调整。
本发明实施例能够基于管道的轨迹来配置飞行器的自动飞行轨迹，满足了用户对输送管道气体泄漏检测的自动化、智能化需求。
再请参见图6，是本发明实施例的另一种控制移动检测装置沿气体输送管道移动的方法的流程示意图，本发明实施例对应于上述各个实施例中涉及到的移动检测装置的移动控制方式。具体的，在本发明实施例中，所述移动检测装置以用于检测气体浓度的飞行器，具体可以为UAV，所述方法包括：
S601：拍摄包括设置在所述气体输送管道上的视觉图案的图像；
S602：根据所述拍摄得到的图像中视觉图案上的特征点，控制所述飞行器沿所述气体输送管道飞行。
可选地，本发明实施例的控制方法还可以包括：S603：在所述飞行器的飞行过程中，若接收到设置在所述气体输送管道上的标定器发送的标定信息，则根据接收到的标定信息校正所述飞行器的飞行数据；所述飞行数据包括：飞行位置，或者飞行位置及飞行姿态。
可以基于飞行器上配置的高清摄像头，对特定的视觉图案进行采集分析，来控制飞行器沿气体输送管道飞行。具体的，可以基于设置在气体输送管道上的视觉图案的颜色和顶点的对应关系，以及预先设置的图案实际尺寸，可以得到一组实际世界坐标系下的三维坐标点和对应图像的二维图像坐标，进而可以采用常用的PNP(PerspectiveNPoints)算法来确定飞行器相对于对应图案的角点的距离(局部坐标)和方向，进而根据该角点实际的GPS坐标和绝对高度，来确定并调整飞行器的GPS坐标和高度。
本发明实施例能够基于管道上配置的视觉图案控制飞行器飞行，满足了用户对输送管道气体泄漏检测的自动化、智能化需求。
下面对本发明实施例的气体泄漏的处理装置及飞行器进行详细描述。
请参见图7，是本发明实施例的一种气体泄漏的处理装置的结构示意图，本发明实施例的所述装置可配置在各类可移动机器中，例如可配置在UAV中，具体的，所述装置包括：
检测模块1，用于在沿气体输送管道移动的过程中，检测气体输送管道对应位置处的环境中目标气体浓度；
处理模块2，用于若目标气体浓度大于预设的浓度阈值，则确定发生气体泄漏，执行气体泄漏处理操作。
可以通过手动遥控或者自动移动的方式，使UAV等移动检测装置沿着需要检测的气体输送管道飞行。具体的，在自动飞行时可以基于距离传感器、图像传感器、GPS定位传感器等装置提供的数据，控制UAV与气体输送管道之间的距离始终在一定的距离范围内，以实现UAV沿气体输送管道飞行。
在检测到UAV飞行到某些位置处时，所述检测模块1即对该位置处的环境气体进行检测，确定出其中的目标气体的浓度，本发明实施例中所述的目标气体可以为天然气，在其他实施例中还可以为其他需要检测的气体。
根据现有技术可知，一束单色光照射于吸收介质表面，在通过一定厚度的介质后，由于介质吸收了一部分光能，透射光的强度就要减弱，基于该原理，所述检测模块1可以通过光线照射一定空间内的气体，然后基于光强度的衰减来确定对应气体的浓度。更进一步地，由于天然气对波长为3.31um的红外光有较强的吸收特性，所述检测模块1可以通过红外照射的方式来确定一定空间内包含的天然气的浓度，具体可以采用非色散红外气体分析操作来实现。
具体的，可在UAV中配置一个底部开口的气室，气室相对的两侧配置红外光发射装置和红外光接收装置。当UAV飞行到气体输送管道的某个位置处，该气室在空气中持续暴露一段时间后，即可开启红外光发射装置和红外光接收装置进行天然气浓度的检测。
如果所述检测模块1检测的结果为目标气体浓度大于预设的浓度阈值，则确定该检测位置处发生了气体泄漏，所述处理模块2执行的气体泄漏处理操作包括发出报警信号，例如发光、发声报警等，或者向用户设备(用户电脑、用户移动设备或用户所持的遥控器)发生包括位置坐标的提示信息。当然，所述检测模块1也可以通过控制在较大范围内自动刷涂密封胶等方式完成气体泄漏的处理操作。
本发明实施例能够移动检测空气中的目标气体的浓度，从而确定气体输送管道是否发生气体泄漏事故，且能够自动地完成相应的诸如报警、位置通知甚至自动堵漏的操作，满足用户对气体泄漏的检测的自动化、智能化需求，降低了气体泄漏的检测成本。
再请参见图8，是本发明实施例的另一种气体泄漏的处理装置的结构示意图，本发明实施例的所述装置可配置在各类可移动机器中，例如可配置在UAV中，具体的，所述装置包括包括上述装置实施例中的检测模块1和处理模块2，在本发明实施例中，所述装置还包括：
控制模块3，用于控制移动检测装置沿气体输送管道移动。所述控制模块3可以作为移动检测装置的移动控制器，例如UAV的飞行控制器。
具体可选地，所述移动检测装置为飞行器；所述控制模块3，具体用于根据已获取的所述气体输送管道的安装位置轨迹信息，生成飞行航线信息；控制所述飞行器以所述飞行航线信息所指示的航线飞行，以便于所述飞行器沿输送管道移动。用户可以通过气体输入管道的架设的位置路线来配置飞行器的坐标以及高度的参数，在控制模块3中配置对应的飞行航线信息，以便飞行器能够沿气体输送管道移动。
具体可选地，所述移动检测装置为飞行器；所述控制模块3，具体用于拍摄包括设置在所述气体输送管道上的视觉图案的图像；根据所述拍摄得到的图像中视觉图案上的特征点，控制所述飞行器沿所述气体输送管道飞行。可以基于PNP算法来确定飞行器相对于视觉图案的位置和飞行姿态，以便于进一步控制飞行器移动。
具体可选地，所述控制模块3，具体还用于在所述飞行器的飞行过程中，若接收到设置在所述气体输送管道上的标定器发送的标定信息，则根据接收到的标定信息校正所述飞行器的飞行数据；所述飞行数据包括：飞行位置，或者飞行位置及飞行姿态。在气体输送管道上某些特殊位置处设置的标定器可以发出特定频率和/或携带相关信息(如位置、姿态信息)的信号，方便飞行器等移动检测装置准确、及时地进行位置及其姿态等的校正。
所述检测模块1在检测目标气体浓度的触发方式包括：可以基于预置的时间间隔、位移间隔、到达指定的位置处、以及获取的触发信号或触发图像中的任一种或多种方式的组合，来触发执行空气中目标气体浓度的检测。
具体可选地，所述检测模块1，具体用于在沿气体输送管道移动的过程中，根据预置的检测间隔值，对所述气体输送管道对应位置处的环境中的目标气体浓度进行检测；所述预置的检测间隔值包括：检测时间间隔值、或移动距离间隔值。
所述检测模块1，具体用于在沿气体输送管道移动的过程中，检测是否到达预置的位置坐标所指示的位置；若是，则对该位置处所述气体输送管道所处的环境中的目标气体浓度进行检测。
所述检测模块1，具体用于在沿气体输送管道移动的过程中，判断是否获取到检测触发信息；若获取到检测触发信息，则检测当前位置下所述气体输送管道所处环境的目标气体浓度。
所述检测模块1，具体用于在沿气体输送管道移动的过程中，实时采集视觉图像，若采集到的视觉图像中包括用于指示进行目标气体浓度检测的图案，则确定获取到检测触发信息。
其中，所述检测模块1，具体用于在沿气体输送管道移动的过程中，若接收到用于指示进行目标气体浓度检测的无线信号，则确定获取到检测触发信息。
具体可选地，所述检测模块1在对空气中气体浓度进行具体检测时，具体用于在对应位置处控制所述移动检测装置处于静止状态；从处于静止状态时开始计时，当计时时长达到预设的时长阈值时，对所述气室内的气体进行气体分析操作，以确定所述气室中的目标气体浓度。所述检测模块1具体用于针对气室内的天然气进行浓度检测的非色散红外气体分析操作进行气体分析。
进一步可选地，所述处理模块2，具体用于若目标气体浓度大于预设的浓度阈值，则确定发生气体泄漏，发出报警提示信号；或若目标气体浓度大于预设的浓度阈值，则确定发生气体泄漏，发送携带位置坐标的提示信号。
进一步可选地，本发明实施例的所述装置还可以包括：
温度补偿模块4，用于检测环境温度是否低于预置的温度阈值，若是，则执行温度补偿操作。
需要说明的是，本发明实施例所述装置中各个模块的具体实现可对应地参考上述图1至图6对应实施例中相关步骤的描述。
本发明实施例能够移动检测空气中的目标气体的浓度，从而确定气体输送管道是否发生气体泄漏事故，且能够自动地完成相应的诸如报警、位置通知甚至自动堵漏的操作，满足用户对气体泄漏的检测的自动化、智能化需求，降低了气体泄漏的检测成本。
再请参见图9，是本发明实施例的一种飞行器的结构示意图，本发明实施例的所述飞行器包括现有的螺旋桨、惯性传感器等部件，在本发明实施例中，所述飞行器还包括：动力组件100、飞行控制器200以及气体检测装置300；所述气体检测装置300可以调用相关的程序完成相应的功能，其中：
所述飞行控制器200，用于控制所述动力组件100的动力输出，使飞行器沿气体输送管道移动；
所述气体检测装置300，用于在沿气体输送管道移动的过程中，检测气体输送管道对应位置处的环境中目标气体浓度；若目标气体浓度大于预设的浓度阈值，则确定发生气体泄漏，执行气体泄漏处理操作。
其中可选地，所述飞行控制器200，具体用于根据所述气体输送管道的安装位置轨迹信息，控制所述动力组件100的动力输出，以便于所述飞行器沿输送管道移动。
进一步可选地，本发明实施例的所述飞行器还包括：图像采集装置400；
所述图像采集装置400，用于采集已预先设置在所述气体输送管道上的视觉图案的图像；
所述飞行控制器200，具体用于根据所述图像采集装置得到的图像中视觉图案上的特征点，控制所述飞行器沿所述气体输送管道飞行。
进一步可选地，本发明实施例的所述飞行器还包括：通信装置500；
所述通信装置500，用于接收外部信号；
所述飞行控制器200，具体用于在所述飞行器的飞行过程中，若所述通信装置500接收到设置在所述气体输送管道上的标定器发送的标定信息，则根据接收到的标定信息控制所述动力组件100的动力输出，以校正所述飞行器的飞行数据；所述飞行数据包括：飞行位置，或者飞行位置及飞行姿态。
进一步可选地，本发明实施例的所述飞行器的所述气体检测装置300，具体用于在沿气体输送管道移动的过程中，根据预置的检测间隔值，对所述气体输送管道对应位置处的环境中的目标气体浓度进行检测；所述预置的检测间隔值包括：检测时间间隔值、或移动距离间隔值。
进一步可选地，本发明实施例的所述飞行器的所述气体检测装置300，具体用于在沿气体输送管道移动的过程中，检测是否到达预置的位置坐标所指示的位置；若是，则对该位置处所述气体输送管道所处的环境中的目标气体浓度进行检测。
进一步可选地，本发明实施例的所述飞行器的所述气体检测装置300，具体用于在沿气体输送管道移动的过程中，判断是否获取到检测触发信息；若获取到检测触发信息，则检测当前位置下所述气体输送管道所处环境的目标气体浓度。
进一步可选地，本发明实施例的所述飞行器的所述气体检测装置300，具体用于在沿气体输送管道移动的过程中，实时采集视觉图像，若采集到的视觉图像中包括用于指示进行目标气体浓度检测的图案，则确定获取到检测触发信息。
进一步可选地，本发明实施例的所述飞行器的所述气体检测装置300，具体用于在沿气体输送管道移动的过程中，在沿气体输送管道移动的过程中，若接收到用于指示进行目标气体浓度检测的无线信号，则确定获取到检测触发信息。
进一步可选地，本发明实施例的所述飞行器的所述气体检测装置300配置有暴露在空气中的气室，所述气体检测装置300，具体用于在对应位置处控制所述移动检测装置处于静止状态；从处于静止状态时开始计时，当计时时长达到预设的时长阈值时，对所述气室内的气体进行气体分析操作，以确定所述气室中的目标气体浓度。
进一步可选地，本发明实施例的所述飞行器的所述气体检测装置300，具体用于若目标气体浓度大于预设的浓度阈值，则确定发生气体泄漏，发出报警提示信号；或若目标气体浓度大于预设的浓度阈值，则确定发生气体泄漏，发送携带位置坐标的提示信号。
进一步可选地，本发明实施例的所述飞行器还包括：温度补偿装置600，用于检测环境温度是否低于预置的温度阈值，若是，则执行温度补偿操作。
需要说明的是，本发明实施例中所述飞行器的各个装置、器件的具体实现可参考上述图1至图8对应实施例中相关步骤或模块的描述。
本发明实施例能够移动检测空气中的目标气体的浓度，从而确定气体输送管道是否发生气体泄漏事故，且能够自动地完成相应的诸如报警、位置通知甚至自动堵漏的操作，满足用户对气体泄漏的检测的自动化、智能化需求，降低了气体泄漏的检测成本。
在本发明所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的相关装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述模块或单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。
所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。
所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得计算机处理器(processor)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-OnlyMemory)、随机存取存储器(RAM，RandomAccessMemory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
以上所述仅为本发明的实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。

Claims (40)

1.一种气体泄漏的处理方法，其特征在于，包括：
在沿气体输送管道移动的过程中，检测气体输送管道对应位置处的环境中目标气体浓度；
若目标气体浓度大于预设的浓度阈值，则确定发生气体泄漏，执行气体泄漏处理操作。
2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在沿气体输送管道移动的过程中，检测气体输送管道对应位置处的环境中目标气体浓度之前，还包括：
控制移动检测装置沿气体输送管道移动，以执行所述在沿气体输送管道移动的过程中，检测气体输送管道对应位置处的环境中目标气体浓度的步骤。
3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述移动检测装置包括用于检测气体浓度的飞行器，所述控制移动检测装置沿气体输送管道移动包括：
根据已获取的所述气体输送管道的安装位置轨迹信息，生成飞行航线信息；
控制所述飞行器以所述飞行航线信息所指示的航线飞行，以便于所述飞行器沿输送管道移动。
4.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述移动检测装置包括用于检测气体浓度的飞行器，所述控制移动检测装置沿气体输送管道移动包括：
拍摄包括设置在所述气体输送管道上的视觉图案的图像；
根据所述拍摄得到的图像中视觉图案上的特征点，控制所述飞行器沿所述气体输送管道飞行。
5.如权利要求3或4所述的方法，其特征在于，所述控制移动检测装置沿气体输送管道移动还包括：
在所述飞行器的飞行过程中，若接收到设置在所述气体输送管道上的标定器发送的标定信息，则根据接收到的标定信息校正所述飞行器的飞行数据；
所述飞行数据包括：飞行位置，或者飞行位置及飞行姿态。
6.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在沿气体输送管道移动的过程中，检测气体输送管道对应位置处的环境中目标气体浓度，包括：
在沿气体输送管道移动的过程中，根据预置的检测间隔值，对所述气体输送管道对应位置处的环境中的目标气体浓度进行检测；
所述预置的检测间隔值包括：检测时间间隔值、或移动距离间隔值。
7.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在沿气体输送管道移动的过程中，检测气体输送管道对应位置处的环境中目标气体浓度，包括：
在沿气体输送管道移动的过程中，检测是否到达预置的位置坐标所指示的位置；
若是，则对该位置处所述气体输送管道所处的环境中的目标气体浓度进行检测。
8.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在沿气体输送管道移动的过程中，检测气体输送管道对应位置处的环境中目标气体浓度，包括：
在沿气体输送管道移动的过程中，判断是否获取到检测触发信息；
若获取到检测触发信息，则检测当前位置下所述气体输送管道所处环境的目标气体浓度。
9.如权利要求8所述的方法，其特征在于，所述在沿气体输送管道移动的过程中，判断是否获取到检测触发信息，包括：
在沿气体输送管道移动的过程中，实时采集视觉图像，若采集到的视觉图像中包括用于指示进行目标气体浓度检测的图案，则确定获取到检测触发信息。
10.如权利要求8所述的方法，其特征在于，在沿气体输送管道移动的过程中，判断是否获取到检测触发信息，包括：
在沿气体输送管道移动的过程中，若接收到用于指示进行目标气体浓度检测的无线信号，则确定获取到检测触发信息。
11.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述移动检测装置配置有暴露在空气中的气室，所述检测气体输送管道对应位置处的环境中目标气体浓度，包括：
在对应位置处控制所述移动检测装置处于静止状态；
从处于静止状态时开始计时，当计时时长达到预设的时长阈值时，对所述气室内的气体进行气体分析操作，以确定所述气室中的目标气体浓度。
12.如权利要求11所述的方法，其特征在于，目标气体包括天然气，所述气体分析操作包括：针对气室内的天然气进行浓度检测的非色散红外气体分析操作。
13.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述若目标气体浓度大于预设的浓度阈值，则确定发生气体泄漏，执行气体泄漏处理操作，包括：
若目标气体浓度大于预设的浓度阈值，则确定发生气体泄漏，发出报警提示信号；或
若目标气体浓度大于预设的浓度阈值，则确定发生气体泄漏，发送携带位置坐标的提示信号。
14.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述检测气体输送管道对应位置处的环境中目标气体浓度之前，还包括：
检测环境温度是否低于预置的温度阈值，若是，则执行温度补偿操作。
15.一种气体泄漏的处理装置，其特征在于，包括：
检测模块，用于在沿气体输送管道移动的过程中，检测气体输送管道对应位置处的环境中目标气体浓度；
处理模块，用于若目标气体浓度大于预设的浓度阈值，则确定发生气体泄漏，执行气体泄漏处理操作。
16.如权利要求15所述的装置，其特征在于，还包括：
控制模块，用于控制移动检测装置沿气体输送管道移动。
17.如权利要求16所述的装置，其特征在于，所述移动检测装置为飞行器；
所述控制模块，具体用于根据已获取的所述气体输送管道的安装位置轨迹信息，生成飞行航线信息；控制所述飞行器以所述飞行航线信息所指示的航线飞行，以便于所述飞行器沿输送管道移动。
18.如权利要求16所述的装置，其特征在于，所述移动检测装置为飞行器；
所述控制模块，具体用于拍摄包括设置在所述气体输送管道上的视觉图案的图像；根据所述拍摄得到的图像中视觉图案上的特征点，控制所述飞行器沿所述气体输送管道飞行。
19.如权利要求17或18所述的装置，其特征在于，
所述控制模块，具体还用于在所述飞行器的飞行过程中，若接收到设置在所述气体输送管道上的标定器发送的标定信息，则根据接收到的标定信息校正所述飞行器的飞行数据；所述飞行数据包括：飞行位置，或者飞行位置及飞行姿态。
20.如权利要求15所述的装置，其特征在于，
所述检测模块，具体用于在沿气体输送管道移动的过程中，根据预置的检测间隔值，对所述气体输送管道对应位置处的环境中的目标气体浓度进行检测；所述预置的检测间隔值包括：检测时间间隔值、或移动距离间隔值。
21.如权利要求15所述的装置，其特征在于，
所述检测模块，具体用于在沿气体输送管道移动的过程中，检测是否到达预置的位置坐标所指示的位置；若是，则对该位置处所述气体输送管道所处的环境中的目标气体浓度进行检测。
22.如权利要求15所述的装置，其特征在于，
所述检测模块，具体用于在沿气体输送管道移动的过程中，判断是否获取到检测触发信息；若获取到检测触发信息，则检测当前位置下所述气体输送管道所处环境的目标气体浓度。
23.如权利要求22所述的装置，其特征在于，
所述检测模块，具体用于在沿气体输送管道移动的过程中，实时采集视觉图像，若采集到的视觉图像中包括用于指示进行目标气体浓度检测的图案，则确定获取到检测触发信息。
24.如权利要求22所述的装置，其特征在于，
所述检测模块，具体用于在沿气体输送管道移动的过程中，若接收到用于指示进行目标气体浓度检测的无线信号，则确定获取到检测触发信息。
25.如权利要求16所述的装置，其特征在于，该装置与暴露在空气中的气室相连；
所述检测模块，具体用于在对应位置处控制所述移动检测装置处于静止状态；从处于静止状态时开始计时，当计时时长达到预设的时长阈值时，对所述气室内的气体进行气体分析操作，以确定所述气室中的目标气体浓度。
26.如权利要求25所述的装置，其特征在于，
所述检测模块，具体用于针对气室内的天然气进行浓度检测的非色散红外气体分析操作进行气体分析。
27.如权利要求16所述的装置，其特征在于，
所述处理模块，具体用于若目标气体浓度大于预设的浓度阈值，则确定发生气体泄漏，发出报警提示信号；或若目标气体浓度大于预设的浓度阈值，则确定发生气体泄漏，发送携带位置坐标的提示信号。
28.如权利要求15所述的装置，其特征在于，还包括：
温度补偿模块，用于检测环境温度是否低于预置的温度阈值，若是，则执行温度补偿操作。
29.一种飞行器，其特征在于，包括：动力组件、飞行控制器以及气体检测装置；其中：
所述飞行控制器，用于控制所述动力组件的动力输出，使飞行器沿气体输送管道移动；
所述气体检测装置，用于在沿气体输送管道移动的过程中，检测气体输送管道对应位置处的环境中目标气体浓度；若目标气体浓度大于预设的浓度阈值，则确定发生气体泄漏，执行气体泄漏处理操作。
30.如权利要求29所述的飞行器，其特征在于，
所述飞行控制器，具体用于根据所述气体输送管道的安装位置轨迹信息，控制所述动力组件的动力输出，以便于所述飞行器沿输送管道移动。
31.如权利要求29所述的飞行器，其特征在于，还包括：图像采集装置；
所述图像采集装置，用于采集已预先设置在所述气体输送管道上的视觉图案的图像；
所述飞行控制器，具体用于根据所述图像采集装置得到的图像中视觉图案上的特征点，控制所述飞行器沿所述气体输送管道飞行。
32.如权利要求30或31所述的飞行器，其特征在于，还包括：通信装置；
所述通信装置，用于接收外部信号；
所述飞行控制器，具体用于在所述飞行器的飞行过程中，若所述通信装置接收到设置在所述气体输送管道上的标定器发送的标定信息，则根据接收到的标定信息控制所述动力组件的动力输出，以校正所述飞行器的飞行数据；所述飞行数据包括：飞行位置，或者飞行位置及飞行姿态。
33.如权利要求29所述的飞行器，其特征在于，
所述气体检测装置，具体用于在沿气体输送管道移动的过程中，根据预置的检测间隔值，对所述气体输送管道对应位置处的环境中的目标气体浓度进行检测；所述预置的检测间隔值包括：检测时间间隔值、或移动距离间隔值。
34.如权利要求29所述的飞行器，其特征在于，
所述气体检测装置，具体用于在沿气体输送管道移动的过程中，检测是否到达预置的位置坐标所指示的位置；若是，则对该位置处所述气体输送管道所处的环境中的目标气体浓度进行检测。
35.如权利要求29所述的飞行器，其特征在于，
所述气体检测装置，具体用于在沿气体输送管道移动的过程中，判断是否获取到检测触发信息；若获取到检测触发信息，则检测当前位置下所述气体输送管道所处环境的目标气体浓度。
36.如权利要求35所述的飞行器，其特征在于，
所述气体检测装置，具体用于在沿气体输送管道移动的过程中，实时采集视觉图像，若采集到的视觉图像中包括用于指示进行目标气体浓度检测的图案，则确定获取到检测触发信息。
37.如权利要求35所述的飞行器，其特征在于，
所述气体检测装置，具体用于在沿气体输送管道移动的过程中，在沿气体输送管道移动的过程中，若接收到用于指示进行目标气体浓度检测的无线信号，则确定获取到检测触发信息。
38.如权利要求29所述的飞行器，其特征在于，
所述气体检测装置配置有暴露在空气中的气室，所述气体检测装置，具体用于在对应位置处控制所述移动检测装置处于静止状态；从处于静止状态时开始计时，当计时时长达到预设的时长阈值时，对所述气室内的气体进行气体分析操作，以确定所述气室中的目标气体浓度。
39.如权利要求29所述的飞行器，其特征在于，
所述气体检测装置，具体用于若目标气体浓度大于预设的浓度阈值，则确定发生气体泄漏，发出报警提示信号；或若目标气体浓度大于预设的浓度阈值，则确定发生气体泄漏，发送携带位置坐标的提示信号。
40.如权利要求29所述的飞行器，其特征在于，还包括：
温度补偿装置，用于检测环境温度是否低于预置的温度阈值，若是，则执行温度补偿操作。
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