CN105517878A - 转向轮的控制装置及利用其的转向轮的控制方法 - Google Patents

Abstract

本发明涉及转向轮的控制装置及利用其的转向轮的控制方法，所述转向轮的控制装置配置于工业车辆的转向轮中的至少一个上，包括：感应杆，其与所述转向轮的转向轴连动而转动；传感器，其配备于所述感应杆的一侧，从而利用所述感应杆而感应所述转向轮的转向角度；及控制器，其在电源接入所述工业车辆进行初始化的期间，根据所述传感器的感应信号，把所述转向轮控制为中立状态。因此，当作业者打开了电动叉车的电源时，转向轮始终位于正向，即中立状态，作业者可以不确认转向轮的位置而立即行驶。

Description

转向轮的控制装置及利用其的转向轮的控制方法

技术领域

本发明涉及应用于叉车等工业车辆的转向轮的控制装置及利用其的转向轮的控制方法。

背景技术

一般而言，作为工业车辆的叉车分为引擎式叉车与电动叉车。引擎式叉车加装引擎及燃料箱，通过引擎的输出轴驱动液压泵，利用液压泵吐出的工作油而执行行驶、转向及作业机驱动等作业。

电动叉车是从引擎式叉车中去除引擎而安装行驶马达、液压马达及电池，利用电池驱动行驶马达和液压马达，利用通过相应马达进行驱动的液压泵吐出的工作油，执行行驶、转向及作业机驱动等作业。

另一方面，转向装置作为使得能够控制及变更车辆的行进方向的装置，是指把借助于方向盘的操作而发生的转向力传递给车辆的车轮的系统。其中，所谓EPS(ElectronicPowerSteering，电动动力转向)系统，是指在操作方向盘时，传感器感应方向盘的转向速度和方向，使电气马达运转，控制及变更车辆的行进方向的装置。

关于以往转向装置的发明，有韩国公开专利公报第10-2011-0071973号(发明名称：汽车转向轮的正向恢复装置及方法)，记载了仅凭借驾驶员的按钮操作，转向轮便恢复正向的系统。

具有这种以往的EPS系统的电动叉车在结束作业后，关闭钥匙开关，当为了再次执行作业而打开钥匙开关时，转向轮保持钥匙开关关闭时的状态，因而存在的不便是，在行驶时，驾驶员需要确认转向轮的位置，朝向要去的方向操作方向盘进行驾驶。

发明内容

技术课题

本发明正是为了解决所述问题而研发的，旨在提供一种转向轮的控制装置及利用其的转向轮的控制方法，在电动叉车的钥匙开关关闭当时，转向轮处于非正向，即，处于非中立的左侧或右侧状态的情况下，当打开电动叉车的钥匙开关时，在接入电源并进行初始化期间，把转向轮的位置配置成中立状态，从而减小作业者需要在确认转向轮的位置后再行驶的不便。

本发明要实现的技术课题并不限定于以上言及的技术课题，未言及的其它技术课题是本发明所属技术领域的技术人员可以从以下记载明确理解的。

课题解决方案

旨在达成所述目的的本发明涉及配备于工业车辆的转向轮中的至少一个上的转向轮的控制装置，可以包括：感应杆，其与所述转向轮的转向轴连动而转动；传感器，其配备于所述感应杆的一侧，从而利用所述感应杆而感应所述转向轮的转向角度；及控制器，其在电源接入所述工业车辆进行初始化的期间，根据所述传感器的感应信号，把所述转向轮控制为中立状态。

另外，所述感应杆可以配置于所述转向轮的上部，其一端部以弧状弯曲形成，从而能够被所述传感器感应。

另一方面，旨在达成所述目的的本发明的转向轮的控制方法可以包括：接入步骤，向工业车辆接入电源；感应步骤，在所述工业车辆的转向轮中的至少一个的一侧配备的传感器，感应与所述转向轮的转向轴连动而转动的感应杆；及控制步骤，在电源接入所述工业车辆进行初始化的期间，控制器根据所述传感器的感应信号，把所述转向轮控制为中立状态。

另外，在所述感应步骤中，当所述传感器感应所述感应杆并发生开启信号时，所述控制步骤可以包括：所述转向轮向另一侧转动，使得所述传感器未感应所述感应杆并发生关闭信号的步骤；当所述传感器发生关闭信号时，所述转向轮向一侧转动，使得所述传感器感应所述感应杆并发生开启信号的步骤；当所述传感器发生开启信号时，所述转向轮停止并保持中立状态的步骤。

另外，在所述感应步骤中，当所述传感器未感应所述感应杆并发生关闭信号时，所述控制步骤可以包括：所述转向轮向一侧转动，使得所述传感器感应所述感应杆并发生开启信号的步骤；当所述传感器发生开启信号时，所述转向轮向另一侧转动，使得所述传感器未所述感应杆并发生关闭信号的步骤；当所述传感器发生关闭信号时，所述转向轮向一侧转动，使得所述传感器感应所述感应杆并发生开启信号的步骤；当所述传感器发生开启信号时，所述转向轮停止并保持中立状态的步骤。

发明效果

根据本发明，当作业者打开了电动叉车的电源时，转向轮始终位于正向，即，中立状态，具有提高便利性的优点，使得作业者可以不确认转向轮的位置而立即行驶。

附图说明

图1是表示本发明一个实施例的转向轮的控制装置的主视图。

图2是表示本发明一个实施例的转向轮的控制装置的俯视图。

图3是表示本发明一个实施例的转向轮的控制方法的顺序图。

图4至图10是表示基于本发明一个实施例的转向轮的控制方法的转向轮的运转状态的俯视图。

具体实施方式

下面参照附图，详细说明本发明的实施例。在此过程中，附图中图示的构成要素的大小或形状等，出于说明的明了性和便利而可以夸张地图示。另外，考虑本发明的构成及作用而特别定义的术语会根据使用者、运用者的意图或惯例而异。对这种术语的定义应以本说明通篇内容为基础作出。而且，本发明的思想不限于提示的实施例，理解本发明思想的所属领域的技术人员可以在相同的思想范围内，容易地实施其它实施例，但这当然也属于本发明的范围内。

图1是表示本发明一个实施例的转向轮的控制装置的主视图，图2是表示本发明一个实施例的转向轮的控制装置的俯视图。参照图1及图2，对所述转向轮的控制装置的构成进行详细说明。

如图1及图2所示，在本发明一个实施例的应用EPS系统的电动叉车等工业车辆中，转向装置配备有使转向轮10以转向轴40为中心转动的EPS马达，即，转向马达20，同时，可以包括用于对包括所述转向轮10的行驶轮进行驱动的行驶马达30等。

与这种转向装置相关联，所述转向轮的控制装置配备于工业车辆的转向轮中的至少一个上，用于当作业者打开了电动叉车等工业车辆的电源时，在进行初始化期间，使得转向轮始终位于正向，即，中立状态，作业者可以不确认转向轮的位置而立即行驶。

所述转向轮的控制装置可以包括感应杆100、传感器200及控制器300等。

所述感应杆100配置于所述转向轮10的上部，与所述转向轮10的转向轴40连动而转动。所述感应杆100可以以弧形弯曲形成，从而能够在与转向轴40一同转动时，其一端部被所述传感器200感应。

所述传感器200可以配备于所述感应杆100的一侧，从而利用所述感应杆100而感应所述转向轮10的转向角度。

即，在所述转向轮10向一侧转动的情况下(图2中的左侧方向)，所述感应杆100也以与转向轮10相同的转动角度转动，被所述传感器200感应，在所述转向轮10向另一侧(图2中的右侧方向)转动的情况下，所述感应杆100也以与转向轮10相同的转动角度转动，会不被所述传感器200感应。

因此，所述传感器200可以根据所述感应杆100的感应与否，感应当前转向轮10的转向角度，即，所述转向轮10是否向一侧或另一侧转动。

所述控制器300在向所述工业车辆接入电源进行初始化期间，根据所述传感器200的感应信号，把所述转向轮10控制为中立状态。

所述控制器300控制使所述转向轮10以转向轴40为中心转动的转向马达20，接入电源时，使得所述转向轮10始终位于正向，即，中立状态，下面对关于此的转向轮10的控制方法进行说明。

图3是表示本发明一个实施例的转向轮的控制方法的顺序图，图4至图10是表示基于本发明一个实施例的转向轮的控制方法的转向轮的运转状态的俯视图。参照图3至图10，对所述转向轮的控制方法及基于此的转向轮的动作进行详细说明。

利用了所述转向轮10的控制装置的转向轮10控制方法可以包括接入步骤S100、感应步骤S200及控制步骤S300等。

所述接入步骤S100是在作业者利用电动叉车等工业车辆执行作业时接入电源的步骤，使钥匙开关打开而接入电源后，例如，约3秒期间，主控制器(图中未示出)检查车辆的全体系统。

而且，在作为车辆系统检查时间的约3秒期间，执行所述感应步骤S200及所述控制步骤S300，在所述感应步骤S200中，配备于所述工业车辆等的转向轮10中的至少一个的一侧的传感器200，感应与所述转向轮10的转向轴40连动转动的感应杆100。

如上所述，在接入电源时，在所述感应杆100向一侧转动的情况下，所述传感器200感应所述感应杆100，发生开启(On)信号，在所述感应杆100向另一侧转动的情况下，所述传感器200不感应所述感应杆100，发生关闭(Off)信号。

在所述控制步骤S300中，所述控制器300根据所述传感器200的感应信号，即，根据开启/关闭信号，把所述转向轮10控制为中立状态。

首先，如图4所示，当所述传感器200感应所述感应杆100时，即，接入电源时，如果所述转向轮10保持着向一侧(图4中的左侧)转动的状态，那么，所述传感器200发生开启信号(S310)。

此时，所述控制器300驱动转向马达20，如图5所示，使所述转向轮10向另一侧转动，所述感应杆100也与所述转向轮10连动，向另一侧转动，从而，所述传感器200不感应所述感应杆100，发生关闭信号(S312)。

而且，当所述传感器200发生关闭信号时，所述控制器300立即再次使所述转向轮10向一侧转动，如图6所示，所述传感器200感应所述感应杆100，发生开启信号(S314)。

最后，如果所述传感器200发生开启信号，那么，所述控制器300立即使所述转向轮10停止，控制使得保持正向，即中立状态(S316)。

如上所述，根据接入电源时转向轮10向一侧转动时的控制方法，当所述传感器200发生了关闭信号时(S312)，不停止所述转向轮10，而是使所述转向轮10向一侧转动而使得所述传感器200再次发生开启信号(S314)后停止，其理由是由于根据传感器200的感应杆100的感应，控制器300使转向轮10转动的反应速度比较快，因而为了以此保持准确的中立状态。

另一方面，如图7所示，当所述传感器200未感应所述感应杆100时，即，如果接入电源时，所述转向轮10保持着向另一侧(图7中的右侧)转动的状态，那么，所述传感器200发生关闭信号(S320)。

此时，所述控制器300驱动转向马达20，如图8所示，使所述转向轮10向一侧转动，所述感应杆100也与所述转向轮10连动而向一侧转动，从而所述传感器200感应所述感应杆100，发生开启信号(S322)。

而且，当所述传感器200发生开启信号时，所述控制器300立即再次使所述转向轮10向另一侧转动，如图9所示，所述传感器200未感应所述感应杆100，从而发生关闭信号(S324)。

而且，当所述传感器200发生关闭信号时，所述控制器300立即再次使所述转向轮10向一侧转动，如图10所示，所述传感器200感应所述感应杆100，从而发生开启信号(S326)。

最后，如果所述传感器200发生开启信号，则所述控制器300立即使所述转向轮10停止，控制使得保持正向，即中立状态(S328)。

如上所述，根据接入电源时转向轮10向另一侧转动时的控制方法，当所述传感器200发生了开启信号或关闭信号时(S322、S324)，不停止所述转向轮10，而是使所述转向轮10向一侧转动而使得所述传感器200最终再次发生开启信号(S326)后停止，其理由与上面说明一样，由于根据传感器200的感应杆100的感应，控制器300使转向轮10转动的反应速度比较快，因而这是为了保持准确的中立状态。

从结论而言，当接入电源时，在所述转向轮10保持向一侧或另一侧转动的状态的情况下，为了全部控制为中立状态，把所述传感器200感应所述感应杆100并发生开启信号定义为最后条件。

另一方面，如果是接入电源时，所述转向轮10准确地保持正向，即保持中立状态的情形，那么，所述传感器200可以感应所述感应杆100，发生开启信号，因而可以按与所述转向轮10向一侧转动的状态的情形相同的流程进行控制。

以上说明了本发明的实施例，但这只不过是示例性的，只要是所属领域的技术人员便会理解，可以由此导出多样的变形及均等范围的实施例。因此，本发明真正的技术保护范围应根据下面的权利要求书确定。

Claims (5)

1.一种转向轮的控制装置，所述转向轮的控制装置配备于工业车辆的转向轮中的至少一个上，其特征在于，包括：

感应杆，其与所述转向轮的转向轴连动而转动；

传感器，其配备于所述感应杆的一侧，从而利用所述感应杆而感应所述转向轮的转向角度；及

控制器，其在电源接入所述工业车辆进行初始化的期间，根据所述传感器的感应信号，把所述转向轮控制为中立状态。

2.根据权利要求1所述的转向轮的控制装置，其特征在于，

所述感应杆配置于所述转向轮的上部，其一端部以弧状弯曲形成，从而能够被所述传感器感应。

3.一种转向轮的控制方法，其特征在于，包括：

接入步骤，向工业车辆接入电源；

感应步骤，在所述工业车辆的转向轮中的至少一个的一侧配备的传感器，感应与所述转向轮的转向轴连动而转动的感应杆；及

控制步骤，在电源接入所述工业车辆进行初始化的期间，控制器根据所述传感器的感应信号，把所述转向轮控制为中立状态。

4.根据权利要求3所述的转向轮的控制方法，其特征在于，

在所述感应步骤中，当所述传感器感应所述感应杆并发生开启信号时，所述控制步骤包括：

所述转向轮向另一侧转动，使得所述传感器未感应所述感应杆并发生关闭信号的步骤；

当所述传感器发生关闭信号时，所述转向轮向一侧转动，使得所述传感器感应所述感应杆并发生开启信号的步骤；

当所述传感器发生开启信号时，所述转向轮停止并保持中立状态的步骤。

5.根据权利要求3所述的转向轮的控制方法，其特征在于，

在所述感应步骤中，当所述传感器未感应所述感应杆并发生关闭信号时，所述控制步骤包括：

所述转向轮向一侧转动，使得所述传感器感应所述感应杆并发生开启信号的步骤；

当所述传感器发生开启信号时，所述转向轮向另一侧转动，使得所述传感器未所述感应杆并发生关闭信号的步骤；

当所述传感器发生关闭信号时，所述转向轮向一侧转动，使得所述传感器感应所述感应杆并发生开启信号的步骤；

当所述传感器发生开启信号时，所述转向轮停止并保持中立状态的步骤。