CN105512593A - 一种基于rfid技术的自动式图书智能盘点机器人 - Google Patents

一种基于rfid技术的自动式图书智能盘点机器人 Download PDF

Info

Publication number
CN105512593A
CN105512593A CN201610049800.1A CN201610049800A CN105512593A CN 105512593 A CN105512593 A CN 105512593A CN 201610049800 A CN201610049800 A CN 201610049800A CN 105512593 A CN105512593 A CN 105512593A
Authority
CN
China
Prior art keywords
rfid
jacking gear
inventory
mobile platform
books
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
CN201610049800.1A
Other languages
English (en)
Other versions
CN105512593B (zh
Inventor
陈力军
施庆朴
李颖
万凌昊
陈曦
罗园洁
曾阿凡
黄嘉琪
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Jiangsu Tuke Robot Co ltd
Original Assignee
Nanjing University
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Nanjing University filed Critical Nanjing University
Priority to CN201610049800.1A priority Critical patent/CN105512593B/zh
Publication of CN105512593A publication Critical patent/CN105512593A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN105512593B publication Critical patent/CN105512593B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06K—GRAPHICAL DATA READING; PRESENTATION OF DATA; RECORD CARRIERS; HANDLING RECORD CARRIERS
    • G06K7/00—Methods or arrangements for sensing record carriers, e.g. for reading patterns
    • G06K7/10—Methods or arrangements for sensing record carriers, e.g. for reading patterns by electromagnetic radiation, e.g. optical sensing; by corpuscular radiation
    • G06K7/10009—Methods or arrangements for sensing record carriers, e.g. for reading patterns by electromagnetic radiation, e.g. optical sensing; by corpuscular radiation sensing by radiation using wavelengths larger than 0.1 mm, e.g. radio-waves or microwaves
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06Q—INFORMATION AND COMMUNICATION TECHNOLOGY [ICT] SPECIALLY ADAPTED FOR ADMINISTRATIVE, COMMERCIAL, FINANCIAL, MANAGERIAL OR SUPERVISORY PURPOSES; SYSTEMS OR METHODS SPECIALLY ADAPTED FOR ADMINISTRATIVE, COMMERCIAL, FINANCIAL, MANAGERIAL OR SUPERVISORY PURPOSES, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • G06Q10/00—Administration; Management
    • G06Q10/04—Forecasting or optimisation specially adapted for administrative or management purposes, e.g. linear programming or "cutting stock problem"
    • G06Q10/047—Optimisation of routes or paths, e.g. travelling salesman problem

Landscapes

  • Health & Medical Sciences (AREA)
  • Toxicology (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Electromagnetism (AREA)
  • General Health & Medical Sciences (AREA)
  • Artificial Intelligence (AREA)
  • Computer Vision & Pattern Recognition (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Theoretical Computer Science (AREA)
  • Warehouses Or Storage Devices (AREA)

Abstract

本发明公开了一种基于RFID技术的自动式图书智能盘点机器人，包括一体机、内仓、四轮全向移动平台以及可控式升降装置；所述内仓固定在四轮全向移动平台上，所述一体机固定在内仓上，内仓内设有RFID阅读器，RFID阅读器和一体机连接进行数据交互；所述可控式升降装置上设有一个以上的RFID天线，所有RFID天线连接到所述RFID阅读器；所述四轮全向移动平台与所述可控式升降装置并由一体机控制运动。本发明主要利用RFID技术中的自动识别技术和射频相位技术，以及机器自动化技术，实现了自动化全馆图书盘点功能。本发明将RFID技术和机器自动化技术引入到图书馆智能管理领域，并且精确快捷地实现图书馆图书盘点，从而使得图书管理人员可以方便、迅速地查找和管理图书。

Description

一种基于RFID技术的自动式图书智能盘点机器人
技术领域
本发明涉及智能RFID技术应用领域，特别是一种基于RFID技术的自动式图书智能盘点机器人。
背景技术
射频识别，RFID(RadioFrequencyIdentification)技术，又称无线射频识别，是一种通信技术，可通过无线电讯号识别特定目标并读写相关数据，而无需识别系统与特定目标之间建立机械或光学接触。RFID读写器也分移动式的和固定式的，目前RFID技术应用很广，如：图书馆，门禁系统，食品安全溯源等。但是至今尚未有任何能够完全自动化的图书智能盘点机器人出现。
发明内容
发明目的：本发明所要解决的技术问题是针对现有技术的不足，提供一种基于RFID技术的自动式图书智能盘点机器人。
为了解决上述技术问题，本发明公开了一种基于RFID技术的自动式图书智能盘点机器人，包括一体机、内仓、四轮全向移动平台以及可控式升降装置；所述内仓固定在四轮全向移动平台上，所述一体机固定在内仓上，内仓内设有RFID阅读器，RFID阅读器和一体机连接进行数据交互；所述可控式升降装置上设有一个以上的RFID天线，所有RFID天线连接到所述RFID阅读器；所述四轮全向移动平台与所述可控式升降装置并由一体机控制运动。
本发明中，所述可控式升降装置包括升降装置支架、升降装置固定块和升降装置导轨，升降装置支架固定在四轮全向移动平台上，升降装置固定块固定在升降装置支架上端，升降装置导轨连接在升降装置固定块上，升降装置导轨在升降装置固定块上通过机械控制实现升降，升降装置导轨上设有一个以上的RFID天线。
本发明中，所述一体机配有触摸式显示器，方便操控与实现。
本发明中，所述可控式升降装置上端设有第一RFID天线，下端设有第二RFID天线，能够盘点位于不同高度书架层的图书。
本发明中，所述第一RFID天线和第二RFID天线分别连接到RFID阅读器，RFID天线将扫描到的图书信息传输到RFID阅读器，再由RFID阅读器和一体机进行数据交互。
本发明中，所述底部内仓内设有可充电式移动电源，为所有耗能硬件提供电源。
本发明中，所述四轮全向移动平台装配有全向车轮。
本发明中，包括激光导航传感器，激光导航传感器与所述四轮全向移动平台连接，将导航定位数据传送到四轮全向移动平台的处理器，为四轮全向移动平台的移动进行导航。
本发明中，所述激光导航传感器固定在四轮全向移动平台上。
本发明中，设备通过以下步骤实现全馆图书自动化盘点功能：
步骤1，通过导航传感器定位机器人当前具体位置，同时根据定位结果生成一条遍历所有书架的最优路径，并将该最优路径信息传输给四轮全向移动平台；
步骤2，启动四轮全向移动平台，使其按照上述获取的最优路径行驶；
步骤3，启动位于可控式升降装置上的第一RFID天线和第二RFID天线，使其在行驶过程中不间断地扫描书架信息以及书架上的图书信息；
步骤4，在扫描图书过程中，根据当前的机器人定位信息确定对应的盘点书架号，根据当前的可控式升降装置的升降高度确定对应的盘点书架层数，根据扫描到图书时的时间信息和相位信息确定图书间的前后次序关系；
步骤5，将扫描时获取的实际图书信息与从数据库服务器中获取的原图书信息进行对比，从而把该图书确定为正确图书或错架图书或丢失图书，并将盘点结果反馈，并显示在一体机上。
本发明中，所述激光导航传感器为现有技术。
有益效果：本发明基于RFID技术的自动式图书智能盘点机器人能够对图书进行自动盘点操作，通过可控式升降装置和该装置上设有的RFID天线，本设备能够盘点位于不同高度书架层的图书。借助四轮全向移动平台，以及激光导航传感器进行位置定位并在显示屏上显示当前图书盘点位置。相对于传统的RFID盘点设备而言，本基于RFID技术的自动式图书智能盘点机器人能够大大提高图书盘点的工作效率。
本发明所所涉及到的定位、导航所采用的方法都采用现有技术实现。
附图说明
下面结合附图和具体实施方式对本发明做更进一步的具体说明，本发明的上述或其他方面的优点将会变得更加清楚。
图1是本发明的主视图；
图2是本发明的后视图；
图3是本发明的左视图；
图4是本发明的右视图；
图5是本发明的俯视图；
图6是本发明的仰视图。
具体实施方式
下面将结合附图对本发明作详细说明。
如图1至图4所示，本发明包括一体机1、内仓2、四轮全向移动平台3、可控式升降装置4、激光导航传感器5、RFID阅读器6、升降装置支架7、升降装置固定块8、升降装置导轨9、第一RFID天线10、第二RFID天线11和全向车轮12，其中一体机1固定在内仓2正上方，内仓2固定在四轮全向移动平台3上方前部，可控式升降装置4固定在四轮全向移动平台3上方侧部，激光导航传感器5固定在四轮全向移动平台3上方尾部；内仓2内设有RFID阅读器6，RFID阅读器6通过网线和一体机1连接进行数据交互；可控式升降装置4包括升降装置支架7、升降装置固定块8和升降装置导轨9，升降装置固定块8固定在升降装置支架7上端，升降装置导轨9连接在升降装置固定块8上，第一RFID天线10和第二RFID天线11固定在升降装置导轨9的上下两端，升降装置导轨9在升降装置固定块8上通过机械控制实现升降任务，带动第一RFID天线10和第二RFID天线11实现上下升降操作，从而能够盘点位于不同高度书架层的图书。
如图5和图6所示，四轮全向移动平台3两侧共设有四个全向车轮12。
本发明中，激光导航传感器5通过发射和接收激光脉冲信号进行测距与定位，从而确定该机器人的具体位置，规划行径路径。
本发明在使用时，当需要完成图书盘点任务时，本设备借助激光导航传感器5，能够自动规划路径，从当前位置出发遍历全部需要进行图书盘点的书架，在行进过程中完成所有的图书盘点工作。当本设备经过一个书架时，通过可控式升降装置4两端的第一RFID天线10和第二RFID天线11同时进行两层图书的盘点作业，作业完成后升降装置将自动升高一个单位距离以盘点上一层书架的图书，以此往复直到将所有图书盘点完毕。本发明很大程度上提高了图书盘点的工作效率，并在盘点作业中无需任何人工参与。具体实施步骤如下：
步骤1，通过激光导航传感器5定位机器人当前具体位置，同时根据定位结果生成一条遍历所有书架的最优路径，并将该最优路径信息传输给四轮全向移动平台3，四轮全向移动平台3控制全向车轮12移动；
步骤2，启动四轮全向移动平台3，使其按照上述获取的最优路径行驶；
步骤3，启动位于可控式升降装置4上的第一RFID天线10和第二RFID天线11，使其在行驶过程中不间断地扫描书架信息以及书架上的图书信息，升降装置导轨9在升降装置固定块8上通过机械控制实现升降任务，带动第一RFID天线10和第二RFID天线11通过升降装置固定块8在升降装置支架7上实现升降操作，可以扫描不同层的图书；
步骤4，在扫描图书过程中，根据当前的设备定位信息确定具体的盘点书架号，根据当前的可控式升降装置4的升降高度确定具体的盘点书架层数，根据扫描到图书时的时间信息和相位信息确定图书间的前后次序关系；
步骤5，将扫描时获取的实际图书信息通过阅读器6传输给一体机，与从数据库服务器中获取的原图书信息进行对比，从而把该图书确定为正确图书或错架图书或丢失图书中，并将盘点结果反馈给用户，并显示在内仓2上方的一体机1上。
本发明提供了一种基于RFID技术的自动式图书智能盘点机器人，具体实现该技术方案的方法和途径很多，以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。本实施例中未明确的各组成部分均可用现有技术加以实现。

Claims (10)

1.一种基于RFID技术的自动式图书智能盘点机器人，其特征在于，包括一体机(1)、内仓(2)、四轮全向移动平台(3)以及可控式升降装置(4)；所述内仓(2)固定在四轮全向移动平台(3)上，所述一体机(1)固定在内仓(2)上，内仓(2)内设有RFID阅读器(6)，RFID阅读器(6)和一体机(1)连接进行数据交互；所述可控式升降装置(4)上设有一个以上的RFID天线，所有RFID天线连接到所述RFID阅读器(6)；所述四轮全向移动平台(3)与所述可控式升降装置(4)并由一体机(1)控制运动。
2.根据权利要求1所述的一种基于RFID技术的自动式图书智能盘点上架机器人，其特征在于，所述可控式升降装置(4)包括升降装置支架(7)、升降装置固定块(8)和升降装置导轨(9)，升降装置支架(7)固定在四轮全向移动平台(3)上，升降装置固定块(8)固定在升降装置支架(7)上端，升降装置导轨(9)连接在升降装置固定块(8)上沿升降装置固定块(8)上下移动，升降装置导轨(9)上设有一个以上的RFID天线。
3.根据权利要求1所述的一种基于RFID技术的自动式图书智能盘点机器人，其特征在于，所述一体机(1)包括触摸式显示器。
4.根据权利要求1所述的一种基于RFID技术的自动式图书智能盘点机器人，其特征在于，所述可控式升降装置(4)上端RFID天线为两个。
5.根据权利要求1所述的一种基于RFID技术的自动式图书智能盘点机器人，其特征在于，所述RFID天线连接到RFID阅读器。
6.根据权利要求1所述的一种基于RFID技术的自动式图书智能盘点机器人，其特征在于，所述内仓(2)内设有可充电式移动电源。
7.根据权利要求1所述的一种基于RFID技术的自动式图书智能盘点机器人，其特征在于，所述四轮全向移动平台(3)装配有全向车轮(12)。
8.根据权利要求1所述的一种基于RFID技术的自动式图书智能盘点机器人，其特征在于，包括激光导航传感器(5)，激光导航传感器(5)与所述四轮全向移动平台(3)连接，将导航定位数据传送到四轮全向移动平台(3)的处理器，为四轮全向移动平台(3)的移动进行导航。
9.根据权利要求8所述的一种基于RFID技术的自动式图书智能盘点机器人，其特征在于，所述激光导航传感器(5)固定在四轮全向移动平台(3)上。
10.一种基于RFID技术的自动式图书智能盘点机器人，其特征在于，包括全馆图书自动化盘点方法，步骤如下：
步骤1，通过激光导航传感器(5)定位机器人当前具体位置，同时根据定位结果生成一条遍历所有书架的最优路径，并将该最优路径信息传输给四轮全向移动平台(3)；
步骤2，启动四轮全向移动平台(3)，使其按照上述获取的最优路径行驶；
步骤3，启动位于可控式升降装置(4)上的第一RFID天线(10)和第二RFID天线(11)，使其在行驶过程中不间断地扫描书架信息以及书架上的图书信息；
步骤4，在扫描过程中，根据当前的机器人定位信息确定对应的盘点书架号，根据当前的可控式升降装置(4)的升降高度确定对应的盘点书架层数，根据扫描到图书时的时间信息和相位信息确定图书间的前后次序关系；
步骤5，将扫描时获取的实际图书信息与机器人从数据库服务器中获取的图书信息进行对比，从而把该图书确定为正确图书或者错架图书或者丢失图书，并将盘点结果反馈，显示在一体机(1)上。
CN201610049800.1A 2016-01-25 2016-01-25 一种基于rfid技术的自动式图书智能盘点机器人 Active CN105512593B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201610049800.1A CN105512593B (zh) 2016-01-25 2016-01-25 一种基于rfid技术的自动式图书智能盘点机器人

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201610049800.1A CN105512593B (zh) 2016-01-25 2016-01-25 一种基于rfid技术的自动式图书智能盘点机器人

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN105512593A true CN105512593A (zh) 2016-04-20
CN105512593B CN105512593B (zh) 2018-05-22

Family

ID=55720563

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201610049800.1A Active CN105512593B (zh) 2016-01-25 2016-01-25 一种基于rfid技术的自动式图书智能盘点机器人

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN105512593B (zh)

Cited By (13)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN105742780A (zh) * 2016-04-25 2016-07-06 东莞思谷数字技术有限公司 一种rfid柔性折弯式可调天线
CN106169090A (zh) * 2016-07-15 2016-11-30 广东拓迪智能科技有限公司 基于rfid技术的智能图书盘点设备
CN106779538A (zh) * 2016-11-30 2017-05-31 长威信息科技发展股份有限公司 一种基于rfid扫描车的仓库管理系统及方法
CN107140057A (zh) * 2017-05-23 2017-09-08 武汉华高信息技术有限公司 图书馆图书盘点agv小车
CN107153854A (zh) * 2017-04-24 2017-09-12 南京大学 一种基于超高频rfid技术的自动化图书盘点方法
CN107545284A (zh) * 2016-06-28 2018-01-05 沈阳新松机器人自动化股份有限公司 一种图书馆书籍信息自动采集装置及系统
CN108858192A (zh) * 2018-07-06 2018-11-23 广东数相智能科技有限公司 一种图书盘点机器人
CN108921256A (zh) * 2018-08-30 2018-11-30 江苏科晶智能科技股份有限公司 基于互联网的图书定位装置及其定位方法
CN108960364A (zh) * 2018-06-25 2018-12-07 天津大学 一种图书盘点机器人的盘点方法
CN109308772A (zh) * 2017-07-26 2019-02-05 广东顺德中山大学卡内基梅隆大学国际联合研究院 基于rfid技术的图书馆书籍盘点系统及其盘点方法
CN109551493A (zh) * 2018-11-30 2019-04-02 佛山科学技术学院 一种智能盘点机器人
CN110245726A (zh) * 2018-03-08 2019-09-17 宁波市远望谷信息技术有限公司 一种基于rfid技术的图书盘点机器人
CN112247997A (zh) * 2020-09-09 2021-01-22 广东拓迪智能科技有限公司 盘点机器人及其控制方法

Citations (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE202009009680U1 (de) * 2008-11-07 2009-12-10 Shenzhen Library, Shenzhen Intelligente Sortier- und Rückführvorrichtung für Bücher und Literatur
CN102063617A (zh) * 2010-12-31 2011-05-18 天津大学 基于图像识别技术的上架书籍自动巡检机器人
CN203025859U (zh) * 2012-02-09 2013-06-26 深圳市远望谷信息技术股份有限公司 一种兼容高频和超高频的图书借还装置
CN204706048U (zh) * 2015-07-07 2015-10-14 南京大学 一种超高频rfid推车式图书智能上架盘点设备
CN105082154A (zh) * 2015-09-17 2015-11-25 中国石油大学(华东) 一种图书管理机器人
CN204926339U (zh) * 2015-09-08 2015-12-30 陆梓羽 智能图书馆系统
CN205540768U (zh) * 2016-01-25 2016-08-31 南京大学 一种基于rfid技术的自动式图书智能盘点机器人

Patent Citations (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE202009009680U1 (de) * 2008-11-07 2009-12-10 Shenzhen Library, Shenzhen Intelligente Sortier- und Rückführvorrichtung für Bücher und Literatur
CN102063617A (zh) * 2010-12-31 2011-05-18 天津大学 基于图像识别技术的上架书籍自动巡检机器人
CN203025859U (zh) * 2012-02-09 2013-06-26 深圳市远望谷信息技术股份有限公司 一种兼容高频和超高频的图书借还装置
CN204706048U (zh) * 2015-07-07 2015-10-14 南京大学 一种超高频rfid推车式图书智能上架盘点设备
CN204926339U (zh) * 2015-09-08 2015-12-30 陆梓羽 智能图书馆系统
CN105082154A (zh) * 2015-09-17 2015-11-25 中国石油大学(华东) 一种图书管理机器人
CN205540768U (zh) * 2016-01-25 2016-08-31 南京大学 一种基于rfid技术的自动式图书智能盘点机器人

Non-Patent Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Title
李辰迪等: "RFID技术在机器人室内定位中的应用", 《中国教育技术装备》 *

Cited By (17)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN105742780A (zh) * 2016-04-25 2016-07-06 东莞思谷数字技术有限公司 一种rfid柔性折弯式可调天线
CN107545284A (zh) * 2016-06-28 2018-01-05 沈阳新松机器人自动化股份有限公司 一种图书馆书籍信息自动采集装置及系统
CN106169090A (zh) * 2016-07-15 2016-11-30 广东拓迪智能科技有限公司 基于rfid技术的智能图书盘点设备
CN106779538A (zh) * 2016-11-30 2017-05-31 长威信息科技发展股份有限公司 一种基于rfid扫描车的仓库管理系统及方法
CN106779538B (zh) * 2016-11-30 2019-12-20 长威信息科技发展股份有限公司 一种基于rfid扫描车的仓库管理系统及方法
CN107153854A (zh) * 2017-04-24 2017-09-12 南京大学 一种基于超高频rfid技术的自动化图书盘点方法
CN107153854B (zh) * 2017-04-24 2020-02-07 南京大学 一种基于超高频rfid技术的自动化图书盘点方法
CN107140057A (zh) * 2017-05-23 2017-09-08 武汉华高信息技术有限公司 图书馆图书盘点agv小车
CN109308772A (zh) * 2017-07-26 2019-02-05 广东顺德中山大学卡内基梅隆大学国际联合研究院 基于rfid技术的图书馆书籍盘点系统及其盘点方法
CN109308772B (zh) * 2017-07-26 2021-04-06 广东顺德中山大学卡内基梅隆大学国际联合研究院 基于rfid技术的图书馆书籍盘点系统及其盘点方法
CN110245726A (zh) * 2018-03-08 2019-09-17 宁波市远望谷信息技术有限公司 一种基于rfid技术的图书盘点机器人
CN108960364A (zh) * 2018-06-25 2018-12-07 天津大学 一种图书盘点机器人的盘点方法
CN108858192A (zh) * 2018-07-06 2018-11-23 广东数相智能科技有限公司 一种图书盘点机器人
CN108858192B (zh) * 2018-07-06 2022-12-13 广东数相智能科技有限公司 一种图书盘点机器人
CN108921256A (zh) * 2018-08-30 2018-11-30 江苏科晶智能科技股份有限公司 基于互联网的图书定位装置及其定位方法
CN109551493A (zh) * 2018-11-30 2019-04-02 佛山科学技术学院 一种智能盘点机器人
CN112247997A (zh) * 2020-09-09 2021-01-22 广东拓迪智能科技有限公司 盘点机器人及其控制方法

Also Published As

Publication number Publication date
CN105512593B (zh) 2018-05-22

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN105512593A (zh) 一种基于rfid技术的自动式图书智能盘点机器人
CN105522583B (zh) 一种基于rfid技术的自动式图书智能盘点上架机器人
CN105358455B (zh) 利用自动导向搬运车的库存管理系统
CN105082154A (zh) 一种图书管理机器人
CN205111856U (zh) 一种图书管理机器人
CN105142962A (zh) 用于感应式充电的借助车辆相机的引导的车辆定位
EP3095016A1 (de) Vorrichtung zur orientierung für automatisch in werkshallen geführte, elektrisch betriebene, transportfahrzeuge
CN105976636A (zh) 一种利用增强现实技术的停车场寻车系统及其寻车方法
CN205310285U (zh) 一种基于rfid技术的自动式图书智能盘点上架机器人
CN101506823A (zh) 可移动rfid阅读设备
CN207557984U (zh) 盘点机器人
CN106789221A (zh) 基于uwb定位的汽车仓储场地管理系统及其管理方法
US11865937B2 (en) Automatic recharging method, device, storage medium and system
CN204374708U (zh) 一种大面积高密度的智能立体车库控制系统
CN104950895A (zh) 仓储物流用rfid及视觉识别导航车的导航控制方法
CN109858850A (zh) 一种地堆型仓库的托盘的定位方法及装置
CN103679095B (zh) 导轨式无源rfid室内定位方法
CN110744559A (zh) 一种激光自动导航图书馆盘点机器人
CN113675923A (zh) 充电方法、充电装置及机器人
CN106168803A (zh) 一种用于移动机器人的位置感知方法
JP2020102165A (ja) Ｒｆｉｄ読取システム
CN109084773A (zh) 一种移动机器人离线精确定位获取方法及系统
CN109839111A (zh) 一种基于视觉定位的室内多机器人编队系统
CN112147886A (zh) 一种割草机系统边界信号的自适应方法及割草机系统
CN204229186U (zh) 一种基于rfid射频卡的数控机床加工生产线

Legal Events

Date Code Title Description
C06 Publication
PB01 Publication
C10 Entry into substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant
TR01 Transfer of patent right

Effective date of registration: 20210602

Address after: 215000 2301-9, building 4, No. 209, Zhuyuan Road, high tech Zone, Suzhou City, Jiangsu Province

Patentee after: Jiangsu Tuke robot Co.,Ltd.

Address before: 210023 Xianlin Avenue 163 Nanjing University, Qixia District, Nanjing City, Jiangsu Province

Patentee before: NANJING University

TR01 Transfer of patent right