CN105511496B - 一种无人飞行器的控制方法及装置 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种无人飞行器的控制方法及装置，该方法包括：通过传感器获取电子设备的移动参数，根据移动参数，确定出用以指示无人飞行器按照指定方向以及预设飞行速度的第一飞行控制指令，将第一飞行控制指令发送至无人飞行器。简单来讲，在本发明实施例中，可以通过终端的移动来生成对应的飞行控制指令，即：终端向上移动时，将生成指示无人飞行器向上飞行的飞行控制指令，这样使得用户通过终端可以更加便捷操控无人飞行器，使得无人飞行器的操控更加简单，提升了无人飞行器的操控便捷性，进而提升了用户的使用体验。

Description

一种无人飞行器的控制方法及装置

技术领域

本申请涉及无人飞行器技术领域，尤其涉及一种无人飞行器的控制方法及装置。

背景技术

对于主要是娱乐目的的微型无人飞行器来说，使用手机这样的移动终端作为遥控终端实施操控，对于普通消费者来说，是一种非常便利的首选方案。

但是，现行的主流操控方式包括，手柄式控制，即通过在手机屏幕上显示虚拟手柄和按键来实施对无人飞行器的控制；或者是航线规划式控制，即，通过在手机屏幕上展示电子地图，并在电子地图上指定目标并提示用户输入目的地的方式来实施对无人飞行器的控制。

上述无论那种控制方式，都是以准确控制无人飞行器为主，所谓准确就是说：或者准确控制飞行过程，或者准确控制飞行目的地，但是对于普通消费者来说，上述的控制方法的可操作性以及便捷性都较低，影响到用户的使用体验。

发明内容

本发明实施例提供了一种无人飞行器的控制方法及装置，用以解决现有技术中无人飞行器的控制方法的可操作性以及便捷性都较低的问题。

其具体的技术方案如下：

一种无人飞行器的控制方法，所述方法包括：

通过传感器获取电子设备的移动参数；

根据所述移动参数，确定出用以指示无人飞行器按照指定飞行方向以及预设飞行速度航行的第一飞行控制指令；

将所述第一飞行控制指令存储至存储单元，并将所述第一飞行控制指令作为待发送至所述无人飞行器的指令。

可选的，根据所述移动参数，确定出用以指示无人飞行器按照指定方向以及预设飞行速度航行的第一飞行控制指令，包括：

解析所述移动参数，确定所述电子设备的第一移动轨迹以及第一移动方向；

判定所述第一移动轨迹是否为设定移动轨迹；

若是，则根据所述第一移动方向，在存储有移动方向与飞行控制指令对应关系的列表中，确定出包含指定飞行方向与所述第一移动方向相同的所述第一飞行控制指令；

若否，则丢弃所述移动参数。

可选的，将所述第一飞行控制指令存储至存储单元，并将所述第一飞行控制指令作为待发送至所述无人飞行器的指令，包括：

检测存储单元中是否存在其他飞行控制指令；

若否，则将所述第一飞行控制指令存储至存储单元，并将所述第一飞行控制指令作为待发送至所述无人飞行器的指令；

若是，则按照预设条件将所述第一飞行控制指令存入到存储单元中。

可选的，按照预设条件将所述第一飞行控制指令存入到存储单元中，包括：

检测在所述存储单元中的飞行控制指令的总数是否超过预设阈值；

若是，则将所述第一飞行控制指令覆盖最后存入所述存储单元的飞行控制指令；

若否，则将所述第一飞行控制指令按序存入所述存储单元，并等待发送至所述无人飞行器。

可选的，在将所述第一飞行控制指令存储至存储单元之后，还包括：

检测在设定时间内是否生成第二飞行控制指令；

若是，则结合新生成的第二飞行控制指令，滚动更替所述存储单元中的飞行控制指令；

若否，则顺序的向所述无人飞行器发送所述存储单元中的飞行控制指令。

一种无人飞行器的控制装置，包括：

传感器，用于获取电子设备的移动参数；

处理器，与所述传感器连接，用于根据所述移动参数，确定出用以指示无人飞行器按照指定飞行方向以及预设飞行速度航行的第一飞行控制指令；

指令控制器，与所述处理器连接，用于将所述第一飞行控制指令存储至存储单元，并将所述第一飞行控制指令作为待发送至所述无人飞行器的指令。

可选的，所述处理器，具体用于解析所述移动参数，确定所述电子设备的第一移动轨迹以及第一移动方向；判定所述第一移动轨迹是否为设定移动轨迹；若是，则根据所述第一移动方向，在存储有移动方向与飞行控制指令对应关系的列表中，确定出包含指定飞行方向与所述第一移动方向相同的所述第一飞行控制指令；若否，则丢弃所述移动参数。

可选的，所述指令控制器，具体用于检测存储单元中是否存在其他飞行控制指令；若否，则将所述第一飞行控制指令存储至存储单元，并将所述第一飞行控制指令作为待发送至所述无人飞行器的指令，若是，则按照预设条件将所述第一飞行控制指令存入到存储单元中。

可选的，所述指令控制器，还用于若存在其他飞行控制指令，检测在所述存储单元中的飞行控制指令的总数是否超过预设阈值；若是，则将所述第一飞行控制指令覆盖最后存入所述存储单元的飞行控制指令；若否，则将所述第一飞行控制指令按序存入所述存储单元，并等待发送至所述无人飞行器。

可选的，所述指令控制器，还用于检测在设定时间内是否生成第二飞行控制指令；若是，则结合新生成的第二飞行控制指令，滚动更替存储单元中的飞行控制指令；若否，则顺序的向所述无人飞行器发送所述存储单元中的飞行控制指令。

在本发明技术方案中，通过传感器获取电子设备的移动参数，根据移动参数，确定出用以指示无人飞行器按照指定方向以及预设飞行速度的第一飞行控制指令，将第一飞行控制指令发送至无人飞行器。简单来讲，在本发明实施例中，可以通过终端的移动来生成对应的飞行控制指令，即：终端向上移动时，将生成指示无人飞行器向上飞行的飞行控制指令，这样使得用户通过终端可以更加便捷操控无人飞行器，使得无人飞行器的操控更加简单，提升了无人飞行器的操控便捷性，进而提升了用户的使用体验。

附图说明

图1为本发明实施例中一种无人飞行器的控制方法的流程图；

图2为本发明实施例中一种无人飞行器的控制装置的结构示意图。

具体实施方式

本发明实施例提供了一种无人飞行器的控制方法，该方法包括：通过传感器获取电子设备的移动参数，根据移动参数，确定出用以指示无人飞行器按照指定方向以及预设飞行速度的第一飞行控制指令，将第一飞行控制指令发送至无人飞行器。简单来讲，在本发明实施例中，可以通过终端的移动来生成对应的飞行控制指令，即：终端向上移动时，将生成指示无人飞行器向上飞行的飞行控制指令，这样使得用户通过终端可以更加便捷操控无人飞行器，使得无人飞行器的操控更加简单，提升了无人飞行器的操控便捷性，进而提升了用户的使用体验。

下面通过附图以及具体实施例对本发明技术方案做详细的说明，应当理解，本发明实施例以及实施例中的具体技术特征只是对本发明技术方案的说明，而不是限定，在不冲突的情况下，本发明实施例以及实施例中的具体技术特征可以相互组合。

如图1所示为本发明实施例中一种无人飞行器的控制方法的流程图，该方法包括：

S101，通过传感器获取电子设备的移动参数；

S102，根据移动参数，确定出用以指示无人飞行器按照指定飞行方向以及预设飞行速度航行的第一飞行控制指令；

S103，将所述第一飞行控制指令存储至存储单元，并将所述第一飞行控制指令作为待发送至所述无人飞行器的指令。

具体来讲，首先，该方法可以应用到手机、平板电脑、飞行遥控器等电子设备。

为了能够检测到电子设备的移动参数，所以在电子设备中设置了传感器，该传感器可以是陀螺仪、加速度传感器、速度传感器等等，在本发明实施例中不限定传感器的类别以及传感器的数量。

为了电子设备的移动能够生成控制无人飞行器航行的飞行控制指令，还需要建立移动参数与无人飞行器的飞行控制指令之间的对应关系，在本发明实施例中，建立的是电子设备的移动方向与无人飞行器的控制指令之间的对应关系。也就是电子设备向上移动对应的是无人飞行器向上飞行的飞行控制指令；电子设备向下移动对应的是无人飞行器向下飞行的飞行控制指令；电子设备向左移动对应的是无人飞行器向左飞行的飞行控制指令；电子设备向右移动对应的是无人飞行器向右飞行的飞行控制指令。当然，每个飞行控制指令除了包含航行方向之外，还包含了航行速度，具体可以如表1所示：

表1

基于表1中的对应关系，在采集到电子设备的移动参数之后，就能够根据电子设备的移动参数确定出一个飞行控制指令。

基于上述的对应关系，首先可以通过陀螺仪检测到电子设备的移动参数。该移动参数至少包含了电子设备的移动轨迹以及移动方向，即：该电子设备的第一移动轨迹以及第一移动方向。

根据第一移动轨迹，判定第一移动轨迹是否为设定移动轨迹，比如说，电子设备向上移动时，陀螺仪可以检测到第一移动轨迹，若是该第一移动轨迹只是移动了一小段距离，此时可能是用户的误操作，所以要在第一移动轨迹达到某一长度的距离之后，电子设备将确定第一移动轨迹满足设定移动轨迹的条件。当然，若是第一移动轨迹不满足设定移动轨迹的条件时，则直接丢弃该移动参数。

在第一移动轨迹为设定移动轨迹时，该电子设备将根据第一移动方向以及表1中的对应关系，确定第一移动方向对应的第一飞行控制指令。比如说，第一移动方向为向上时，则对应的第一飞行控制指令为向上飞行，并且对应的航行速度为5m/s；第一移动方向为向下时，则对应的第一飞行控制指令为向下飞行，并且对应的航行速度为2m/s；第一移动方向为向左时，则对应的第一飞行控制指令为向左飞行，并且对应的航行速度为8m/s。

很明显，在上述的实施例中，可以根据电子设备的移动方向直接生成一个对应飞行控制指令，该飞行控制指令将能够指示无人飞行器进行对应的飞行动作。

进一步，在本发明实施例中，飞行控制指令中除了飞行方向以及飞行速度之外，还可以加入飞行时间，比如说，电子设备的移动方向为向上时，此时对应的第一飞行控制指令为：向上以5m/s的速度航行0.5s；电子设备的移动方向为向下时，此时对应的第一飞行控制指令为：向下以2m/s的速度航行0.5s，其他也飞行控制指令相似，此处就不再一一说明。这里移动速度以及时间都是可以根据用户的需求来设定，本发明实施例中的数值只是举例不是限定。

通过控制飞行时间，可以控制无人飞行器的航行距离，从而可以保证无人飞行器的安全性，并且也可以提升无人飞行器的稳定性。

通过上述的方法，通过电子设备在某一个方向上的移动可以直接控制无人飞行器按照相同的方向以某一个速度航行，使得无人飞行器的操控更加的便捷，提升了无人飞行器的操控性，使得无人飞行器操控更加具有趣味性，提升了用户的使用体验。

进一步，在本发明实施例中，在将第一飞行控制指令发送至无人飞行器之前，该第一飞行控制指令将被添加到存储单元中，该存储单元可以存储至少一条飞行控制指令。当然，也可以根据不同的场景配置该存储单元存储多条飞行控制指令。

因此，在将第一飞行控制指令添加到存储单元中时，首先检测存储单元是否存在其他飞行控制指令，若否，则将第一飞行控制指令直接发送给无人飞行器。

若是在存储单元中存在其他飞行控制指令时，则按照预设条件将第一飞行控制指令存入到存储单元中。具体来讲，检测存储单元中的总飞行控制指令的个数是否超过预设阈值，若是，则将第一飞行控制指令覆盖最后存入存储单元的飞行控制指令。若否，则将第一飞行控制指令按序存入到存储单元中，并等待发送至无人飞行器。

举例来讲，在本发明实施例中，生成飞行控制指令可以先缓存在存储单元中，该存储单元可以设置一个能够存储飞行控制指令总数的预设阈值，比如3条指令或者4条指令等等。由于第一飞行控制指令不一定是第一条飞行控制指令，所以首先需要将第一飞行控制指令传输至存储单元中，若是存储单元中不存在飞行控制指令时，则将第一飞行控制指令作为直接发送的飞行控制指令；若是存储单元中存在其他飞行控制指，但其他飞行控制指令只有1条时，则将第一飞行控制指令添加到存储单元中，并作为等待发送的飞行控制指令；若是存储单元中存在飞行控制指令，并且存储单元中的飞行控制指令的总数为3，则直接无法将第一飞行控制指令添加到存储单元中，所以就用第一飞行控制指令覆盖前一条飞行控制指令。

再比如，用户手持手机，先向上挥动手机，此时将生成向上飞行控制指令，并且添加到存储单元中，在此过程中用户连续向左挥动手机、向右挥动手机、向下挥动移动，那么就连续的生成向左飞行控制指令、向右飞行控制指令、向下飞行控制指令，这些飞行控制指令若直接存储到存储单元中，那存储单元将无法完全存储，所以依次存储了向上飞行控制指令、向左飞行控制指令、向右飞行控制指令之后，再生成的向下飞行控制指令将覆盖向右飞行控制指令，后续继续生成飞行控制指令时，并且超过存储单元的存储上限时，继续将新生成的飞行控制指令替换前一时刻生成的飞行控制指令。这样可以减少无人飞行器的无效飞行过程，提升了无人飞行器灵活控制，提升了无人飞行器操控便捷性。

进一步，在本发明实施例中，若是在将第一飞行控制指令存入到存储单元之后，还将设定时间内检测是否生成第二飞行控制指令，若生成第二飞行控制指令，则将新生成的第二飞行控制指令覆盖存储单元中的第一飞行控制指令；若没有新生成的第二飞行控制指令，则顺序的向无人飞行器发送存储单元中的飞行控制指令。具体实施情况在上述的实施例中已经详细的说明，此处就不再赘述。

在本发明实施例中，新生成的第二飞行控制指令，除了按照上述的方案来存入存储单元之外，还可以滚动更替存储单元中的飞行控制指令，比如说，在存储单元中已经顺序存储了A、B、C三条飞行控制指令，若是D飞行控制指令生成，则B飞行控制指令替换A飞行控制指令的存储位置，C飞行控制指令替换B飞行控制指令的存储位置，D飞行控制指令替换C飞行控制指令的存储位置，这样存储单元中存储的飞行控制指令依次为B、C、D飞行控制指令。

通过上述的方法使得用户可以通过挥动手中的终端，比如手机或者平板电脑，就可以对无人飞行器进行相应的操控，即：终端向上挥动，无人飞行器向上飞行；手机向左挥动，无人飞行器向左飞行。这样将无人飞行器的控制过程划分为一段一段的执行，所以就使得无人飞行器的操控更加简单，提升了无人飞行器的操控便捷性，进而提升了用户的使用体验。

对应本发明实施例中一种无人飞行器的控制方法，本发明实施例中还提供了一种无人飞行器的控制装置，如图2所示为本发明实施例中一种无人飞行器的控制装置的结构示意图，该装置包括：

传感器201，用于获取电子设备的移动参数；

处理器202，与所述传感器201连接，用于根据所述移动参数，确定出用以指示无人飞行器按照指定飞行方向以及预设飞行速度航行的第一飞行控制指令；

指令控制器203，与所述处理器202连接，用于将所述第一飞行控制指令存储至存储单元，并将所述第一飞行控制指令作为待发送至所述无人飞行器的指令。

进一步，在本发明实施例中，所述处理器202，具体用于解析所述移动参数，确定所述电子设备的第一移动轨迹以及第一移动方向；判定所述第一移动轨迹是否为设定移动轨迹；若是，则根据所述第一移动方向，在存储有移动方向与飞行控制指令对应关系的列表中，确定出包含指定飞行方向与所述第一移动方向相同的所述第一飞行控制指令；若否，则丢弃所述移动参数。

进一步，在本发明实施例中，所述指令控制器203，具体用于检测存储单元中是否存在其他飞行控制指令；若否，则将所述第一飞行控制指令存储至存储单元，并将所述第一飞行控制指令作为待发送至所述无人飞行器的指令，若是，则按照预设条件将所述第一飞行控制指令存入到存储单元中。

进一步，在本发明实施例中，所述指令控制器203，还用于若存在其他飞行控制指令，检测在所述存储单元中的飞行控制指令的总数是否超过预设阈值；若是，则将所述第一飞行控制指令覆盖最后存入所述存储单元的飞行控制指令；若否，则将所述第一飞行控制指令按序存入所述存储单元，并等待发送至所述无人飞行器。

进一步，在本发明实施例中，所述指令控制器203，还用于检测在设定时间内是否生成第二飞行控制指令；若是，则结合新生成的第二飞行控制指令，滚动更替存储单元中的飞行控制指令；；若否，则顺序的向所述无人飞行器发送所述存储单元中的飞行控制指令。

尽管已描述了本申请的优选实施例，但本领域内的普通技术人员一旦得知了基本创造性概念，则可对这些实施例作出另外的变更和修改。所以，所附权利要求意欲解释为包括优选实施例以及落入本申请范围的所有变更和修改。

显然，本领域的技术人员可以对本申请进行各种改动和变型而不脱离本申请的精神和范围。这样，倘若本申请的这些修改和变型属于本申请权利要求及其等同技术的范围之内，则本申请也意图包含这些改动和变型在内。

Claims (8)

1.一种无人飞行器的控制方法，其特征在于，所述方法包括：

通过传感器获取电子设备的移动参数；

根据所述移动参数，确定出用以指示无人飞行器按照指定飞行方向以及预设飞行速度航行的第一飞行控制指令；

将所述第一飞行控制指令存储至存储单元，并将所述第一飞行控制指令作为待发送至所述无人飞行器的指令；

其中，根据所述移动参数，确定出用以指示无人飞行器按照指定方向以及预设飞行速度航行的第一飞行控制指令，包括：解析所述移动参数，确定所述电子设备的第一移动轨迹以及第一移动方向；判定所述第一移动轨迹是否为设定移动轨迹；若是，则根据所述第一移动方向，在存储有移动方向与飞行控制指令对应关系的列表中，确定出包含指定飞行方向与所述第一移动方向相同的所述第一飞行控制指令；若否，则丢弃所述移动参数。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，将所述第一飞行控制指令存储至存储单元，并将所述第一飞行控制指令作为待发送至所述无人飞行器的指令，包括：

检测存储单元中是否存在其他飞行控制指令；

若否，则将所述第一飞行控制指令存储至存储单元，并将所述第一飞行控制指令作为待发送至所述无人飞行器的指令；

若是，则按照预设条件将所述第一飞行控制指令存入到存储单元中。

3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，按照预设条件将所述第一飞行控制指令存入到存储单元中，包括：

检测在所述存储单元中的飞行控制指令的总数是否超过预设阈值；

若是，则将所述第一飞行控制指令覆盖最后存入所述存储单元的飞行控制指令；

若否，则将所述第一飞行控制指令按序存入所述存储单元，并等待发送至所述无人飞行器。

4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，在将所述第一飞行控制指令存储至存储单元之后，还包括：

检测在设定时间内是否生成第二飞行控制指令；

若是，则结合新生成的第二飞行控制指令，滚动更替所述存储单元中的飞行控制指令；

若否，则顺序的向所述无人飞行器发送所述存储单元中的飞行控制指令。

5.一种无人飞行器的控制装置，其特征在于，包括：

传感器，用于获取电子设备的移动参数；

处理器，与所述传感器连接，用于根据所述移动参数，确定出用以指示无人飞行器按照指定飞行方向以及预设飞行速度航行的第一飞行控制指令；

指令控制器，与所述处理器连接，用于将所述第一飞行控制指令存储至存储单元，并将所述第一飞行控制指令作为待发送至所述无人飞行器的指令；

所述处理器，具体用于解析所述移动参数，确定所述电子设备的第一移动轨迹以及第一移动方向；判定所述第一移动轨迹是否为设定移动轨迹；若是，则根据所述第一移动方向，在存储有移动方向与飞行控制指令对应关系的列表中，确定出包含指定飞行方向与所述第一移动方向相同的所述第一飞行控制指令；若否，则丢弃所述移动参数。

6.如权利要求5所述的装置，其特征在于，所述指令控制器，具体用于检测存储单元中是否存在其他飞行控制指令；若否，则将所述第一飞行控制指令存储至存储单元，并将所述第一飞行控制指令作为待发送至所述无人飞行器的指令，若是，则按照预设条件将所述第一飞行控制指令存入到存储单元中。

7.如权利要求6所述的装置，其特征在于，所述指令控制器，还用于若存在其他飞行控制指令，检测在所述存储单元中的飞行控制指令的总数是否超过预设阈值；若是，则将所述第一飞行控制指令覆盖最后存入所述存储单元的飞行控制指令；若否，则将所述第一飞行控制指令按序存入所述存储单元，并等待发送至所述无人飞行器。

8.如权利要求7所述的装置，其特征在于，所述指令控制器，还用于检测在设定时间内是否生成第二飞行控制指令；若是，则结合新生成的第二飞行控制指令，滚动更替存储单元中的飞行控制指令；若否，则顺序的向所述无人飞行器发送所述存储单元中的飞行控制指令。