CN105511441A

CN105511441A - 用于操作飞行器的飞行控制系统的方法和装置

Info

Publication number: CN105511441A
Application number: CN201510644473.XA
Authority: CN
Inventors: N·V·哈恩; R·S·艾克; T·G·海涅曼; M·D·比尔斯; P·M·费伊; J·C·尼古拉斯
Original assignee: Boeing Co
Current assignee: Boeing Co
Priority date: 2014-10-09
Filing date: 2015-10-08
Publication date: 2016-04-20
Anticipated expiration: 2035-10-08
Also published as: US20160104331A1; US20180300970A1; US20160328891A1; US9437056B2; CA2897385C; US10600259B2; EP3517429B1; EP3006331B1; EP3006331A1; CN105511441B; CN110531739A; EP3517429A1; US10002472B2; CA2897385A1

Abstract

本发明涉及用于操作飞行器的飞行控制系统的方法和装置，公开了用于操作飞行器的飞行控制系统的方法和装置。示例装置包含飞行控制系统，其包含第一传感器和第二传感器。示例装置也包含处理器以便，基于来自第一和第二传感器的数据，确定第一和第二输入值，并且基于输入值，确定堵塞在飞行器的飞行控制系统内的大概位置。

Description

用于操作飞行器的飞行控制系统的方法和装置

技术领域

本公开总体涉及飞行器，并且更具体地涉及用于操作飞行器的飞行控制系统的方法和装置。

背景技术

一些飞行器包含主飞行控制系统，其可以被用于控制飞行器的姿态和飞行路径。在某些实例中，堵塞/卡住可以发生在主飞行控制系统内，且会损害主飞行控制系统。

发明内容

本发明可以涉及飞行控制方法，该方法可以包含确定第一和第二值；根据所述值，确定飞行器的飞行控制系统内堵塞的位置。飞行控制系统可以包含升降舵控制系统、横向控制系统或方向控制系统。第一和第二值可以包含与飞行控制系统的控制杆相关的第一和第二输入力值。这可以增强系统的运行。飞行控制系统可以包含机械控制系统或电传控制系统。可以根据第一和第二值的第一和来确定堵塞的位置。确定堵塞的大概位置可以包含确定第一和是否近似等于或大于预定值。堵塞可以包含在第一和近似等于或大于预定值的情况下的后部堵塞。堵塞可以包含在第一和近似小于预定值的情况下的前部堵塞。基于堵塞是前部堵塞，其可以使前部堵塞撤除设备能够缓解堵塞。堵塞包括升降舵堵塞。该方法还可以包含，基于升降舵堵塞是后部堵塞，确定直接升力控制命令以缓解升降舵堵塞。该方法还可以包含，基于直接升力控制命令，命令飞行器的机翼扰流片以缓解升降舵堵塞。本发明可以涉及一种装置，其可以包含包括第一传感器和第二传感器的飞行控制系统；和处理器，以便：基于来自第一和第二传感器的数据，确定第一和第二输入值；基于输入值，确定飞行器的飞行控制系统内堵塞的大概位置。飞行控制系统可以包含升降舵控制系统、横向控制系统或方向控制系统。

本发明可以涉及一种装置，其可以包含包括第一传感器和第二传感器的升降舵控制系统；和处理器，以便：基于来自第一和第二传感器的数据，确定第一和第二输入力值；基于第一和第二输入力值的第一和，确定飞行器的升降舵控制系统内升降舵堵塞的大概位置。如果第一和近似等于或大于预定值，则该处理器可以被用于将升降舵堵塞识别为后部堵塞。该处理器可以被用于将升降舵堵塞识别为后部堵塞，该处理器确定直接升力控制命令以缓解升降舵堵塞。基于所确定的直接升力控制命令，该处理器可以被用于命令飞行器的机翼扰流片以缓解升降舵堵塞。如果第一和近似小于预定值，则该处理器可以被用于将升降舵堵塞识别为前部堵塞。该处理器可以将升降舵堵塞识别为前部堵塞，该处理器可使用前部堵塞撤除设备以缓解升降舵堵塞。

附图说明

图1说明了可以在其上实施本文公开的示例的飞行器。

图2说明了可以被用于实施图1中的示例飞行器的示例升降舵系统。

图3说明了用于识别可以被用于实施图1中的示例飞行器的区别特征的示例性过程。

图4说明了表示可以被用于实施图1和/或图2中的升降舵系统的示例方法的示例性流程图。

图5说明了图4中的示例方法的额外细节。

图6说明了表示可以被用于实施图1中的横向控制系统的示例方法的示例流程图。

图7说明了表示可以被用于实施图1中的方向控制系统的示例方法的示例流程图。

图8-15是关于本文公开的示例生成的图表。

图16是可以被用于实施本文公开的示例的处理器平台。

具体实施方式

本文公开的示例涉及安全装置，其增强主飞行控制系统的结构并且增强与这种飞行控制系统相关的可操作安全性。在一些示例中，飞行器主飞行控制器包含纵向、横向以及定向的空气动力控制表面和设备以便控制这些控制表面的方位，从而提供飞行器控制、配平和/或稳定。在一些示例中，示例安全性装置识别堵塞在主飞行控制系统内的位置，并且基于所识别的位置，命令机翼扰流片和/或其他控制表面以缓解堵塞。所公开的示例可以被运用在任何合适的飞行器内，例如具有前部堵塞撤除设备而没有后部堵塞撤除设备的控制系统的飞行器(如，飞机)。例如，控制系统可以是示例性升降舵控制系统、示例性方向控制系统和/或示例性横向控制系统。在一些示例中，升降舵控制系统包含与飞行员和/或副飞行员关联的控制杆。在一些示例中，方向控制系统包含与飞行员和/或副飞行员关联的方向舵踏板。在一些示例中，横向控制系统包含与飞行员和/或副飞行员关联的一个或多个控制轮。本文使用的术语“堵塞”指的是一个或多个组件的运动受损的状态。因此，所公开的安全装置被配置为补偿一个或多个组件的任何受损的响应能力。

在控制系统被实施为升降舵控制系统的示例中，当堵塞(如，机械堵塞)位于飞行员控制杆或副飞行员控制杆的前部时，可以存在前部堵塞。在没有对控制杆去耦的情况下，当前部堵塞存在时，可以损害两个控制杆的运动。在一些示例中，当检测到前部堵塞时，前部堵塞撤除设备使控制杆去耦以便使未被堵塞的控制器能够独立于堵塞的控制器而移动。当前部堵塞存在时，因为前部堵塞没有充分地损害后部升降舵控制系统组件移动升降舵等，所以未被堵塞的控制杆可以控制飞行器。因此，一旦前部堵塞撤除设备使堵塞的控制杆与未堵塞的控制杆去耦，则未堵塞的控制杆和控制系统的后部组件就可以控制飞行器。

在控制系统被实施为升降舵控制系统的示例中，当堵塞位于飞行员控制杆和/或副飞行员控制杆的后部时，存在升降舵控制系统的后部堵塞。后部堵塞可以损害升降舵控制系统中至少一个后部组件(如，升降舵控制杆、升降舵等)响应于来自一个或两个控制杆的输入的运动。

在控制系统被实施为升降舵控制系统的示例中，示例性升降舵控制系统可以使用来自杆力传感器的输入以区分前部堵塞和后部堵塞。在一些示例中，为了识别或确定升降舵堵塞的存在和/或位置，第一和第二杆力传感器被用于确定自飞行器的各个控制杆(如，机长控制杆、副飞行员控制杆)的一个或多个输入力值。第一和第二力传感器可以被定位在驾驶舱地板下面。使用本文公开的示例与基于模型的设计方法的组合，通过第一和第二力传感器获得的输入力值的和可以被用于区分升降舵控制系统的后部堵塞和前部堵塞。在一些示例中，如果堵塞被识别为后部堵塞，则直接升力控制命令被用于命令扰流片(如，电传控制扰流片)以缓解升降舵堵塞。在这种示例中，直接升力控制命令可以基本上等于用于传感器的飞行员输入力值和/或总力值。在一些示例中，如果堵塞被识别为前部堵塞，则使用零力输出以免于干涉机械控制系统的前部堵塞撤除设备。

为了消除传感器误差和/或滞后，可以从总输入力值中移除死区(如，十磅、第一预定值、最小预定值)。在一些示例中，移除死区还消除了可能存在于总输入力值内的偏差(如，堵塞偏差力)。当一个或多个控制杆处于远离中立位置时，偏差力可以与远离中立的堵塞有关。具体地说，当前部堵塞是远离中立的时，感觉和定心系统的承受的恢复力可以导致来自第一和第二力传感器的总输入力值大于在没有处于决策圈内(beingin-the-loop)的一个或多个飞行员情况下的触发力。此处使用的短语“处于决策圈内”指的是飞行员主动尝试克服升降舵控制系统的堵塞。如果没有消除和/或去除偏差力，则可以生成错误的直接升力控制(DLC)命令。如果总输入力值大于预定值(如，饱和值)，则可以忽略总输入力值大于预定值(如，三十五磅)的部分。

根据不同堵塞位置、不同堵塞方位和/或不同感觉压力的系统仿真和测试结果，对于后部堵塞，力传感器之和可以大于预定值(如，十磅)。大于预定值的力传感器之和基本上确保了处于决策圈内的一个或多个飞行员主动尝试克服堵塞。在这种示例中，力传感器之和可以基本等于飞行员输入力值。因此，使用力传感器之和，可以将堵塞的位置识别为处于后部堵塞，并且之后，可以确定直接升力控制(DLC)命令以缓解升降舵堵塞。在一些示例中，如果检测到后部堵塞，则所确定的直接升力控制命令可以被用于命令飞行器的机翼扰流片以移动并且控制飞行器。

根据不同堵塞位置、不同堵塞方位和/或不同感觉压力的系统仿真和测试结果，对于前部堵塞，力传感器之和可以近似小于10磅。因此，使用力传感器之和，可以将堵塞的位置识别为处于前部堵塞，并且之后，可以用前部堵塞撤除设备来缓解升降舵堵塞。

图1显示了可以被用于实施本文公开的示例的示例性飞行器100。飞行器100包含具有扰流片104的机翼102和包含升降舵108的水平稳定器106。在一些示例中，飞行器100包含示例性升降舵控制系统和/或纵向控制系统110、示例性横向控制系统112和/或示例性方向控制系统114。升降舵控制系统110可以是机械式升降舵控制系统或电传控制式升降舵控制系统。

在一些示例中，根据传感器输入，示例性升降舵控制系统110可以检测并且确定在升降舵控制系统110内的堵塞的位置。传感器可以与升降舵控制系统110的控制杆关联。在一些示例中，当传感器输入之和小于预定值(如，10磅)时，堵塞是前部堵塞，并且当传感器输入之和大于预定值时，堵塞是后部堵塞。在一些示例中，如果检测到前部堵塞，则升降舵控制系统110使控制杆去耦以使未堵塞的控制杆能够独立于堵塞的控制杆而移动。

在一些示例中，根据传感器输入，示例性横向控制系统112可以检测并且确定在横向控制系统112内的堵塞的位置。传感器可以与横向控制系统110的控制轮关联。在一些示例中，当传感器输入之和小于预定值时，堵塞是前部堵塞，并且当传感器输入之和大于预定值时，堵塞是后部堵塞。在一些示例中，如果检测到前部堵塞，则横向控制系统110使控制轮去耦以使未堵塞的控制轮能够独立于堵塞的控制轮而移动。本文公开的与示例性升降舵控制系统相关的等式和方法也可以被用于实施示例性横向控制系统110。

在一些示例中，根据传感器输入，示例性方向控制系统114可以检测并且确定堵塞在方向控制系统112内的位置。传感器可以与方向控制系统112关联。在一些示例中，当传感器输入之和小于预定值时，堵塞是前部堵塞，并且当传感器输入之和大于预定值时，堵塞是后部堵塞。在一些示例中，如果检测到前部堵塞，则方向控制系统112使方向舵踏板去耦以使未堵塞的方向舵踏板能够独立于堵塞的方向舵踏板而移动。本文公开的与示例性升降舵控制系统相关的等式和方法也可以用于实施示例性方向控制系统110。

如图2中所示，为了控制飞行器100的至少部分，飞行器100包含可以被用于实施图1中的升降舵控制系统110的示例性机械式升降舵控制系统200。机械式升降舵控制系统200与飞行员控制杆202和第一传感器204以及副飞行员控制杆206和第二传感器208可操作地关联。在该示例中，第一传感器204和第二传感器208位于飞行器100的驾驶舱地板209下面。第一传感器204被配置为感测来自飞行员控制杆202的飞行员输入力值(如，扭矩)，并且第二传感器208被配置为感测来自副飞行员控制杆206的飞行员输入力值(如，扭矩)。

升降舵108经由联动装置210连接到控制杆202、206。在一些示例中，如果控制杆202、206被向后拉，则升降舵108在箭头212大致指示的方向上移动，并且如果控制杆202、206被向前推，则升降舵108在箭头214大致指示的方向上移动。但是，如果堵塞发生在机械式升降舵控制系统200内，则当飞行员和/或副飞行员向他们各自的控制杆202、206施加力时，升降舵108的相应运动被损害。

如果对于飞行员控制杆202存在前部堵塞，则堵塞可以位于临近参考编号216的第一传感器204的前面。如果飞行员控制杆202堵塞，则飞行员控制杆202的运动被充分损害。为了使升降舵108等能够在飞行员控制杆202被堵塞时能够被移动和/或控制，前部堵塞撤除设备219使控制杆202、206去耦，以使副飞行员控制杆206、联动装置210以及升降舵108等能够运动。

如果对于副飞行员控制杆206有前部堵塞，则堵塞可以位于临近参考编号220的第二力传感器208的前面。如果副飞行员控制杆206堵塞，则副飞行员控制杆206的运动被损害。为了使升降舵108等能够在副飞行员控制杆206被堵塞时能够被移动和/或控制，前部堵塞撤除设备219使控制杆202、206去耦以使飞行员控制杆204、联动装置210以及升降舵108等能够运动。

如果后部堵塞存在，则堵塞可以位于临近参考编号222的第一传感器204的后面。当存在后部堵塞时，控制杆202和/或206可以通过拉紧联动装置210而可移动，但是这种移动不会相应地如预期地移动例如升降舵108。当存在后部堵塞时，使控制杆202、206去耦不能控制升降舵控制系统200的后部组件。因此，当存在前部堵塞时，前部堵塞撤除设备219只可以通过使控制杆202、206去耦而实现升降舵运动。

如下文更具体地论述的，使用本文公开的示例，处理器224可以通过处理来自第一传感器204和/或第二传感器208的输入来区分前部堵塞和后部堵塞。如果检测到前部堵塞，则在一些示例中，处理器224与前部撤除设备219通信，并且前部撤除设备219使控制杆202、206去耦。如果检测到后部堵塞，则在一些示例中，处理器224命令机翼扰流片104移动，进而补偿由于后部堵塞而导致的受损的能力以移动升降舵控制系统的后部组件。

在该示例中并且如等式1所示，处理器224可以根据第一传感器204和第二传感器208测量的输入力值的和来确定堵塞的位置。

等式1：F_和＝F_{第一传感器}+F_{第二传感器}

如等式2所示，在一些示例中，当来自第一传感器204和第二传感器208的力值的和大于预定值(如，十磅)时，后部堵塞可以被识别。在一些示例中，对于后部堵塞，所述力值的和可以近似等于输入力值。此处使用的短语“基本等于”指的是所述力值的和与输入力值之间不具有显著的差值的状态。如等式3所示，在一些示例中，当来自第一传感器204和第二传感器208的力值的和小于预定值时，前部堵塞可以被识别。在一些示例中，对于前部堵塞，所述力值之和可以近似小于10磅。

等式2：后部堵塞＝F_和>预定值

等式3：前部堵塞＝F_和≤预定值

如果堵塞的位置被识别为前部堵塞，则处理器224与前部堵塞撤除设备219通信并且前部撤除设备缓解该堵塞。如等式4所示，如果堵塞的位置被识别为后部堵塞，则为了消除传感器误差和/或滞后，处理器224可以通过从总输入力值中去除死区值(如，10磅)而确定直接升力控制命令值。所确定的直接升力命令值可以被用于命令机翼扰流片104以便控制飞行器100。包含这种死区也可以消除当前部堵塞远离中立时被引入到第一传感器204和第二传感器208的力值内的偏差，并且感觉和定心系统226提供恢复力，该恢复力使得来自第一传感器204和第二传感器208的力值之和能够超过飞行员可能不处于决策圈内的触发力。如果引入该堵塞偏差力，则处理器224可以生成错误的直接升力控制(DLC)命令。但是，通过从总输入力中去除死区值，处理器224还从由第一传感器204和/或第二传感器208接收的输入之和中去除任何堵塞偏差力。

等式4：DLC命令＝F_和-F_死区

虽然图2说明了实施处理器224和机械式升降舵控制系统200的示例方式，但是图2中说明的元件、过程和/或设备中的一个或多个可以被组合、分割、重新布置、省略、消除和/或以任何其他方式实施。进一步地，图2中的处理器224和示例性机械式升降舵控制系统200可以用硬件、软件、固件和/或硬件、软件和/或固件的任何组合来实施。因此，例如，处理器224和机械式升降舵控制系统200的任一示例可以由一个或多个模拟或数字电路、逻辑电路、一个或多个可编程处理器、一个或多个专用集成电路(ASIC)、一个或多个可编程逻辑器件(PLD)和/或一个或多个现场可编程逻辑器件(FPLD)实施。当将本专利的任一装置或系统权利要求解读为覆盖纯软件和/或固件实施方式时，示例性处理器224或示例性机械式升降舵控制系统200中的至少一个在此被明确限定为包含存储软件和/或固件的有形计算机可读存储设备或存储盘，例如存储器、数字通用盘(DVD)、光盘(CD)、蓝光盘等。更进一步地，图2中的示例性机械式升降舵控制系统200可以包含附加于或替换图2中说明的那些以外的一个或多个元件、过程和/或设备，和/或可以包含多于一个的任意或全部说明的元件、过程和设备。

图3说明了表示基于模型的设计方法的流程图，该基于模型的设计方法被用于实施本文公开的示例。方框302表示基于仿真和测试结果以及来自传感器204、208的响应(如，见图6-13中的图表)的系统特性的图形结果。方框304表示基于图形结果的区别性系统特征。方框306表示在确定直接升力控制命令时消除的死区。在一些示例中，通过从来自第一传感器204和第二传感器208的总输入力中去除预定死区值来消除死区。方框308表示最大和/或饱和值，处理器224可以忽略大于最大和/或饱和值(如，第二预定值、最大预定值)的值。例如，如果直接升力控制命令是40磅并且最大和/或饱和值是35磅，则处理器224可以使用35磅作为直接升力控制命令，并且忽略35磅和40磅之间的额外的总输入力值。

图4-7显示了表示用于实施图2中的机械式升降舵控制系统200的示例方法的流程图。在该示例中，可以使用机器可读指令来实施该方法，所述机器可读指令包括用于由处理器(例如关于图16在下文论述的示例处理器平台1400中所示的处理器1412)执行的程序。该程序可以体现在被存储在有形的计算机可读存储介质(例如，CD-ROM、软盘、硬盘驱动器、数字通用盘(DVD)、蓝光盘或与处理器1412关联的存储器)上的软件中，但是整个程序和/或其部分可以可替换地由除了处理器1412之外的设备执行，和/或可以被体现在固件或专用硬件中。进一步地，尽管参考图4-7中说明的流程图描述了示例性程序，但是可以可替换地使用实施示例性机械式升降舵控制系统200的许多其他方法。例如，可以改变方框的执行顺序，和/或可以改变、消除或组合说明的一些方框。

如上所述，可以使用存储在有形的计算机可读存储介质上的已编码的指令(如，计算机和/或机器可读指令)来实施图4-7中的示例性方法，所述计算机可读存储介质例如，硬盘驱动器、闪速存储器、只读存储器(ROM)、光盘(CD)、数字通用盘(DVD)、缓存器、随机存取存储器(RAM)和/或在其内信息可以被存储任意持续时间(如，延长的时间周期、永久地存储、用于短暂的实例、用于临时缓冲，和/或用于缓存该信息)的任何其他存储设备或存储盘。如此处使用的，术语有形的计算机可读存储介质被明确限定为包含任何类型的计算机可读存储设备和/或存储盘并且排除传播信号以及排除传输介质。如此处使用的，“有形的计算机可读存储介质”和“有形的机器可读存储介质”可互换使用。此外或可替换地，可以使用在非临时计算机和/或机器可读介质上存储的已编码指令(如，计算机和/或机器可读指令)来实施图4-7中的示例性方法，所述机器可读介质例如，硬盘驱动器、闪速存储器、只读存储器、光盘、数字通用盘、缓存器、随机存取存储器和/或在其内信息可以被存储任意持续时间(如，延长的时间周期、永久地存储、用于短暂的实例、用于临时缓冲，和/或用于缓存该信息)的任何其他存储设备或存储盘。如此处使用的，术语非临时计算机可读介质被明确限定为包含任何类型的计算机可读存储设备和/或存储盘并且排除传播信号以及排除传输介质。如此处使用的，当短语“至少”在权利要求的前序部分中被用作过渡术语时，其与作为开放式的术语“包括”一样，也为开放式的。

图4和图5将被相结合地描述，其中图4显示了一种方法并且图5显示了与图4中的方法对应的流程图。图4中的示例方法开始于飞行员打开和/或启用直接升力控制开关502(图5)并且处理器224接收直接升力控制输入(方框402)之时。然后，处理器224从第一和第二传感器204，208获得第一和第二力值(方框404)。在该示例中，第一传感器204与飞行员控制杆202关联，并且第二传感器208与副飞行员的控制杆206关联。

然后，处理器224对第一和第二力值求和，以便确定总力值F_和(方框406)。在方框408，处理器224确定堵塞是否是后部堵塞。在一些示例中，如果总力值F_和大于预定值(如，10磅)，则处理器224确定该堵塞为后部堵塞。如果该堵塞被确定为不是后部堵塞(如，是前部堵塞)，则处理器224启用杆撤除设备(如，前部堵塞撤除设备219)以缓解前部堵塞(方框410)。但是，如果处理器224确定该堵塞的位置为后部堵塞，则处理器224可以确定直接升力控制(DLC)命令(方框412)。在一些示例中，通过从总力值中减去死区值来确定DLC命令。然后，处理器224确定DLC命令是否大于预定值(如，35磅)(方框414)。如果DLC命令大于预定值，则使用预定值(不是确定的DLC命令)以命令飞行器100的机翼扰流片104移动并且控制飞行器100(方框416)。但是，如果DLC命令等于或小于预定值，则使用DLC命令来命令飞行器100的机翼扰流片104移动并且控制飞行器100(方框418)。

图6中的示例方法可以被用于通过使用例如飞行器100的方向舵来缓解横向堵塞(如，副翼堵塞、扰流片堵塞)。示例方法开始于飞行员打开和/或启用替换控制开关并且处理器1412接收到替换控制输入之时(方框602)。然后处理器1412从与控制轮关联的第一和第二传感器获得第一和第二力值(方框604)。在该示例中，第一传感器与飞行员和/或飞行员控制杆202关联，并且第二传感器与副飞行员和/或副飞行员控制杆206关联。

然后，处理器1412对第一和第二力值求和，以便确定总力值F_和(方框606)。在方框608，处理器1412确定堵塞是否是后部堵塞。在一些示例中，如果总力值F_和大于预定值，则处理器1412确定堵塞是后部堵塞。如果堵塞被确定为不是后部堵塞(如，是前部堵塞)，则处理器1412启用控制轮撤除设备以缓解前部堵塞(方框610)。但是，如果处理器1412确定堵塞的位置为后部堵塞，则处理器1412可以确定替换的控制命令(方框612)。在一些示例中，通过从总力值中减去死区值来确定替换的控制命令。然后，处理器1412确定替换的控制命令是否大于预定值(方框614)。如果替换的控制命令大于预定值，则使用预定值(不是确定的替换的控制命令)以命令飞行器100的方向舵移动并且控制飞行器100(方框616)。但是，如果替换的控制命令等于或小于预定值，则可用替换的控制命令来命令飞行器100的方向舵以移动并且控制飞行器100(方框618)。

图7中的示例方法可以被用于通过使用例如飞行器100的副翼和/或扰流片来缓解定向堵塞(如，方向舵堵塞)。示例方法开始于飞行员打开和/或启用替换控制开关并且处理器1412接收到替换控制输入之时(方框702)。然后处理器1412从与控制轮关联的第一和第二传感器获得第一和第二力值(方框704)。在该示例中，第一传感器与飞行员方向舵踏板和/或飞行员控制杆202关联，并且第二传感器与副飞行员方向舵踏板和/或副飞行员控制杆206关联。

然后，处理器1412对第一和第二力值求和以确定总力值F_和(方框706)。在方框708，处理器1412确定堵塞是否是后部堵塞。在一些示例中，如果总力值F_和大于预定值，则处理器1412确定堵塞是后部堵塞。如果堵塞被确定为不是后部堵塞(如，是前部堵塞)，则处理器1412启用方向舵踏板撤除设备以缓解前部堵塞(方框710)。但是，如果处理器1412确定堵塞的位置为后部堵塞，则处理器1412可以确定替换的控制命令(方框712)。在一些示例中，通过从总力值中减去死区值来确定替换的控制命令。然后，处理器1412确定替换的控制命令是否大于预定值(方框714)。如果替换的控制命令大于预定值，则可用预定值(不是确定的替换的控制命令)来命令飞行器100的副翼和/或扰流片以移动并且控制飞行器100(方框716)。但是，如果替换的控制命令等于或小于预定值，则使用替换的控制命令来命令飞行器100的副翼和/或扰流片以移动并且控制飞行器100(方框718)。

图8-15是生成的与本文所述的示例有关的图表。图8是图表600，其显示了第一和第二传感器204、208的正常操作响应，其中x轴650对应于输入力值，而y轴652对应于传感器力。图9是图表700，其显示了处于第一和第二传感器204、208的中立或远离中立的后部堵塞响应，其中x轴750对应于输入力值，而y轴752对应于传感器力。图10是图表800，其显示了处于第一和第二传感器204、208的中立的前部堵塞响应，其中x轴802对应于输入力值，而y轴804对应于传感器力。图11是图表900，其显示了处于第一和第二传感器204、208的远离中立的前部堵塞响应，其中x轴902对应于输入力值，而y轴904对应于传感器力。

图12是图表1000，其显示了针对后部堵塞使用基于模型的设计获得的数据和针对后部堵塞使用工厂和测试装备获得的数据的确认。参照图12，x轴1002对应于输入力值，而y轴1004对应于传感器力。图13是图表1100，其显示了针对前部堵塞使用基于模型的设计获得的数据和针对前部堵塞使用工厂和测试装备获得的数据的确认。参考图13，x轴1102对应于输入力值，而y轴1104对应于传感器力。

图14是图表1200，其显示了针对处于中立的后部堵塞观察到的区别性特征，其中x轴1202对应于输入力值，而y轴1204对应于传感器力。如在图表1200中说明的，对于后部堵塞，传感器之和可以近似等于输入力。

图15是图表1300，其显示了针对处于中立的前部堵塞观察到的区别性特征，其中x轴1302对应于输入力值，而y轴1304对应于传感器力。如在图表1300中说明的，对于前部堵塞，传感器之和可以近似等于零。

图16是能够执行图4-7中的指令以便实施图2中的机械式升降舵控制系统的示例性处理器平台1400的方框图。例如，处理器平台1400可以是服务器、个人计算机、移动设备(如，手机、智能电话、如iPad^TM的平板电脑)、个人数字助理(PDA)、因特网应用或任何其他类型的计算设备。

所说明的示例中的处理器平台1400包含处理器1412。所说明示例的处理器1412是硬件。例如，可以通过一个或多个集成电路、逻辑电路、微处理器或来自任何期望的家庭或制造商的控制器来实施处理器1412。

所说明示例的处理器1412包含本地存储器1413(如，缓存器)。所说明示例的处理器1412经由总线1418与包含易失性存储器1414和非易失性存储器1416的主存储器通信。易失性存储器1414可以用以下所述来实施：同步动态随机存取存储器(SDRAM)、动态随机存取存储器(DRAM)、RAMBUS动态随机存取存储器(RDRAM)和/或任何其他类型的随机存取存储器设备。非易失性存储器1416可以用闪速存储器和/或任何其他期望类型的存储器设备来实施。对主存储器1414、1416的访问被存储器控制器的控制。

所说明示例的处理器平台1400也包含接口电路1420。接口电路1420可以用任何类型的接口标准实施，例如以太网接口、通用串行总线(USB)和/或PCIexpress接口。

在所说明的示例中，一个或多个输入设备1422被连接到接口电路1420。一个或多个输入设备1422允许用户向处理器1412输入数据和命令。一个或多个输入设备可以被实施为，例如，音频传感器、扩音器、键盘、按钮、鼠标、触摸屏、触控板、追踪球、等值点(isopoint)和/或声音识别系统。

一个或多个输出设备1424也被连接到所说明示例的接口电路1420。输出设备1424可以被实施为，例如，显示器设备(如，发光二极管(LED)、有机发光二极管(OLED)、液晶显示器、阴极射线管显示器(CRT)、触摸屏、触摸输出设备、发光二极管(LED)、打印机和/或扬声器)。因此，所说明示例的接口电路1420一般包含图形驱动器卡、图形驱动器芯片或图形驱动器处理器。

说明的示例的接口电路1420也包含通信设备(例如发射机、接收机、收发器、调制解调器和/或网络接口卡)以便经由网络1426(如，以太网连接、数字用户线(DSL)、电话线、同轴电缆、移动电话系统等)促进与外部机器(如，任何种类的计算设备)进行数据交换。

说明的示例的处理器平台1400也包含一个或多个大容量存储设备1428以便存储软件和/或数据。该大容量存储设备1428的示例包含软盘驱动器、硬盘驱动器、光盘驱动器、蓝光盘驱动器、RAID系统以及数字通用盘(DVD)驱动器。

用于实施图4中的方法的已编码指令1432可以被存储在以下所述设备内：大容量存储设备1428、易失性存储器1414、非易失性存储器1416和/或可移动有形计算机可读存储介质(例如CD或DVD)。

如前文所述，将会意识到的是上文公开的方法、装置以及制品能够区分堵塞位置，并且之后使用预定指令(如，力感测控制定律)以相应地控制飞行器。相比于一些已知的方法，本文公开的示例能够实现显著的重量和成本降低。此外或可替换地，针对多个系统功能，本文公开的示例使用多个传感器(如，力传感器)。

如本文所说明的，示例方法包含确定第一和第二输入力值，并且基于第一和第二输入力值的第一和，确定升降舵堵塞在飞行器的机械式升降舵控制系统内的位置。在一些示例中，确定升降舵堵塞的大概位置包含确定第一和是否近似等于或大于预定值。在一些示例中，如果第一和近似等于或大于预定值，则升降舵包含后部堵塞。在一些示例中，大概位置包含前部堵塞或后部堵塞。

在一些示例中，该方法也包含，基于升降舵堵塞是后部堵塞，确定直接升力控制命令以便缓解升降舵堵塞。在一些示例中，基于直接升力控制命令，命令飞行器的机翼扰流片以缓解升降舵堵塞。在一些示例中，直接升力控制命令基于第一和。在一些示例中，如果第一和近似小于预定值，则升降舵堵塞包含前部堵塞。在一些示例中，基于升降舵堵塞是前部堵塞，启用前部堵塞撤除设备以缓解升降舵堵塞。在一些示例中，该方法也包含当升降舵堵塞是后部堵塞时，将第一和用作输入力值。在一些示例中，与前部堵塞关联的升降舵堵塞包含第一和近似为零或者小于预定值。

示例装置包含机械式升降舵控制系统，其包含第一传感器和第二传感器。该装置也包含，基于来自第一和第二传感器的数据，处理器确定第一和第二输入力值，并且基于第一和第二输入力值的第一和，处理器确定升降舵堵塞在飞行器的机械式升降舵控制系统内的大概位置。在一些示例中，处理器被用于在第一和近似等于或大于预定值的情况下将升降舵堵塞识别为后部堵塞。在一些示例中，当处理器将升降舵堵塞识别为后部堵塞时，处理器将会确定直接升力控制命令以便缓解升降舵堵塞。在一些示例中，基于所确定的直接升力控制命令，处理器将命令飞行器的机翼扰流片以便缓解升降舵堵塞。在一些示例中，处理器将基于第一和来确定直接升力控制命令。在一些示例中，如果第一和近似小于预定值，则处理器将把升降舵堵塞识别为前部堵塞。在一些示例中，当处理器将升降舵堵塞识别为前部堵塞时，处理器将启用前部堵塞撤除设备以缓解升降舵堵塞。

示例方法包含确定第一和第二输入力值，并且基于第一和第二力之和大于或小于预定值来确定升降舵堵塞在飞行器的机械式升降舵控制系统内的大概位置。该示例方法还包含，基于升降舵堵塞为后部堵塞，确定基于第一和、最小预定值以及最大预定值的直接升力控制命令。

尽管本文已经公开了某些示例方法、装置以及制品，但是本专利的保护范围不局限于此。相反，本专利覆盖相当于落入本专利权利要求书的保护范围之内的所有方法、装置及制品。

Claims

1.一种方法，其包括：

确定第一值和第二值；

基于所述值，确定堵塞在飞行器的飞行控制系统内的位置。

2.根据权利要求1所述的方法，其中所述飞行控制系统包括升降舵控制系统、横向控制系统或方向控制系统。

3.根据权利要求1所述的方法，其中所述第一值和第二值包括与所述飞行控制系统的控制杆关联的第一输入力值和第二输入力值。

4.根据权利要求1所述的方法，其中所述飞行控制系统包括机械式控制系统或电传控制系统。

5.根据权利要求1所述的方法，其中基于所述第一值和第二值的第一和来确定所述堵塞的位置。

6.根据权利要求5所述的方法，其中确定所述堵塞的大概位置包括确定所述第一和是否近似等于或大于预定值。

7.根据权利要求5所述的方法，其中如果所述第一和近似等于或大于预定值，则所述堵塞包括后部堵塞。

8.根据权利要求5所述的方法，其中如果所述第一和近似小于预定值，则所述堵塞包括前部堵塞。

9.根据权利要求8所述的方法，其中基于所述堵塞为所述前部堵塞，启用前部堵塞撤除设备以缓解所述堵塞。

10.根据权利要求9所述的方法，其进一步包括，基于所述升降舵堵塞为后部堵塞，确定直接升力控制命令以缓解所述升降舵堵塞。

11.根据权利要求11所述的方法，其进一步包括，基于所述直接升力控制命令，命令所述飞行器的机翼扰流片以便缓解所述升降舵堵塞。

12.一种装置，其包括：

升降舵控制系统，其包括第一传感器和第二传感器；以及

处理器，以用于：

基于来自所述第一传感器和第二传感器的数据，确定第一输入力值和第二输入力值；

基于所述第一输入力值和第二输入力值的第一和，确定升降舵堵塞在飞行器的升降舵控制系统内的大概位置。

13.根据权利要求12所述的装置，其中如果所述第一和近似等于或大于预定值，则所述处理器将所述升降舵堵塞识别为后部堵塞。

14.根据权利要求12所述的装置，其中当所述处理器将所述升降舵堵塞识别为后部堵塞时，所述处理器确定直接升力控制命令以缓解所述升降舵堵塞。

15.根据权利要求14所述的装置，其中，基于确定的所述直接升力控制命令，所述处理器命令所述飞行器的所述机翼扰流片以缓解所述升降舵堵塞。

16.根据权利要求12所述的装置，其中如果所述第一和近似小于预定值，则所述处理器将所述升降舵堵塞识别为前部堵塞。

17.根据权利要求12所述的装置，其中当所述处理器将所述升降舵堵塞识别为前部堵塞时，所述处理器将启用前部堵塞撤除设备以缓解所述升降舵堵塞。