CN105499162B - 分拣机构的控制方法和装置 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种分拣机构的控制方法和装置。其中，该方法包括：检测待分拣产品是否为合格产品，并输出检测结果；根据检测结果控制分拣机构执行目标动作，其中，目标动作为分拣机构由当前位置移动至第一位置，以将不合格产品分拣至不合格产品存放区域，或者由当前位置移动至第二位置，以将合格产品分拣至合格产品存放区域，并且分拣机构执行目标动作的时刻与待分拣产品进入分拣机构的分拣区域的时刻相同。本发明解决了现有技术中输出产品是否合格的检测结果与控制分拣机构动作不同步的技术问题。
Description
技术领域
本发明涉及控制领域，具体而言，涉及一种分拣机构的控制方法和装置。
背景技术
现有的自动检测机在检测某一产品是否为合格产品时，会出现产品的检测结果与将该检测结果输入到控制器中不同步的问题。例如，检测螺钉是否为合格产品，现有技术中用于控制分拣机构的方法存在的不足有：系统输出螺钉判断结果与将结果输入到控制器之间是有延时的，并非同步，且从控制器将信号输出到分拣机构的响应速度慢。若响应速度慢，则会导致合格的产品放入不合格产品区，不合格产品放入合格产品区。
针对上述的问题，目前尚未提出有效的解决方案。
发明内容
本发明实施例提供了一种分拣机构的控制方法和装置，以至少解决现有技术中输出产品是否合格的检测结果与控制分拣机构动作不同步的技术问题。
根据本发明实施例的一个方面，提供了一种分拣机构的控制方法，包括：检测待分拣产品是否为合格产品，并输出检测结果；根据所述检测结果确定所述分拣机构是否发生目标动作，其中，所述目标动作为所述分拣机构由当前位置移动至第一位置，以将不合格产品分拣至不合格产品存放区域，或者由当前位置移动至第二位置，以将合格产品分拣至合格产品存放区域，并且所述分拣机构执行目标动作的时刻与所述待分拣产品进入所述分拣机构的分拣区域的时刻相同。
进一步地，根据所述检测结果控制所述分拣机构执行目标动作包括：在所述检测结果为所述待分拣产品为合格产品的情况下，判断所述分拣机构是否处于所述第二位置；在判断出所述分拣机构处于所述第二位置的情况下，控制所述分拣机构继续停留在所述第二位置；在判断出所述分拣机构没有处于所述第二位置的情况下，发送第一目标控制信号至所述分拣机构，并根据所述第一目标控制信号控制所述分拣机构执行所述目标动作，其中，所述目标动作为所述分拣机构由当前位置移动至所述第二位置。
进一步地，根据所述检测结果控制所述分拣机构执行目标动作包括：在所述检测结果为所述待分拣产品为不合格产品的情况下，判断所述分拣机构是否处于所述第一位置；在判断出所述分拣机构处于所述第一位置的情况下，控制所述分拣机构继续停留在所述第一位置；在判断出所述分拣机构没有处于所述第一位置的情况下，发送第一目标控制信号至所述分拣机构发送第一目标控制信号，并根据所述第一目标控制信号控制所述分拣机构执行所述目标动作，其中，所述目标动作为所述分拣机构由当前位置移动至所述第一位置。
进一步地，发送所述第一目标控制信号至所述分拣机构包括：发送第二目标控制信号至控制开关，其中，所述第二目标控制信号用于控制所述控制开关导通；在所述控制开关导通的情况下，控制所述分拣机构按照所述第一目标控制信号执行所述目标动作，其中，所述目标动作为所述分拣机构由当前位置移动至所述第一位置或者由当前位置移动至所述第二位置。
进一步地，在根据所述检测结果控制所述分拣机构执行目标动作之后，所述方法还包括：继续检测下一待分拣产品是否为合格产品，其中，如果在预设时间内未检测到下一待分拣产品，则控制分拣机构关机，在控制分拣机构关机时，控制分拣机构由当前位置移动至第二位置。
根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种分拣机构的控制装置，包括：第一检测单元，用于检测待分拣产品是否为合格产品，并输出检测结果；确定单元，用于根据所述检测结果控制所述分拣机构执行目标动作，其中，所述目标动作为所述分拣机构由当前位置移动至第一位置，以将不合格产品分拣至不合格产品存放区域，或者由当前位置移动至第二位置，以将合格产品分拣至合格产品存放区域，并且所述分拣机构执行目标动作的时刻与所述待分拣产品进入所述分拣机构的分拣区域的时刻相同。
进一步地，所述确定单元包括：第一判断模块，用于在所述检测结果为所述待分拣产品为合格产品的情况下，判断所述分拣机构是否处于所述第二位置；第一控制模块，用于在判断出所述分拣机构处于所述第二位置的情况下，控制所述分拣机构继续停留在所述第二位置；第一发送模块，用于在判断出所述分拣机构没有处于所述第二位置的情况下，发送第一目标控制信号至所述分拣机构，并根据所述第一目标控制信号控制所述分拣机构执行所述目标动作，其中，所述目标动作为所述分拣机构由当前位置移动至所述第二位置。
进一步地，所述确定单元包括：第二判断模块，用于在所述检测结果为所述待分拣产品为不合格产品的情况下，判断所述分拣机构是否处于所述第一位置；第二控制模块，用于在判断出所述分拣机构处于所述第一位置的情况下，控制所述分拣机构继续停留在所述第一位置；第二发送模块，用于在判断出所述分拣机构没有处于所述第一位置的情况下，发送第一目标控制信号至所述分拣机构发送第一目标控制信号，并根据所述第一目标控制信号控制所述分拣机构执行所述目标动作，其中，所述目标动作为所述分拣机构由当前位置移动至所述第一位置。
进一步地，所述第一发送模块包括：第一发送子模块，用于发送第二目标控制信号至控制开关，其中，所述第二目标控制信号用于控制所述控制开关导通；第一控制子模块，用于在所述控制开关导通的情况下，控制所述分拣机构按照所述第一目标控制信号执行所述目标动作，其中，所述目标动作为所述分拣机构由当前位置移动至所述第二位置。
进一步地，所述第二发送模块包括：第二发送子模块，用于发送第二目标控制信号至控制开关，其中，所述第二目标控制信号用于控制所述控制开关导通；第二控制子模块，用于在所述控制开关导通的情况下，控制所述分拣机构按照所述第一目标控制信号执行所述目标动作，其中，所述目标动作为所述分拣机构由当前位置移动至所述第一位置。
进一步地，所述装置还包括：第二检测单元，用于继续检测下一待分拣产品是否为合格产品，其中，如果在预设时间内未检测到所述下一待分拣产品，则控制所述分拣机构关机，在控制所述分拣机构关机时，控制所述分拣机构由当前位置移动至所述第二位置。
在本发明实施例中，采用检测待分拣产品是否为合格产品，并输出检测结果；根据所述检测结果控制所述分拣机构执行目标动作，其中，所述目标动作为所述分拣机构由当前位置移动至第一位置，以将不合格产品分拣至不合格产品存放区域，或者由当前位置移动至第二位置，以将合格产品分拣至合格产品存放区域，并且所述分拣机构执行目标动作的时刻与所述待分拣产品进入所述分拣机构的分拣区域的时刻相同的方式，通过检测到的待分拣产品是否合格的检测结果确定用于分拣待分拣产品的分拣机构是否在待分拣产品进入分拣区域的时刻由当前位置移动至第一位置或者由当前位置移动至第二位置，相对于现有技术中分拣机构接收检测结果和分拣机构发生目标动作具有一定时差的方案，本发明通过缩短分拣机构接收控制信号和发送目标动作之间的时差，达到了提高待分拣产品分拣精确度的目的，从而实现了准确分拣待分拣产品的技术效果，进而解决了现有技术中输出产品是否合格的检测结果与控制分拣机构动作不同步的技术问题。
附图说明
此处所说明的附图用来提供对本发明的进一步理解，构成本申请的一部分，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：
图1是根据本发明实施例的一种分拣机构的控制方法的流程图；
图2是根据本发明实施例的一种可选地分拣机构的控制方法的流程图；以及
图3是根据本发明实施例的一种分拣机构的控制装置的示意图。
具体实施方式
为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本发明保护的范围。
需要说明的是，本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
根据本发明实施例，提供了一种分拣机构的控制方法的实施例，需要说明的是，在附图的流程图示出的步骤可以在诸如一组计算机可执行指令的计算机系统中执行，并且，虽然在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤。
图1是根据本发明实施例的一种分拣机构的控制方法的流程图，如图1所示，该方法包括如下步骤：
步骤S102，检测待分拣产品是否为合格产品，并输出检测结果。
具体地，检测待分拣产品是否为合格产品的方式有很多种，在本发明实施例中，可以通过采用光电开关检测待分拣产品是否为合格产品。当待分拣产品进入光电开关的检验区域时，光电开关会触发视觉系统对待分拣产品进行拍照，进而对拍照结果进行分析，以确定该产品是否为合格产品。通过光电开关能够准确检测待分拣产品是否进入检验区域，相对于现有技术中采用控制电机步数的方式检测待分拣产品，提高了待分拣产品的分拣准确度。
步骤S104，根据检测结果控制分拣机构执行目标动作，其中，目标动作为分拣机构由当前位置移动至第一位置，以将不合格产品分拣至不合格产品存放区域，或者由当前位置移动至第二位置，以将合格产品分拣至合格产品存放区域，并且分拣机构执行目标动作的时刻与待分拣产品进入分拣机构的分拣区域的时刻相同。
具体地，存放待分拣产品的区域包括合格产品存放区域和不合格产品存放区域，当分拣机构处于第一位置时，待分拣产品被分拣至不合格产品存放区域，当分拣机构处于第二位置时，待分拣产品被分拣至合格产品存放区域。
若检测任意产品时，得到该产品为合格产品，则分拣机构将由当前位置移动至第二位置；继续检测下一产品，当检测到该下一产品同样为合格产品时，则分拣机构不需执行目标动作，停留在当前的第二位置即可，当检测到下一产品为不合格产品时，分拣机构则由当前的第二位置移动至第一位置。因此，需根据检测结果确定该分拣机构是否发生目标动作，以保证分拣速率的同时，还提高分拣机构的使用寿命。
在本发明实施例中，通过检测到的待分拣产品是否合格的检测结果确定用于分拣待分拣产品的分拣机构是否在待分拣产品进入分拣区域的时刻由当前位置移动至第一位置或者由当前位置移动至第二位置，相对于现有技术中分拣机构接收检测结果和分拣机构发生目标动作具有一定时差的方案，本发明通过缩短分拣机构接收控制信号和发送目标动作之间的时差，达到了提高待分拣产品分拣精确度的目的，从而实现了准确分拣待分拣产品的技术效果，进而解决了现有技术中输出产品是否合格的检测结果与控制分拣机构动作不同步的技术问题。
可选地，根据检测结果控制分拣机构执行目标动作包括如下步骤：
步骤S1021，在检测结果为待分拣产品为合格产品的情况下，判断分拣机构是否处于第二位置。
步骤S1023，在判断出分拣机构处于第二位置的情况下，控制分拣机构继续停留在第二位置。
步骤S1025，在判断出分拣机构没有处于第二位置的情况下，发送第一目标控制信号至分拣机构，并根据第一目标控制信号控制分拣机构执行目标动作，其中，目标动作为分拣机构由当前位置移动至第二位置。
具体地，当检测某一待分拣产品时，光电开关检测到该产品，发送信号给控制器(例如，PLC)，控制器根据接收到的信号再发送另一信号给视觉系统的控制器，用于控制视觉系统对该产品进行拍照检验。视觉系统的控制器接收到控制器(例如，PLC)发送的信号之后，对待分拣产品进行拍照检验，检测出该产品是否为合格产品。
如果检测出该产品为合格产品时，控制器(例如，PLC)需判断该分拣机构是否处于第二位置，当判断出该分拣机构处于第二位置时，控制器(例如,PLC)不向分拣机构发送第一目标控制信号，使得该分拣机构继续停留在第二位置，保证该待分拣产品能够分拣至合格产品区。当判断出该分拣机构未处于第二位置时，控制器(例如,PLC)向分拣机构发送第一目标控制信号，用于控制该分拣机构由当前位置移动至第二位置，保证该待分拣产品能够分拣至不合格产品区。需要说明的是，由于待分拣产品由广电开关的检验区域移动至分拣区域需要一定的时间，因此，在本发明实施例中，可以计算待分拣产品由光电开关的检验区域传输至分拣区域的时间，当待分拣产品进入分拣区域时，控制器(例如，PLC)向分拣机构发送第一目标控制信号，用于控制分拣机构执行目标动作，保证待分拣产品准确的分拣至合格产品区或者不合格产品区。
可选地，根据检测结果控制分拣机构执行目标动作包括如下步骤：
步骤S1027，在检测结果为待分拣产品为不合格产品的情况下，判断分拣机构是否处于第一位置。
步骤S1029，在判断出分拣机构处于第一位置的情况下，控制分拣机构继续停留在第一位置。
步骤S10211，在判断出分拣机构没有处于第一位置的情况下，发送第一目标控制信号至分拣机构发送第一目标控制信号，并根据第一目标控制信号控制分拣机构执行目标动作，其中，目标动作为分拣机构由当前位置移动至第一位置。
具体地，当检测某一待分拣产品时，光电开关检测到该产品，发送信号给控制器(例如，PLC)，控制器根据接收到的信号再发送另一信号给视觉系统的控制器，用于控制视觉系统对该产品进行拍照检验。视觉系统的控制器接收到控制器(例如，PLC)发送的信号之后，对待分拣产品进行拍照检验，检测出该产品是否为合格产品。
如果检测出该产品为不合格产品时，控制器(例如，PLC)需判断该分拣机构是否处于第一位置，当判断出该分拣机构处于第一位置时，控制器(例如,PLC)不向分拣机构发送第一目标控制信号，使得该分拣机构继续停留在第一位置，保证该待分拣产品能够分拣至合格产品区。当判断出该分拣机构未处于第一位置时，控制器(例如,PLC)向分拣机构发送第一目标控制信号，用于控制该分拣机构由当前位置移动至第一位置，保证该待分拣产品能够分拣至不合格产品区。需要说明的是，由于待分拣产品由广电开关的检验区域移动至分拣区域需要一定的时间，因此，在本发明实施例中，可以计算待分拣产品由光电开关的检验区域传输至分拣区域的时间，当待分拣产品进入分拣区域时，控制器(例如，PLC)向分拣机构发送第一目标控制信号，用于控制分拣机构执行目标动作，保证待分拣产品准确的分拣至合格产品区或者不合格产品区。
例如，检验螺钉是否为合格产品，假设分拣机构的初始位置为第二位置。当检测第一个螺钉为合格产品时，则不需要向分拣机构发送第一目标控制信号，因为，分拣机构当前位置为第二位置，此时，第一个螺钉将被存放至合格产品存放区。继续检测第二个螺钉，当检测到第二个螺钉为不合格产品时，判断出分拣机构所处位置为第二位置，此时，需向分拣机构发送第一目标控制信号，用于控制分拣机构由当前的第二位置移动至第一位置，保证第二个螺钉被分拣至不合格产品存放区。
可选地，发送第一目标控制信号至分拣机构包括如下步骤：
步骤S1，发送第二目标控制信号至控制开关，其中，第二目标控制信号用于控制控制开关导通。
步骤S2，在控制开关导通的情况下，控制分拣机构按照第一目标控制信号执行目标动作，其中，目标动作为分拣机构由当前位置移动至第一位置或者由当前位置移动至第二位置。
具体地，为了保证待检验产品进入分拣区域的时刻与分拣机构发生目标动作的时刻为相同的时刻，在本发明实施例中，可以结合控制开关来控制第一目标信号发送的时刻，保证待检验产品准确进入合格产品存放区或不合格产品存放区。
首先可以向控制开关发送第二目标控制信号，用于控制开关导通的时刻。控制开关可以为IGBT等全控开关，其中，可以通过第二目标控制信号控制IGBT的占空比来调节该控制开关的导通时刻，例如，在待检验产品即将进入分拣区域时，控制发送该第二目标控制信号，以使该控制开关导通。当该控制开关导通时，即向分拣机构发送第一目标控制信号，用于控制分拣机构由当前位置移动至第一位置或者移动至第二位置。
可选地，在根据检测结果控制分拣机构执行目标动作之后，方法还包括如下步骤：
步骤S106，继续检测下一待分拣产品是否为合格产品，其中，如果在预设时间内未检测到下一待分拣产品，则控制分拣机构关机，在控制分拣机构关机时，控制分拣机构由当前位置移动至第二位置。
具体地，在上述实施例中已说明，当待分拣产品进入光电开关的检验区域时，会触发光电开关生成信号(即，目标触发信号)，用于控制视觉系统对待分拣产品进行拍照。如果预设时间内未检测到该目标触发信号时，则表明待分拣产品可能已分拣完成，此时，可以控制分拣机构关机，用于节省电能。同时，控制分拣机构由当前位置移动至第二位置。考虑到待分拣产品中大多数产品为合格产品，因此，将第二位置作为该分拣机构的复位位置，当分拣机构关机时，该分拣机构处于复位位置。
图2是根据本发明实施例的一种可选地分拣机构的控制方法的流程图，如图2所示，该方法包括如下步骤：
在本发明实施例中，待检验产品以螺钉为例进行说明。
步骤S202，检测第一个螺钉；具体地，当光电开关的检测到螺钉进入检验区域时，光电开关会触发视觉系统对待分拣产品进行拍照，进而对拍照结果进行分析，以确定该产品是否为合格产品。
步骤S204，判断第一个螺钉是否为合格产品；在判断出第一个螺钉为合格产品的情况下，执行步骤S206；在判断出第一个螺钉为不合格产品的情况下，执行步骤S208。
步骤S206，控制分拣机构继续停留在第二位置；在本发明可选实施例中，假设分拣机构的初始位置或者复位位置为第二位置，其中，当分拣机构处于第二位置时，可将该螺钉送入合格产品的存储区域。具体地，当视觉系统检测到螺钉为合格产品时，将不发送第一目标控制信号至分拣机构，分拣机构继续停留在第二位置即可。
步骤S208，发送第一目标控制信号至分拣机构，并根据第一目标控制信号控制分拣机构由当前位置移动至第一位置；具体地，当视觉系统检测到螺钉围殴不合格产品时，PLC将发送第一目标控制信号至分拣机构，以控制分拣机构有当前的位置移动至第一位置。
步骤S210，继续检测下一个螺钉；具体地，光电开关继续检测下一个螺钉，并判断下一个是否为合格产品。
步骤S212，判断下一个螺钉是否为合格产品；在判断出下一个螺钉为合格产品的情况下，执行步骤S214至步骤S218；在判断出下一个螺钉为不合格产品的情况下，执行步骤S220至步骤S224。
步骤S214，判断分拣机构是否处于第二位置，其中，在判断出分拣机构处于第二位置的情况下，执行步骤S216，在判断出分拣机构未处于第二位置的情况下，执行步骤S218；具体地，在对第一个螺钉完成分拣之后，分拣机构可能处于第一位置，也可能处于第二位置，因此，在判断出下一个螺钉为合格产品时，需判断分拣机构当前的位置是否为第二位置(也即，复位位置)，当判断出位于第二位置时，执行步骤S216；当判断出位于第一位置时，执行步骤S218，控制分拣机构移动至第二位置即可。
步骤S216，控制分拣机构继续停留在第二位置。
步骤S218，发送第一目标控制信号至分拣机构，并根据第一目标控制信号控制分拣机构由当前位置移动至第二位置。
步骤S220，判断分拣机构是否处于第一位置，其中，在判断出分拣机构处于第一位置的情况下，执行步骤S222，在判断出分拣机构未处于第一位置的情况下，执行步骤S224；同样地，在对第一个螺钉完成分拣之后，分拣机构可能处于第一位置，也可能处于第二位置，因此，在判断出下一个螺钉为不合格产品时，需判断分拣机构当前的位置是否为第一位置(也即，复位位置)，当判断出位于第一位置时，执行步骤S222；当判断出位于第二位置时，执行步骤S224，控制分拣机构移动至第一位置即可。
步骤S222，控制分拣机构继续停留在第一位置。
步骤S224，发送第一目标控制信号至分拣机构，并根据第一目标控制信号控制分拣机构由当前位置移动至第一位置。
本发明实施例还提供了一种分拣机构的控制装置，该控制装置主要用于执行本发明实施例上述内容所提供的分拣机构的控制方法，以下对本发明实施例送提供的分拣机构的控制装置做具体介绍。
图3是根据本发明实施例的一种分拣机构的控制装置的示意图，如图3所示，该控制装置主要包括：第一检测单元31和确定单元32，其中：
第一检测单元31，用于检测待分拣产品是否为合格产品，并输出检测结果。
具体地，检测待分拣产品是否为合格产品的方式有很多种，在本发明实施例中，可以通过采用光电开关检测待分拣产品是否为合格产品。当待分拣产品进入光电开关的检验区域时，光电开关会触发视觉系统对待分拣产品进行拍照，进而对拍照结果进行分析，以确定该产品是否为合格产品。通过光电开关能够准确检测待分拣产品是否进入检验区域，相对于现有技术中采用控制电机步数的方式检测待分拣产品，提高了待分拣产品的分拣准确度。
确定单元32，用于根据检测结果控制分拣机构执行目标动作，其中，目标动作为分拣机构由当前位置移动至第一位置，以将不合格产品分拣至不合格产品存放区域，或者由当前位置移动至第二位置，以将合格产品分拣至合格产品存放区域，并且分拣机构执行目标动作的时刻与待分拣产品进入分拣机构的分拣区域的时刻相同。
具体地，存放待分拣产品的区域包括合格产品存放区域和不合格产品存放区域，当分拣机构处于第一位置时，待分拣产品被分拣至不合格产品存放区域，当分拣机构处于第二位置时，待分拣产品被分拣至合格产品存放区域。
若检测任意产品时，得到该产品为合格产品，则分拣机构将由当前位置移动至第二位置；继续检测下一产品，当检测到该下一产品同样为合格产品时，则分拣机构不需执行目标动作，停留在当前的第二位置即可，当检测到下一产品为不合格产品时，分拣机构则由当前的第二位置移动至第一位置。因此，需根据检测结果确定该分拣机构是否发生目标动作，以保证分拣速率的同时，还提高分拣机构的使用寿命。
在本发明实施例中，通过检测到的待分拣产品是否合格的检测结果确定用于分拣待分拣产品的分拣机构是否在待分拣产品进入分拣区域的时刻由当前位置移动至第一位置或者由当前位置移动至第二位置，相对于现有技术中分拣机构接收检测结果和分拣机构发生目标动作具有一定时差的方案，本发明通过缩短分拣机构接收控制信号和发送目标动作之间的时差，达到了提高待分拣产品分拣精确度的目的，从而实现了准确分拣待分拣产品的技术效果，进而解决了现有技术中输出产品是否合格的检测结果与控制分拣机构动作不同步的技术问题。
可选地，确定单元包括：第一判断模块，用于在检测结果为待分拣产品为合格产品的情况下，判断分拣机构是否处于第二位置；第一控制模块，用于在判断出分拣机构处于第二位置的情况下，控制分拣机构继续停留在第二位置；第一发送模块，用于在判断出分拣机构没有处于第二位置的情况下，发送第一目标控制信号至分拣机构，并根据第一目标控制信号控制分拣机构执行目标动作，其中，目标动作为分拣机构由当前位置移动至第二位置。
具体地，当检测某一待分拣产品时，光电开关检测到该产品，发送信号给控制器(例如，PLC)，控制器根据接收到的信号再发送另一信号给视觉系统的控制器，用于控制视觉系统对该产品进行拍照检验。视觉系统的控制器接收到控制器(例如，PLC)发送的信号之后，对待分拣产品进行拍照检验，检测出该产品是否为合格产品。
如果检测出该产品为合格产品时，控制器(例如，PLC)需判断该分拣机构是否处于第二位置，当判断出该分拣机构处于第二位置时，控制器(例如,PLC)不向分拣机构发送第一目标控制信号，使得该分拣机构继续停留在第二位置，保证该待分拣产品能够分拣至合格产品区。当判断出该分拣机构未处于第二位置时，控制器(例如,PLC)向分拣机构发送第一目标控制信号，用于控制该分拣机构由当前位置移动至第二位置，保证该待分拣产品能够分拣至不合格产品区。需要说明的是，由于待分拣产品由广电开关的检验区域移动至分拣区域需要一定的时间，因此，在本发明实施例中，可以计算待分拣产品由光电开关的检验区域传输至分拣区域的时间，当待分拣产品进入分拣区域时，控制器(例如，PLC)向分拣机构发送第一目标控制信号，用于控制分拣机构执行目标动作，保证待分拣产品准确的分拣至合格产品区或者不合格产品区。
可选地，确定单元包括：第二判断模块，用于在检测结果为待分拣产品为不合格产品的情况下，判断分拣机构是否处于第一位置；第二控制模块，用于在判断出分拣机构处于第一位置的情况下，控制分拣机构继续停留在第一位置；进一步地，确定单元包括：第二判断模块，用于在检测结果为待分拣产品为不合格产品的情况下，判断分拣机构是否处于第一位置；第二控制模块，用于在判断出分拣机构处于第一位置的情况下，控制分拣机构继续停留在第一位置；第二发送模块，用于在判断出分拣机构没有处于第一位置的情况下，发送第一目标控制信号至分拣机构发送第一目标控制信号，并根据第一目标控制信号控制分拣机构执行目标动作，其中，目标动作为分拣机构由当前位置移动至第一位置。
具体地，当检测某一待分拣产品时，光电开关检测到该产品，发送信号给控制器(例如，PLC)，控制器根据接收到的信号再发送另一信号给视觉系统的控制器，用于控制视觉系统对该产品进行拍照检验。视觉系统的控制器接收到控制器(例如，PLC)发送的信号之后，对待分拣产品进行拍照检验，检测出该产品是否为合格产品。
如果检测出该产品为不合格产品时，控制器(例如，PLC)需判断该分拣机构是否处于第一位置，当判断出该分拣机构处于第一位置时，控制器(例如,PLC)不向分拣机构发送第一目标控制信号，使得该分拣机构继续停留在第一位置，保证该待分拣产品能够分拣至合格产品区。当判断出该分拣机构未处于第一位置时，控制器(例如,PLC)向分拣机构发送第一目标控制信号，用于控制该分拣机构由当前位置移动至第一位置，保证该待分拣产品能够分拣至不合格产品区。需要说明的是，由于待分拣产品由广电开关的检验区域移动至分拣区域需要一定的时间，因此，在本发明实施例中，可以计算待分拣产品由光电开关的检验区域传输至分拣区域的时间，当待分拣产品进入分拣区域时，控制器(例如，PLC)向分拣机构发送第一目标控制信号，用于控制分拣机构执行目标动作，保证待分拣产品准确的分拣至合格产品区或者不合格产品区。
可选地，第一发送模块包括：第一发送子模块，用于发送第二目标控制信号至控制开关，其中，第二目标控制信号用于控制控制开关导通；第一控制子模块，用于在控制开关导通的情况下，控制分拣机构按照第一目标控制信号执行目标动作，其中，目标动作为分拣机构由当前位置移动至第二位置。
第二发送模块包括：第二发送子模块，用于发送第二目标控制信号至控制开关，其中，第二目标控制信号用于控制控制开关导通；第二控制子模块，用于在控制开关导通的情况下，控制分拣机构按照第一目标控制信号执行目标动作，其中，目标动作为分拣机构由当前位置移动至第一位置。
具体地，为了保证待检验产品进入分拣区域的时刻与分拣机构发生目标动作的时刻为相同的时刻，在本发明实施例中，可以结合控制开关来控制第一目标信号发送的时刻，保证待检验产品准确进入合格产品存放区或不合格产品存放区。
首先可以向控制开关发送第二目标控制信号，用于控制开关导通的时刻。控制开关可以为IGBT等全控开关，其中，可以通过第二目标控制信号控制IGBT的占空比来调节该控制开关的导通时刻，例如，在待检验产品即将进入分拣区域时，控制发送该第二目标控制信号，以使该控制开关导通。当该控制开关导通时，即向分拣机构发送第一目标控制信号，用于控制分拣机构由当前位置移动至第一位置或者移动至第二位置。
可选地，该装置还包括：第二检测单元，用于继续检测下一待分拣产品是否为合格产品，其中，如果在预设时间内未检测到下一待分拣产品，则控制分拣机构关机，在控制分拣机构关机时，控制分拣机构由当前位置移动至第二位置。
具体地，在上述实施例中已说明，当待分拣产品进入光电开关的检验区域时，会触发光电开关生成信号(即，目标触发信号)，用于控制视觉系统对待分拣产品进行拍照。如果预设时间内未检测到该目标触发信号时，则表明待分拣产品可能已分拣完成，此时，可以控制分拣机构关机，用于节省电能。同时，控制分拣机构由当前位置移动至第二位置。考虑到待分拣产品中大多数产品为合格产品，因此，将第二位置作为该分拣机构的复位位置，当分拣机构关机时，该分拣机构处于复位位置。
上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。
在本发明的上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述的部分，可以参见其他实施例的相关描述。
在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的技术内容，可通过其它的方式实现。其中，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如所述单元的划分，可以为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，单元或模块的间接耦合或通信连接，可以是电性或其它的形式。
所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。
所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可为个人计算机、服务器或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、移动硬盘、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。
Claims (9)
1.一种分拣机构的控制方法，其特征在于，包括：
检测待分拣产品是否为合格产品，并输出检测结果；
根据所述检测结果控制所述分拣机构执行目标动作，其中，所述目标动作为所述分拣机构由当前位置移动至第一位置，以将不合格产品分拣至不合格产品存放区域，或者由当前位置移动至第二位置，以将合格产品分拣至合格产品存放区域，并且所述分拣机构执行所述目标动作的时刻与所述待分拣产品进入所述分拣机构的分拣区域的时刻相同；
其中，根据所述检测结果控制所述分拣机构执行目标动作包括：在所述检测结果为所述待分拣产品为合格产品的情况下，判断所述分拣机构是否处于所述第二位置；在判断出所述分拣机构处于所述第二位置的情况下，控制所述分拣机构继续停留在所述第二位置；在判断出所述分拣机构没有处于所述第二位置的情况下，发送第一目标控制信号至所述分拣机构，并根据所述第一目标控制信号控制所述分拣机构执行所述目标动作，其中，所述目标动作为所述分拣机构由当前位置移动至所述第二位置。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述检测结果控制所述分拣机构执行目标动作包括：
在所述检测结果为所述待分拣产品为不合格产品的情况下，判断所述分拣机构是否处于所述第一位置；
在判断出所述分拣机构处于所述第一位置的情况下，控制所述分拣机构继续停留在所述第一位置；
在判断出所述分拣机构没有处于所述第一位置的情况下，发送第一目标控制信号至所述分拣机构，并根据所述第一目标控制信号控制所述分拣机构执行所述目标动作，其中，所述目标动作为所述分拣机构由当前位置移动至所述第一位置。
3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，发送第一目标控制信号至所述分拣机构包括：
发送第二目标控制信号至控制开关，其中，所述第二目标控制信号用于控制所述控制开关导通；
在所述控制开关导通的情况下，控制所述分拣机构按照所述第一目标控制信号执行所述目标动作，其中，所述目标动作为所述分拣机构由当前位置移动至所述第一位置或者由当前位置移动至所述第二位置。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在根据所述检测结果控制所述分拣机构执行目标动作之后，所述方法还包括：
继续检测下一待分拣产品是否为合格产品，其中，如果在预设时间内未检测到所述下一待分拣产品，则控制所述分拣机构关机，在控制所述分拣机构关机时，控制所述分拣机构由当前位置移动至所述第二位置。
5.一种分拣机构的控制装置，其特征在于，包括：
第一检测单元，用于检测待分拣产品是否为合格产品，并输出检测结果；
确定单元，用于根据所述检测结果确定所述分拣机构是否发生目标动作，其中，所述目标动作为所述分拣机构由当前位置移动至第一位置，以将不合格产品分拣至不合格产品存放区域，或者由当前位置移动至第二位置，以将合格产品分拣至合格产品存放区域，并且所述分拣机构执行目标动作的时刻与所述待分拣产品进入所述分拣机构的分拣区域的时刻相同；
其中，所述确定单元包括：第一判断模块，用于在所述检测结果为所述待分拣产品为合格产品的情况下，判断所述分拣机构是否处于所述第二位置；第一控制模块，用于在判断出所述分拣机构处于所述第二位置的情况下，控制所述分拣机构继续停留在所述第二位置；第一发送模块，用于在判断出所述分拣机构没有处于所述第二位置的情况下，发送第一目标控制信号至所述分拣机构，并根据所述第一目标控制信号控制所述分拣机构执行所述目标动作，其中，所述目标动作为所述分拣机构由当前位置移动至所述第二位置。
6.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，所述确定单元包括：
第二判断模块，用于在所述检测结果为所述待分拣产品为不合格产品的情况下，判断所述分拣机构是否处于所述第一位置；
第二控制模块，用于在判断出所述分拣机构处于所述第一位置的情况下，控制所述分拣机构继续停留在所述第一位置；
第二发送模块，用于在判断出所述分拣机构没有处于所述第一位置的情况下，发送第一目标控制信号至所述分拣机构发送第一目标控制信号，并根据所述第一目标控制信号控制所述分拣机构执行所述目标动作，其中，所述目标动作为所述分拣机构由当前位置移动至所述第一位置。
7.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，所述第一发送模块包括：
第一发送子模块，用于发送第二目标控制信号至控制开关，其中，所述第二目标控制信号用于控制所述控制开关导通；
第一控制子模块，用于在所述控制开关导通的情况下，控制所述分拣机构按照所述第一目标控制信号执行所述目标动作，其中，所述目标动作为所述分拣机构由当前位置移动至所述第二位置。
8.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述第二发送模块包括：
第二发送子模块，用于发送第二目标控制信号至控制开关，其中，所述第二目标控制信号用于控制所述控制开关导通；
第二控制子模块，用于在所述控制开关导通的情况下，控制所述分拣机构按照所述第一目标控制信号执行所述目标动作，其中，所述目标动作为所述分拣机构由当前位置移动至所述第一位置。
9.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：
第二检测单元，用于继续检测下一待分拣产品是否为合格产品，其中，如果在预设时间内未检测到所述下一待分拣产品，则控制所述分拣机构关机，在控制所述分拣机构关机时，控制所述分拣机构由当前位置移动至所述第二位置。
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