CN105496470B - 一种在核磁环境下手术的乳腺介入机构 - Google Patents

一种在核磁环境下手术的乳腺介入机构 Download PDF

Info

Publication number
CN105496470B
CN105496470B CN201610043436.8A CN201610043436A CN105496470B CN 105496470 B CN105496470 B CN 105496470B CN 201610043436 A CN201610043436 A CN 201610043436A CN 105496470 B CN105496470 B CN 105496470B
Authority
CN
China
Prior art keywords
biopsy needle
guide rail
module
bearing bracket
rear end
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Expired - Fee Related
Application number
CN201610043436.8A
Other languages
English (en)
Other versions
CN105496470A (zh
Inventor
张永德
石聪
姜金刚
张赫男
张军
梁艺
阮彦飞
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Harbin University of Science and Technology
Original Assignee
Harbin University of Science and Technology
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Harbin University of Science and Technology filed Critical Harbin University of Science and Technology
Priority to CN201610043436.8A priority Critical patent/CN105496470B/zh
Publication of CN105496470A publication Critical patent/CN105496470A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN105496470B publication Critical patent/CN105496470B/zh
Expired - Fee Related legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Classifications

    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B10/00—Other methods or instruments for diagnosis, e.g. instruments for taking a cell sample, for biopsy, for vaccination diagnosis; Sex determination; Ovulation-period determination; Throat striking implements
    • A61B10/02—Instruments for taking cell samples or for biopsy
    • A61B10/0233—Pointed or sharp biopsy instruments
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B17/00—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets
    • A61B17/34—Trocars; Puncturing needles
    • A61B17/3403—Needle locating or guiding means
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B5/00—Measuring for diagnostic purposes; Identification of persons
    • A61B5/05—Detecting, measuring or recording for diagnosis by means of electric currents or magnetic fields; Measuring using microwaves or radio waves 
    • A61B5/055—Detecting, measuring or recording for diagnosis by means of electric currents or magnetic fields; Measuring using microwaves or radio waves  involving electronic [EMR] or nuclear [NMR] magnetic resonance, e.g. magnetic resonance imaging
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B17/00—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets
    • A61B17/34—Trocars; Puncturing needles
    • A61B17/3403—Needle locating or guiding means
    • A61B2017/3405—Needle locating or guiding means using mechanical guide means
    • A61B2017/3409—Needle locating or guiding means using mechanical guide means including needle or instrument drives

Landscapes

  • Health & Medical Sciences (AREA)
  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Surgery (AREA)
  • General Health & Medical Sciences (AREA)
  • Veterinary Medicine (AREA)
  • Heart & Thoracic Surgery (AREA)
  • Medical Informatics (AREA)
  • Molecular Biology (AREA)
  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Animal Behavior & Ethology (AREA)
  • Pathology (AREA)
  • Public Health (AREA)
  • Biomedical Technology (AREA)
  • Nuclear Medicine, Radiotherapy & Molecular Imaging (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • High Energy & Nuclear Physics (AREA)
  • Radiology & Medical Imaging (AREA)
  • Biophysics (AREA)
  • Magnetic Resonance Imaging Apparatus (AREA)
  • Magnetic Treatment Devices (AREA)

Abstract

一种在核磁环境下手术的乳腺介入机构，其组成包括：空间调整模块、活检针调整模块、扎针模块。空间调整模块上有圆形导轨和横向导轨，圆形导轨上有外导轨，外导轨与内导轨相连，内导轨与横向导轨相连，横向导轨有下层导轨，下层导轨上装有固定支架，固定支架上装有圆筒，圆筒与活检针调整模块相连；活检针调整模块上有后端盖一，后端盖一与前端盖一相连，前端盖一与万向节相连，万向节与前端盖二相连，前端盖二与后端盖二相连，后端盖二与扎针模块相连；扎针模块上有活检针下端盖，活检针下端盖与丝杠相连，丝杠与活检针相连，活检针与活检针上端盖相连。本发明结构简单、容易加工，应用成本低廉。

Description

一种在核磁环境下手术的乳腺介入机构
技术领域
本发明属于医疗活检手术领域，具体涉及一种在核磁环境下手术的乳腺介入机构。
背景技术
目前已有很多医院采用核磁成像下的乳腺介入手术来进行乳腺癌的治疗工作，但是由于核磁扫描仪的工作空间十分有限，医生的工作空间狭小，很难进行复杂的手术，甚至不能顺利进行手术，故医生要在扫描成像结束后让患者退出扫描仪才能进行手术，这样不仅加长了手术时间，而且可能因为在退出过程中患者产生的震动影响到手术的准确性，使医生不能精确提取样本。
发明内容
本发明的目的是使在狭小的核磁扫描仪工作空间内进行乳腺介入手术成为现实，提高手术的准确性，而发明了一种在核磁环境下手术的乳腺介入机构。
本发明为解决上述技术问题所采取的技术方案是：
本发明是一种在核磁环境下手术的乳腺介入机构，其组成包括：空间调整模块、活检针调整模块、扎针模块，所述空间调整模块上有圆形导轨和横向导轨，所述圆形导轨上有外导轨，外导轨与内导轨相连，内导轨可以在外导轨上转动，内导轨与横向导轨相连，所述横向导轨有下层导轨，下层导轨上装有固定支架，固定支架上装有圆筒，圆筒与活检针调整模块相连；所述活检针调整模块上有后端盖一，后端盖一与前端盖一相连，前端盖一与万向节相连，万向节与前端盖二相连，前端盖二与后端盖二相连，后端盖二与扎针模块相连；所述扎针模块上有活检针下端盖，活检针下端盖与丝杠相连，丝杠与活检针相连，活检针与活检针上端盖相连。
对方案进一步设计，为使机构更好的实现空间调整运动，所述横向导轨还有上层导轨，上层导轨上装有活动支架，活动支架与圆筒相连，使之实现俯仰运动。
对方案进一步设计，为保护扎针调整模块，所述扎针模块上加外壳套在所述活检针上端盖和活检针下端盖之间起到保护作用。
本发明有以下技术效果和优点：
1、本发明利用水平方向回转副和垂直方向回转副的结合来代替传统的移动副，利用并联机构来实现活检针姿态的调整，能在狭小的控件内有效地完成乳腺介入手术。
2、本发明结构简单、容易加工，应用成本低廉。
附图说明
图1整体结构示意图。
图2活检针调整模块结构示意图。
图3扎针模块结构示意图。
图中：1. 空间调整模块、1-1圆形轨导轨外导轨、1-2圆形轨导轨内导轨、1-3横向导轨上层导轨、1-4横向导轨下层导轨、1-5固定支架、1-6活动支架、1-7圆筒、2. 活检针调整模块、2-1后端盖一、2-2前端盖一、2-3万向节、2-4前端盖二、2-5后端盖二、3. 扎针模块、3-1活检针下端盖、3-2丝杠、3-3活检针、3-4活检针上端盖、3-5外壳。
具体实施方式
下面结合附图和具体实施实例对本发明的一种在核磁环境下手术的乳腺介入机构进行详细说明。
如图1、图2、图3所示，本发明是一种在核磁环境下手术的乳腺介入机构，其组成包括：空间调整模块1、活检针调整模块2、扎针模块3，所述空间调整模块1上有圆形导轨和横向导轨，所述圆形导轨上有外导轨1-1，外导轨1-1与内导轨1-2相连，内导轨1-2可以在外导轨1-1上转动，内导轨1-2与横向导轨相连，所述横向导轨有下层导轨1-3，下层导轨上装有固定支架1-5，固定支架1-5上装有圆筒1-7，圆筒1-7与活检针调整模块2相连；所述活检针调整模块2有后端盖一2-1，后端盖一2-1与前端盖一2-2相连，前端盖一2-2与万向节2-3相连，万向节2-3与前端盖二2-4相连，前端盖二2-4与后端盖二2-5相连，后端盖二2-5与扎针模块3相连；所述扎针模块3上有活检针下端盖3-1，活检针下端盖3-1与丝杠3-2相连，丝杠3-2与活检针3-3相连，活检针3-3与活检针上端盖3-4相连。
如图3所示，为保护扎针调整模块，所述扎针模块上加外壳3-5套在所述活检针上端盖3-4和活检针下端盖3-1之间起到保护作用。
下面结合附图对本发明的一种在核磁环境下手术的乳腺介入机构的工作方式介绍如下：
空间调整模块的圆形导轨的内外导轨相对滑动可以实现机构的水平转动，横向导轨的上层活动支架在导轨上的移动转换成圆筒在竖直平面内以下层导轨为基点的转动，活检针调整模块上万向节通过调整弯曲状态实现机构的前后运动，扎针模块的活检针随丝杠的转动实现前后针刺运动，最终完成介入手术。
本实施方式只是对本专利的示例性说明，并不限定它的保护范围，本领域技术人员还可以对其局部进行改变，只要没有超出本专利的精神实质，都在本专利的保护范围内。

Claims (3)

1.一种在核磁环境下手术的乳腺介入机构，包括：空间调整模块（1）、活检针调整模块（2）、扎针模块（3），所述的空间调整模块（1）上有圆形导轨和横向导轨，所述的圆形导轨上有外导轨（1-1），外导轨（1-1）与内导轨（1-2）相连，内导轨（1-2）可以在外导轨（1-1）上转动，内导轨（1-2）与横向导轨相连，所述的横向导轨有下层导轨（1-3），下层导轨上装有固定支架（1-5），固定支架（1-5）上装有圆筒（1-7），圆筒（1-7）与活检针调整模块（2）相连；所述的活检针调整模块（2）有后端盖一（2-1），后端盖一（2-1）与前端盖一（2-2）相连，前端盖一（2-2）与万向节（2-3）相连，万向节（2-3）与前端盖二（2-4）相连，前端盖二（2-4）与后端盖二（2-5）相连，后端盖二（2-5）与扎针模块（3）相连；所述的扎针模块（3）上有活检针下端盖（3-1），活检针下端盖（3-1）与丝杠（3-2）相连，丝杠（3-2）与活检针（3-3）相连，活检针（3-3）与活检针上端盖（3-4）相连。
2.根据权利要求1所述的一种在核磁环境下手术的乳腺介入机构，其特征在于：所述的横向导轨还有上层导轨（1-3），上层导轨（1-3）上装有活动支架（1-6），活动支架（1-6）与圆筒（1-7）相连，能够实现俯仰运动。
3.根据权利要求1所述的一种在核磁环境下手术的乳腺介入机构，其特征在于：所述的扎针模块（3）上加外壳（3-5）套在所述的活检针上端盖（3-4）和活检针下端盖（3-1）之间起到保护作用。
CN201610043436.8A 2016-01-24 2016-01-24 一种在核磁环境下手术的乳腺介入机构 Expired - Fee Related CN105496470B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201610043436.8A CN105496470B (zh) 2016-01-24 2016-01-24 一种在核磁环境下手术的乳腺介入机构

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201610043436.8A CN105496470B (zh) 2016-01-24 2016-01-24 一种在核磁环境下手术的乳腺介入机构

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN105496470A CN105496470A (zh) 2016-04-20
CN105496470B true CN105496470B (zh) 2018-03-30

Family

ID=55705041

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201610043436.8A Expired - Fee Related CN105496470B (zh) 2016-01-24 2016-01-24 一种在核磁环境下手术的乳腺介入机构

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN105496470B (zh)

Families Citing this family (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN108742732B (zh) * 2018-06-14 2020-02-18 陈玉凯 一种用于经蝶窦垂体腺瘤微创手术的颅底修补装置
CN110652322A (zh) * 2018-06-29 2020-01-07 新加坡国立大学 导向定位机器人
CN113274133B (zh) * 2021-06-24 2022-08-02 哈尔滨理工大学 一种基于mri环境下的乳腺活检穿刺机器人

Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2000057782A1 (fr) * 1999-03-31 2000-10-05 Hitachi Medical Corporation Sonde corporelle pour irm et dispositif d'irm
EP1356772A2 (en) * 2002-04-23 2003-10-29 Ethicon Endo-Surgery, Inc. An MRI compatible biopsy device with detachable probe
CN103876786A (zh) * 2014-04-13 2014-06-25 哈尔滨理工大学 与核磁共振兼容的乳腺介入机器人
CN105193478A (zh) * 2015-10-20 2015-12-30 天津大学 基于丝传动的具有远端运动中心的穿刺装置
CN205307010U (zh) * 2016-01-24 2016-06-15 哈尔滨理工大学 一种在核磁环境下手术的乳腺介入机构

Family Cites Families (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US20060241385A1 (en) * 2005-04-12 2006-10-26 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Guided disposable fiducial for breast biopsy localization fixture

Patent Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2000057782A1 (fr) * 1999-03-31 2000-10-05 Hitachi Medical Corporation Sonde corporelle pour irm et dispositif d'irm
EP1356772A2 (en) * 2002-04-23 2003-10-29 Ethicon Endo-Surgery, Inc. An MRI compatible biopsy device with detachable probe
CN103876786A (zh) * 2014-04-13 2014-06-25 哈尔滨理工大学 与核磁共振兼容的乳腺介入机器人
CN105193478A (zh) * 2015-10-20 2015-12-30 天津大学 基于丝传动的具有远端运动中心的穿刺装置
CN205307010U (zh) * 2016-01-24 2016-06-15 哈尔滨理工大学 一种在核磁环境下手术的乳腺介入机构

Non-Patent Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Title
A MRI Compatible Robot for Breast Intervention;Yongde Zhang et al.;《Proceedings of the 2015 IEEE Conference on Robotics and Biomimetics》;20151209;2472-2477 *
核磁共振兼容手术机器人的驱动方式分析;张永德 等;《机械设计》;20100319;第27卷(第3期);44-49 *

Also Published As

Publication number Publication date
CN105496470A (zh) 2016-04-20

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN105496470B (zh) 一种在核磁环境下手术的乳腺介入机构
CN105852975B (zh) 一种核磁兼容的乳腺介入手术装置
CN107773305A (zh) 一种四自由度肿瘤穿刺辅助机器人
CN103735407B (zh) 人体耳部穴位定位装置
CN105395240B (zh) 一种前列腺活体组织穿刺机器人
CN104548328A (zh) 微创局部放疗机器人装置
CN103280145A (zh) 心血管介入虚拟手术力反馈系统
CN108310681A (zh) 一种医用直线加速器及其控制方法
CN108245359A (zh) 机器人手术台及混合式手术室
CN104689489A (zh) 直线摆臂式机器人治疗床
CN204446969U (zh) 立式辅助微创放疗手术机器人装置
CN201055381Y (zh) 三维治疗床
CN205307010U (zh) 一种在核磁环境下手术的乳腺介入机构
CN204133565U (zh) 具有筛查和穿刺功能的乳腺机
CN102499726A (zh) 用于核磁共振成像环境的近距离微创针刺机械手机构
CN201894653U (zh) 一种治疗床及包括该治疗床的放射治疗设备
CN204618265U (zh) 一种ct扫描装置
CN219846713U (zh) 复合针头、针机构和毛囊提取装置
CN109124675A (zh) 一种医疗ct扫描设备
CN103767736B (zh) 经直肠前列腺压迫式弹性成像自动加压装置
CN105078502A (zh) 检查床
CN104147689A (zh) 核磁图像导航下乳腺穿刺手术机构
CN208943296U (zh) 一种肿瘤放射精确定位装置
KR102083820B1 (ko) 맘모그래피 장치 및 그의 위치 정렬 제어 방법
CN1663635A (zh) 一种伽玛射线治疗设备

Legal Events

Date Code Title Description
C06 Publication
PB01 Publication
C10 Entry into substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
CB03 Change of inventor or designer information

Inventor after: Zhang Yongde

Inventor after: Shi Cong

Inventor after: Jiang Jingang

Inventor after: Zhang Henan

Inventor after: Zhang Jun

Inventor after: Liang Yi

Inventor after: Ruan Yanfei

Inventor before: Zhang Yongde

Inventor before: Shi Cong

Inventor before: Zhang Henan

Inventor before: Zhang Jun

Inventor before: Liang Yi

Inventor before: Ruan Yanfei

CB03 Change of inventor or designer information
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant
CF01 Termination of patent right due to non-payment of annual fee

Granted publication date: 20180330

Termination date: 20200124

CF01 Termination of patent right due to non-payment of annual fee