CN105446271A - 一种多电机驱动装置的控制系统 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种多电机驱动装置的控制系统，包括外部操控系统，所述外部操控系统的输出端电连接指令转换器的输入端，所述指令转换器的输出端分别与比较器一和比较器二的输入端电连接，所述比较器一的输出端电连接速度控制器一的输入端，所述速度控制器一的输出端电连接驱动器一的输入端，所述驱动器一的输出端电连接伺服电机一的输入端，所述伺服电机一的输出端电连接位移传感器一的输入端，所述位移传感器一的输出端分别与外部显示器、位移比较器和速度估计器一的输入端电连接，该系统能够精准的对多动力输出装置进行反馈闭环控制，同时对不同动力输出设备进行位移误差补偿，保证位移精度。
Description
技术领域
本发明涉及运动控制技术领域，具体为一种多电机驱动装置的控制系统。
背景技术
随着工业的发展，物流运输起着越来越重要的作用，尤其是在码头、工厂流水线等频繁转运的场合，往往会出现大质量工件运输，这种运输往往运输距离较近，但运输位移精度较高，而且由于工件质量较大，传统的单动力驱动的装置已不能不能满足这种工作需求，但是简单的多动力输出的组合，往往由于各个动力输出不均造成位移精度难以保证。为此，我们提出一种多电机驱动装置的控制系统。
发明内容
本发明的目的在于提供一种多电机驱动装置的控制系统，以解决上述背景技术中提出的问题。
为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种多电机驱动装置的控制系统，包括外部操控系统，所述外部操控系统的输出端电连接指令转换器的输入端，所述指令转换器的输出端分别与比较器一和比较器二的输入端电连接，所述比较器一的输出端电连接速度控制器一的输入端，所述速度控制器一的输出端电连接驱动器一的输入端，所述驱动器一的输出端电连接伺服电机一的输入端，所述伺服电机一的输出端电连接位移传感器一的输入端，所述位移传感器一的输出端分别与外部显示器、位移比较器和速度估计器一的输入端电连接，所述速度传感器一的输出端分别与速度控制器一和偏差补偿器的输入端电连接，所述位移比较器的输出端电连接偏差补偿器的输入端，所述比较器二的输出端电连接速度控制器二的输入端，所述速度控制器二的输出端电连接驱动器二的输入端，所述驱动器的输出端电连接伺服电机二的输入端，所述伺服电机二的输出端电连接位移传感器二的输入端，所述位移传感器二的输出端分别与外部显示器、位移比较器和速度估计器二的输入端电连接，所述速度估计器二的输出端分别与速度控制器二和偏差补偿器的输入端电连接，所述位移传感器一的输出端电连接比较器一的输入端，所述位移传感器二的输出端电连接比较器二的输入端，所述偏差补偿器的输出端分别与速度控制器一和速度控制器二的输入端电连接。
优选的，所述指令转换器为I/O指令转换装置。
优选的，所述比较器一和比较器二为数据比较器且结构相同，且所述比较器一和比较器二内部增设桥式差分电路。
优选的，所述外部操控系统的输出端和指令转换器的输入端之间加装无线传输装置且指令转换器内部加装数据存储器。
优选的，所述外部操作系统预留网络数据输入接口，所述外部显示器预留网络数据输出接口。
与现有技术相比，本发明的有益效果是：该发明系统采用全闭环的控制方式，通过外部操控系统对设备运行轨迹进行编程，通过指令转换器进行I/O转换，同时将数据存贮，通过将输入数据与上次位置传感器传输的位置对比，确定设备现有位置和即将的运动状态，通过速度控制器精确控制驱动器和伺服电机的动力输出，然后在伺服电机的输出端加上位移传感器，对设备运动结果进行实时反馈，而且将多个动力设备的位移输入位移比较器进行比较，获得各动力输出设备的位移偏差，在各个动力输出设备相对应的速度估算器的协同作用下，将所得数据传输给偏差补偿器，通过偏差补偿器的作用将各个动力输出设备的位移差通过调节对应的速度控制器进行位移补偿，同时该系统的输入端和输出端都预留网络数据接口，方便组网运行，实现数字化和远程管理。
附图说明
图1为本发明结构示意图。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本发明保护的范围。
请参阅图1，本发明提供一种技术方案：一种多电机驱动装置的控制系统，包括外部操控系统，外部操控系统的输出端电连接指令转换器的输入端，指令转换器的输出端分别与比较器一和比较器二的输入端电连接，比较器一的输出端电连接速度控制器一的输入端，速度控制器一的输出端电连接驱动器一的输入端，驱动器一的输出端电连接伺服电机一的输入端，伺服电机一的输出端电连接位移传感器一的输入端，位移传感器一的输出端分别与外部显示器、位移比较器和速度估计器一的输入端电连接，速度传感器一的输出端分别与速度控制器一和偏差补偿器的输入端电连接，位移比较器的输出端电连接偏差补偿器的输入端，比较器二的输出端电连接速度控制器二的输入端，速度控制器二的输出端电连接驱动器二的输入端，驱动器的输出端电连接伺服电机二的输入端，伺服电机二的输出端电连接位移传感器二的输入端，位移传感器二的输出端分别与外部显示器、位移比较器和速度估计器二的输入端电连接，速度估计器二的输出端分别与速度控制器二和偏差补偿器的输入端电连接，位移传感器一的输出端电连接比较器一的输入端，位移传感器二的输出端电连接比较器二的输入端，偏差补偿器的输出端分别与速度控制器一和速度控制器二的输入端电连接，指令转换器为I/O指令转换装置，方便外部数据的编程和输入，能够快速进行数模转换，比较器一和比较器二为数据比较器且结构相同，且比较器一和比较器二内部增设桥式差分电路，能够精准比较各路数据的差异及差异数据分析，外部操控系统的输出端和指令转换器的输入端之间加装无线传输装置且指令转换器内部加装数据存储器，外部操作系统预留网络数据输入接口，外部显示器预留网络数据输出接口，方便进行系统组网，实现数字化远程管理。
尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。
Claims (5)
1.一种多电机驱动装置的控制系统，包括外部操控系统，其特征在于：所述外部操控系统的输出端电连接指令转换器的输入端，所述指令转换器的输出端分别与比较器一和比较器二的输入端电连接，所述比较器一的输出端电连接速度控制器一的输入端，所述速度控制器一的输出端电连接驱动器一的输入端，所述驱动器一的输出端电连接伺服电机一的输入端，所述伺服电机一的输出端电连接位移传感器一的输入端，所述位移传感器一的输出端分别与外部显示器、位移比较器和速度估计器一的输入端电连接，所述速度传感器一的输出端分别与速度控制器一和偏差补偿器的输入端电连接，所述位移比较器的输出端电连接偏差补偿器的输入端，所述比较器二的输出端电连接速度控制器二的输入端，所述速度控制器二的输出端电连接驱动器二的输入端，所述驱动器的输出端电连接伺服电机二的输入端，所述伺服电机二的输出端电连接位移传感器二的输入端，所述位移传感器二的输出端分别与外部显示器、位移比较器和速度估计器二的输入端电连接，所述速度估计器二的输出端分别与速度控制器二和偏差补偿器的输入端电连接，所述位移传感器一的输出端电连接比较器一的输入端，所述位移传感器二的输出端电连接比较器二的输入端，所述偏差补偿器的输出端分别与速度控制器一和速度控制器二的输入端电连接。
2.根据权利要求1所述的一种多电机驱动装置的控制系统，其特征在于：所述指令转换器为I/O指令转换装置。
3.根据权利要求1所述的一种多电机驱动装置的控制系统，其特征在于：所述比较器一和比较器二为数据比较器且结构相同，且所述比较器一和比较器二内部增设桥式差分电路。
4.根据权利要求1所述的一种多电机驱动装置的控制系统，其特征在于：所述外部操控系统的输出端和指令转换器的输入端之间加装无线传输装置且指令转换器内部加装数据存储器。
5.根据权利要求1所述的一种多电机驱动装置的控制系统，其特征在于：所述外部操作系统预留网络数据输入接口，所述外部显示器预留网络数据输出接口。
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Publications (1)
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| CN105446271A true CN105446271A (zh) | 2016-03-30 |
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|---|---|
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|---|---|---|---|---|
| US20190041879A1 (en) * | 2017-08-01 | 2019-02-07 | Entro Industries, Inc. | Controlling load transporting devices |
| US10793409B2 (en) | 2017-07-12 | 2020-10-06 | Entro Industries, Inc. | Lifting loads with lifting devices |
| US10889961B2 (en) | 2017-08-08 | 2021-01-12 | Entro Industries, Inc. | Automatic walking for a load transporting apparatus |
| US10899401B2 (en) | 2017-06-05 | 2021-01-26 | Entro Industries, Inc. | Yaw alignment system |
| US11180319B2 (en) | 2017-11-22 | 2021-11-23 | Entro Industries, Inc. | Skid system for load transport apparatus |
| US11407460B2 (en) | 2018-05-31 | 2022-08-09 | Entro Industries, Inc. | Nonlinear walking apparatus |
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2015
- 2015-11-28 CN CN201510841355.8A patent/CN105446271A/zh active Pending
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| C06 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| WD01 | Invention patent application deemed withdrawn after publication |
Application publication date: 20160330 |
|
| WD01 | Invention patent application deemed withdrawn after publication |