CN102611372A - 一种步进电机驱动器反馈电流获取方法及系统 - Google Patents
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Abstract
本发明提供了一种步进电机驱动器反馈电流获取方法及系统，所述方法包括：获取采样电阻两端的采样电压；对所述采样电压进行偏置放大处理，获得与所述采样电压相对应的偏置放大电压，并对所述偏置放大电压进行模数转换，将所述偏置放大电压转换为数字信号电压；依据所述采样电压、所述数字信号电压以及所述步进电机驱动器运行过程中的驱动参数获取反馈电流。本发明提供的一种步进电机驱动器反馈电流获取方法及系统，将驱动器自身特性等因素对反馈电流传输的影响考虑到反馈电流的获取过程中，提高了反馈电流的精度，从而提高驱动器的控制精度，能够迅速改变驱动器所驱动的电机的最大输出力矩，对外提供负载服务。
Description
技术领域
本发明涉及电机技术领域，特别涉及一种步进电机驱动器反馈电流获取方法及系统。
背景技术
步进电机广泛应用在机床控制、天线控制和工业自动化等领域。通常在步进电机中设置驱动器采用电流矢量横幅均匀旋转法的驱动技术来降低电机转矩波动和角速度波动，消除低频振荡，减小运转噪音，提高电机使用寿命。
在现有技术中，如图1所示为现有步进电机驱动器的电流信号流向图，步进电机驱动技术中，采用闭环电流控制，使得电机绕组上的电流流经采样电阻，电流反馈模块由采样电阻两端的电压确定反馈电流与目标电流发生模块输出的参考电流通过比较器进行比较，由比较后的结果来控制功率驱动电路，从而对电机进行驱动控制。
在步进电机驱动器进行电流等数据传输时，其数据传输能力用信道传输数据的位数来计算其定量量纲，例如，步进电机驱动器的信道传输数据的位数为10位，那么该步进电机驱动器的定量量纲为2的10次方的倒数，即1/1024。驱动器的定量量纲为驱动器的固有属性，在对电压数据的传输过程中，驱动器的定量量纲会对数据的传输产生一定的影响。
但在现有技术中的电流反馈模块的反馈电流是将由采样电阻两端的采样电压直接确定的，并未将驱动器自身特性等因素对反馈电流传输造成的影响考虑到闭环电流控制过程中，且在传输过程中采样模拟信号的传输与转换计算，使得反馈电流的精度不高，导致在整个驱动控制过程中的控制精度不高，驱动控制器中的输出电流峰值不便做出调整，更加无法迅速改变驱动控制器所驱动的电机的最大输出力矩，对外提供负载服务。
发明内容
本发明所要解决的技术问题是提供一种步进电机驱动器反馈电流获取方法，用以解决现有技术中步进电机驱动器反馈电流的精度不高导致无法迅速改变驱动器所驱动的电机的最大输出力矩，使步进电机对外提供负载的技术问题。
本发明提供了一种步进电机驱动器反馈电流获取方法，包括：
获取采样电阻两端的采样电压；
对所述采样电压进行偏置放大处理，获得与所述采样电压相对应的偏置放大电压，并对所述偏置放大电压进行模数转换，将所述偏置放大电压转换为数字信号电压；
依据所述采样电压、所述数字信号电压以及所述步进电机驱动器运行过程中的驱动参数获取反馈电流。
上述方法，优选地，所述步进电机驱动器运行过程中的驱动参数包括偏置电压、所述驱动器的定量量纲、模数转换电压采样上限值及模数转换量化值。
上述方法，优选地，所述依据所述采样电压、所述数字信号电压以及所述步进电机驱动器运行过程中的驱动参数获取反馈电流具体为将所述采样电压、所述数字信号电压以及所述步进电机驱动器运行过程中的驱动参数带入反馈电流计算公式，获取反馈电流，所述反馈电流计算公式为：
Dout＝(D×ADv÷ADS-deviV)÷R×SAPS×Imax；
其中，D为所述数字信号电压，ADv为所述模数转换电压采样上限值，ADs为所述模数转换量化值，deviv为所述偏置电压，R为所述采样电阻，SAPs为所述定量量纲，Imax为由所述采样电压获取的采样电流峰值，计算出的Dout为反馈电流。
上述方法，优选地，所述对所述采样电压进行偏置放大处理，获得与所述采样电压相对应的偏置放大电压包括：
依据所述偏置电压对所述采样电压进行偏置放大处理，获得与所述采样电压相对应的偏置放大电压。
上述方法，优选地，所述对所述偏置电压进行模数转换，将所述偏置放大电压转换为数字信号电压包括：
依据所述模数转换电压采样上限值及所述模数转换量化值对所述偏置电压进行模数转换，将所述偏置放大电压转换为数字信号电压。
上述方法，优选地，所述方法还包括：
对所述反馈电流进行滤波处理。
上述方法，优选地，所述方法还包括：
依据所述反馈电流对所述步进电机驱动器进行监测，当所述反馈电流满足预设报警规则时，判定所述步进电机驱动器发生故障，发出报警信息。
本发明还提供了一种步进电机驱动器反馈电流获取系统，包括采样电压获取模块、电压信号处理模块及反馈电流采集模块，其中：
所述采样电压获取模块，用于获取采样电阻两端的采样电压；
所述电压信号处理模块，用于接收所述采样电压获取模块发送的采样电压，对所述采样电压进行偏置放大处理，获得与所述采样电压相对应的偏置放大电压，并对所述偏置放大电压进行模数转换，将所述偏置放大电压转换为数字信号电压；
所述反馈电流采集模块，用于接收所述电压信号处理模块发送的数字信号电压，并依据所述采样电压、所述数字信号电压以及所述步进电机驱动器运行过程中的驱动参数获取反馈电流。
上述系统，优选地，所述电压信号处理模块包括偏置放大模块及模数转换模块，其中：
所述偏置放大模块，用于接收所述采样电压获取模块发送的采样电压，对所述采样电压进行偏置放大处理，获得与所述采样电压相对应的偏置放大电压；
所述模数转换模块，用于接收所述偏置放大模块发送的偏置放大电压，对所述偏置放大电压进行模数转换，将所述偏置放大电压转换为数字信号电压。
上述系统，优选地，所述系统还包括电流滤波模块和/或故障监测模块，其中：
所述电流滤波模块，用于接收所述反馈电流采集变换模块发送的反馈电流，对所述反馈电流进行滤波处理；
所述故障监测模块，用于接收所述反馈电流采集模块发送的反馈电流，依据所述反馈电流对所述步进电机驱动器进行监测，当所述反馈电流满足预设报警规则时，判定所述步进电机驱动器发生故障，发出报警信息。
与现有技术相比，本发明提供的一种步进电机驱动器反馈电流获取方法及系统，将步进电机驱动器驱动参数如偏置电压、所述驱动器的定量量纲、模数转换电压采样上限值及模数转换量化值等考虑到反馈电流的获取中，并对反馈电流进行滤波去噪处理，同时依据反馈电流对驱动器进行监测，不仅提高了反馈电流的精度，使采样电阻两端的采样电压更加精确的还原为步进电机绕组上的电流，更加精确的对驱动器进行控制，还提高了步进电机驱动器的可靠性，从而提高驱动器对电机的控制性能，能够迅速可靠地改变驱动器所驱动的电机的最大输出力矩，更好的对外提高负载服务。
当然，实施本发明的任一产品并不一定需要同时达到以上所述的所有优点。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为现有技术中步进电机驱动器的电流信号流向图；
图2为本发明提供的一种步进电机驱动器反馈电流获取方法实施例一的方法流程图；
图3为本发明提供的一种步进电机驱动器反馈电流获取方法实施例三的方法流程图；
图4为本发明提供的一种步进电机驱动器反馈电流获取方法实施例四基于实施例三的部分方法流程图；
图5为本发明提供的一种步进电机驱动器反馈电流获取方法实施例五基于实施例四的部分方法流程图；
图6为本发明提供的一种步进电机驱动器反馈电流获取系统实施例六的结构示意图；
图7为本发明提供的一种步进电机驱动器反馈电流获取系统实施例七的结构示意图；
图8为本发明提供的一种步进电机驱动器反馈电流获取系统实施例八的结构示意图；
图9为本发明提供的一种步进电机驱动器反馈电流获取系统实施例九的结构示意图。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
实施例一
参考图2所示为本发明提供的一种步进电机驱动器反馈电流获取方法实施例一的方法流程图，所述方法包括：
步骤201：获取采样电阻两端的采样电压。
其中，采样电阻串联在步进电机绕组上，当步进电机启动后，步进电机绕组上的电流流经采样电阻，获取采样电阻两端的采样电压。
步骤202：对所述采样电压进行偏置放大处理，获得与所述采样电压相对应的偏置放大电压，并对所述偏置放大电压进行模数转换，将所述偏置放大电压转换为数字信号电压。
步骤203：依据所述采样电压、所述数字信号电压以及所述步进电机驱动器运行过程中的驱动参数获取反馈电流。
其中，获取到所述采样电压后，将所述采样电压依据所述驱动器的驱动参数来进行适度偏置放大处理，对获得的与所述采样电压相对应的偏置放大电压依据所述驱动器的驱动参数进行模数转换，获取所述数字信号电压，再依据所述采样电压、所述数字信号电压以及所述步进电机驱动器运行过程中的驱动参数获取反馈电流。
由上述可知，本发明提供的一种步进电机驱动器反馈电流获取方法实施例一，将步进电机驱动器驱动参数考虑到反馈电流的获取中，提高了反馈电流的精度，使采样电阻两端的采样电压更加精确的还原为步进电机绕组上的电流，更加精确的对驱动器进行控制，从而提高驱动器对电机的控制精度，能够迅速改变驱动器所驱动的电机的最大输出力矩，更好的对外提高负载服务。
实施例二
本发明提供了一种步进电机驱动器反馈电流获取方法实施例二，基于实施例一，所述步进电机驱动器运行过程中的驱动参数包括偏置电压、所述驱动器的定量量纲、模数转换电压采样上限值及模数转换量化值，其中步骤203具体为：
将所述采样电压、所述数字信号电压以及所述步进电机驱动器运行过程中的驱动参数带入反馈电流计算公式，获取反馈电流，所述反馈电流计算公式为：
Dout＝(D×ADv÷ADS-deviV)÷R×SAPS×Imax；
其中，D为所述数字信号电压，ADv为所述模数转换电压采样上限值，ADs为所述模数转换量化值，deviv为所述偏置电压，R为所述采样电阻，SAPs为所述定量量纲，Imax为由所述采样电压获取的采样电流峰值，计算出的Dout为反馈电流。
由上述可知，本发明提供的一种步进电机驱动器反馈电流获取方法实施例二，将步进电机驱动器驱动参数如偏置电压、所述驱动器的定量量纲、模数转换电压采样上限值及模数转换量化值等考虑到反馈电流的获取中，提高了反馈电流的精度，使采样电阻两端的采样电压更加精确的还原为步进电机绕组上的电流，更加精确的对驱动器进行控制，从而提高驱动器对电机的控制精度，能够迅速改变驱动器所驱动的电机的最大输出力矩，更好的对外提高负载服务。
实施例三
参考图3所示为本发明提供的一种步进电机驱动器反馈电流获取方法实施例三的方法流程图，基于实施例二，所述方法包括：
步骤301：获取采样电阻两端的采样电压；
步骤302：依据所述偏置电压对所述采样电压进行偏置放大处理，获得与所述采样电压相对应的偏置放大电压；
步骤303：依据所述模数转换电压采样上限值及所述模数转换量化值对所述偏置放大电压进行模数转换，将所述偏置放大电压转换为数字信号电压；
步骤304：依据所述采样电压、所述数字信号电压以及所述步进电机驱动器运行过程中的驱动参数获取反馈电流。
其中步骤304的具体方法步骤与本发明提供的方法实施例二中步骤203所述一致。
由上述可知，本发明提供的一种步进电机驱动器反馈电流获取方法实施例三，将步进电机驱动器驱动参数如偏置电压、所述驱动器的定量量纲、模数转换电压采样上限值及模数转换量化值等考虑到反馈电流的获取中，提高了反馈电流的精度，使采样电阻两端的采样电压更加精确的还原为步进电机绕组上的电流，更加精确的对驱动器进行控制，从而提高驱动器对电机的控制精度，能够迅速改变驱动器所驱动的电机的最大输出力矩，更好的对外提高负载服务。
实施例四
本发明还提供了一种步进电机驱动器反馈电流获取方法实施例四基于本发明实施例三，如图4所示为本发明实施例四的部分方法流程图，所述方法还包括：
步骤401：对所述反馈电流进行滤波处理。
其中，在对采样电阻两端的采样电压进行获取后，获取反馈电流的过程中不可避免的会在传输信号中加入噪音，通过对所述反馈电流进行滤波处理，将传输获取到的反馈电流进行去噪，使得反馈电流更加精确。
由上述可知，本发明提供的一种步进电机驱动器反馈电流获取方法实施例四，将步进电机驱动器驱动参数如偏置电压、所述驱动器的定量量纲、模数转换电压采样上限值及模数转换量化值等考虑到反馈电流的获取中，并对反馈电流进行滤波去噪处理，提高了反馈电流的精度，使采样电阻两端的采样电压更加精确的还原为步进电机绕组上的电流，更加精确的对驱动器进行控制，从而提高驱动器对电机的控制精度，能够迅速改变驱动器所驱动的电机的最大输出力矩，更好的对外提高负载服务。
实施例五
本发明还提供了一种步进电机驱动器反馈电流获取方法实施例五基于本发明实施例四，如图5所示为本发明实施例五的部分方法流程图，所述方法还包括：
步骤501：依据所述反馈电流对所述步进电机驱动器进行监测，当所述反馈电流满足预设报警规则时，判定所述步进电机驱动器发生故障，发出报警信息。
其中，在获取到所述反馈电流后，将所述反馈电流作为所述步进电机驱动器运行状态的监测标准，对步进电机驱动器进行实时监测，当所述反馈电流满足报警规则时，判断所述步进电机驱动器发生故障，发出报警信息，由此提高驱动器的可靠性。
由上述可知，本发明提供的一种步进电机驱动器反馈电流获取方法实施例五，将步进电机驱动器驱动参数如偏置电压、所述驱动器的定量量纲、模数转换电压采样上限值及模数转换量化值等考虑到反馈电流的获取中，并对反馈电流进行滤波去噪处理，同时依据反馈电流对驱动器进行监测，不仅提高了反馈电流的精度，使采样电阻两端的采样电压更加精确的还原为步进电机绕组上的电流，更加精确的对驱动器进行控制，还提高了步进电机驱动器的可靠性，从而提高驱动器对电机的控制性能，能够迅速可靠地改变驱动器所驱动的电机的最大输出力矩，更好的对外提高负载服务。
实施例六
参考图6为本发明提供的一种步进电机驱动器反馈电流获取系统实施例六的结构示意图，所述系统包括采样电压获取模块601、电压信号处理模块602及反馈电流采集模块603，其中：
所述采样电压获取模块601，用于获取采样电阻两端的采样电压。
其中，采样电阻串联在步进电机绕组上，当步进电机启动后，步进电机绕组上的电流流经采样电阻，由所述采样电压获取模块601获取采样电阻两端的采样电压。
所述电压信号处理模块602，用于接收所述采样电压获取模块601发送的采样电压，对所述采样电压进行偏置放大处理，获得与所述采样电压相对应的偏置放大电压，并对所述偏置放大电压进行模数转换，将所述偏置放大电压转换为数字信号电压；
所述反馈电流采集模块603，用于接收所述电压信号处理模块602发送的数字信号电压，并依据所述采样电压、所述数字信号电压以及所述步进电机驱动器运行过程中的驱动参数获取反馈电流。
需要说明的是，所述步进电机驱动器运行过程中的驱动参数包括偏置电压、所述驱动器的定量量纲、模数转换电压采样上限值及模数转换量化值。
其中，所述采样电压获取模块601获取所述采样电压后，将所述采样电压发送至所述电压信号处理模块602，由所述电压信号处理模块602对所述采样电压依据所述偏置电压进行偏置放大处理获得所述偏置放大电压，并依据所述模数转换电压采样上限值及所述模数转换量化值对所述偏置放大电压模数转换处理，获得所述数字电压信号，之后，将所述数字电压信号发送给所述反馈电流采集模块603依据所述采样电压、所述数字信号电压以及所述步进电机驱动器运行过程中的驱动参数获取反馈电流。
需要说明的是，所述反馈电流采集模块603依据所述采样电压、所述数字信号电压以及所述步进电机驱动器运行过程中的驱动参数获取反馈电流时具体为将所述采样电压、所述数字信号电压以及所述步进电机驱动器运行过程中的驱动参数带入反馈电流计算公式，获取反馈电流，所述反馈电流计算公式为：
Dout＝(D×ADv÷ADS-deviV)÷R×SAPS×Imax；
其中，D为所述数字信号电压，ADv为所述模数转换电压采样上限值，ADs为所述模数转换量化值，deviv为所述偏置电压，R为所述采样电阻，SAPs为所述定量量纲，Imax为由所述采样电压获取的采样电流峰值，计算出的Dout为反馈电流。
由上述可知，本发明提供的一种步进电机驱动器反馈电流获取系统实施例六，将步进电机驱动器驱动参数如偏置电压、所述驱动器的定量量纲、模数转换电压采样上限值及模数转换量化值等考虑到反馈电流的获取中，提高了反馈电流的精度，使采样电阻两端的采样电压更加精确的还原为步进电机绕组上的电流，更加精确的对驱动器进行控制，从而提高驱动器对电机的控制精度，能够迅速改变驱动器所驱动的电机的最大输出力矩，更好的对外提高负载服务。
实施例七
参考图7为本发明提供的一种步进电机驱动器反馈电流获取系统实施例七的结构示意图，基于本发明实施例六，所述采样电压获取模块601及所述反馈电流采集模块603与实施例六中所述一致，所述电压信号处理模块602包括偏置放大模块621及模数转换模块622，其中：
所述偏置放大模块621，用于接收所述采样电压获取模块601发送的采样电压，对所述采样电压进行偏置放大处理，获得与所述采样电压相对应的偏置放大电压；
所述模数转换模块622，用于接收所述偏置放大模块621发送的偏置放大电压，对所述偏置放大电压进行模数转换，将所述偏置放大电压转换为数字信号电压。
其中，所述采样电压获取模块601获取所述采样电压后，将所述采样电压发送至所述偏置放大模块621，由所述偏置放大模块621对所述采样电压依据所述偏置电压进行偏置放大处理获得所述偏置放大电压，发送至所述模数转换模块622依据所述模数转换电压采样上限值及所述模数转换量化值对所述偏置放大电压模数转换处理，获得所述数字电压信号，之后，将所述数字电压信号发送给所述反馈电流采集模块603依据所述采样电压、所述数字信号电压以及所述步进电机驱动器运行过程中的驱动参数获取反馈电流。
由上述可知，本发明提供的一种步进电机驱动器反馈电流获取系统实施例七，将步进电机驱动器参数如偏置电压、所述驱动器的定量量纲、模数转换电压采样上限值及模数转换量化值等考虑到反馈电流的获取中，提高了反馈电流的精度，使采样电阻两端的采样电压更加精确的还原为步进电机绕组上的电流，更加精确的对驱动器进行控制，从而提高驱动器对电机的控制精度，能够迅速改变驱动器所驱动的电机的最大输出力矩，更好的对外提高负载服务。
实施例八
参考图8为本发明提供的一种步进电机驱动器反馈电流获取系统实施例八的结构示意图，基于本发明实施例七，所述系统包括采样电压获取模块601、电压信号处理模块602、反馈电流采集模块603及电流滤波模块604，所述采样电压获取模块601、所述电压信号处理模块602及所述反馈电流采集模块603与实施例七中所述一致，其中：
所述电流滤波模块604，用于接收所述反馈电流采集变换模块603发送的反馈电流，对所述反馈电流进行滤波处理。
其中，在由所述采样电压获取模块601对采样电阻两端的采样电压进行获取后，及所述反馈电流采集模块603获取反馈电流的过程中不可避免的会在传输信号中加入噪音，通过所述电流滤波模块604对所述反馈电流进行滤波处理，将传输获取到的反馈电流进行去噪，使得反馈电流更加精确。
由上述可知，本发明提供的一种步进电机驱动器反馈电流获取系统实施例八，将步进电机驱动器驱动参数如偏置电压、所述驱动器的定量量纲、模数转换电压采样上限值及模数转换量化值等考虑到反馈电流的获取中，并对反馈电流进行滤波去噪处理，提高了反馈电流的精度，使采样电阻两端的采样电压更加精确的还原为步进电机绕组上的电流，更加精确的对驱动器进行控制，从而提高驱动器对电机的控制精度，能够迅速改变驱动器所驱动的电机的最大输出力矩，更好的对外提高负载服务。
实施例九
参考图9为本发明提供的一种步进电机驱动器反馈电流获取系统实施例九的结构示意图，基于本发明实施例八，所述系统包括采样电压获取模块601、电压信号处理模块602、反馈电流采集模块603、电流滤波模块604及故障监测模块605，所述采样电压获取模块601、所述电压信号处理模块602、所述反馈电流采集模块603及所述电流滤波模块604与实施例八中所述一致，其中：
所述故障监测模块605，用于接收所述反馈电流采集模块发送的反馈电流，依据所述反馈电流对所述步进电机驱动器进行监测，当所述反馈电流满足预设报警规则时，判定所述步进电机驱动器发生故障，发出报警信息。
其中，在所述反馈电流采集模块603获取到所述反馈电流后，发送至所述故障监测模块605，由所述故障监测模块605将所述反馈电流作为所述步进电机驱动器运行状态的监测标准，对步进电机驱动器进行实时监测，当所述反馈电流满足报警规则时，判断所述步进电机驱动器发生故障，发出报警信息，由此提高驱动器的可靠性。
由上述可知，本发明提供的一种步进电机驱动器反馈电流获取系统实施例九，将步进电机驱动器驱动参数如偏置电压、所述驱动器的定量量纲、模数转换电压采样上限值及模数转换量化值等考虑到反馈电流的获取中，并对反馈电流进行滤波去噪处理，同时依据反馈电流对驱动器进行监测，不仅提高了反馈电流的精度，使采样电阻两端的采样电压更加精确的还原为步进电机绕组上的电流，更加精确的对驱动器进行控制，还提高了步进电机驱动器的可靠性，从而提高驱动器对电机的控制性能，能够迅速可靠地改变驱动器所驱动的电机的最大输出力矩，更好的对外提高负载服务。
本说明书中各个实施例采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似部分互相参见即可。对于实施例公开的系统而言，由于其与实施例公开的方法相对应，所以描述的比较简单，相关之处参见方法部分说明即可。
以上对本申请所提供的一种步进电机驱动器反馈电流获取方法及系统进行了详细介绍，本文中应用了具体个例对本申请的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本申请的方法及其核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本申请的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本申请的限制。
Claims (10)
1.一种步进电机驱动器反馈电流获取方法，其特征在于，所述方法包括：
获取采样电阻两端的采样电压；
对所述采样电压进行偏置放大处理，获得与所述采样电压相对应的偏置放大电压，并对所述偏置放大电压进行模数转换，将所述偏置放大电压转换为数字信号电压；
依据所述采样电压、所述数字信号电压以及所述步进电机驱动器运行过程中的驱动参数获取反馈电流。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述步进电机驱动器运行过程中的驱动参数包括偏置电压、所述驱动器的定量量纲、模数转换电压采样上限值及模数转换量化值。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述依据所述采样电压、所述数字信号电压以及所述步进电机驱动器运行过程中的驱动参数获取反馈电流具体为将所述采样电压、所述数字信号电压以及所述步进电机驱动器运行过程中的驱动参数带入反馈电流计算公式，获取反馈电流，所述反馈电流计算公式为：
Dout＝(D×ADv÷ADS-deviV)÷R×SAPS×Imax；
其中，D为所述数字信号电压，ADv为所述模数转换电压采样上限值，ADs为所述模数转换量化值，deviv为所述偏置电压，R为所述采样电阻，SAPs为所述定量量纲，Imax为由所述采样电压获取的采样电流峰值，计算出的Dout为反馈电流。
4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述对所述采样电压进行偏置放大处理，获得与所述采样电压相对应的偏置放大电压包括：
依据所述偏置电压对所述采样电压进行偏置放大处理，获得与所述采样电压相对应的偏置放大电压。
5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述对所述偏置电压进行模数转换，将所述偏置放大电压转换为数字信号电压包括：
依据所述模数转换电压采样上限值及所述模数转换量化值对所述偏置电压进行模数转换，将所述偏置放大电压转换为数字信号电压。
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
对所述反馈电流进行滤波处理。
7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
依据所述反馈电流对所述步进电机驱动器进行监测，当所述反馈电流满足预设报警规则时，判定所述步进电机驱动器发生故障，发出报警信息。
8.一种步进电机驱动器反馈电流获取系统，其特征在于，所述系统包括采样电压获取模块、电压信号处理模块及反馈电流采集模块，其中：
所述采样电压获取模块，用于获取采样电阻两端的采样电压；
所述电压信号处理模块，用于接收所述采样电压获取模块发送的采样电压，对所述采样电压进行偏置放大处理，获得与所述采样电压相对应的偏置放大电压，并对所述偏置放大电压进行模数转换，将所述偏置放大电压转换为数字信号电压；
所述反馈电流采集模块，用于接收所述电压信号处理模块发送的数字信号电压，并依据所述采样电压、所述数字信号电压以及所述步进电机驱动器运行过程中的驱动参数获取反馈电流。
9.根据权利要求8所述的系统，其特征在于，所述电压信号处理模块包括偏置放大模块及模数转换模块，其中：
所述偏置放大模块，用于接收所述采样电压获取模块发送的采样电压，对所述采样电压进行偏置放大处理，获得与所述采样电压相对应的偏置放大电压；
所述模数转换模块，用于接收所述偏置放大模块发送的偏置放大电压，对所述偏置放大电压进行模数转换，将所述偏置放大电压转换为数字信号电压。
10.根据权利要求8所述的系统，其特征在于，所述系统还包括电流滤波模块和/或故障监测模块，其中：
所述电流滤波模块，用于接收所述反馈电流采集变换模块发送的反馈电流，对所述反馈电流进行滤波处理；
所述故障监测模块，用于接收所述反馈电流采集模块发送的反馈电流，依据所述反馈电流对所述步进电机驱动器进行监测，当所述反馈电流满足预设报警规则时，判定所述步进电机驱动器发生故障，发出报警信息。
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