CN105438976B - 液压抓斗智能监测系统 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种液压抓斗智能监测系统，包括设置在抓斗上的信息收集系统，与信息收集系统连接的现场参数监测系统和现场显示终端系统，以及现场显示终端系统相连接的远程终端系统。本系统本能够在抓斗工作过程中，全面检测液压抓斗各系统工作状况，并将数据通过有线/无线数据链传至现场显示终端及远程终端。从而在液压抓斗工作时能够实时对液压系统各部分数据进行采集并显示；在系统出现异常造成监测项目超限时，该系统能够自动予以报警提醒操作人员；同时，该系统只需要布置数个用于安装传感器及现场监测系统的支架，故该系统对液压抓斗原有结构改动小，有利于批量化升级改造。

Description

液压抓斗智能监测系统

技术领域

本发明涉及一种液压抓斗，具体的来说涉及液压抓斗智能监测系统。

背景技术

液压抓斗是一种使用液压系统控制抓斗开闭从而完成工作的抓取类吊具。典型的液压抓斗主要由抓斗本体、液压抓斗电机、液压抓斗液压组件组成。与传统的机械式抓斗相比，液压抓斗具有工作效率高、无需对行车进行大规模改造即可使用，液压抓斗控制系统主要通过电控换向阀门完成，故其控制系统可匹配自动化控制系统，从而得到更好的系统扩展。

然而由于抓斗是一种可远程操控的抓取类吊具，在某些工作环境下抓斗距离操作人员有数十米甚至几十米的距离。故传统液压抓斗工作时，无法对抓斗工作状态进行监测。一旦抓斗工作过程中如发生故障，容易造成液压抓斗抓取无力、抓取速度下降甚至抓斗合拢状态下意外松开或由于过载烧毁电机，造成严重事故。

发明内容

本发明所要解决的技术问题在于，克服现有技术中存在的问题，提供一种液压抓斗智能监测系统。

为了解决上述问题本发明的技术方案是这样的：

液压抓斗智能监测系统，包括设置在抓斗上的信息收集系统，与信息收集系统连接的现场参数监测系统和现场显示终端系统，以及现场显示终端系统相连接的远程终端系统；

所述信息收集系统包括，加速度传感器、电子防拆标签、液压类传感器、电气类传感器、环境类传感器；

所述加速度传感器与信息收集系统连接的现场参数监测系统、现场显示终端系统、以及现场显示终端系统相连接的远程终端系统组成包括液压抓斗冲击及姿态监控系统。

所述电子防拆标签与信息收集系统连接的现场参数监测系统、现场显示终端系统、以及现场显示终端系统相连接的远程终端系统组成液压抓斗防拆识别及远程停止系统。

所述液压类传感器、电气类传感器、环境类传感器与信息收集系统连接的现场参数监测系统、现场显示终端系统、以及现场显示终端系统相连接的远程终端系统组成液压抓斗自检测及安全系统。

所述液压抓斗冲击及姿态监控系统，包括：

传感器单元，包含抓斗主体姿态/加速度传感器与抓瓣姿态/加速度传感器；其中，抓斗主题姿态/加速度传感器安装于抓斗主受力支架上并与支架刚性连接；抓瓣姿态/加速度传感器主要安装于抓瓣上，并通过固定支架与抓瓣刚性连接。

数据采集及监控单元，包括数据采集模块、控制模块及通讯模块组成；其中，数据采集模块连接传感器模块，并在工作时通过数据线采集传感器参数；控制模块与数据采集模块连接，并对采集的数据与记录在寄存器内的各传感器许用数值进行对比及分析，当有传感器参数处于超限等异常情况下，该模块通过通讯模块将异常数据上传至现场显示终端；在重要工工作参数出现异常或者接受现场显示终端所上传的停机指令时，该系统将主动切断液压阀块的控制电路，从而实现系统带故障停用；直至完成系统维修并清除故障码；所述通讯模块为无线或有线通讯系统，通过通讯模块将数据采集及监控单元与现场显示终端连接。

显示终端及比较单元，包括通讯模块、控制模块、显示模块、GPRS模块；通讯模块通过有线通讯模式与电子防拆标签读取模块连接，接收电子防拆标签读取模块所读取的防拆标签识别码；控制模块主要对读取的防拆标签识别码进行对比与识别，并可通过自动判定和远程遥控控制液压抓斗换向电磁阀控制线的通断；显示模块用于显示抓斗的工作图像；GPRS模块用于远程数据传输，并通过远程数据链与远程基站进行通讯。

所述液压抓斗防拆识别及远程停止系统，包括：

有源电子防拆标签，该标签是一种带有内置电源的高频/甚高频发射器，标签的固定端为一根防拆导线，该导线悬挂于抓斗的关键零部件的固定螺栓上，当拆卸螺栓导致该导线断裂时，防拆电子标签将会停止发送信号。

电子防拆标签读取模块，该模块是一种与有源电子防拆标签相匹配工作的读取模块，该模块能够按时序读取工作范围内的所有电子标签的发送信息，从而完成防拆电子标签的应答工作；并将应答信号传输至现场显示终端单元

现场显示终端单元，该单元包含通讯模块、控制模块、显示模块、GPRS模块；该单元中的通讯模块通过有线通讯模式与电子防拆标签读取模块连接，接收电子防拆标签读取模块所读取的防拆标签识别码；控制模块主要对读取的防拆标签识别码进行对比与识别，并可通过自动判定和远程遥控控制液压抓斗换向电磁阀控制线的通断；GPRS模块用于远程数据传输，可通过远程数据链与远程基站进行通讯。

液压抓斗自检测及安全系统，包括：

传感器组件，包括液压类传感器、电气类传感器、环境类传感器；液压类传感器在工作时将对液压抓斗液压系统中关键部件组件的工作油压进行数据采集；电气类传感器将对液压抓斗的电气系统关键部分进行数据采集；环境类传感器将对环境类参数进行采集；所有传感器组件通过数据线与数据采集及监控系统连接。

数据采集及监控系统，包括数据采集模块、控制模块及通讯模块；其中，数据采集模块在工作时通过数据线采集各传感器参数；控制模块主要功用为对采集的数据与记录在寄存器内的各传感器许用数值进行对比及分析，当有传感器参数处于超限等异常情况下，该模块通过通讯模块将异常数据上传至现场显示终端；在重要工作零部件出现工作参数异常或者接受现场显示终端所上传的停机指令时，该系统将主动切断液压阀块的控制电路，从而实现系统带故障停用；直至完成系统维修并清除故障码；通讯模块主要功用为通过无线/有线通讯系统与现场显示终端连接。

现场显示终端系统，包括通讯模块，显示模块，GPS/GPRS模块，数据外传接口模块；其中，通讯模块通过无线/有线通讯与数据采集及监控系统连接；显示模块主要用于显示系统状态、各传感器参数、系统是否故障信息，在系统发生故障时，通过显示系统进行报警；GPRS模块主要功用为通过远程数据链将系统参数及故障情况上传至远程终端；数据外传接口主要通过有线数据传输模式将数据外传至指定系统。

有益效果，本发明能够在抓斗工作过程中，全面检测液压抓斗各系统工作状况，并将数据通过有线/无线数据链传至现场显示终端及远程终端。从而在液压抓斗工作时能够实时对液压系统各部分数据进行采集并显示；在系统出现异常造成监测项目超限时，该系统能够自动予以报警提醒操作人员；同时，该系统只需要布置数个用于安装传感器及现场监测系统的支架，故该系统对液压抓斗原有结构改动小，有利于批量化升级改造。

附图说明

下面结合附图和具体实施方式来详细说明本发明；

图1为本发明所述液压抓斗冲击及姿态监控系统传感器安装示意图。

图2液压抓斗冲击及姿态监控系统工作示意图。

图3为本发明所述的电子防拆标安装示意图。

图4为本发明所述的液压抓斗防拆识别及远程停止系统工作示意图。

图5为本发明所述的液压抓斗各传感器布置位置示意图。

图6为本发明所述的液压抓斗自检测及安全系统的工作状态流程图。

具体实施方式

为了使本发明实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面结合具体图示，进一步阐述本发明。

液压抓斗智能监测系统，包括设置在抓斗上的信息收集系统，与信息收集系统连接的现场参数监测系统和现场显示终端系统，以及现场显示终端系统相连接的远程终端系统；

所述信息收集系统包括，加速度传感器、电子防拆标签、液压类传感器、电气类传感器、环境类传感器；

所述加速度传感器与信息收集系统连接的现场参数监测系统、现场显示终端系统、以及现场显示终端系统相连接的远程终端系统组成包括液压抓斗冲击及姿态监控系统。

所述电子防拆标签与信息收集系统连接的现场参数监测系统、现场显示终端系统、以及现场显示终端系统相连接的远程终端系统组成液压抓斗防拆识别及远程停止系统。

所述液压类传感器、电气类传感器、环境类传感器与信息收集系统连接的现场参数监测系统、现场显示终端系统、以及现场显示终端系统相连接的远程终端系统组成液压抓斗自检测及安全系统。

液压抓斗冲击及姿态监控系统，包括三个单元。

参看图1，冲击及姿态传感器单元：该传感器模块包含抓斗主体姿态/加速度传感器与抓瓣姿态/加速度传感器；其中，抓斗主题姿态/加速度传感器安装于抓斗主受力支架上并与支架刚性连接(图中I处)。抓瓣姿态/加速度传感器主要安装于抓瓣上(图中Ⅱ处)，并通过固定支架与抓瓣刚性连接。每个抓瓣安装一个传感器，抓斗本体考虑到冗余度安装一至二个传感器，由于是三轴传感器故传感器安装方向没有影响，可以进行软件设置；安装方式为螺栓刚性连接。

数据采集及监控单元：该单元主要由数据采集模块、控制模块及通讯模块组成。其中，数据采集模块在工作时通过数据线采集传感器参数。控制模块主要功用为对采集的数据与记录在寄存器内的各传感器许用数值进行对比及分析，当有传感器参数处于超限等异常情况下，该模块通过通讯模块将异常数据上传至现场显示终端；在重要工工作参数出现异常或者接受现场显示终端所上传的停机指令时，该系统将主动切断液压阀块的控制电路，从而实现系统带故障停用。直至完成系统维修并重新启动。通讯模块主要功用为通过无线/有线通讯系统与现场显示终端连接。

所述显示终端及比较单元：该单元包含通讯模块、控制模块、显示模块、GPRS模块等。该系统通讯模块通过有线通讯模式与电子防拆标签读取模块连接，接收电子防拆标签读取模块所读取的防拆标签识别码。控制模块主要对读取的防拆标签识别码进行对比与识别，并可通过自动判定和远程遥控控制液压抓斗换向电磁阀控制线的通断。GPRS模块用于远程数据传输，可通过远程数据链与远程基站进行通讯。

使用上述系统进行液压抓斗冲击及姿态监控的方法：包括以下步骤：参看图2，

a)传感器单元分别将抓斗主体姿态/加速度传感器与抓瓣姿态/加速度传感器的数据上传至数据采集及监控系统；

b)数据采集及监控单元按时序分别记录各数据采集通道的数值，通过I/O转换将模拟量信号转换为数字信号，并与储存在监控系统中的各物理量许用区间进行对比；当各传感器物理量在许用范围内，监控系统不介入抓斗控制，各传感器采集参数通过通讯模块传输至现场显示终端系统予以显示与记录；

c)当操作失误或其他原因导致抓斗过度倾斜或轻微撞击斗池时，部分非主要工作系统物理量监控数值超过许用区间；数据采集及监控单元根据预编写的故障判定算法对发生倾斜或碰撞的系统进行记录(包括倾斜角度、倾斜方向、碰撞方向、碰撞加速度、碰撞部位等信息)，并将故障代码上传至现场显示终端系统；现场显示终端系统通过声光报警提示操作人员；并通过GPRS模块将故障代码、出现时间和其他信息上传至远程终端；

d)当传感器检测物理量严重超限或重要参数超限时，(如抓斗发生严重碰撞或严重倾斜)，考虑到抓斗可能已经受到破坏，数据采集及监控系统在上传故障信息的同时将自动切断阀组的控制端，并进入故障保护模式，在此模式下，抓斗在完成张开动作后控制系统将锁定抓斗从而防止带故障运行导致更大的破坏，直至抓斗完成维修并清除故障代码。

所述的液压抓斗冲击及姿态监控方法，还可以通过差动算法计算各抓瓣与抓斗主受力支架所呈相对角度，配合液压油缸压力传感器从而判断指定抓瓣的相关信息。

液压抓斗防拆识别及远程停止系统，包括：

安装在液压抓斗上的有源电子防拆标签，用于读取有源电子防拆标签信息的电子防拆标签读取模块，与电子防拆标签读取模块连接的可以控制抓斗停止的现场显示终端单元。

所述有源电子防拆标签，该标签是一种带有内置电源的高频/甚高频发射器。在正常工作时，该标签会以一定频率发送预先编写的识别码。改标签固定端端为一根防拆导线，该导线悬挂于关键零部件(如液压泵、电机、液压阀块等)的固定螺栓上。一旦拆卸螺栓导致该导线断裂，防拆电子标签将会停止发送信号。

进一步参看图3，在防拆零件4的螺栓一端，即在螺栓1的非承载端打孔，防拆导线2穿过该孔，与有源电子防拆标签3形成闭合。拆卸该零件则必须拆开螺栓，拆开螺栓则必然损坏防拆导线2，则有源电子防拆标签3就会停止发送信号。

所述电子防拆标签读取模块，该模块是一种与有源电子防拆标签相匹配工作的读取模块。该模块能够按时序读取工作范围内的所有电子标签的发送信息，从而完成防拆电子标签的应答工作；并将应答信号传输至现场显示终端系统。通常情况下该模块安装于控制室内。

现场显示终端单元，该单元包含通讯模块、控制模块、显示模块、GPRS模块。该单元中的通讯模块通过有线通讯模式与电子防拆标签读取模块连接，接收电子防拆标签读取模块所读取的防拆标签识别码。控制模块主要对读取的防拆标签识别码进行对比与识别，并可通过自动判定和远程遥控控制液压抓斗换向电磁阀控制线的通断。GPRS模块用于远程数据传输，可通过远程数据链与远程基站进行通讯。

参看图4，在防拆保护模式下，液压抓斗防拆识别及远程停止方法如下：

a)电子防拆标签读取模块按时序读取在工作范围内的所有电子防拆标签识别码，并通过通讯模块将识别码传输至现场显示终端系统；

b)现场显示终端系统通过对比读取识别码与系统预编写识别码从而对系统是否被非法拆装进行辨识；

c)当电子防拆标签被非指定维修人员拆卸时，由于固定端导线断裂，电子防拆标签将会自动停止识别码的发送。从而现场显示终端将会记录改识别码最后一次发送的时间，同时通过显示模块进行报警；

d)在规定时间内如果该电子标签识别码不再出现，系统将会进入锁止状态；此时，现场显示终端将会通过GPRS系统将故障信息上传至远程基站。同时切断换向电磁阀的控制电源。直至远程基站发送指令解除锁止状态液压抓斗方可再次进入工作。

在远程停止模式下：液压抓斗防拆识别及远程停止方法如下：

a)远程基站向指定的抓斗现场显示终端系统发送停止命令；

b)现场显示终端通过GPRS模块接收改命令，并切断换向电磁阀的控制电源。从而完成液压抓斗系统的远程停止。

该模式主要用于生产商权限停止液压抓斗的工作远程停止。

液压抓斗自检测及安全系统，包括：

设置在抓斗上的传感器组件，与传感器组件连接的数据采集及监控系统，与数据采集及监控系统连接的现场显示终端系统；所述数据采集及监控系统用于控制液压抓斗的停用，所述现场显示终端系统用于显示相关工作参数和控制状态并将数据外传至指定系统。

所述传感器组件：传感器组件主要由液压类传感器、电气类传感器、环境类传感器组成；液压类传感器在工作时将对液压抓斗液压系统中关键部件(如液压泵、换向阀块、液压缸等)组件的工作油压进行数据采集；电气类传感器将对液压抓斗的电气系统关键部分(如电机工作参数，阀块工作参数等)进行数据采集；环境类传感器将对环境类参数(如外界温度、外界湿度等)参数进行采集；所有传感器组件通过数据线与数据采集及监控系统连接。

参看图5，其中A为电机参数监测点，设置有电气传感器；B为油泵参数监测点，设置有液压传感器；C为油缸工作油压监测点，设置有液压传感器；D为电磁换向阀监测点，设置有电气传感器；E为主工作油路油压监控点，设置有液压传感器；F为液压油液位监控点，设置有液压传感器；G为油液污染监控点，设置有液压传感器；H为油缸行程监测点，设置有液压传感器。

数据采集及监控系统：该系统主要由数据采集模块、控制模块及通讯模块组成；其中，数据采集模块在工作时通过数据线采集各传感器参数。控制模块主要功用为对采集的数据与记录在寄存器内的各传感器许用数值进行对比及分析，当有传感器参数处于超限等异常情况下，该模块通过通讯模块将异常数据上传至现场显示终端；在重要工作零部件(如液压缸、液压泵等)出现工作参数异常或者接受现场显示终端所上传的停机指令时，该系统将主动切断液压阀块的控制电路，从而实现系统带故障停用；直至完成系统维修并清除故障码；通讯模块主要功用为通过无线/有线通讯系统与现场显示终端连接。

现场显示终端系统：该系统包含通讯模块，显示模块，GPS/GPRS模块，数据外传接口模块等，实现数据远距离通信和存储，显示相关工作参数和控制状态；其中，通讯模块通过无线/有线通讯与数据采集及监控系统连接；显示模块主要用于显示系统状态、各传感器参数、系统是否故障等信息，在系统发生故障时，通过显示系统进行报警。GPRS模块主要功用为通过远程数据链将系统参数及故障情况上传至远程终端。数据外传接口主要通过有线数据传输模式(如：CAN接口、RS485接口等)将数据外传至指定系统。

参看图6，液压抓斗自检测及安全系统的自检测方法，包括以下步骤：

a)接通液压抓斗电源；

b)液压泵进入工作状态，此时，液压阀关闭；使液压泵泵油仅通过溢流阀回如液压油箱；通过液压泵前端安装的压力、流量传感器对液压泵泵油压力、泵油流量进行监测；计算液压泵容积效率及工作油压；同时，监测电机线电流，线电压与温升情况；

c)液压泵停止工作，液压阀关闭；使液压泵与液压阀之间管路形成保压；通过计算单位时间内的液压油压力下降量判定液压油泵与液压阀块的密封性能；

d)液压油泵进入工作状态，液压阀正向开启，接通油缸至液压泵的回路，直至油缸张至最大行程；关闭液压阀，使液压阀至液压缸之间管路形成保压；通过计算单位时间内的液压油压力下降量判定液压阀至液压缸的密封性能；

e)当系统出现故障导致有部分非主要工作系统物理量监控数值超过许用区间；数据采集及监控系统将根据预编写的故障判定算法对发生故障的系统进行记录，并将故障代码上传至现场显示终端系统；现场显示终端系统通过声光报警提示操作人员；并通过GPRS模块将故障代码、出现时间和故障其他信息上传至远程终端。

自检测状态是指在抓斗完成维修及长时间不使用再次进入使用状态时，按照预编写的检测程序对抓斗液压系统进行自检，并且自动判定液压系统重要组件是否处于故障状态。

液压抓斗自检测及安全系统的安全监控方法，包括以下步骤：

a)传感器组件将各检测数据上传至数据采集及监控系统；

b)数据采集及监控系统按时序分别记录各数据采集通道的数值，通过I/O转换将模拟量信号转换为数字信号，并与储存在监控系统中的各物理量许用区间进行对比；当系统各部分物理量在许用范围内，监控系统不介入抓斗控制；各传感器采集参数通过通讯模块传输至现场显示终端系统予以显示与记录；

c)当系统出现故障导致有部分非主要工作系统物理量监控数值超过许用区间；数据采集及监控系统将根据预编写的故障判定算法对发生故障的系统进行记录，并将故障代码上传至现场显示终端系统；现场显示终端系统通过声光报警提示操作人员；并通过GPRS模块将故障代码、出现时间和故障其他信息上传至远程终端；

d)当重要工作系统出现故障时，数据采集及监控系统在上传故障信息的同时将自动切断阀组的控制端；并进入故障保护模式；在此模式下，抓斗在完成张开动作后控制系统将锁定抓斗从而防止带故障运行导致更大的破坏；直至抓斗完成维修并清除故障代码。

本系统本能够在抓斗工作过程中，全面检测液压抓斗各系统工作状况，并将数据通过有线/无线数据链传至现场显示终端及远程终端。从而在液压抓斗工作时能够实时对液压系统各部分数据进行采集并显示；在系统出现异常造成监测项目超限时，该系统能够自动予以报警提醒操作人员；同时，该系统只需要布置数个用于安装传感器及现场监测系统的支架，故该系统对液压抓斗原有结构改动小，有利于批量化升级改造。

以上显示和描述了本发明的基本原理、主要特征和本发明的优点。本行业的技术人员应该了解，本发明不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是说明本发明的原理，在不脱离本发明精神和范围的前提下本发明还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本发明范围内。本发明专利要求保护的范围由所附的权利要求书及其等同物界定。

Claims (4)

1.液压抓斗智能监测系统，包括设置在抓斗上的信息收集系统，与信息收集系统连接的现场参数监测系统和现场显示终端系统，以及现场显示终端系统相连接的远程终端系统；

所述信息收集系统包括，加速度传感器、电子防拆标签、液压类传感器、电气类传感器、环境类传感器；

所述加速度传感器与信息收集系统连接的现场参数监测系统、现场显示终端系统、以及现场显示终端系统相连接的远程终端系统组成包括液压抓斗冲击及姿态监控系统；

所述电子防拆标签与信息收集系统连接的现场参数监测系统、现场显示终端系统、以及现场显示终端系统相连接的远程终端系统组成液压抓斗防拆识别及远程停止系统；

所述液压类传感器、电气类传感器、环境类传感器与信息收集系统连接的现场参数监测系统、现场显示终端系统、以及现场显示终端系统相连接的远程终端系统组成液压抓斗自检测及安全系统。

2.根据权利要求1所述的液压抓斗智能监测系统，其特征在于，所述液压抓斗冲击及姿态监控系统，包括：

传感器单元，包含抓斗主体姿态/加速度传感器与抓瓣姿态/加速度传感器；其中，抓斗主题姿态/加速度传感器安装于抓斗主受力支架上并与支架刚性连接；抓瓣姿态/加速度传感器主要安装于抓瓣上，并通过固定支架与抓瓣刚性连接；

数据采集及监控单元，包括数据采集模块、控制模块及通讯模块组成；其中，数据采集模块连接传感器模块，并在工作时通过数据线采集传感器参数；控制模块与数据采集模块连接，并对采集的数据与记录在寄存器内的各传感器许用数值进行对比及分析，当有传感器参数处于超限等异常情况下，该模块通过通讯模块将异常数据上传至现场显示终端；在重要工工作参数出现异常或者接受现场显示终端所上传的停机指令时，该系统将主动切断液压阀块的控制电路，从而实现系统带故障停用；直至完成系统维修并清除故障码；所述通讯模块为无线或有线通讯系统，通过通讯模块将数据采集及监控单元与现场显示终端连接；

显示终端及比较单元，包括通讯模块、控制模块、显示模块、GPRS模块；通讯模块通过有线通讯模式与电子防拆标签读取模块连接，接收电子防拆标签读取模块所读取的防拆标签识别码；控制模块主要对读取的防拆标签识别码进行对比与识别，并可通过自动判定和远程遥控控制液压抓斗换向电磁阀控制线的通断；显示模块用于显示抓斗的工作图像；GPRS模块用于远程数据传输，并通过远程数据链与远程基站进行通讯。

3.根据权利要求1所述的液压抓斗智能监测系统，其特征在于，所述液压抓斗防拆识别及远程停止系统，包括：

有源电子防拆标签，该标签是一种带有内置电源的高频/甚高频发射器，标签的固定端为一根防拆导线，该导线悬挂于抓斗的关键零部件的固定螺栓上，当拆卸螺栓导致该导线断裂时，防拆电子标签将会停止发送信号；

电子防拆标签读取模块，该模块是一种与有源电子防拆标签相匹配工作的读取模块，该模块能够按时序读取工作范围内的所有电子标签的发送信息，从而完成防拆电子标签的应答工作；并将应答信号传输至现场显示终端单元；

现场显示终端单元，该单元包含通讯模块、控制模块、显示模块、GPRS模块；该单元中的通讯模块通过有线通讯模式与电子防拆标签读取模块连接，接收电子防拆标签读取模块所读取的防拆标签识别码；控制模块主要对读取的防拆标签识别码进行对比与识别，并可通过自动判定和远程遥控控制液压抓斗换向电磁阀控制线的通断；GPRS模块用于远程数据传输，可通过远程数据链与远程基站进行通讯。

4.根据权利要求1所述的液压抓斗智能监测系统，其特征在于，液压抓斗自检测及安全系统，包括：

传感器组件，包括液压类传感器、电气类传感器、环境类传感器；液压类传感器在工作时将对液压抓斗液压系统中关键部件组件的工作油压进行数据采集；电气类传感器将对液压抓斗的电气系统关键部分进行数据采集；环境类传感器将对环境类参数进行采集；所有传感器组件通过数据线与数据采集及监控系统连接；

数据采集及监控系统，包括数据采集模块、控制模块及通讯模块；其中，数据采集模块在工作时通过数据线采集各传感器参数；控制模块主要功用为对采集的数据与记录在寄存器内的各传感器许用数值进行对比及分析，当有传感器参数处于超限等异常情况下，该模块通过通讯模块将异常数据上传至现场显示终端；在重要工作零部件出现工作参数异常或者接受现场显示终端所上传的停机指令时，该系统将主动切断液压阀块的控制电路，从而实现系统带故障停用；直至完成系统维修并清除故障码；通讯模块主要功用为通过无线/有线通讯系统与现场显示终端连接；

现场显示终端系统，包括通讯模块，显示模块，GPS/GPRS模块，数据外传接口模块；其中，通讯模块通过无线/有线通讯与数据采集及监控系统连接；显示模块主要用于显示系统状态、各传感器参数、系统是否故障信息，在系统发生故障时，通过显示系统进行报警；GPRS模块主要功用为通过远程数据链将系统参数及故障情况上传至远程终端；数据外传接口主要通过有线数据传输模式将数据外传至指定系统。