CN105421520B - 液压行驶系统的校正 - Google Patents

Abstract

一种液压行驶系统，其可通过包括如下步骤的方法进行校正：在校正模式期间，接收第一踏板的第一操作员致动，并且同时接收第二踏板的第二操作员致动，所述第二操作员致动与所述第一操作员致动匹配；在接收步骤期间，感测来自于通过所述第一踏板的致动而被致动的第一液压阀的多个第一先导压力和来自于通过所述第二踏板的致动而被致动的第二液压阀的多个第二先导压力；在接收步骤之后，确定第一先导‑命令关系和第二先导‑命令关系，使得对于所述第一踏板和所述第二踏板的多个匹配致动状态而言，基于所述第一先导压力和所述第一先导‑命令关系确定的第一命令与基于所述第二先导压力和所述第二先导‑命令关系确定的第二命令基本类似。

Description

液压行驶系统的校正

技术领域

本公开涉及一种机器和校正该机器的方法。本公开的实施例涉及作业车辆上的液压行驶系统的校正，其中液压行驶系统由独立地控制作业车辆的左侧和右侧的行驶的两个操作员输入致动。

背景技术

作业车辆可以具有使作业车辆能够移动的液压行驶系统。所述液压行驶系统可以包括被液压马达驱动的车轮或履带。所述液压马达可以被阀和可以响应操作员的命令的液压马达驱动。操作员可以通过输入机构(例如，脚踏板)的致动来提供这种命令，所述输入机构的致动可以独立地控制位于机器的左侧的车轮或履带和位于机器的右侧的车轮或履带的旋转速度和旋转方向。

发明内容

根据本公开的一个方面，一种校正液压行驶系统的方法可包括：在校正模式期间，接收第一踏板的第一操作员致动，并且同时接收第二踏板的第二操作员致动，所述第二操作员致动基本上与所述第一操作员致动匹配；还可以包括：在接收步骤期间，感测来自于通过所述第一踏板的致动而被致动的第一液压阀的多个第一先导压力；还可以包括：在接收步骤期间，感测来自于通过所述第二踏板的致动而被致动的第二液压阀的多个第二先导压力；并且还可以包括：在接收步骤之后，确定第一先导-命令关系和第二先导-命令关系，使得对于所述第一踏板和所述第二踏板的多个匹配致动状态而言，基于所述第一先导压力和所述第一先导-命令关系确定的第一命令与基于所述第二先导压力和所述第二先导-命令关系确定的第二命令基本类似。

根据本公开的另一个方面，校正液压行驶系统的方法还可以包括：基于请求校正该液压行驶系统的用户输入进入校正模式。

根据本公开的另一个方面，校正液压行驶系统的方法还可以包括：在进入校正模式之后，向用户显示指令，以执行所述第一踏板和所述第二踏板的匹配致动。

根据本公开的另一个方面，校正液压行驶系统的方法还可以包括：确定所述第一先导-命令关系和所述第二先导-命令关系，使得对于所述第一踏板和所述第二踏板的大多数匹配致动状态而言，所述第一命令在所述第二命令的5％的范围内。

根据本公开的另一个方面，校正液压行驶系统的方法还可以包括：在所述第一液压阀和所述第二液压阀中的每一个都正在产生至少上跳压力的匹配致动状态下，基于所述第一先导压力和所述第二先导压力中的较大者确定所述第一先导-命令关系和所述第二先导-命令关系中的至少一个。

根据本公开的另一个方面，校正液压行驶系统的方法还可以包括：在所述第一液压阀和所述第二液压阀二者中仅有一个正在产生饱和压力的匹配致动状态下，基于所述第一先导压力和所述第二先导压力中的较小者确定所述第一先导-命令关系和所述第二先导-命令关系中的至少一个。

根据本公开的另一个方面，校正液压行驶系统的方法还可以包括：确定所述第一先导-命令关系和所述第二先导-命令关系，使得对于所述第一踏板和所述第二踏板的大多数匹配致动状态而言，所述第一命令在所述第二命令的5％的范围内。

根据本公开的另一个方面，一种作业车辆可以包括：第一踏板、第一液压阀、第一液压泵、第一液压马达、第二踏板、第二液压阀、第二液压泵、第二液压马达和控制器。所述第一液压阀可以被配置为通过所述第一踏板的致动而被致动。所述第一液压泵可以配置为以基于第一命令的流率提供第一液压流。所述所述第一液压马达配置为从所述第一液压泵接收液压流体，并且旋转地连接至位于所述作业车辆的第一侧的第一接地车轮或履带。所述第二液压阀可以配置为通过所述第二踏板的致动而被致动。所述第二液压泵可以配置为以基于第二命令的速率提供第二液压流。所述第二液压马达配置为从所述第二液压泵接收液压流体，并且旋转地连接至位于所述作业车辆的第二侧的第二接地车轮或履带，所述第二侧与所述第一侧相反。所述控制器可以被配置为选择性地在校正模式中运行，在该校正模式中，所述控制器可以被配置为：在所述第一踏板和所述第二踏板的匹配致动期间，感测来自于所述第一液压阀的多个第一先导压力和来自于所述第二液压阀的多个第二先导压力，并且确定第一先导-命令关系和第二先导-命令关系，使得对于所述第一踏板和所述第二踏板的多个匹配致动状态而言，基于所述第一先导压力和所述第一先导-命令关系确定的第一命令与基于所述第二先导压力和所述第二先导-命令关系确定的第二命令基本类似。

根据本公开的另一个方面，所述控制器还配置为选择性地在所述校正模式中运行，在所述校正模式中，所述控制器配置为：确定第一先导-命令关系和第二先导-命令关系，使得对于所述第一踏板和所述第二踏板的大多数匹配致动状态而言，所述第一命令在所述第二命令的5％的范围内。

根据本公开的另一个方面，所述控制器还配置为选择性地在所述校正模式中运行，在所述校正模式中，所述控制器配置为：在所述第一液压阀和所述第二液压阀中的每一个都正在产生至少上跳压力的匹配致动状态下，基于所述第一先导压力和所述第二先导压力中的较大者确定所述第一先导-命令关系和所述第二先导-命令关系中的至少一个；以及在所述第一液压阀和所述第二液压阀二者中仅有一个正在产生饱和压力的匹配致动状态下，基于所述第一先导压力和所述第二先导压力中的较小者确定所述第一先导-命令关系和所述第二先导-命令关系中的至少一个。

根据下面的描述和附图，上述特征和其它特征将变得显而易见。

附图说明

附图的详细描述参照附图，其中：

图1是作业车辆(例如，挖掘机)的透视图。

图2是作业车辆的液压行驶系统的多个部分的示意图。

图3是用于液压行驶系统的校正方法的流程图。

图4A和图4B是图示用于未经校正的示例性液压行驶系统的随踏板位置变化的先导压力和泵流量的图。

图4C和图4D是图示在已进行校正之后的用于图4A和4B的示例性液压行驶系统的随踏板位置变化的先导压力和泵流量的图。

在全部的多个附图中，相同的附图标记被用来指示相同的元件。

具体实施方式

本公开的实施例可以用在作业车辆上。图1是作业车辆100的透视图。作业车辆100图示为挖掘机，但其可以是可以配备液压行驶系统的任何作业车辆，例如，举几个例子，它可以是履带式车辆、小型装载机、铰接悬臂式装载机、自动平地机、滑移装载机、履带式伐木归堆机或履带式收割机。作业车辆100包括通过枢转接头106枢转地安装在下框架104上的上框架102。枢转接头106允许上框架102在大致平行于地面的平面中绕下框架104旋转。下框架104包括左履带108和右履带110。左履带108和右履带110可支撑作业车辆100并将其沿地表推进。例如，左履带108和右履带110可由互相连接的金属部件形成或由橡胶或聚合物形成。在可替换的实施例中，车轮可以用来支撑作业车辆100并且代替履带沿地面推进作业车辆100。

如本文中使用的，与作业车辆100有关的方向可以参照坐在操作员站110中的操作员：作业车辆100的左边是指该操作员的左边，作业车辆100的右边是指该操作员的右边，作业车辆100的前面或前部是该操作员面向的方向，作业车辆100的后面或后部位于该操作员的后面，作业车辆100的顶部位于该操作员的上面，并且作业车辆100的底部位于该操作员的下面。

上框架102为悬臂116的枢转连接提供支撑结构。悬臂116的第一端可枢转地附接到上框架102并且与第一端相反的第二端可枢转地连接到臂114。悬臂116被可枢转地连接至悬臂116和上框架102二者的两个液压缸致动。臂114是第一端可枢转地附接到悬臂116并且与第一端相反的第二端部分地通过连杆枢转地连接至作业工具112的悬臂。臂114被枢转地连接至悬臂116并且枢转地连接至臂114的液压缸致动。臂114有时可以被称为臂、第二悬臂、铲斗或铲斗柄。作业工具112是在一个端部部分地通过连杆枢转地连接至臂114并且在与第一端相反的第二端接合地面或待处理的其他物体的铲斗。作业工具112被枢转地连接至臂114并且枢转地连接至连杆的液压缸致动，通过该连杆，作业工具112枢转地连接至臂114。致动悬臂116、臂114和作业工具112的这些液压缸中的每一个液压缸都可以在由液压控制阀组件134传输的加压液压流体的作用下伸长或缩回，所述液压控制阀组件134由一个或多个液压泵(例如，第一液压泵122或第二液压泵124)供给加压液压流体。

上框架102还为发动机120提供支撑结构，该发动机驱动作业车辆100。发动机120可以是内燃机，例如柴油发动机。发动机120可以具有旋转地连接至其上的各种多种部件，以向这些部件提供动力，这些部件例如是所述第一液压泵122和第二液压泵124。第一液压泵122和第二液压泵124中的每一个都提供加压液压流体给液压控制阀组件134，液压控制阀134定量供应流出至左液压马达126、右液压马达128以及流出至其它液压功能部件(例如，用于致动悬臂116、臂114和作业工具112的各种缸)的这种流体。液压控制阀组件134被构造为：由第一液压泵122供给的加压液压流体被定量供应至左液压马达126，并且由第二液压泵124供给的加压液压流体被定量供应(meteredout)至右液压马达128。在可替换的实施例中，可通过不同的方式向左液压马达126和右液压马达128供给加压液压流体，例如通过分别配置有左液压马达126和右液压马达128的闭合回路中的左静液压泵和右静液压泵。

第一液压泵122和左液压马达126通过液压控制阀组件134液压地连接，使得可以改变第一液压泵122的位移，以改变左液压马达126旋转的速度。左液压马达126旋转地连接至左履带108，从而：当液压控制阀组件134处于允许液压流从第一液压泵122流至左液压马达126的状态时，第一液压泵122的位移能够改变左履带108旋转的速度。可替换地，还可以通过改变液压控制阀组件134的状态去改变流向左液压马达126的液压流量，例如通过移动滑阀以减小至左液压马达126的流阻。

类似地，第二液压泵124和右液压马达128通过液压控制阀组件134液压地连接，使得可以改变第二液压泵124的位移，以改变右液压马达126旋转的速度。右液压马达128旋转地连接至右履带110，从而：当液压控制阀组件134处于允许液压流从第二液压泵124流至右液压马达128的状态时，第二液压泵124的位移能够改变右履带110旋转的速度。可替换地，还可以通过改变液压控制阀组件134的状态去改变流向右液压马达128的液压流量，例如通过移动滑阀以减小至右液压马达128的流阻。

上框架102还为操作员站118提供支撑结构。操作员可以在操作员站118内操作作业车辆100。操作员可以通过致动操作杆、操纵杆或操作员站118内的其它操作员输入装置控制悬臂116、臂114和作业工具112的运动。操作员可以通过致动左行驶踏板130和右行驶踏板132来控制作业车辆100沿地面的运动。左行驶踏板130和右行驶踏板132中的每一个都可以被构造成枢转地连接至中心支点上的构件，以允许在两个不同的方向上致动。左行驶踏板130和右行驶踏板132中的每一个都可以例如通过一个或多个弹簧朝向空档位置偏压，以在操作员未在踏板上施加任何力时朝向该空档位置运动。然后，操作员可以在左行驶踏板130和右行驶踏板132中的每一个的第一侧(例如，向前或向上侧)上施力，以致动踏板从空档位置经过下压的向前位置运动至完全下压的向前位置。左行驶踏板130的向前位置命令左履带108以一定的速率向前推进，该速率随着该踏板的下压的向前位置的增加而增加。右行驶踏板132的向前位置命令右履带110以一定的速率向前推进，该速率随着该踏板的下压的向前位置的增加而增加。将左履带108和右履带110向前推进导致下框架104向前运动，但是也可以导致上框架102在不同的方向上推进，这取决于上框架102相对于下框架104的定向。

当操作员终止在左行驶踏板130和右行驶踏板132中的每一个的第一侧上施力时，由于弹簧偏压，每一个踏板都可以返回空档位置。然后，操作员可在左行驶踏板130和右行驶踏板132中的每一个的与第一侧相反的第二侧(例如，向后或向下侧)上施力，以致动踏板从空档位置经过下压的向后位置运动至完全下压的向后位置。左行驶踏板130的向后位置命令左履带108以一定的速率向后推进，该速率随着该踏板的下压的向后位置的增加而增加。右行驶踏板132的向后位置命令右履带110以一定的速率向后推进，该速率随着该踏板的下压的向后位置的增加而增加。与向前推进类似，将左履带108和右履带110向后推进导致下框架104向后运动，但是也可以导致上框架102在不同的方向上推进，这取决于上框架102相对于下框架104的定向。

在可替换的实施例中，左行驶踏板130和右行驶踏板132可具有不同的配置。例如，操作员可以利用四个不同的踏板控制行驶，以代替前文所述的每一个都可以在两个不同的方向上被致动的两个踏板来控制行驶。通过四个踏板的配置，第一组踏板可用来命令左履带108和右履带110的向前运动，而第二组踏板可用来命令左履带108和右履带110的向后运动。此外，尽管左行驶踏板130和右行驶踏板132被称为“踏板”，但是它们中的每一个也可以是能够从空档位置致动至完全致动位置以控制左履带108和右履带110的速度的操作杆或其它输入装置。

左行驶踏板130和右行驶踏板132可以被操作员同时致动，并且被致动至相同的致动状态，从而左行驶踏板130的致动状态匹配右行驶踏板132的致动状态。操作员可以执行左行驶踏板130和右行驶踏板132的同时的匹配的致动，以命令左履带108和右履带110以相同的速率向前或向后旋转，从而沿直线推进下框架104。操作员可以致动左行驶踏板130和右行驶踏板132至不同的或不匹配的致动状态，以命令左履带108和右履带110以不同的旋转速率旋转，从而使下框架104转向或沿弧线路径推进下框架104。

控制器136，也可以被称为车辆控制单元(VCU)，可以与发动机120、液压部件、电气部件和操作员站118内的操作员输入装置通信。控制器136可以通过线束电连接至这些其他部件，以使得信息、命令和电力可以在控制器136和作业车辆100的其他部件之间传递。例如，控制器136可以通过控制器局域网(CAN)与发动机控制单元(ECU)连接。然后，控制器136可以通过CAN发送命令至ECU，并且ECU又可以接收所述命令并且致动螺线管或其它部件以基于所述命令控制发动机120。

图2是作业车辆100的液压行驶系统137的一部分的示意图。图2图示了左行驶踏板130和右行驶踏板132的向前的位置以及相关联的先导阀、管线和压力传感器，但没有图示左行驶踏板130和右行驶踏板132以的向后的位置及相关联的先导阀、管线和压力传感器。

左先导阀146和右先导阀148可以机械地连接至左行驶踏板130和右行驶踏板132，以使得左行驶踏板130和右行驶踏板132的致动可以分别致动左先导阀146和右先导阀148。左先导阀146和右先导阀148(其还可以被称作远程控制阀)中的每一个都可以具有滑阀，该滑阀机械地连接至并且可以被左行驶踏板130和右行驶踏板132移动。左先导阀146和右先导阀148中的每一个都可以提供液压先导信号，液压先导信号的压力基于由左行驶踏板130和右行驶踏板132的致动引起的滑阀的位移。在该实施例中，来自于左先导阀146和右先导阀148的先导信号的压力随着左行驶踏板130和右行驶踏板132被致动而增加。在可替换的实施例中，先导信号的压力可以随着左行驶踏板130和右行驶踏板132的致动而降低。

左先导阀146被左行驶踏板130致动，并且产生左先导信号138，该左先导信号138的压力取决于所述致动。左先导阀146从先导压力源158接收加压的液压流体，并且可以将该加压的液压流体引导至液压油箱160或引导至液压控制阀组件134以提供左先导信号138。左先导信号138的压力取决于滑阀位于左先导阀146中的位置，并且可以在零压力或低压力与先导压力源158的压力之间变化，其中，左先导阀146未被致动时可出现零压力或低压力，左先导阀146被完全致动时可出现先导压力源158的压力。左先导信号138可以不恰好与滑阀在左先导阀146中的位移成比例。在该实施例中，左先导阀146可以展现出上跳(jump-on)压力和饱和压力。随着左先导阀146被致动，其以基本不变的方式为左先导信号138产生零压力或低压力，直至它在左先导信号138中产生上跳压力或初始压力上升(initialpressurerise)的点。随着左先导阀146被进一步致动，左先导信号138的压力可以稳步地上升，直至它达到饱和压力或到达一压力点，在该压力点，左先导阀146的进一步致动仅会很少地或完全不会增加左先导信号138的压力。左先导阀146的完全致动可以产生饱和压力以上的最终压力增量。出现上跳压力和饱和压力时的左先导阀146的致动点可以具有标称值，但左先导阀146的制造差异可能导致这些压力的致动点的差异。此外，左先导阀146与左行驶踏板130的机械连接的差异也可能改变触发上跳压力和饱和压力所需的左行驶踏板130的致动量。

右先导阀148被右行驶踏板132致动，并且产生右先导信号140，该右先导信号140的压力取决于所述致动。右先导阀148从先导压力源158接收加压的液压流体，并且可以将该加压的液压流体引导至液压油箱160或引导至液压控制阀组件134以提供右先导信号140。右先导信号140的压力取决于滑阀位于右先导阀148中的位置，并且可以在零压力或低压力与先导压力源158的压力之间变化，其中右先导阀148未被致动时可出现零压力或低压力，右先导阀148被完全致动时可出现先导压力源158的压力。右先导信号140可以不恰好与滑阀在右先导阀148中的位移成比例。在该实施例中，右先导阀148可以展现出上跳压力和饱和压力。随着右先导阀148被致动，其以基本不变的方式为右先导信号140产生零压力或低压力，直至它在右先导信号140中产生上跳压力或初始压力上升的点。随着右先导阀148被进一步致动，右先导信号140的压力可以稳步地上升，直至它达到饱和压力或到达一压力点，在该压力点，右先导阀148的进一步致动仅会很少地或完全不会增加右先导信号140的压力。右先导阀148的完全致动可以产生饱和压力以上的最终的压力增量。出现跳压力和饱和压力时的右先导阀148的致动点可以具有标称值，但右先导阀148的制造差异可能导致这些压力的致动点的差异。此外，右先导阀148与右行驶踏板132的机械连接的差异也可能改变触发上跳压力和饱和压力所需的右行驶踏板132的致动量。

左先导信号138可以被液压地传送至左压力传感器150和液压控制阀组件134。左压力传感器150被配置为感测左先导信号138的压力并且提供指示所述压力的左压力信号154，该左压力信号154被控制器134接收。液压控制阀组件134接收左先导信号138并且基于该先导信号移动滑阀或影响其它液压逻辑。液压控制阀组件134可以被配置为使用左先导信号138的增大的压力在第一液压泵122与左液压马达126之间提供减小的流阻。类似地，右先导信号140可以被液压地传送至右压力传感器152和液压控制阀组件134。右压力传感器152被配置为感测右先导信号140的压力并且提供指示所述压力的右压力信号156，该右压力信号156被控制器134接收。液压控制阀组件134接收右先导信号140并且基于该先导信号移动滑阀或影响其它液压逻辑。液压控制阀组件134可以被配置为使用右先导信号140的增大的压力在第二液压泵124与右液压马达128之间提供减小的流阻。

控制器136可以接收左压力信号154和右压力信号156，并且由此可以间接地感测左行驶踏板130和右行驶踏板132的位置或致动状态。这些信号可以是由线束分别从左压力传感器150和右压力传感器152输送至控制器136的电压的形式。然后，控制器136确定并发送第一命令信号142至第一液压泵122，以及确定并发送第二命令信号144至第二液压泵124。控制器136基于左压力信号154以及左压力信号154与第一命令信号142之间的关系确定第一命令信号142。控制器136基于右压力信号156以及右压力信号156与第二命令信号144之间的关系确定第二命令信号144。在该实施例中，控制器136使用存储在两个查找表中的两个先导-命令关系来计算这些命令信号，这两个查找表中的一个用于左压力信号154，另一个用于右压力信号156，这两个查找表将先导压力映射至命令信号。该查找表可以列举多个先导-命令信号数据对，并且控制器136可以在查找表中定位最接近的两个先导压力数据点，并且在两个相关联的命令信号数据点之间进行差值以确定合适的命令。例如，如果用于左压力信号154的查找表包含([500kPa,0mA],[1000kPa,200mA],[2000kPa,500mA])并且控制器136接收了1500kPa(千帕斯卡)的左压力信号154，那么控制器136可以计算出350mA(毫安)的值用于第一命令信号142。在可替换的实施例中，用于查找表、压力信号和命令信号的值可以具有不同的单位、任意单位或可以没有单位。可替换的实施例还可以利用基于先导信号的压力和先导信号的压力与命令之间的先导-命令关系计算命令的其它方法，例如，具有除先导压力之外的其他输入的方程式或查找表，此处仅是列举出了几个可选择的方式而已。

第一命令信号142和第二命令信号144可以基于除左压力信号154、右压力信号156、第一先导-命令关系和第二先导-命令关系之外的因素来确定。在该实施例中，第一命令信号142和第二命令信号144还基于由操作员输入装置(例如，用于控制悬臂116、臂114和作业工具112的操作员输入装置)致动的其它先导阀提供的压力信号。控制器136基于多个先导压力信号确定第一命令信号142和第二命令信号144中的每一个，并且将这些命令发送给第一液压泵122和第二液压泵124。第一液压泵122和第二液压泵124以取决于第一命令信号142和第二命令信号144的流率将加压液压流体供给至液压控制阀组件134。液压控制阀组件134将所述加压液压流体定量供应至多个功能部件，包括供应至左液压马达126、右液压马达128、由被操作员输入装置致动的其它先导阀控制的功能部件和其它功能部件。在该实施例中，第一液压泵122和第二液压泵124中的每一个都将加压液压流体供给至多个功能部件，所以控制器136必须确定第一命令信号142和第二命令信号144，以使得它们考虑这些多个功能部件的合并的流量需求。

第一液压泵122和第二液压泵124接收第一命令信号142和第二命令信号144。所述泵可以被构造成各种不同的方式，以分别基于第一命令信号142和第二命令信号144提供第一泵流量162和第二泵流量164。在该实施例中，每一个都包含螺旋管，螺旋管分别基于其接收到的以第一命令信号142和第二命令信号144为形式的电流的量而被通电并且由此被致动。所述螺旋管的致动改变第一液压泵122和第二液压泵124的排量。例如，螺旋管在第一液压泵122中的致动可以改变控制缸中的液压流体的压力。这可以移动控制缸，由此致动用于控制第一液压泵122的排量的控制斜盘。

第一液压泵122可因此以取决于第一命令信号142的排量提供加压液压流体。第一液压泵122通过液压控制阀组件134将加压液压流体供给至左液压马达126。液压控制阀组件134通过两个管线(左向前管线166和左向后管线168)将该流体供给至左液压马达126，所述两个管线中的每一个连接至左液压马达126的不同工作端口。左液压马达126旋转的方向可以被液压控制阀组件134控制，液压控制阀组件134可引导加压液压流体流至(i)左向前管线166，以使左液压马达126在向前的方向上旋转，以及(ii)左向后管线168，以使左液压马达126在向后的方向上旋转。左液压马达126旋转地连接至左履带108，因此，左履带108旋转的方向取决于液压控制阀组件134的状态(具体地，取决于液压控制阀组件134是将加压液压流体引导至左向前管线166还是左向后管线168)，并且其旋转的速率取决于第一液压泵122的排量和液压控制阀组件134的状态(具体地，左液压泵122与左液压马达126之间的流阻，以及至使用来自第一液压泵122的液流的其它液压功能部件的流阻)。

类似地，第二液压泵124能够以取决于第二命令信号144的排量提供加压液压流体。第二液压泵124通过液压控制阀组件134将加压液压流体供给至右液压马达128。液压控制阀组件134通过两个管线(右向前管线170和右向后管线172)将该流体供给至右液压马达128，所述两个管线中的每一个连接至右液压马达128的不同工作端口。右液压马达128旋转的方向可以被液压控制阀组件134控制，液压控制阀组件134可以引导加压液压流体流至(i)右向前管线170，以使右液压马达128在向前的方向上旋转，以及(ii)右向后管线172，以使右液压马达128在向后的方向上旋转。右液压马达128旋转地连接至右履带108，因此，右履带108旋转的方向取决于液压控制阀组件134的状态(具体地，取决于液压控制阀组件134是将加压液压流体引导至右向前管线170还是右向后管线172)，并且其旋转的速率取决于第二液压泵124的排量和液压控制阀组件134的状态(具体地，右液压泵124与右液压马达128之间的流阻，以及至使用来自第二液压泵124的液流的其它液压功能部件的流阻)。

所使用的部件的差异或者作业车辆100的制造和组装方面的差异可能导致在操作员期望左履带108和右履带110如何响应命令而旋转与履带实际如何旋转之间出现可觉察到的差异。例如，操作员可下压左行驶踏板130和右行驶踏板132二者至匹配致动状态并且期望左履带108和右履带110以相同的速度旋转，以使得下框架104能够在直线方向上被推动。而与操作员的期望相反，下框架104可能实际上沿弧线而不是直线行驶。这可能是由多种因素导致的，包括：左行驶踏板130与右行驶踏板132的制造差异、左行驶踏板130与右行驶踏板132的组装差异、操作员相对于左行驶踏板130与右行驶踏板132的定位、操作员能够以何种准确的程度匹配左行驶踏板130与右行驶踏板132的致动状态方面的差异、左先导阀146和右先导阀148的差异或它们与左行驶踏板130与右行驶踏板132的机械连接的差异、左压力传感器150和右压力传感器152的差异、控制器136的差异(例如，左压力信号154或右压力信号156的控制器读数或发送至第一液压泵122和第二液压泵124的电信号的控制器传递方面的差异)、液压控制阀组件134的差异、以及第一液压泵122和第二液压泵124的差异。可使用校正或校正程序来减少这些差异中的一些。

图3是校正系统200的流程图，校正系统220通过在向前的方向上致动左行驶踏板130和右行驶踏板132在一个行驶方向(例如，向前行驶方向)上校正液压行驶系统137。然后，对于相反的行驶方向，例如向后的行驶方向，可通过在向后的方向上致动左行驶踏板130和右行驶踏板132来重复执行校正系统200。校正可用于改进行驶系统137的操作，并且特别用于减小操作员期望左履带108和右履带110如何响应命令旋转与履带实际如何旋转之间的可觉察的差异。校正系统200可由作业车辆100的控制器136执行。操作员可以通过操作员输入装置参与校正系统200，例如通过选择来执行交互式显示屏上显示的校正。该校正可以被操作员在现场执行或者可以在维护作业车辆100时由作为操作员的技术人员执行。作为校正的一部分，操作员同时下压左行驶踏板130和右行驶踏板132相同的量，以实现左行驶踏板130和右行驶踏板132的匹配致动状态。该校正过程意图减小操作员期望左履带108和右履带110如何响应命令旋转与履带实际如何旋转之间的可觉察的差异，所以，左行驶踏板130和右行驶踏板132不必一直处于精确的匹配致动状态，而是可以处于基本匹配的致动状态，以使得操作员感觉到它们大致匹配。控制器136可指示(例如，通过显示在显示屏上的操作员可见的指令)操作员执行左行驶踏板130和右行驶踏板132的这种匹配致动。

在步骤202中，控制器136感测用于左行驶踏板130和右行驶踏板132的匹配致动状态的左压力信号154和右压力信号156。控制器156可以将左压力信号154和右压力信号156的值记录在例如控制器146可访问的存储器中。

在步骤204中，控制器136基于左压力信号154以及左压力信号154与第一命令信号142之间的第一先导-命令关系计算第一命令信号142。在该实施例中，可以通过使用左压力信号154作为查找表(即第一先导-命令关系)的输入来执行该计算，该查找表包含用于左压力信号154和第一命令信号142的多个先导-命令数据点(例如，[500kPa,0mA],[1000kPa,200mA],[2000kPa,500mA])。在可替换的实施例中，该计算可涉及具有一个以上的输入的方程式或查找表的使用。在确定了第一命令信号142之后，控制器136将第一命令信号142发送至第一液压泵122。

在步骤206中(其可以与步骤204同时被执行)，控制器136基于右压力信号156以及右压力信号156与第二命令信号144之间的第二先导-命令关系计算第二命令信号144。在该实施例中，可以使用右压力信号156作为查找表(即第一先导-命令关系)的输入来执行该计算，该查找表包含用于右压力信号156和第二命令信号144的多个先导-命令数据点(例如，[500kPa,0mA],[1000kPa,200mA],[2000kPa,500mA])。在可替换的实施例中，该计算可涉及具有一个以上的输入的方程式或查找表的使用。在确定了第二命令信号144之后，控制器136将第二命令信号144发送至第二液压泵124。

在可替换的实施例中，步骤204和步骤206可以不执行或可以仅部分地执行。例如，在可替换的实施例中，当控制器136进入校正模式时，其可以在校正发生时使第一命令142和第二命令144归零。当操作员希望作业车辆100在校正过程中保持静止时，可以使用上述特征。

在步骤208中，控制器136确定左压力信号154或右压力信号156是否已经达到饱和压力。如果左压力信号138或右踏板位置信号140已经达到饱和压力，那么接下来执行步骤212。如果没有达到饱和压力，那么接下来执行步骤202。步骤208可以被用来确定校正系统200何时已经收集了足够的数据来执行校正并且修正第一先导-命令关系和第二先导-命令关系。步骤208可以作于使步骤202、步骤204和步骤206重复执行，直至已经收集了足够的数据。在可替换的实施例中，不同的阈值可用于确定何时已经收集了足够的数据。例如，在可替换的实施例中，步骤210可确定是否已经收集了10个数据点、左压力信号154和右压力信号156是否已经达到饱和压力、是否已经经过了足够的时间周期、或者左行驶踏板130和右行驶踏板132是否看来已经运行经过了比其致动范围的设定部分(例如50％、75％、100％)更多的行程。

在步骤210中，控制器136修正第一先导-命令关系和第二先导-命令关系，以使得：当左行驶踏板130和右行驶踏板132处于匹配致动状态时，第一命令信号142和第二命令信号144基本类似。对第一先导-命令关系和第二先导-命令关系的这种修正可以在左行驶踏板130处于与右行驶踏板132的匹配致动状态时减少第一泵流量162与第二泵流量164之间的差异。减小流量差异可以减小左履带108与右履带110之间的旋转速度的差异，并且由此使得当左行驶踏板130和右行驶踏板132处于匹配致动状态时作业车辆100以直线行驶。该修正可以考虑操作员相对于左行驶踏板130和右行驶踏板132的定位的差异、左行驶踏板130和右行驶踏板132方面的差异及它们在操作员站118中安装的差异、左先导阀146和右先导阀148方面的差异及其它们与左行驶踏板130和右行驶踏板132的连接方面的差异、以及构成匹配致动状态的操作员可觉察到的差异。

多种方法可用来修正第一先导-命令关系和第二先导-命令关系。在该实施例中，控制器136确定左先导信号138和右先导信号140二者均至少处于上跳压力时左压力信号154和右压力信号156的最低匹配值，并且控制器136确定左先导信号138和右先导信号140中的至少一个处于饱和压力时左压力信号154和右压力信号156的最低匹配值。

例如，控制器136可以基于用于左压力信号154和右压力信号156的多个值确定：左先导信号138和右先导信号140二者均至少处于上跳压力时左压力信号154和右压力信号156的最低值分别为500kPa和550kPa。这可触发控制器136去修正或建立第一先导-命令关系以包括数据点([499kPa,0mA],[500kPa,0mA])和第二先导-命令关系以包括数据点([549kPa,0mA],[550kPa,0mA])。数据点[499kPa,0mA]和[549kPa,0mA]可以被加入，从而第一先导-命令关系和第二先导-命令关系不会产生用于第一命令142和第二命令144的负值。控制器136还可以基于用于左压力信号154和右压力信号156的多个值确定：左先导信号138和右先导信号140中的至少一个处于饱和压力时左压力信号154和右压力信号156的最低值分别是2400kPa和2500kPa。这可触发控制器136去修正第一先导-命令关系以包括数据点([499kPa,0mA],[500kPa,0mA],[2400kPa,900mA],[2401kPa,900mA])和第二先导-命令关系以包括数据点([549kPa,0mA],[550kPa,0mA],[2500kPa,900mA],[2501kPa,900mA])。数据点[2401kPa,0mA]和[2501kPa,0mA]可以被加入，从而第一先导-命令关系和第二先导-命令关系不会产生900mA的最大命令以上的用于第一命令142和第二命令144的值，其中，900mA的最大命令仅是可能的最大命令值的一个示例。

在可替换的实施例中，左先导阀146和右先导阀148可配置为：当左行驶踏板130和右行驶踏板132处于空挡位置时提供高先导压力，并且当左行驶踏板130和右行驶踏板132处于完全下压状态或致动状态时提供低先导压力。对于该替换实施例，上跳压力指的是左先导阀146和右先导阀148被致动时出现的第一压降。类似地，饱和压力指的是左先导阀146和右先导阀148的进一步致动不会进一步减小先导压力时的压力。

图4A是图示在校正之前左压力信号154和右压力信号156的值随左行驶踏板130和右行驶踏板132在向前的方向上的匹配致动位置变化而变化的曲线图。图4B是图示在校正之前第一命令信号142和第二命令信号144的值随左行驶踏板130和右行驶踏板132的匹配致动位置变化而变化的曲线图。从图4A中可以看出，由于作业车辆100的差异，左先导阀146和右先导阀148可以在左行驶踏板130和右行驶踏板132的不同匹配致动位置处产生上跳压力。这可导致控制器136将用于第一命令信号144和第二命令信号146的值分别发送至第一液压泵122和第二液压泵124，其中，第一液压泵122和第二液压泵124对于相同的匹配踏板致动状态命令不同的泵流量。这可导致在左行驶踏板130和右行驶踏板132处于匹配致动位置时不同的流量被传输至左液压马达126和右液压马达128，而这又可导致下框架104以弧线、而不是直线转动或行驶。

图4C是图示在校正之后左压力信号154和右压力信号156的值随左行驶踏板130和右行驶踏板132在向前的方向上的匹配致动位置变化而变化的曲线图。图4D是图示在校正之后第一命令信号142和第二命令信号144的值随左行驶踏板130和右行驶踏板132的匹配致动位置变化而变化的曲线图。

从图4C中可以看出，校正未改变左压力信号154或右压力信号156。然而，从图4D中可以看出，在校正之后，控制器136可以以不同的方式确定第一命令信号144和第二命令信号146。在校正之后，在用于左行驶踏板130和右行驶踏板132的匹配致动状态的整个踏板位置范围中，第一命令信号144和第二命令信号146的值都是相近的。由于致动位置被匹配的精度的差异、和作业车辆100或其每次都有变化的环境的轻微差异，所以对于匹配致动位置，第一命令信号144和第二命令信号146可以不相同。然而，在该实施例中，随着左行驶踏板130和右行驶踏板132在向前的方向被致动，对于左行驶踏板130和右行驶踏板132匹配的致动位置的整个范围，校正已经导致第一命令信号144的值在第二命令信号146的值的5％的范围内。

如本文中所使用的，“基于”意指“至少部分基于”，并且不意指“仅仅基于”，以使得其既不排除也不需要额外的因素。

尽管本公开已经在附图和前述的说明书中进行了详细说明和描述，但是，所述说明和描述不是对特征的限制，应理解的是，示意性的实施例(多个实施例)已经被示出和描述，并且在本公开的精神内的所有变化和修改都希望被保护。

本公开的可替换的实施例可以不包括所述的全部特征，但仍具有所述特征的优点中的至少一些优点。本领域技术人员可以想到包括本公开的一个或多个特征并且落入附属的权利要求的精神和范围内的其自己的实施方式。

Claims (7)

1.一种校正液压行驶系统的方法，包括如下步骤：

在校正模式期间，在控制器处接收第一踏板的第一操作员致动，并且同时接收第二踏板的第二操作员致动，所述第二操作员致动基本上与所述第一操作员致动匹配；

在接收步骤期间，由第一压力传感器感测来自于通过所述第一踏板的致动而被致动的第一液压阀的多个第一先导压力，所述第一压力传感器连接到所述控制器；

在接收步骤期间，由第二压力传感器感测来自于通过所述第二踏板的致动而被致动的第二液压阀的多个第二先导压力，所述第二压力传感器连接到所述控制器；

在接收步骤之后，确定第一先导-命令关系和第二先导-命令关系，使得对于所述第一踏板和所述第二踏板的多个匹配致动状态而言，基于所述第一先导压力和所述第一先导-命令关系确定的第一命令与基于所述第二先导压力和所述第二先导-命令关系确定的第二命令基本类似，所述第一先导-命令关系和所述第二先导-命令关系中的每一者依据包含多个先导-命令信号数据对的查找表，所述多个先导-命令信号数据对至少包括[处于上跳压力时的最低值，0]和[处于饱和压力时的最低值，最大命令值]，其中，第一命令与第二命令基本类似是指所述第一电流的值是所述第二电流的值的95％-105％。

2.如权利要求1所述的校正液压行驶系统的方法，还包括如下步骤：

在进入校正模式之后，向用户提供指令，以执行所述第一踏板和所述第二踏板的匹配致动。

3.如权利要求1所述的校正液压行驶系统的方法，还包括如下步骤：

在所述第一液压阀和所述第二液压阀中的每一个都正在产生至少上跳压力的匹配致动状态下，基于所述第一先导压力和所述第二先导压力中的较大者确定所述第一先导-命令关系和所述第二先导-命令关系中的至少一个。

4.如权利要求3所述的校正液压行驶系统的方法，还包括如下步骤：

在所述第一液压阀和所述第二液压阀二者中仅有一个正在产生饱和压力的匹配致动状态下，基于所述第一先导压力和所述第二先导压力中的较小者确定所述第一先导-命令关系和所述第二先导-命令关系中的至少一个。

5.如权利要求1所述的校正液压行驶系统的方法，还包括如下步骤：

在所述第一液压阀和所述第二液压阀二者中仅有一个正在产生饱和压力的匹配致动状态下，基于所述第一先导压力和所述第二先导压力中的较小者确定所述第一先导-命令关系和所述第二先导-命令关系中的至少一个。

6.一种作业车辆，包括：

第一踏板；

第一液压阀，所述第一液压阀配置为通过所述第一踏板的致动而被致动；

第一液压泵，所述第一液压泵配置为以基于第一命令的流率提供第一液压流；

第一液压马达，所述第一液压马达配置为从所述第一液压泵接收液压流体，所述第一液压马达旋转地连接至位于所述作业车辆的第一侧的第一接地车轮或履带；

第二踏板；

第二液压阀，所述第二液压阀配置为通过所述第二踏板的致动而被致动；

第二液压泵，所述第二液压泵配置为以基于第二命令的流率提供第二液压流；

第二液压马达，所述第二液压马达配置为从所述第二液压泵接收液压流体，所述第二液压马达旋转地连接至位于所述作业车辆的第二侧的第二接地车轮或履带，所述第二侧与所述第一侧相反；和

控制器，所述控制器配置为选择性地在校正模式中运行，其中在所述校正模式中，所述控制器配置为：

在所述第一踏板和所述第二踏板的匹配致动期间，感测来自于所述第一液压阀的多个第一先导压力和来自于所述第二液压阀的多个第二先导压力；并且

在所述接收步骤之后，确定第一先导-命令关系和第二先导-命令关系，使得对于所述第一踏板和所述第二踏板的多个匹配致动状态而言，基于所述第一先导压力和所述第一先导-命令关系确定的第一命令与基于所述第二先导压力和所述第二先导-命令关系确定的第二命令基本类似，所述第一先导-命令关系和所述第二先导-命令关系中的每一者依据包括多个先导-命令信号数据对的查找表，所述多个先导-命令信号数据对至少包括[处于上跳压力时的最低值，0]和[处于饱和压力时的最低值，最大命令值]，其中，第一命令与第二命令基本类似是指所述第一电流的值是所述第二电流的值的95％-105％。

7.如权利要求6所述的作业车辆，其中，所述控制器还配置为选择性地在所述校正模式中运行，在所述校正模式中，所述控制器配置为：

在所述第一液压阀和所述第二液压阀中的每一个都正在产生至少上跳压力的匹配致动状态下，基于所述第一先导压力和所述第二先导压力中的较大者确定所述第一先导-命令关系和所述第二先导-命令关系中的至少一个；以及

在所述第一液压阀和所述第二液压阀二者中仅有一个正在产生饱和压力的匹配致动状态下，基于所述第一先导压力和所述第二先导压力中的较小者确定所述第一先导-命令关系和所述第二先导-命令关系中的至少一个。

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