CN105417944B - 玻璃基板掰断机器人及其吸盘架 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种玻璃基板掰断机器人及其吸盘架，玻璃基板掰断机器人的吸盘架包括连接板(1)、吸盘架本体(2)和设置在该吸盘架本体(2)上的多个吸盘(3)，所述连接板(1)用于连接到所述掰断机器人的机器人手臂上，所述连接板(1)和吸盘架本体(2)之间设置有上下滑动机构，该上下滑动机构能够驱动所述吸盘架本体(2)沿着与所述连接板(1)的板面平行的方向相对于该连接板(1)上下滑动。这样，使得掰断后的玻璃基板快速脱离切割区域，避免颗粒粉尘落到被掰下的玻璃基板上，造成掰断不良。

Description

玻璃基板掰断机器人及其吸盘架

技术领域

本发明涉及玻璃基板包装领域，具体地，涉及一种玻璃基板掰断机器人的吸盘架和使用该玻璃基板掰断机器人的吸盘架的玻璃基板掰断机器人。

背景技术

在液晶玻璃基板溢流下拉制程中，玻璃基板形成后进行划线切割，之后由安装在机器人手臂上的吸盘架对玻璃基板进行抓取、掰断、搬运及装载。现有技术中，在将玻璃基板掰断后，机器人手臂不能立即动作以将玻璃基板从切割区域移走，这就使得掰断的玻璃基板上会附着切割时产生的颗粒粉尘，造成掰断不良、玻璃基板破碎。

发明内容

本发明的一个目的是提供一种玻璃基板掰断机器人的吸盘架，该吸盘架允许掰断的玻璃基板快速离开切割区域，从而避免玻璃粉尘落在玻璃基板上。

本发明的另一个目的是提供一种玻璃基板掰断机器人，该玻璃基板掰断机器人上安装有本发明提供的玻璃基板掰断机器人的吸盘架。

为了实现上述目的，本发明的一个方面，提供一种玻璃基板掰断机器人的吸盘架，包括连接板、吸盘架本体和设置在该吸盘架本体上的多个吸盘，所述连接板用于连接到所述掰断机器人的机器人手臂上，所述连接板和吸盘架本体之间设置有上下滑动机构，该上下滑动机构能够驱动所述吸盘架本体沿着与所述连接板的板面平行的方向相对于该连接板上下滑动。

优选地，所述上下滑动机构包括第一气缸、导轴和滑块，所述第一气缸的第一缸体通过第一支架固定在所述连接板上，所述第一气缸的第一活塞杆与所述连接板的板面平行并通过第二支架固定在所述吸盘架本体上，所述导轴与所述第一活塞杆平行，并且该导轴的两端分别通过轴端支撑安装在所述连接板上，所述滑块固定在所述吸盘架本体上并且滑动配合在所述导轴上。

优选地，所述滑块为直线轴承，该直线轴承通过轴承座固定在所述吸盘架本体上。

优选地，所述第一活塞杆通过浮动接头连接于所述第二支架。

优选地，所述上下滑动机构包括两个所述导轴和至少两个所述滑块，该两个所述导轴分别位于所述第一气缸的两侧，每个滑块配合在各自的导轴上。

优选地，所述吸盘架本体包括两个横梁、两个纵梁和与该纵梁平行两个中间梁，每个横梁连接在两个所述纵梁之间，每个中间梁连接在两个所述横梁之间，两个所述滑块分别固定在两个所述中间梁上，所述第二支架固定在一个横梁上，所述多个吸盘分别设置在两个所述纵梁上。

优选地，所述横梁的端部与所述纵梁之间设置有第二气缸，该第二气缸的第二缸体连接于所述横梁和纵梁中的一者，该第二气缸的第二活塞杆连接于所述横梁和纵梁中的另一者，以使所述纵梁能够靠近或远离所述横梁的端部。

优选地，所述第二缸体连接于所述横梁，所述第二活塞杆与所述横梁平行并且连接于所述纵梁。

优选地，所述第二气缸还包括L形的撑紧板，第二活塞杆固定于所述撑紧板的竖直板的一侧，所述竖直板的另一侧固定在所述纵梁上，所述吸盘架还包括调整基板、调节螺栓和锁紧螺母，所述调整基板固定在所述第二缸体上，所述调节螺栓穿过所述调整基板并抵顶于所述撑紧板的水平板的自由端，所述锁紧螺母用于将所述调节螺栓紧固在所述调整基板上。

根据本发明的另一方面，提供一种玻璃基板掰断机器人，包括机器人手臂，所述掰断机器人还包括根据本发明提供的吸盘架，该吸盘架中的所述连接板安装在所述机器人手臂上。

本发明的有益效果是：通过在玻璃基板掰断机器人的吸盘架上设置上下滑动机构，能够驱动吸盘架本体沿着与吸盘架的连接板的板面平行的方向相对于连接板上下滑动。在吸盘架的吸盘抓取到玻璃基板后，掰断机器人驱动机器人手臂将玻璃基板掰断，吸盘架本体在上下滑动机构的作用下相对于连接板向下滑动，使得被掰下的玻璃基板快速脱离切割区域，避免掰断过程中产生的颗粒粉尘落到被掰下的玻璃基板上，造成掰断不良。

本发明的其他特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。

附图说明

附图是用来提供对本发明的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与下面的具体实施方式一起用于解释本发明，但并不构成对本发明的限制。在附图中：

图1是根据本发明优选实施方式提供的玻璃基板掰断机器人的吸盘架的立体结构示意图。

图2是根据本发明优选实施方式提供的吸盘架中，上下滑动机构的结构示意图。

图3是根据本发明优选实施方式提供的吸盘架本体上设置第二气缸的结构示意图，其中第二气缸的活塞杆处于缩回状态，以使纵梁处于横梁的端部。

图4是根据本发明优选实施方式提供的吸盘架本体上设置第二气缸的结构示意图，其中第二气缸的活塞杆处于伸出状态，以使纵梁远离横梁的端部。

附图标记说明

1 连接板 2 吸盘架本体

21 横梁 22 纵梁

23 中间梁 3 吸盘

41 第一气缸 411 第一缸体

412 第一活塞杆 42 导轴

43 滑块 431 轴承座

44 第一支架 45 第二支架

46 浮动接头 5 轴端支撑

6 第二气缸 61 第二缸体

62 第二活塞杆 631 调节螺栓

632 锁紧螺母 633 调整基板

64 撑紧板 641 竖直板

642 水平板

具体实施方式

以下结合附图对本发明的具体实施方式进行详细说明。应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于说明和解释本发明，并不用于限制本发明。

如图1所示，本发明提供的一种玻璃基板掰断机器人的吸盘架，包括连接板1、吸盘架本体2和设置在吸盘架本体2上的多个吸盘3，连接板1用于连接到掰断机器人的机器人手臂上，为了实现本发明的目的，在连接板1和吸盘架本体2之间设置有上下滑动机构，该上下滑动机构能够驱动吸盘架本体2沿着与连接板1的板面平行的方向相对于连接板1上下滑动。

在本发明提供的玻璃基板掰断机器人的吸盘架中，通过在吸盘架上设置上下滑动机构，在掰断机器人驱动机器人手臂将玻璃基板掰断后，上下滑动机构快速动作，使得吸盘架本体2相对于连接板1向下滑动，玻璃基板快速离开切割区域，避免因切割产生的颗粒粉尘落到玻璃基板上而造成的掰断不良。

如图2所示，上下滑动机构可以包括第一气缸41、导轴42和滑块43，第一气缸41的第一缸体411通过第一支架44固定在连接板1上，第一气缸41的第一活塞杆412与连接板1的板面平行并通过第二支架45固定在所述吸盘架本体2上，导轴42与第一活塞杆412平行，并且导轴42的两端分别通过轴端支撑5安装在连接板1上，滑块43固定在吸盘架本体2上并且滑动配合在导轴42上。这样，吸盘架本体2能够在第一活塞杆412的伸出或者缩回作用下，沿着与连接板1的板面平行的方向相对于连接板1上下滑动。

其中，导轴42的两端与轴端支撑5的装配方式可以为各种适合的装配方式，本发明对此不做限制。在本发明的优选实施方式中，轴端支撑5由两个中间呈圆弧状的板体结构扣合组成，导轴42插入到由圆弧状的两个板体扣合构成的圆环内，并通过紧固件固定。

优选地，滑块43为直线轴承，该直线轴承通过轴承座431固定在吸盘架本体2上。

具体地，考虑到第一气缸41的制作误差或者安装位置等因素的影响，第一活塞杆412在伸出第一缸体411后，会出现第一活塞杆412倾斜的现象，为了避免上述现象，优选地，第一活塞杆412通过浮动接头46连接于第二支架45，以调整倾斜延伸的第一活塞杆412。

为了稳定驱动吸盘架本体2，优选地，上下滑动机构包括两个导轴42和至少两个滑块43，该两个导轴42分别位于第一气缸41的两侧，每个滑块43配合在各自的导轴42上。

回到图1，吸盘架本体2可以包括两个横梁21、两个纵梁22和与该纵梁22平行两个中间梁23，每个横梁21连接在两个纵梁22之间，每个中间梁23连接在两个横梁21之间，两个滑块43分别固定在两个中间梁23上，第二支架45固定在一个横梁21上，多个吸盘3分别设置在两个纵梁22上。

如图3至图4所示，横梁21的端部与纵梁22之间设置有第二气缸6，该第二气缸6的第二缸体61连接于横梁21和纵梁22中的一者，该第二气缸6的第二活塞杆62连接于横梁21和纵梁22中的另一者，以使纵梁22能够靠近或远离横梁21的端部。这样，在吸盘架本体2的吸盘3吸附到玻璃基板上后，通过第二气缸6对玻璃基板进行左右撑紧，使得玻璃基板平直的吸附在吸盘架本体2的吸盘3上，避免玻璃基板在搬运过程中因玻璃基板自身的弯曲产生晃动而破碎。

优选地，第二缸体61连接于横梁21，第二活塞杆62与横梁21平行并且连接于纵梁22。

其中，第二气缸6还包括L形的撑紧板64，第二活塞杆62固定于撑紧板64的竖直板641的一侧，竖直板641平行于纵梁22，并且竖直板641的另一侧固定在纵梁22上，水平板642贴合到第二缸体61的顶部，吸盘架还包括调整基板633、调节螺栓631和锁紧螺母632，调整基板633固定在第二缸体61远离纵梁22一侧的侧面上，调节螺栓631穿过调整基板633并抵顶于水平板642的自由端，锁紧螺母632用于将调节螺栓631紧固在调整基板633上。

具体地，第二气缸6可以根据抓取的玻璃基板的弯曲程度来调整撑紧行程，当玻璃基板的弯曲程度较小时，将调节螺栓631向靠近纵梁22的方向调节，并通过锁紧螺栓锁死第二气缸6，使得第二活塞杆62的伸出行程变短，减小撑紧量，防止拉断玻璃基板；当玻璃基板的弯曲程度较大时，将调节螺栓631向远离纵梁22的方向调节，并通过锁紧螺栓锁死第二气缸6，使得第二活塞杆62的伸出行程变长，增大撑紧量，保证玻璃基板完全撑直。

综上，本发明提供的玻璃基板掰断机器人的吸盘架，通过在吸盘架上设置上下滑动机构，在掰断机器人驱动机器人手臂将玻璃基板掰断后，吸盘架本体2在上下滑动机构的作用下相对于连接板1向下滑动，使得玻璃基板快速脱离切割区域，避免切割产生的颗粒粉尘落到被掰断的玻璃基板上，造成掰断不良。

以上结合附图详细描述了本发明的优选实施方式，但是，本发明并不限于上述实施方式中的具体细节，在本发明的技术构思范围内，可以对本发明的技术方案进行多种简单变型，这些简单变型均属于本发明的保护范围。

另外需要说明的是，在上述具体实施方式中所描述的各个具体技术特征，在不矛盾的情况下，可以通过任何合适的方式进行组合，为了避免不必要的重复，本发明对各种可能的组合方式不再另行说明。

此外，本发明的各种不同的实施方式之间也可以进行任意组合，只要其不违背本发明的思想，其同样应当视为本发明所公开的内容。

Claims (7)

1.一种玻璃基板掰断机器人的吸盘架，包括连接板(1)、吸盘架本体(2)和设置在该吸盘架本体(2)上的多个吸盘(3)，所述连接板(1)用于连接到所述掰断机器人的机器人手臂上，其特征在于，所述连接板(1)和吸盘架本体(2)之间设置有上下滑动机构，该上下滑动机构能够驱动所述吸盘架本体(2)沿着与所述连接板(1)的板面平行的方向相对于该连接板(1)上下滑动，

其中，所述吸盘架本体(2)包括两个横梁(21)、两个纵梁(22)和与该纵梁(22)平行两个中间梁(23)，每个横梁(21)连接在两个所述纵梁(22)之间，每个中间梁(23)连接在两个所述横梁(21)之间，在两个所述中间梁(23)上分别固定有两个滑块(43)，在一个横梁(21)上固定有第二支架(45)，所述多个吸盘(3)分别设置在两个所述纵梁(22)上，

所述横梁(21)的端部与所述纵梁(22)之间设置有第二气缸(6)，该第二气缸(6)的第二缸体(61)连接于所述横梁(21)和纵梁(22)中的一者，该第二气缸(6)的第二活塞杆(62)连接于所述横梁(21)和纵梁(22)中的另一者，以使所述纵梁(22)能够靠近或远离所述横梁(21)的端部，

所述第二气缸(6)还包括L形的撑紧板(64)，第二活塞杆(62)固定于所述撑紧板(64)的竖直板(641)的一侧，所述竖直板(641)的另一侧固定在所述纵梁(22)上，所述吸盘架还包括调整基板(633)、调节螺栓(631)和锁紧螺母(632)，所述调整基板(633)固定在所述第二缸体(61)上，所述调节螺栓(631)穿过所述调整基板(633)并抵顶于所述撑紧板(64)的水平板(642)的自由端，所述锁紧螺母(632)用于将所述调节螺栓(631)紧固在所述调整基板(633)上。

2.根据权利要求1所述的玻璃基板掰断机器人的吸盘架，其特征在于，所述上下滑动机构包括第一气缸(41)、导轴(42)和所述滑块(43)，所述第一气缸(41)的第一缸体(411)通过第一支架(44)固定在所述连接板(1)上，所述第一气缸(41)的第一活塞杆(412)与所述连接板(1)的板面平行并通过所述第二支架(45)固定在所述吸盘架本体(2)上，所述导轴(42)与所述第一活塞杆(412)平行，并且该导轴(42)的两端分别通过轴端支撑(5)安装在所述连接板(1)上，所述滑块(43)固定在所述吸盘架本体(2)上并且滑动配合在所述导轴(42)上。

3.根据权利要求2所述的玻璃基板掰断机器人的吸盘架，其特征在于，所述滑块(43)为直线轴承，该直线轴承通过轴承座(431)固定在所述吸盘架本体(2)上。

4.根据权利要求2所述的玻璃基板掰断机器人的吸盘架，其特征在于，所述第一活塞杆(412)通过浮动接头(46)连接于所述第二支架(45)。

5.根据权利要求2所述的玻璃基板掰断机器人的吸盘架，其特征在于，所述上下滑动机构包括两个所述导轴(42)和至少两个所述滑块(43)，该两个所述导轴(42)分别位于所述第一气缸(41)的两侧，每个滑块(43)配合在各自的导轴(42)上。

6.根据权利要求1所述的玻璃基板掰断机器人的吸盘架，其特征在于，所述第二缸体(61)连接于所述横梁(21)，所述第二活塞杆(62)与所述横梁(21)平行并且连接于所述纵梁(22)。

7.一种玻璃基板掰断机器人，包括机器人手臂，其特征在于，所述掰断机器人还包括根据权利要求1-6中任意一项所述的吸盘架，该吸盘架中的所述连接板(1)安装在所述机器人手臂上。