CN105415368A - 一种具有可调定位装置的移栽机械手 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种具有可调定位装置的移栽机械手，在其中一条第一导向轨道上设置有第一伺服电机，第一伺服电机上设置有第二导轨，第二导轨上设置有第二伺服电机，第二伺服电机上设有机械手组件和三个激光发射装置，激光发射装置由激光发射器和激光标线器复合而成，在加持结构上呈三角形设置有三个激光接收器，在底座上还设置有激光光源和激光分光器，激光分光器通过三根光纤与三个激光发射装置相连，机械手组件包括底板，底板的中心螺纹连接有一个螺纹中心杆，在底板的下方，以螺纹中心杆为中心设置有三个带动力装置的弧形定位爪。本发明设置了可调式的定位装置，在使用时可依据不同的部品规格进行相应调整，适用范围广泛。

Description

一种具有可调定位装置的移栽机械手
技术领域
本发明涉及移栽机械手领域，具体涉及一种具有可调定位装置的移栽机械手。
背景技术
现有技术中，设置于移栽机械手中对待移栽的部品进行定位的定位装置通常是固定的，在移栽不同规格的部品时，其应用范围受到限制。
发明内容
为解决上述问题，本发明提供了一种具有可调定位装置的移栽机械手，设置了可调式的定位装置，在使用时可依据不同的部品规格进行相应调整，适用范围广泛。
为实现上述目的，本发明采取的技术方案为：
一种具有可调定位装置的移栽机械手，包括底座，底座的两端分别设置有给进结构和加持结构，在给进结构上垂直于底座设置有两条第一导向轨道，在其中一条第一导向轨道上设置有第一伺服电机，第一伺服电机上设置有第二导轨，第二导轨上设置有第二伺服电机，第二伺服电机上设有机械手组件和三个激光发射装置，激光发射装置由激光发射器和激光标线器复合而成，在加持结构上呈三角形设置有三个激光接收器，在底座上还设置有激光光源和激光分光器，激光分光器通过三根光纤与三个激光发射装置相连，机械手组件包括底板，底板的中心螺纹连接有一个螺纹中心杆，在底板的下方，以螺纹中心杆为中心设置有三个带动力装置的弧形定位爪，三个弧形定位爪之间的夹角为120°，弧形定位爪的底部设置有橡胶滚珠，弧形定位爪的顶部通过滑块与螺纹中心杆的底部相连，滑块设置在底板上的滑槽内，滑块与弧形定位爪固定连接，滑块与螺纹中心杆之间活动连接，在螺纹中心杆上设置有一个垂直于螺纹中心杆轴向的第一通孔，第一通孔内插接有把手，底座上还通过电动伸缩杆架设有摄像头，还包括一个控制器，控制器的输入端与激光接收器和摄像头相连，控制器的输出端与第一伺服电机、第二伺服电机、弧形定位爪和滑块相连。
优选地，所述控制器为可编程控制器。
优选地，所述滑块与弧形定位爪通过螺栓固定。
优选地，所述螺纹杆上还设置有一个平行于螺纹杆轴向的第二通孔，第二通孔与所述螺纹杆同心设置。
优选地，机械手组件通过第一电动伸缩杆安装在第二伺服电机上，机械手组件通过带伺服装置的万向节安装在第一电动伸缩杆的一端，控制器的输出端还与带伺服装置的万向节和第一电动伸缩杆相连。
优选地，所述激光发射器中设置有导轨，在导轨上设置有凹透镜。
优选地，所述激光发射器的出口处活动设置有反光镜。
优选地，所述底座底面设有悬挂固定装置。
本发明具有以下有益效果：
设置了可调式的定位装置，在使用时可依据不同的部品规格进行相应调整，适用范围广泛。
附图说明
图1为本发明实施例一种具有可调定位装置的移栽机械手的结构示意图。
图2为本发明实施例一种具有可调定位装置的移栽机械手中的机械手组件的结构示意图。
图3为图2中弧形定位爪和螺纹杆连接处的局部放大图。
图4为本发明实施例一种具有可调定位装置的移栽机械手中的激光发射装置和激光接收器部分的示意图。
图5为本发明实施例一种具有可调定位装置的移栽机械手中激光发射器的结构图。
具体实施方式
为了使本发明的目的及优点更加清楚明白，以下结合实施例对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。
如图1-5所示，本发明实施例提供了一种具有可调定位装置的移栽机械手，包括底座1，底座1的两端分别设置有给进结构2和加持结构3，在给进结构2上垂直于底座1设置有两条第一导向轨道4，在其中一条第一导向轨道4上设置有第一伺服电机5，第一伺服电机5上设置有第二导轨6，第二导轨6上设置有第二伺服电机7，第二伺服电机7上设有机械手组件8和三个激光发射装置9，激光发射装置9由激光发射器和激光标线器复合而成，在加持结构3上呈三角形设置有三个激光接收器10，在底座1上还设置有激光光源11和激光分光器12，激光分光器12通过三根光纤13与三个激光发射装置9相连，机械手组件8包括底板81，底板81的中心螺纹连接有一个螺纹中心杆82，在底板81的下方，以螺纹中心杆82为中心设置有三个带动力装置的弧形定位爪83，三个弧形定位爪83之间的夹角为120°，弧形定位爪83的底部设置有橡胶滚珠84，弧形定位爪83的顶部通过滑块85与螺纹中心杆82的底部相连，滑块85设置在底板81上的滑槽810内，滑块85与弧形定位爪83固定连接，滑块85与螺纹中心杆82之间活动连接，在螺纹中心杆82上设置有一个垂直于螺纹中心杆82轴向的第一通孔86，第一通孔86内插接有把手87，底座1上还通过电动伸缩杆15架设有摄像头16，还包括一个控制器14，控制器14的输入端与激光接收器10和摄像头16相连，控制器14的输出端与第一伺服电机5、第二伺服电机7、弧形定位爪83和滑块85相连。
所述控制器14为可编程控制器。
所述滑块85与弧形定位爪83通过螺栓88固定。
所述螺纹杆82上还设置有一个平行于螺纹杆82轴向的第二通孔89，第二通孔89与所述螺纹杆82同心设置。
机械手组件8通过第一电动伸缩杆安装在第二伺服电机7上，机械手组件8通过带伺服装置的万向节安装在第一电动伸缩杆的一端，控制器的输出端还与带伺服装置的万向节和第一电动伸缩杆相连。
所述激光发射器中设置有导轨91，在导轨91上设置有凹透镜92。
所述激光发射器的出口处活动设置有反光镜93。
所述底座1底面设有悬挂固定装置。
本具体实施通过三点激光的同时定位，可以准确的捕捉到移栽机械手的相对偏移量，经过控制器计算，使用两个伺服电机、第一电动伸缩杆和万向节对移栽机械手的位置进行实时修正，同时协同激光标线器和摄像头的使用，进一步提高了计算的精确度和速度；通过改变凸透镜的位置，可以实现激光光斑大小的调整，用来控制整个定位装置的精确度。在进行非垂直平面加工时，三个激光接收器组成的平面不是垂直平面，可以通过调整反光镜的角度来控制激光光束的出射角度，以保证使激光光束与激光接收器互相垂直；通过弧形定位爪的开合，可以卡接在各种形状大小的物体上，螺纹杆的中心即为物体的中心点。弧形定位爪底部的滚珠可以在物体上滑动，方便确定不同的中心点以及确定中心平面。
以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以作出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。

Claims (8)

1.一种具有可调定位装置的移栽机械手，包括底座(1)，底座(1)的两端分别设置有给进结构(2)和加持结构(3)，其特征在于，在给进结构(2)上垂直于底座(1)设置有两条第一导向轨道(4)，在其中一条第一导向轨道(4)上设置有第一伺服电机(5)，第一伺服电机(5)上设置有第二导轨(6)，第二导轨(6)上设置有第二伺服电机(7)，第二伺服电机(7)上设有机械手组件(8)和三个激光发射装置(9)，激光发射装置(9)由激光发射器和激光标线器复合而成，在加持结构(3)上呈三角形设置有三个激光接收器(10)，在底座(1)上还设置有激光光源(11)和激光分光器(12)，激光分光器(12)通过三根光纤(13)与三个激光发射装置(9)相连，机械手组件(8)包括底板(81)，底板(81)的中心螺纹连接有一个螺纹中心杆(82)，在底板(81)的下方，以螺纹中心杆(82)为中心设置有三个带动力装置的弧形定位爪(83)，三个弧形定位爪(83)之间的夹角为120°，弧形定位爪(83)的底部设置有橡胶滚珠(84)，弧形定位爪(83)的顶部通过滑块(85)与螺纹中心杆(82)的底部相连，滑块(85)设置在底板(81)上的滑槽(810)内，滑块(85)与弧形定位爪(83)固定连接，滑块(85)与螺纹中心杆(82)之间活动连接，在螺纹中心杆(82)上设置有一个垂直于螺纹中心杆(82)轴向的第一通孔(86)，第一通孔(86)内插接有把手(87)，底座(1)上还通过电动伸缩杆(15)架设有摄像头(16)，还包括一个控制器(14)，控制器(14)的输入端与激光接收器(10)和摄像头(16)相连，控制器(14)的输出端与第一伺服电机(5)、第二伺服电机(7)、弧形定位爪(83)和滑块(85)相连。
2.根据权利要求1所述的一种具有可调定位装置的移栽机械手，其特征在于，所述控制器(14)为可编程控制器。
3.根据权利要求1所述的一种具有可调定位装置的移栽机械手，其特征在于，所述滑块(85)与弧形定位爪(83)通过螺栓(88)固定。
4.根据权利要求1所述的一种具有可调定位装置的移栽机械手，其特征在于，所述螺纹杆(82)上还设置有一个平行于螺纹杆(82)轴向的第二通孔(89)，第二通孔(89)与所述螺纹杆(82)同心设置。
5.根据权利要求1所述的一种具有可调定位装置的移栽机械手，其特征在于，机械手组件(8)通过第一电动伸缩杆安装在第二伺服电机(7)上，机械手组件(8)通过带伺服装置的万向节安装在第一电动伸缩杆的一端，控制器的输出端还与带伺服装置的万向节和第一电动伸缩杆相连。
6.根据权利要求1所述的一种具有可调定位装置的移栽机械手，其特征在于，所述激光发射器中设置有导轨(91)，在导轨(91)上设置有凹透镜(92)。
7.根据权利要求1所述的一种具有可调定位装置的移栽机械手，其特征在于，所述激光发射器的出口处活动设置有反光镜(93)。
8.根据权利要求1所述的一种具有可调定位装置的移栽机械手，其特征在于，所述底座(1)底面设有悬挂固定装置。
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