CN105382834A - 一种三自由度可控机械式机械手 - Google Patents
一种三自由度可控机械式机械手 Download PDFInfo
- Publication number
- CN105382834A CN105382834A CN201510862861.5A CN201510862861A CN105382834A CN 105382834 A CN105382834 A CN 105382834A CN 201510862861 A CN201510862861 A CN 201510862861A CN 105382834 A CN105382834 A CN 105382834A
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- gear
- shaft
- axle
- rocking bar
- box
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/16—Programme controls
- B25J9/1612—Programme controls characterised by the hand, wrist, grip control
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/02—Programme-controlled manipulators characterised by movement of the arms, e.g. cartesian coordinate type
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Robotics (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Health & Medical Sciences (AREA)
- General Health & Medical Sciences (AREA)
- Orthopedic Medicine & Surgery (AREA)
- Manipulator (AREA)
- Gear Transmission (AREA)
Abstract
一种三自由度可控机械式机械手,属于机械手领域,特征是第一,第二,第三轴分别与机架上的第一,第二,第三可控电机联接,第一,第二轴为空心轴,第二轴套装在第一轴内,第三轴为实心轴,套装在第二轴内,第一轴与第一齿轮箱固定连接,第一齿轮箱安装在第二齿轮箱内实现联动,通过第一可控电机实现机械手头部360°旋转;第二轴另一端与第一主动锥齿轮通过键联接,第一主动锥齿轮与第一从动锥齿轮啮合,第一从动锥齿轮与第二齿轮箱连接,通过第二可控电机实现机械手头部上下180°摆动;第三轴另一端与第二主动锥齿轮通过键联接,第二主动锥齿轮通过带动从动齿轮使第一,第二,第三短轴转动,实现摇杆及上下爪夹持运动。优点是结构简单,安全可靠。
Description
技术领域
本发明属于机械手技术领域,具体涉及一种三自由度可控机械式机械手。
背景技术
随着现代化工业的不断发展,生产过程机械化及自动化水平的提升,机械手在机械加工、装配加工以及轻工业、交通运输业等领域得到了越来越广泛的应用。在实际生产中,机械手的应用可以提高生产的自动化水平,从而提高劳动生产效率。在恶劣的环境下,机械手代替人进行工作,能减轻劳动强度,保证产品质量,实现安全生产。
目前国内外传统使用的机械手结构复杂,效率低,强度不足,维修成本高,无法实现在大空间灵活夹取物体。
中国专利201310692771.7公开了一种可控多自由度机械手,该机构通过连杆的转动来实现机械手的定位,但是连杆的长度有限,空间定位范围不大。中国专利201010124006.1公开了一种多自由度移载机械手,能实现空间较大范围的定位,但是机械手占空间较大。
发明内容
本发明的目的是提供一种三自由度可控机构式机械手,它能克服现有机械手的不足。
本发明是这样实现的,它包括动力传动机构,机械手工作机构(以下简称机械手头部)360°旋转机构及上下180°摆动机构及连杆夹持机构,其特征如图1、2所示,第一、第二、第三可控电机1、2、3固定安装在机座4内,第一、第二、第三轴5、5’、5”分别与第一、第二、第三可控电机1、2、3连接,第一、第二轴5、5’为空心轴,第二轴5’安装在第一轴5的腔内,第三轴5”为实心轴,安装在第二轴5’的腔内,第一轴5的另一端通过螺钉与第一齿轮箱6连接,第一齿轮箱6安装在第二齿轮箱7内一起联动,通过第一可控电机1实现机械手头部360°旋转。
所述机械手头部上下180°摆动机构如图3、4所示,第二轴5’的另一端通过螺钉与第一主动锥齿轮14连接,第一主动锥齿轮14与第一从动锥齿轮16相啮合,第一从动锥齿轮16通过螺钉与第二齿轮箱7连接,通过第二可控电机2实现机械手头部上下180°摆动。
连杆夹持机构,如图3、4、5、6所示,第三轴5”的另一端通过键与第二主动锥齿轮15连接,第二主动锥齿轮15与第二从动锥齿轮17相啮合,第二从动锥齿轮17与第一短轴24通过键联接,第一、第四从动齿轮18、21分别与第二,第五从动齿轮19、22啮合,第二、第五从动齿轮19、22分别通过键与第二短轴25联接,第二、第五从动齿轮19、22分别与第三,第六从动齿轮20、23啮合,第三、第六从动齿轮20,23通过键与第三轴26联接;第一、第五摇杆10、12的下端面通过螺钉分别与第二齿轮箱7内的第三短轴26左右两端连接,第二、第六摇杆10’、12’的上端通过螺钉分别与第二短轴25左右两端连接;第一、第五摇杆10、12的上端分别与第一、第三爪8、9上的端孔801、901通过销轴相铰接,第一、第三爪8、9上的中孔802、902分别与第三,第七摇杆11、13的上端通过销轴相铰接,第三、第七摇杆11、13的下端与第二齿轮箱7上的耳座t1、t2通过销轴相铰接,第二、第六摇杆10’、12’的下端分别与第二、第四爪8’、9’上的端孔801’、901’通过销轴相铰接,第二、第四爪8’、9’上的中孔802’、902’分别与第四、第八摇杆11’、13’的下端通过销轴相铰接,第四、第八摇杆11’、13’的上端分别与第二齿轮箱7上的耳座t2、t1通过销轴相铰接。
本发明的优点及积极效果:
本机构能实现在较大空间的精确灵活定位,并能实现三自由度的运动,纯机械的设计使其结构简单,具有可控性能、机电融合性能良好,能在高压环境下代替人工进行作业,提高工作效率,实现安全生产。
附图说明
图1为本发明的三维示意图;
图2为图1的爆炸图;
图3为第一,第二齿轮箱的三维图;
图4为第一,第二齿轮箱的爆炸图;
图5为图1中夹持机构的放大图;
图6为夹持机构的正视图;
图7为夹持机构爆炸图;
图8为第一,第二齿轮箱外形示意图;
图中:
1—第一可控电机;2—第二可控电机;3—第三可控电机;4—机架;5—第一轴;5’—第二轴;5”—第三轴;6—第一齿轮箱;7—第二齿轮箱;8—第一爪;8’—第二爪;9—第三爪;9’—第四爪;10—第一摇杆;10’—第二摇杆;11—第三摇杆;11’—第四摇杆;12—第五摇杆;12’—第六摇杆;13—第七摇杆;
13’—第八摇杆;14—第一主动锥齿轮;15—第二主动锥齿轮;16—第一从动锥齿轮;17—第二从动锥齿轮;18—第一从动齿轮;19—第二从动齿轮;20—第三从动齿轮;21—第四从动齿轮;22—第五从动齿轮;23—第六从动齿轮;24—第一短轴;25—第二短轴;26—第三短轴;27—左端盖;27’—右端盖;801—第一爪的端孔;801’—第二爪的端孔;901—第三爪的端孔;901’—第四爪的端孔;802—第一爪的中孔;802’—第二爪的中孔;902—第三爪的中孔;902’—第四爪的中孔;t1—第二齿轮箱7上的左耳座;t2—第二齿轮箱7上的右耳座。
具体实施方式:
如图1~8所示,操控第一可控电机1,通过第一轴5可实现机械手头部360°旋转;操控第二可控电机2,通过第二轴5’带动第一主,从动锥齿轮14、16,可实现机械手头部上下180°转动;操控第三可控电机3,通过第三轴5”带动第二主、从动锥齿轮15、17,带动第一短轴24,再分别带动第一、第二、第三从动齿轮18、19、20和第四、第五、第六从动齿轮21、22、23转动,分别带动第二、第三短轴25、26转动,再带动第一~第八摇杆摆动,实现第一~第四爪的夹持运动。
Claims (1)
1.一种三自由度可控机械式机械手,它包括有动力传动机构、机械手头部360°旋转机构及上下180°摆动机构,其特征是第一、第二、第三可控电机(1、2、3)固定安装在机座(4)内,第一、第二、第三轴(5、5’、5”)分别与第一、第二、第三可控电机(1、2、3)连接,第一、第二轴(5、5’)为空心轴,第二轴(5’)安装在第一轴(5)的腔内,第三轴(5”)为实心轴,安装在第二轴(5’)的腔内,第一轴(5)的另一端通过螺钉与第一齿轮箱(6)连接,第一齿轮箱(6)安装在第二齿轮箱(7)内一起联动;
上下180°摆动机构是第二轴(5’)的另一端通过螺钉与第一主动锥齿轮(14)连接,第一主动锥齿轮(14)与第一从动锥齿轮(16)相啮合,第一从动锥齿轮(16)通过螺钉与第二齿轮箱(7)连接,通过第二可控电机(2)实现机械手头部上下180°摆动;
连杆夹持机构是第三轴(5”)的另一端通过键与第二主动锥齿轮(15)连接,第二主动锥齿轮(15)与第二从动锥齿轮(17)相啮合,第二从动锥齿轮(17)与第一短轴(24)通过键联接,第一、第四从动齿轮(18、21)分别与第二,第五从动齿轮(19、22)啮合,第二、第五从动齿轮(19、22)分别通过键与第二短轴(25)联接,第二、第五从动齿轮(19、22)分别与第三,第六从动齿轮(20、23)啮合,第三、第六从动齿轮(20、23)通过键与第三轴(26)联接;第一、第五摇杆(10、12)的下端面通过螺钉分别与第二齿轮箱(7)内的第三短轴(26)左右两端连接,第二、第六摇杆(10’、12’)的上端通过螺钉分别与第二短轴(25)左右两端连接;第一、第五摇杆(10、12)的上端分别与第一、第三爪(8、9)上的端孔(801、901)通过销轴相铰接,第一、第三爪(8、9)上的中孔(802、902)分别与第三,第七摇杆(11、13)的上端通过销轴相铰接,第三、第七摇杆(11、13)的下端与第二齿轮箱(7)上的耳座(t1、t2)通过销轴相铰接,第二、第六摇杆(10’、12’)的下端分别与第二、第四爪(8’、9’)上的端孔(801’、901’)通过销轴相铰接,第二、第四爪(8’、9’)上的中孔(802’、902’)分别与第四、第八摇杆(11’、13’)的下端通过销轴相铰接,第四、第八摇杆(11’、13’)的上端分别与第二齿轮箱(7)的耳座(t2、t1)通过销轴相铰接。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
CN201510862861.5A CN105382834B (zh) | 2015-11-30 | 2015-11-30 | 一种三自由度可控机械式机械手 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
CN201510862861.5A CN105382834B (zh) | 2015-11-30 | 2015-11-30 | 一种三自由度可控机械式机械手 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
CN105382834A true CN105382834A (zh) | 2016-03-09 |
CN105382834B CN105382834B (zh) | 2017-05-10 |
Family
ID=55415943
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
CN201510862861.5A Expired - Fee Related CN105382834B (zh) | 2015-11-30 | 2015-11-30 | 一种三自由度可控机械式机械手 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
CN (1) | CN105382834B (zh) |
Cited By (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN107568317A (zh) * | 2017-10-31 | 2018-01-12 | 浙江海洋大学 | 一种夹持装置 |
CN107747136A (zh) * | 2017-11-27 | 2018-03-02 | 鹿寨县贵盛茧丝工贸有限公司 | 无绪茧捞茧机械手 |
CN108499623A (zh) * | 2018-04-13 | 2018-09-07 | 上海东富龙医疗装备有限公司 | 带可旋转挑管轴的自动化样本管挑管夹具 |
Citations (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH0643033B2 (ja) * | 1985-12-19 | 1994-06-08 | トキコ株式会社 | 工業用ロボツト |
CN203197926U (zh) * | 2013-02-25 | 2013-09-18 | 夏雨 | 一种机械手 |
CN103895032A (zh) * | 2014-04-11 | 2014-07-02 | 成都三译智能技术有限公司 | 机器人上臂 |
CN104552324A (zh) * | 2015-01-05 | 2015-04-29 | 张广山 | 一种机械手钳 |
CN104908061A (zh) * | 2015-06-23 | 2015-09-16 | 泉州市微柏工业机器人研究院有限公司 | 一种机械长臂 |
CN205184774U (zh) * | 2015-11-30 | 2016-04-27 | 太原科技大学 | 一种三自由度可控机械式机械手 |
-
2015
- 2015-11-30 CN CN201510862861.5A patent/CN105382834B/zh not_active Expired - Fee Related
Patent Citations (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH0643033B2 (ja) * | 1985-12-19 | 1994-06-08 | トキコ株式会社 | 工業用ロボツト |
CN203197926U (zh) * | 2013-02-25 | 2013-09-18 | 夏雨 | 一种机械手 |
CN103895032A (zh) * | 2014-04-11 | 2014-07-02 | 成都三译智能技术有限公司 | 机器人上臂 |
CN104552324A (zh) * | 2015-01-05 | 2015-04-29 | 张广山 | 一种机械手钳 |
CN104908061A (zh) * | 2015-06-23 | 2015-09-16 | 泉州市微柏工业机器人研究院有限公司 | 一种机械长臂 |
CN205184774U (zh) * | 2015-11-30 | 2016-04-27 | 太原科技大学 | 一种三自由度可控机械式机械手 |
Cited By (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN107568317A (zh) * | 2017-10-31 | 2018-01-12 | 浙江海洋大学 | 一种夹持装置 |
CN107568317B (zh) * | 2017-10-31 | 2020-04-21 | 浙江海洋大学 | 一种夹持装置 |
CN107747136A (zh) * | 2017-11-27 | 2018-03-02 | 鹿寨县贵盛茧丝工贸有限公司 | 无绪茧捞茧机械手 |
CN108499623A (zh) * | 2018-04-13 | 2018-09-07 | 上海东富龙医疗装备有限公司 | 带可旋转挑管轴的自动化样本管挑管夹具 |
CN108499623B (zh) * | 2018-04-13 | 2024-02-02 | 东富龙生命科技有限公司 | 带可旋转挑管轴的自动化样本管挑管夹具 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
CN105382834B (zh) | 2017-05-10 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
CN105382834A (zh) | 一种三自由度可控机械式机械手 | |
CN100560307C (zh) | 用于机械臂或蛇形机器人的主动手腕机构 | |
CN203245873U (zh) | 一种用于高速搬运作业的二自由度平动并联机器人机构 | |
CN107717959B (zh) | 一种部分解耦的scara高速并联机械手 | |
CN205521374U (zh) | 一种同轴传动结构的机械臂 | |
CN201168960Y (zh) | 一种四自由度并联机构 | |
CN207564481U (zh) | 一种可自由旋转的机器人 | |
CN205184774U (zh) | 一种三自由度可控机械式机械手 | |
CN103112000A (zh) | 一种用于高速搬运作业的二自由度平动并联机器人机构 | |
CN105501961A (zh) | 一种横向移动式机械臂 | |
CN203092563U (zh) | 工业机器人手腕传动装置 | |
CN102848375A (zh) | 转动运动和平动运动单独控制的空间六自由度机构 | |
CN106514697A (zh) | 二自由度正交式机器人关节模块及六自由度机械臂 | |
CN109262178B (zh) | 一种多点式点焊机器人 | |
CN103286773B (zh) | 一种三自由度并联机器人机构 | |
CN106863264B (zh) | 一种四自由度并联机器人动平台 | |
CN204800642U (zh) | 一种长臂工业机械手 | |
CN105479451A (zh) | 一种平面冗余度机器人 | |
CN202825823U (zh) | 转动运动和平动运动单独控制的空间六自由度机构 | |
CN210025296U (zh) | 一种六轴工业机器人小臂转动结构 | |
CN112621809B (zh) | 一种柔性旋转关节模块及气动机械臂 | |
CN107088875A (zh) | 一种多自由度高精度可控机构式焊接机器人 | |
CN204162348U (zh) | 一种双层棘齿轮转盘滚子单向锁紧机构 | |
CN104589326B (zh) | 带驱动电动缸三平一转空间四自由度机械手 | |
CN106313077A (zh) | 一种适应不同直径的爬杆清洁机器人 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
C06 | Publication | ||
PB01 | Publication | ||
C10 | Entry into substantive examination | ||
SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
GR01 | Patent grant | ||
GR01 | Patent grant | ||
CF01 | Termination of patent right due to non-payment of annual fee |
Granted publication date: 20170510 Termination date: 20171130 |
|
CF01 | Termination of patent right due to non-payment of annual fee |